JPH03231333A - プログラム作成装置および制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｃ発明の目的コ （産業上の利用分野） 本発明は、鉄鋼、紙バルブ、化学、食品プラントなどの
一般産業設備や上下水道設備、廃棄物処理設備、ビル設
備などのＦＡシステム等に適用するプログラム作成装置
およびその作成プログラムを用いて制御対象を制御する
制御装置に関する（従来の技術） 一般に、コンピュータ技術におけるワークエリアは、演
算値のようなテンポラリデータを保存するレジスタ的な
使用と、時系列的なデータの演算・参照を目的としてデ
ータの保存を行う使用とが可能な２種類の使用形態をも
ったメモリエリアである。

そこで、従来、以上のような使用形態をもつワークエリ
アを有効に活用しつつプロセスの制御を実行するために
プログラム制御装置が広く利用されている。このプログ
ラム制御装置で使用するプロセス制御プログラムのプロ
グラミング言語としては、シーケンス制御用にはラダー
ダイヤグラムやＳ　Ｆ　Ｃ（Ｓｅｑｕｅｎｔｉａｌ　Ｆ
ｕｎｃｔｌｏｎ　Ｃｈａｒｔ　）　、計装ループ制御用
には計装ブロックなどのＰＯＬ言語が使用されている。

このＰＯＬ言語は＃Ｉ御に必要な最小単位の機能をパッ
ケージ化（サブルーチン化）したものである。このサブ
ルーチン化されたプログラムはおおむね１ＩＩＪ　１Ｂ
タスク作成時には標準パッケージとして既に用意されて
いるが、標準パッケージだけでは目的とする制御タスク
を作成できない場合には、制御タスクを作成する前に要
求仕様を満足するようなパッケージを新たに作成する必
要がある。

この制御タスクは、用意されたパッケージ（サブルーチ
ンプログラム）に、対象プロセス制御に適したパラメー
タを設定し、これを積み上げることにより作成すること
になる。′ ところで、従来のワークエリア管理方式では、制御タス
ク作成時、その制御タスクのプログラマ−がワークエリ
アを必要とするパッケージに対しワークエリアアドレス
を人為的に固定割り付けするようにしている。このワー
クエリアの人為的な固定アドレス割付けは、制御タスク
中のワークエリアを必要とするパッケージのワークエリ
アアドレス設定パラメータの端子にパッケージを゛使用
するワークエリアアドレスを逐一記述しなければならな
いので、プログラム設計から保守に至るまでのエンジニ
アリングコストが大幅に増大する問題がある。

また、使用ワークエリア領域の予約・保守を人間系で行
うことから不完全であり、ワークエリアの重複使用や記
述ミスといった誤りも犯し易く、かつ、解析の困難なト
ラブルも発生ずる問題がある。

さらに、ワークエリアの固定アドレス割付けは、タスク
単位での使用可能なワークエリアサイズが固定であると
いう制限にも関連しており、タスク単位でのワークエリ
アサイズの制限は制御タスク作成時にパッケージの組合
わせによってはワークエリアが不足してくる場合もあり
、本来の制御タスクのプログラミングを妨げるといった
問題がある。

加えて、最近の制御装置では、プログラムメモリの有効
活用を目的として、プログラムダウンローディング時の
プログラムメモリ自動割付は処理や不要となった制御タ
スクを削除したり、制御タスクの入れ替えを行う場合の
パッキング処理（使用不可の制御タスクプログラムのメ
モリに後続の制御タスクプログラムを前詰めに移動させ
ることにより、メモリの不使用領域と使用領域との混在
をなくす処理）を可能とする装置があるが、ワークエリ
アを固定アドレス割付けとした場合には制御タスクのダ
ウンローディング後の削除時などに特にワークエリア領
域内でメモリの不使用領域と使用領域とが混在し、プロ
グラムメモリの有効活用の思想に合致しなくなる問題が
ある。

（発明が解決しようとする課題） 従って、以上述べたように従来のプログラム作成装置お
よびその制御装置は、制御タスクのワークエリアを人為
的に固定アドレスにて割付けしているので、重複割付け
や記述ミスによって解析困難なトラブルが生じたり、ワ
ークエリア不足によって効率的な制御タスクプログラミ
ングが妨げられたり、さらにワークエリアの不使用領域
および使用領域とが混在することによりプログラムメモ
リの有効活用が図れない問題がある。

