JPH0318902A - ワークステーション制御器モジュール - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はワークステーション、特に製造調整システムの
要素である工業用ワークステーションで用いられる制御
器モジュールに係る。製造は、その最も広い意味におい
ては、検査、貯蔵、輸送のような、生産物における単純
で連続した操作を含んでいる。ワークステーションはか
くて、制御器モジュールと１つまたはそれ以上の実行モ
ジュールより成る。実行モジュールはその環境での生産
物に影響を与えたり観察したりする。生産物はかくてこ
の環境下で変化する。上述のワークステーション制御器
モジュールは１９８４年５月ワシントンＤ、Ｃ，のナシ
ョナル・ビューロー・オブ・スタンダードの出版になる
スコツト＆ストラウスの［コンピュータ統合製造システ
ムにおけるワークステーション制御Ｊに開示されている
。参照文献と同じように、本発明の制御器モジュールは
あらゆる形式の別々の生産物の変換に用いられるように
なっている。変換は、生産物の形状変化、組立、物理的
特性の変化、仕分け、検査、移動、梱包、結合及びその
他のようなあらゆる種類の製造工程において実現される
。

発明者は、かかる生産物変換環境においては多くの異な
る形式の生産物変形に適用できる一般的作業を挙げるこ
とが可能であり、制御機構は生産物の形式や変換の様式
から独立しうると認識している。かかる一般的作業とは
、 一在庫管理にほぼ等しい（変換の前、変換中、及び変換
の後での）生産物の利用可能性の管理。

一連続したまたは平行な一括処理要素、生産物の流れの
合流及び分割のような、種々の変換施設の間の調整。

一種々の材料の属性の更新（機構的、規模的、科学的、
物理的、電気的等）。

厳密な意味での生産物変換の実行。この場合は特に、制
御器モジュールはパラメータ／操作のパラメータ表示の
広範な適用により、多目的とされる。かかるパラメータ
表示はまた先の３つの場合にも有用であるが、以下の実
施例では生産物変換パラメータ表示に特に関わるもので
ある。

したがって、本発明の目的はとりわけ、多彩な状況に適
用可能で、階層的変換機構を可能にし、多重モジュール
システムでのモジュールとして使用でき、再構成及び設
置が容易で、種々の生産物／変換／生産規模で用いられ
るワークステーション制御器モジュールを提供すること
にある。第１の場合による目的はワークステーションを
制御するワークステーション制御器モジュールであって
、記憶手段に相互接続され所定の操作連結処理データに
基づきまた高レベルコマンド及び低レベル状態信号の制
御下で低レベルコマンド及び高レベル状態信号を生成す
る処理手段より成り、該ワークステーション制御器モジ
ュールはさらに、−該高レベルコマンドを受信し該高レ
ベル状態信号をホスト装置に送る第１双方向通信手段と
、−該低レベル状態信号を受信し該低レベルコマンドを
１つまたはそれ以上の生産物処理自動モジュールに送る
第２双方向通信手段と、 −ワークステーションが生産物変換システムまたは少な
くとも他の一つのワークステーションと共有するアクセ
スポイントにつき生産物交換リクエストを送り生産物交
換確認を受信する第３双方向通信手段と、 生産物開発システムから操作名とプロセスデータを受信
する第１受信手段と、 該低レベル状態信号を該高レベル状態信号に複合する状
態複合規則と、該高レベルコマンドを該低レベルコマン
ドに分解するコマンド分解規則を生産物準備システムか
ら受信する第２受信手段と、より成るワークステーショ
ン制御器モジュールを提供する発明により実現される。

本発明のその他の種々の側面は従属する請求項において
列挙されている。

他の要素の中でも、以下は本発明を適用することの著し
い利点である。

一一方でのコマンド生成と他方でのその実行とは別れて
いる。その一つとしては、これはホスト装置が低レベル
での実行に関わる問題を除去するか、もしくは無視する
ことができるようにする。