本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、制御装置単
位でのプログラムワークエリアの自動割付けを行うこと
により、エンジニアリングコストの削減、ワークエリア
アドレスの設定ミスに起因するトラブルの撲滅、メモリ
の有効活用、プログラム作成／変更に柔軟に対処しつる
プログラム作成装置およびその制御装置を提供すること
を目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 先ず、請求項１の対応する発明は、入力されたプログラ
ムをコンパイルするコンパイル部と、このコンパイル部
のコンパイル時、ワークエリアを使用するパッケージの
最終部にワークエリアアドレス加算処理を付加するワー
クエリアアドレス加算処理付加部と、前記コンパイル部
によってコンパイルされた結果、パッケージ最終部にワ
ークエリアアドレス加算処理が付加されたオブジェクト
プログラムに、そのオブジェクトプログラムのサイズお
よびオブジェクトプログラムで使用するワークエリアサ
イズを含めてダウンローディングするダウンローディン
グ部とを備えたプログラム作成装置である。

次に、請求項２の対応する発明は、プログラム作成装置
からダウンローディングされたオブジェクトプログラム
を記憶するプログラムメモリと、前記オブジェクトプロ
グラムに含まれるパッケージ毎のワークエリアを記憶す
るワークエリアメモリと、前記オブジェクトプログラム
を前記プログラムメモリの所定のアドレスに割り付けて
記憶させるプログラムメモリ割付は部と、前記オブジェ
クトプログラムに含まれる各パッケージのワークエリア
サイズに応じて前記ワークエリアメモリにパッケージ毎
のワークエリアを割り付けるワークエリアメモリ割付は
部と、前記プログラムメモリに記憶されているオブジェ
クトプログラムの実行管理を司るタスクスケジューラと
を備えた制御装置である。

さらに、請求項３に対応する発明は、請求項２の対応す
る発明に、パッキング処理機能を付加した構成である。

（作用） 従って、以上のような手段を講じたことにより、請求項
１の発明は、入力装置を通して入力された制御タスクプ
ログラムについてコンパイル部にてコンパイルを行って
オブジェクトプログラムを作成するとともに、タスクの
総ワークエリアサイズを演算する。このとき、コンパイ
ル対象がワークエリア使用パッケージの場合には、ワー
クエリアアドレス加算処理付加部がパッケージ最終部分
にワークエリアアドレス加算処理を付加する。

しかる後、ダウンローディング部が制御装置に対してオ
ブジェクトプログラムをダウンローディングする時には
、オブジェクトプログラムのダウンローディングととも
に、オブジェクトプログラム毎のワークエリアサイズも
ダウンローディングし、制御装置側でオブジェクトプロ
グラム毎にそのワークエリアメモリ上に所定の大きさの
ワークエリアを自動的に割付けさせるようにするもので
ある。

次に、請求項２の発明においては、プログラム作成装置
からダウンローディングされたオブジェクトプログラム
をプログラムメモリに記憶させるのであるが、そのとき
にプログラムメモリ割付は部がオブジェクトプログラム
を所定のアドレスに自動的に割り付けて記憶させていく
。また、ダウンローディングされてきたオブジェクトプ
ログラム中で使用するワークエリアについてはワークエ
リアメモリ割付は部がワークエリアメモリの所定のアド
レスに自動的に割り付けて行く。

このようにしてダウンローディングされたオブジェクト
プログラムはタスクスケジューラにより起動され、制御
のために使用される。

さらに、請求項３の発明は、パッキング部によりプログ
ラメモリ中のオブジェクトプログラムから不使用になっ
たプログラムおよびワークエリアを削除し、同時にプロ
グラムメモリ再割付は部により各オブジェクトプログラ
ムをプログラムメモリ上の所定のアドレスに再割付けし
て記憶させ、またワークエリア再割付は部によりオブジ
ェクトプログラム毎にそのワークエリアをワークエリア
メモリ上に再割付けし、タスクスケジューラのプログラ
ムの実行に供する。

（実施例） 以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。第１図は請求項１に係わるプログラム作成装置の一実
施例゛を示すブロック図、第２図は請求項２に係わる制
御装置の一実施例を示すブロック図である。