−ワークステーション制御器モジュールは処方において
示された実行戦略を解読することができる。

各生産物について処方があり、その実行はホストからの
コマンドとワークステーションの実際の状態の両者に依
存する。この方法は柔軟性を高める。

厳密な意味でのコマンドの実行は、適用処方と、中止及
び取消コマンドとそれらの個々の反対により示されるよ
うな高レベルによる実際の制御の両者に依存する。

一ワークステーション制御器モジュールはその多目的適
用性において標準化可能である。インタフェースが僅か
であるため統合化には相応しく、状態情報及びコマンド
受容確認に加えて操作、中止、続行、取消コマンドを通
じて優れた制御特徴を存し、連続反復実行にはコマンド
を通じて良い再生が可能であり、コマンドの平行実行で
は高性能を有し、アラーム処理能力では安全性を有し、
無駄な機能の除外では簡潔性を有し、処方、移送システ
ムのアドレス、自動モジュールエントリーポイント、最
初の世界モデルの入力では適用依存型適用が可能である
。

一ワークステーション制御器モジュールは多数の操作領
域を制御できるか、これはただし、処理施設及び／又は
記憶容量が充分である場合に限られる。かかる多数の領
域は、（おそらく移送施設または一時的バッファにより
分離された）単一の生産流にある連続的に配置された自
動モジュール、または平行な生産物の流れで相対的に配
置された自動モジュール、または無関係な製造／検査／
その他操作にさえ係る。内部機構は時間多重、作業多重
、割り込み駆動または関連する裁定を有する個々の優先
レベルによるリクエストに基づいて発生する。

実施例 以下図面を参照しながら本発明の実施例を詳細に説明す
る。

第１図はワークステーション制御器モジュールの概念的
環境を示す。長方形のブロックは機能の構成要素を表す
。角に丸みのついたブロックは協働するハードウェアと
ソフトウェアレベルが解決する問題のカテゴリーを示す
。ここで、ブロック６０は総合制御システムであり、そ
こで生産物混合、品質レベル、中間貯蔵レベルのような
方針（６２）が決定される。１個またはそれ以上のホス
トサブシステム６４．６６が総合制御システムと、そし
ておそらくは互いに相互作用する。概して、ホストレベ
ルは生産物変換のような種々の作用が実行さるべき場所
及び時間を決定する（６８）。ブロック７０はワークス
テーション制御器モジュールを表す。ハードウェアレベ
ルでは、この制御器モジュールは記憶手段に相互接続さ
れた適切なプロセッサ手段とその技術的工業的作業を実
行するための適切なプログラミングを有する汎用コンピ
ュータである。標準的な解決はデジタル・イクイップメ
ント・コーポレーション・ＶＡＸシリーズである。近時
は、ＩＢＭのコンピュータＰＳ／２か適切である。第１
図の種々のサブシステム間の相互接続はＶＭＥ、イサー
ネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ）または必要に応じた他の手
段のような単一ネットワークとしてポイント間ラインと
して実施される。簡潔を期すため、ハードウェアについ
てはさらに説明しない。ワークステーション制御器７０
はそれ自身のホスト６６と相互作用し、必要な場合には
他のワークステーション制御器モジュール７１と相互作
用し、なかんず（複合モジュール７４より成る。一般的
に、ワークステーション制御器モジュールは、種々の変
化がどのようにして、つまり、どの程度の量及び／また
は質で行われるべきかという問題を解決する。最下レベ
ルにおいて自動モジュール、すなわち処理モジュール（
７８）と移送モジュール８０は識別された生産物または
生産物の量と、またそれらのワークステーション制御器
７０と直接に相互作用する。処理識別はブロック８２で
表される。他で説明するように、処理は生産物の変形、
生産物の検査、生産物の修復、生産物の位置または方向
の検出、その他の単純な操作を含む。

第２図はワークステーション及びその付近環境の詳細な
ブロック系統図である。その構成は［プロセス」として
示されている。つまり、情報を受容し生成するブラック
ボックスである。

ワークステーション制御器が２つの動作を平行して実行
する場合には、この構成は多重処理システム機構（単一
または複数のプロセッサ）として示され、各プロセスは
１つの動作を実行する。

ワークステーション制御器２２は４つの平行なプロセス
、すなわち、いわゆるＨモジュール２７、Ｇモジュール
２３、Ｍモジュール２５、Ａモジュール２１より成る組
として設計される。これらモジュールの機能は： １、Ｈモジュール２７はホスト２０からコマンドを受信
し、コマンドか受信されたか拒絶されたかをホストに報
告し、自動モジュール２４．２６．２８にサブコマンド
を発し、移送システム３０．３２または他のワークステ
ーション制御器にメツセージを送って生産物の交換を交
渉する。この目的のため、Ｈモジュールはとりわけ、 コマンドを受信する。

必要な場合には、コマンドを達成するために自動モジュ
ールにより実行さるべき動作を定めた方法を遂行する。

方法を管理する。

２、Ｍモジュール２５は副自動モジュール２４．２６．
２８及びワークステーションの領域中にある環境の部分
のモデル記述を保持する。該モデル（「世界モデル」）
は自動モジュールの構成、その性能及び容量、ワークス
テーションの領域中の生産物及び工具などのような情報
を含む。かかる情報は、たとえばコマンドがどの自動モ
ジュールに発されるのが最適かを決定するためにＨモジ
ュールにより使用される。

３．０モジユール２３はＭモジュールの世界モデルを現
実界と出来る限り調和させるために、プロセス／合成状
態信号を自動モジュール２４．２６．２８から収集する
。ワークステーション制御器のＧモジュールは、たとえ
ば、世界モデルがワークステーション領域中にある生産
物で最新情報（どの生産物でどこに）を有することを保
証する。

Ｇモジュールはまたホスト２０に状態信号を供給する。

ホストに提供される状態はいわゆるｒ複合状態」である
。すなわち、個々の自動モジュールの状態との対照での
、ワークステーション全体についての状態である。１個
の自動モジュールに欠陥がありワークステーションがあ
る動作をもはや実行できないと仮定する。管理システム
６０はワークステーションがその動作を実行できないこ
とを知らされればよく、どの自動モジュールか原因とな
っているかは知る必要がない。Ｇモジュールはまた、あ
る状態がアラームを発生するか否かを決定しなければな
らない。アラームの場合には、ＧモジュールはＨモジュ
ールを停止させて、コマンドはホストから受信されるか
下方レベルコマンドはアラームが存在する限りもはや自
動モジュールに与えられないようにする。

これらの３個のモジュールに加えて、管理Ａ１２１かあ
る。該管理はＨ，Ｍ、Ｇの各モジュール２３．２５．２
７に対し、特定の適用に特徴があり時間とともに変化す
るパラメータ値を与える。

第２図において、通信の種々の［ストリームＪは「ゲー
ト」で文字により示される。１個またはそれ以上のゲー
トを共通に有するプロセスは、以下のように通信できる
。

＊　　＝　更新、状態リクエスト。

ｍ：管理からＨモジュールへの値、または管理からＧモ
ジュールへの値、または 管理からＭモジュールへの値。

ａ：自動モジュール発着のメツセージ（３８）。

ｔ：移送システム発着のメツセージ（４２）。

Ｗ：ホスト発着のメツセージ（３６）。

ｒ：開発システムからの処方（３１）。

ｆ：開発システムからの公式（２９）。

ｓ：Ｍモジュール発着の状態。

最後に、第２図は自動モジュール２４．２６．２８（テ
ストモジュール２８を含む）及び移送モジュール３０．
３２により作業が行われた生産物３４を示す。

Ｈモジュール２７は、ホスト２０からの以下の適用依存
データを受信するように初期化される。

−その潜在的動作。これは−組の操作記述子であり、制
御器モジュール自体が起動される際に起動される。自己
終了型のものもあり、永続的に作用するものもある。

一独立操作。これは操作記述子の別の組であり、制御器
モジュール自体か起動される際に起動される。自己終了
型のものもあり、永続的に作用するものもある。

−パートナー。これはその自動モジュール２４．２６．
２８の１組のアドレス及びワークステーション制御器の
アドレスである。これらの情報を受信した後、Ｈモジュ
ールはワークステーション制御器２２全体をそれにより
起動させるために制御される。

２、Ｈモジュールは３つの同時プロセスとして作動する
。

ａ、受容コマンドプロセス：ホスト２０からワークステ
ーションに向けられた操作コマンド、中止コマンド、続
行コマンド、取消コマンドが受信される。操作コマンド
は受容されるか、または拒絶される。受容されたものは
実行のため保持される。中止、続行、取消コマンドは実
行される。操作コマンドは実行のために実行コマンドプ
ロセスに送られる。