先ず、第１図に示すプログラム作成装置は、プログラマ
の操作に基づいてプログラムデータを入力する入力装置
１のほか、この入力装置１から入力されたプログラムデ
ータをコンパイルしてオブジェクトプログラムを作成す
るコンパイル部２１、このコンパイル部２１によってコ
ンパイルされたオブジェクトプログラムからコールされ
る種々のパッケージにつき、ワークエリアを必要とする
パッケージに対しそのパッケージ最終部にワークエリア
アドレス加算処理を付加するワークエリアアドレス加算
処理付加部２２、前記コンパイル部２１でコンパイルさ
れたオブジェクトプログラムをそのタスクサイズ情報、
ワークエリアサイズ情報とともにダウンローディングす
るダウンローディング部２３等を備えたプログラム作成
部２が設けられている。このプログラム作成部２には同
プログラム作成部２からダウンローディングされてくる
オブジェクトプログラムを受けて所定の制御を実行する
制御装置３が設けられている。

この制御装置３は、具体的には第２図に示すようにダウ
ンローディングされてくるオブジェクトプログラムの入
力処理を行う入力部３１と、この入力部３１から入力さ
れるオブジェクトプログラムをプログラムメモリ３２に
記憶するに際し、このプログラムメモリ３２にオブジェ
クトプログラム毎の先頭アドレスを自動的に割付けする
プログラムメモリアドレス割付は部３３と、前記オブジ
ェクトプログラムに含まれるパッケージ毎のワークエリ
アをワークエリアメモリ３４に記憶するに際しこのワー
クエリアメモリ３４にオブジェクトプログラム毎のワー
クエリアの先頭アドレスを自動的に割付けするワークエ
リアメモリ割付は部３５とが設けられている。

また、この制御装置３にはパッキング機能が設けられて
いる。具体的には、プログラムメモリ中のオブジェクト
プログラムから不使用になったプログラムおよびワーク
エリアを削除するパッキング部３６と、パッキング後の
オブジェクトプログラム毎の先頭アドレスをプログラム
メモリ３２：；再割付けするプログラムメモリアドレス
再割付は部３７と、同じくパッキング後のオブジェクト
プログラム毎のワークエリアの先頭アドレスをワークエ
リアメモリ３４に再割付けするワークエリア再割付は部
３８とで構成されている。

さらに、制御装置３には、プログラムを実行するための
オブジェクトプログラム先頭アドレス、ワークエリア先
頭アドレス、タスクサイズ、ワークエリアサイズを登録
して管理する管理テーブルメモリ３９と、この管理テー
ブルメモリ３９に対しそれらの必要な情報を記憶させる
ための管理テーブル作成部４０と、プログラム実行・管
理を司るタスクスケジューラ４１と、このタスクスケジ
ューラ４１によって取り出されたワークエリア先頭アド
レスがセットされるワークエリアアドレスレジスタ４２
．・−・とが設けられている。

次に、以上のように構成されたプログラム作成装置およ
びその制御装置の動作について説明する。

プログラマによって入力装置１からプログラムデータが
入力されると、プログラム作成部２では、その入力され
たプログラムをコンパイル部２１にてコンパイルした後
、ダウンローディング部２３に送り、ここでコンパイル
されたタスクオブジェクトプログラムのほか、そのタス
クオブジェクトプログラムサイズ情報およびタスクで使
用するワークエリアサイズ情報等を制御装置３にダウン
ローディングする。

しかして、前記コンパイル部２１では第３図および第４
図に示すようなコンパイル処理を実行する。先ず、第３
図は制御タスクオブジェクトのコンパイル処理を示す図
であって、制御タスクで使用するワークエリアサイズＷ
ｓ（ｔｌ）を初期化、つまり零にクリアした後（ＳＴＩ
）　、タスク終了命令があったか否かを判断しく５Ｔ２
）　、タスク終了命令があればコンパイル処理を終了し
、タスク終了命令がなければパッケージのコール命令を
セットする（Ｓｒ１）。しかる後、コールするパッケー
ジがワークエリアを使用するパッケージであるか否かを
判断しく５Ｔ４）　、ワークエリアを使用するパッケー
ジであればタスク使用ワークエリアサイズＷｓ（ｔｉ）
に該当パッケージで使用するワークエリアサイズＷｓ（
ｐｉ）を加算する（Ｓ　Ｔ　５）。

そして、以上の処理はタスクエンド命令に至るまでＳｒ
１に戻って繰り返し行われる。なお、制御タスクコンパ
イル終了時のワークエリアサイズに保存された値が制御
タスクで使用する総ワークエリアサイズとなる。

次に、第４図はコンパイル部２１におけるパッケージオ
ブジェクトのコンパイル処理を示す図であって、パッケ
ージ本来の機能処理部をコンパイルしく５Ｔ１１）、そ
のコンパイルされたパッケージがワークエリアを使用す
るパッケージであるか否かを判断する（ＳＴ１２）。こ
こで、ワークエリアを使用するパッケージであるならば
、パッケージ最終部分においてワークエリアアドレスレ
ジスタＲｘに、該パッケージで使用するワークエリアサ
イズを加算する処理を付加する（Ｓ　Ｔ　１　Ｂ）。

一方、制御装置３では、プログラムメモリアドレス割付
は部３３、ワークエリア割付は部３５によりタスクサイ
ズ、ワークエリアサイズを基準にしてプログラムメモリ
３２、ワークエリアメモリ３４の空きエリアに自動割付
けをし、管理テーブル作成部４０により管理テーブルメ
モリ３９にタスク先頭アドレスＴａ、ワークエリア先頭
アドレスＷ　ａ　、タスクサイズＴｓ、ワークエリアサ
イズＷｓを登録し、同時にプログラムメモリ３２のタス
ク先頭アドレスＴａからタスクオブジェクトプログラム
を格納していく。

そして、このタスクの起動タイミングとなった場合、タ
スクの実行管理を司るタスクスケジューラ４１は、管理
テーブルメモリ３９からワークエリア先頭アドレスＷａ
を取り出し、ワークエリアアドレスレジスタ４２．・・
・にセットし、このタスクを起動して制御対象４を制御
する。

次に、第５図は制御タスクプログラムメモリ３２を用い
て制御タスクを構成するパッケージを呼び出す場合の処
理系統図である。すなわち、同図に示すようにタスクオ
ブジェクトプログラム５は、パッケージＳＩＯ，Ｓ２０
．Ｓ２５．Ｓ３１をそれぞれ呼び出す「パッケージ呼び
出し処理」とＥＮＤ命令とによって構成されている。こ
の各々のパッケージのワークエリアサイズは、例えばパ
ッケージＳＩＯが６バイト、Ｓ２０が０バイト、Ｓ２５
が２バイト、Ｓ３１が４バイトであるとすると、この制
御タスクのワークエリアサイズＷｓは全体で１２バイト
である。

なお、第５図では、タスクオブジェクト５とパッケージ
オブジェクト６とは別エリアに登録されているように示
しているが、実際には同一のプログラムメモリ３２上に
タスクオブジェクトとパッケージオブジェクトとが混在
した形で格納されているものである。

タスクスケジューラ４１により起動された制御タスクは
、先ず、「パッケージ５ＩＣＩ呼び出し処理」を実行す
る。つまり、「パッケージＳ１０呼び出し処理」でコー
ルされたパッケージオブジェクト６のパッケージＳＩＯ
はその機能処理中でワークエリアアドレスレジスタで指
定されたワークエリアアドレス（Ｗ　ａ　）から６バイ
ト分のワークエリアのデータの読み出し／書き込みを行
い、パッケージＳＩＯの処理が終了したならば、ワーク
エリアアドレスレジスタＲｘに自己パッケージで使用す
るワークエリアサイズを加算して（Ｗａ＋６）番地をＲ
ｘを保存し、制御タスクのパッケージコール命令の次番
地にリターンする。

次は、「パッケージＳ２０の呼び出し処理」であるが、
このパッケージはワークエリアを使用しないので、コー
ルされたパッケージＳ２０本来の機能処理のみを実行す
る。

次の「パッケージＳ２５の処理」と「パッケージＳ３１
の処理」とは前記「パッケージＳＩＯ処理」と同様にそ
れぞれのパッケージ本来の機能処理を終了後、ワークエ
リアアドレスレジスタＲｘに自己パッケージで使用する
ワークエリアサイズを加算し、次のパッケージで使用す
るワークエリア先頭アドレスとして、それぞれ（Ｗａ＋
８）、（Ｗａ＋１２）を与える。このパッケージ処理の
連続により制御タスク、が実行される。なお、タスクの
先頭から最後まで、ワークエリアアドレスレジスタＲｘ
は破壊されてはならない。