ｂ、実行コマンドプロセス。操作コマンドは実行される
。実行コマンドは評価及び実行のために処方のラインを
処理し、考察する。

Ｃ９処方管理プロセス：処方は保持され、更新されまた
は削除される。

その後の３つの作用は以下に詳しく説明する。

受容コマンドは以下のデータを管理のために保持する。

一１組の操作コマンド。操作コマンドの組はワークステ
ーションにより実行される操作コマンドを含む。操作コ
マンドのリピートナンバーはまだ中止または取消可能な
操作の数を示す。

たとえば、操作コマンドが１０回実行されたとする。ワ
ークステーション制御器力（１０回の連続のうち第１操
作の実行を開始したなら、９個の操作は依然取消または
中止が可能である。そのとき操作コマンドはリピートナ
ンバー９を有する。

−中止される操作の第１組のエントリーコード。

−中止される操作の別の組のエントリーコード。

受容コマンド： １、ワークステーションに向けられた操作コマンドを受
信する。そして潜在的作用を検査して操作が実行されつ
るか否かを決定する。もし実行され得ないならば、プロ
セス受容コマンドは拒絶表示をホスト２０に返す。拒絶
表示は拒絶された操作コマンドのエントリーコードを含
む。操作が受容されたならば、プロセス受容コマンドは
同時にニー受容された操作コマンドのエントリーコード
を含む受容表示とともに、ホストに応答する。

−操作の実行のため、操作コマンド中に含まれた操作記
述子とエントリーコードをプロセス実行コマンドに対し
発する。次に、新しい操作コマンドが操作コマンドの組
の中に挿入される。

２、または、ワークステーションに向けられた中止コマ
ンドを受信する。そして操作コマンドの組を検査し、実
行さるべき操作の数のうち一つかそれ以上はまだ開始さ
れていないので、中止コマンドと同じエントリーコード
を有する操作コマンドが中止可能か否かを決定する。

−もし可能であれば、それは中止表示を送り返し、該表
示は操作が何回中止されるかを示す整数を含む。この整
数は操作コマンドの組における正しいエントリーコード
を存する操作コマンドから得られる（リピートナンバー
）。次に、モジュールは中止操作のエントリーコードの
組にエントリーコードを挿入する。

一中止が不可能な場合には、それはパラメータ０の中止
表示を送り返す。

３、または、ワークステーションに向けられた続行コマ
ンドを受信する。それは次に続行コマンドに含まれたエ
ントリーコードを中止操作のエントリーコードの組から
取り除く。このエントリーコードがそこに存在しないな
らば、この組は不変である。

４、または、ワークステーションに向けられた取消コマ
ンドを受信する。それは次に操作コマンドの組を検査し
、実行さるべき操作の数のうち（一つまたはそれ以上が
）開始されていないので、このコマンドが取消しつるか
否かを決定する。

もし可能ならば、それは取消表示を送り返す。

取消表示は操作が何回取り消されるかを示す整数を含む
。このリピートナンバーは操作コマンドの組から得られ
る。それは次に取り消された操作のエントリーコードの
組にエントリーコードを挿入し、操作コマンドの組から
エントリーコードを、そして操作コマンドの組から関係
する操作コマンドを（もし存在するならば）取り除（。

取消か不可能な場合には、それは整数０を有する取消表
示を送り返す。

５、または、受容操作コマンドを実行するプロセス実行
コマンドから、あるエントリーコードが、−依然実行さ
れるべきかまたは（実行が何回繰り返されるべきかを知
らせるリピートナンバーについて）完了している操作コ
マンド、または−中止された操作コマンド、または −取り消された操作コマンド、 に属するか否かを報告するリクエストを受信する。

これを報告してから、受容コマンドは、０操作が取り消
されてリピートナンバーが依然０より大きい場合には、
取り消されたエントリーコードの組からエントリーコー
ドを取り除く。

Ｏ操作が取り消されておらず、また中止もされておらず
、リピートカウンターが依然０より大きい場合には、リ
ピートナンバーの減少を示す。

０操作が取り消されておらず、中止もされておらず、リ
ピートカウンターが０以下の場合には、ホストに対し進
行状態［準備完了Ｊとともに進行表示を発し、操作コマ
ンドの組から操作コマンドを、そして中止及び取り消さ
れたエントリーコートの組からエントリーコードを取り
除く。