これら一連の処理の系列機能分担は、大別すると第６図
に示゛すように人間系８、プログラム作成装置系９、制
御装置系１０の３種類があり、以下、系別にその処理機
能を説明する。

先ず、人間系８では、制御装置３内のワークエリア先頭
アドレスおよびサイズを指定する。このサイズはタスク
単位ではなく制御装置−括単位であるので、このサイズ
をオーバしない限り制御タスク単位でのワークエリアサ
イズは無制限に使用可能である。

引き続き、制御タスク構成要求であるパッケージを作成
する。ここで、ワークエリアを使用するパッケージなら
ば、コンパイルデータとして必要なのでパッケージのワ
ークエリア使用サイズを登録する。但し、標準パッケー
ジだけで制御タスクの作成が可能なシステムの場合には
、パッケージの作成の必要はない。最後に、制御タスク
の作成を行う。このとき、制御タスクを構成するパッケ
ージのパラメータとしてワークエリアアドレスを指定す
る必要はない。

次に、プログラム作成装置系９は、前記人間系８におい
て制御タスク作成の完了後にコンパイルを実行すること
により行う。このとき、前述の第３図および第４図に示
す処理に基づき、制御タスクコンパイル時には制御タス
クのワークエリア総使用サイズが計算される。また、パ
ッケージのコンパイル時にはワークエリアを使用するパ
ッケージの最終部には、ワークエリアアドレス加算処理
が付加される。

このコンパイルが完了した後、制御装置系１０に対して
制御タスクのダウンローディングを行う。

この時のダウンローディング項目は、タスクサイズ、ワ
ークエリアサイズ、タスクオブジェクトである。

次に、制御装置系１０では、ダウンローディングデータ
を受信すると、第２図に示したようにプログラムメモリ
３２とワークエリアメモリ３４とにプログラムパッケー
ジの先頭アドレス、ワークエリア先頭アドレスの自動割
り付けをを行い、制御タスクプログラームを実行する。

ダウンローディング処理や制・御タスクの削除処理を繰
り返すうちに、パッキング、処理が必要になった場合に
は制御タスク実行の合間にパッキング部３６によりパッ
キング処理を行い、削除されていない制御タスクのプロ
グラムメモリとワークエリアメモリとの内容を前詰めに
パッキングし、新しいタスク先頭アドレスとワークエリ
ア先頭アドレスとをそれぞれプログラムメモリアドレス
再割付けをし、それらのアドレス情報を管理テーブル作
成部４０により管理テーブルメモリ３９に登録する。

以上のようにして制御装置３のダウンローディング時、
パッキング時において、常にタスクのワークエリア先頭
アドレスを自動割付けし、タスクオブジェクトを管理す
る管理テーブルにそれらのアドレス情報を保存し、タス
クスケジューラ４１が制御タスクを起動するごとに管理
テーブルよりタスクに割付けられたワークエリア先頭ア
ドレろを取出し、ワークエリアアドレスレジスタＲｘに
セットし、制御タスクプログラムを実行する。

そして、制御タスク（オブジェクトプログラム）は、プ
ログラムロジックの順番にしたがってパッケージをコー
ルする。ここで、コールされたパッケージがパッケージ
本来の処理の中でワークエリアを使用するものであれば
、ワークエリアアドレスレジスタＲｘにより指定された
ワークエリア先頭アドレスから自己パッケージで使用す
るワークエリアサイズ分のエリアのデータの読み出し／
書き込みを実行し、パッケージ最終部でワークエリアア
ドレスレジスタＲｘに、自己パッケージ使用ワークエリ
アサイズを加算することにより、次のパッケージで使用
するワークエリアの先頭アドレスを与える。

これによって上記実施例に係わるプログラム作成装置お
よび制御装置では、制御タスクプログラミング時のパッ
ケージのワークエリアアドレス指定の負担がなくなり、
加えてワークエリアもパッキング対象となるためにプロ
グラムメモリだけでなく、ワークエリアのメモリをも有
効に活用でき、プログラム作成・変更に柔軟に対応でき
る。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば次のような種々の効
果を奏する。