Ｏ操作か取り消されていない場合には、リピートナンバ
ーは依然０より大きいが、操作は中止されており、操作
コマンドの組を変えることはな（、中止及び取り消され
たエントリーコードの組を変えることもない。

６、または、受容コマンドは、あるエントリーコードを
有する操作の実行はプロセス実行コマンドから阻止され
てきたことの表示（処理さるべき処方ラインの探索があ
まりにも時間を費やしたことを意味する）を受信する。

一受容コマントは操作コマンドにおいてこのエントリー
コードを有する操作コマンドを探索し、ホスト２０に対
し、エントリーコードと「阻止されている」進行状態を
含む進行表示を発する。

ステップｌから６のいずれかの実行の後、次のステップ
が実行されうる。

実行コマンド プロセス実行コマンドは： １、受容コマンドから操作記述子及びエントリーコード
を受信するか、 ２、もしくは、独立操作の組の操作記述子のうちの一つ
を取る。そして操作コマンドの実行に適切な処方を受信
する。操作記述子の処方と操作コマンドのそれが等しい
ならば、プロセス処方管理からのいずれの処方も受容さ
れる。実行コマンドは次に起動された処方を操作コマン
ドに用いられるようにし、そしてこの処方を必要な回数
だけ実行する。

３、結果として、操作コマンドを受容しこれらを１及び
２で述べたように処理する（したがって、ワークステー
ション制御器は無数のコマンドを平行して実行すること
ができる）。

Ａ処方の実行 まず、以下にコマンドされた操作の完成のための処方の
実行について説明する。次に、独立操作のための処方の
実行について述べる。

１、まず、受容コマンドは（エントリーコードを参照し
ながら）操作が取消、中止、もしくはまだ繰り返される
べきかどうかを質問される。

−取り消されている場合には、処方の実行は停止する。

一操作がもはや繰り返されない場合には、処方の実行は
停止する。

一中止されている場合には、ここに述へた動作か繰り返
される。

−取り消し、完成、中止のいずれもなされていない場合
には、実行は続行する。

２、処方の実行が続行される場合には、処理に適切な処
方ラインが選択される。

１、必要なステップナンバーを有する処方のラインはす
べて、処理用の候補である。処方の実行が開始されると
、ステップナンバーｒｉｎｉｔＪを有するラインが探索
される。正しいステップナンバーを有する１組のライン
がある。そのうちの１ラインが実行されなければならな
い。まず、実行に適切なそのうちの１つが評価のために
選択される。

まず、Ｍモジュールはアラームが存在するか否かを質問
される。もし存在するならば、ここで２に述べた動作は
繰り返される。そうでなければ、処方ラインの評価が続
行される。

Ｍモジュールは専用であり、プロセス実行コマンドのみ
がこの処方ラインの処理用の世界モデルにアクセスする
。このラインの状態、その更新状態指示、その移動状態
指示はまとめてＭモジュールに送られる。このプロセス
は世界モデルの内容に対しての処方ラインの全状態が正
しいか否かを検査する。これらの状態が正しい場合には
、Ｍモジュール２５は（処方ラインの）更新状態及び移
動状態指示を実行する。最後に、Ｍモジュールは状態が
正しいかどうか（したがって、指示か実行されたか否か
）を報告する。

次に、処方ラインのメツセージ送信指示がプロセス実行
コマンドにより任意のオーダで実行される。

実行コマンドはそれぞれのメツセージをその目的地へ送
信する。メツセージが自動モジュールに向けられる場合
には、実行コマンドはまたＭモジュール２５に対し、変
数［メツセージ受は手、メツセージのいう操作」及び以
下の値のうちの一つを有する状態要素を受容するようリ
クエストする。

Ｏメツセージが操作コマンドの場合、値「発信済」。

○メツセージがリセットコマンドの場合、値「リセット
」。

メツセージが移送システムに向けられている場合には、
実行コマンドはまたＭモジュールに対し、変数［アクセ
スポイント」を有する要素及び以下の値のうちの一つを
受容するようリクエストする。