先ず、請求項１の発明においては、制御タスクのコンパ
イル時にタスクで使用する総ワークエリアサイズを演算
し、パッケージのコンパイル時に、パッケージ最終部に
ワークエリアアドレス加算処理を付加し、制御装置にダ
ウンローディングする際にはタスクサイズとワークエリ
アサイズとをタスクオブジェクトと共にダウンローディ
ングするようにしているので、制御装置において制御タ
スク毎のワークエリアをワークエリアメモリ上に自動割
付は可能となる。

次に、請求項２，３の発明では、プログラム作成装置に
よって作成されたダウンローディングされてきた制御タ
スクに対し、そのダウンローディング時にプログラムメ
モリ、ワークエリアメモリの空きエリアへの自動割付け
ができ、プログラマがプログラム作成時に予めワークエ
リアを設定する必要かなく、ひいては設定ミスを撲滅で
きるとともに、メモリの有効活用が図れ、さらにプログ
ラマの負担を軽減できてエンジニアリングコストを低減
化できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は請求項１の発明に係わるプログラム作成装置の
一実施例を示すブロック図、第２図は請求項２の発明に
係わる制御装置の一実施例を示すブロック図、第３図は
プログラム作成装置の制御タスクのコンパイル動作を説
明するフロチャート、第４図はプログラム作成装置のパ
ッケージのコンパイル動作を説明するフロチャート、第
５図は制御装置のプログラム実行動作を説明する図、第
６図はプログラム作成装置と制御装置とを統合した系別
処理機能分担を示す説明図である。 １・・・入力装置、２・・・プログラム作成装置、３・
・・制御装置、４・・・制御対象、５・・・タスクオブ
ジェクト、６・・・パッケージオブジェクト、２１・・
・コンパイル部、２２・・・ワークエリアアドレス加算
処理付加部、２３・・・ダウンローディング部、３１・
・・入力部、３２・・・プログラムメモリ、３３・・・
プログラムメモリアドレス割付は部、３４・・・ワーク
エリアメモリ、３５・・・ワークエリアメモリ割付は部
、３６・・・パラキンク部、３７・・・プログラムメモ
リアドレス再割付は部、３８・・・ワークエリアメモリ
再割付は部、３９・・・管理テーブルメモ リ ・・・管理テーブル作成部、 タスクスケスケジューラ、 ４２・・・ワーク エリアアドレスレジスタ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）入力されたプログラムをコンパイルするコンパイ
   ル部と、このコンパイル部のコンパイル時、ワークエリ
   アを使用するパッケージの最終部にワークエリアアドレ
   ス加算処理を付加するワークエリアアドレス加算処理付
   加部と、前記コンパイル部によってコンパイルされた結
   果、パッケージ最終部にワークエリアアドレス加算処理
   が付加されたオブジェクトプログラムに、そのオブジェ
   クトプログラムのサイズおよびオブジェクトプログラム
   で使用するワークエリアサイズを含めてダウンローディ
   ングするダウンローディング部とを備えたことを特徴と
   するプログラム作成装置。
2. （２）前記請求項１に記載のプログラム作成装置からダ
   ウンローディングされたオブジェクトプログラムを記憶
   するプログラムメモリと、前記オブジェクトプログラム
   に含まれるパッケージ毎のワークエリアを記憶するワー
   クエリアメモリと、前記オブジェクトプログラムを前記
   プログラムメモリの所定のアドレスに割り付けて記憶さ
   せるプログラムメモリ割付け部と、前記オブジェクトプ
   ログラムに含まれる各パッケージのワークエリアサイズ
   に応じて前記ワークエリアメモリにパッケージ毎のワー
   クエリアを割り付けるワークエリアメモリ割付け部と、
   前記プログラムメモリに記憶されているオブジェクトプ
   ログラムの実行管理を司るタスクスケジューラとを備え
   たことを特徴とする制御装置。
3. （３）前記請求項第２項に、プログラメモリ中のオブジ
   ェクトプログラムから不使用になったプログラムおよび
   ワークエリアを削除するパッキング部と、このパッキン
   グ部によるプログラムのパッキング時にプログラムメモ
   リおよびワークエリアメモリにそれぞれプログラム毎の
   ワークエリアを再割付けするメモリ再割付け手段とを付
   加してなることを特徴とする制御装置。