Ｏメツセージが「調節送信済」メツセージの場合には、
値［無人」。

Ｏメツセージが「調節ワークステーション移送システム
リクエスト」メツセージの場合、値［発信済」。

メツセージがホスト２０に向けられている場合（進行表
示または状態表示）には、このメツセージは世界モデル
を更新することなく、ホストに送られる。次に、 一実行ラインの次のステップナンバーがｒｅｘｉｔ」の
場合には、その他の処方ラインは実行されない。

実行ラインの次のステップナンバーかｒｅｘｉｔ」でな
い場合には、２．１で説明した動作は該次のステップナ
ンバーを有するライン群で繰り返される。

一状態が完成されていない場合には、指示は実行されて
おらず、同じステップナンバーを有する次順のライン（
おそらく同じもの）が評価及び実行のだめに考察される
。

２、一定時間の中断の後に処方ラインが全く選択されな
かった場合、実行処方は受容コマンドに対し、あるエン
トリーコードでの操作が阻止されることを報告する表示
を発するよう決定する。上述の処方ライン探索は続行す
る。

独立操作用の処方の処理は下記の場合を除き、同様の方
法で起こる。

一処方の実行の中止、取消、繰り返しか考慮されない。

一中断がない。

処方管理は以下のことを行わなければならない。

１、処方更新リクエストを処理する。

−処方を含む（生産物準備システムからの）更新リクエ
ストを受信する。この処方か、同じ処方記述を有するた
め既存の処方を交換する場合には、既存のものを削除し
て更新中に含まれる処方を挿入する。

２、または、処方削除リクエストを処理する。

−削除さるべき処方の処方識別を指定する（生産物準備
システムからの）削除リクエストを受信する。

一次に、この識別を存する処方が存在する場合には、処
方を削除する。

３、または、自発的に１つの処方を削除する。

−処方管理により管理された処方のうちの１つを削除す
る。これはメモリースペースが限定されていることによ
る処方の削除を制御するものである。

４、または、プロセス実行コマンドが必要とする処方を
プロセス実行コマンドに提供する。

いずれかの動作（１，２，３，４）か完了すると、処方
管理はそれに続くものを実行することかできる。

Ｇモジュールは、 １、まず、初期化する。

ワークステーション制御器管理２１からの以下の適用依
存データが受信される。

一ワークステーション制御器によりモニターさるべき状
態を規定する、１組の状態リクエスト情＃Ｖ結合。

一パートナー０これはその自動モジュールのアドレスと
、移送システムのアドレスと、ワークステーション制御
器自体のアドレスの組である。

−位置。これらは生産物または工具か位置する場所を記
述する状態要素の変数である。

−生産物及び工具かワークステーション制御器領域に出
入りするアクセスポイント。

２、そして、以下の５つの同時プロセスとして動作する
。

受信状態及び実行状態。自動モジュールからの状態表示
は受信状態により受信され、実行状態に与えられる。実
行状態は世界モデルを更新し、どの複合状態がホスト及
び／または世界モデルに送られるべきかを決定する。世
界モデルに保持された受信状態及びその他の状態と複合
状態の間の関係は公式で表される。

−さらに、受信状態は自動モジュールに状態リクエスト
を発する。

一公式管理。

公式は保持され、更新され、削除される。

−ホストからの状態供給状態リクエストが応答される。

一移動資源制御。

メツセージは、ワークステーションと移送システム間ま
たは２つのワークステーション間での生産物移動を制御
するため、移送システムに交換される。

受信状態、実行状態、供給状態、公式管理、移動資源制
御は以下の章で詳述する。

受信状態 状態リクエスト情報結合と、自動モジュール及びワーク
ステーション自体のアドレスを適用依存データとして用
いて、プロセス受信状態は、１、状態リクエストを発す
る。これは状態リクエスト情報結合の組を検査し、結合
中の変数及びアドレスを用いて自動モジュールに対する
状態リクエストを生成する。

２、受信状態表示。これは、ワークステーションに向け
られた状態表示を受信し、これらを実１行状態に提示す
る。場合によっては、特別の状態要素が変数Ｆメツセー
ジの送り手、参照された操作」及び以下の値を伴って生
ずる。

一メツセージが受容表示である場合には、［使用中１０ 一メツセージか拒絶表示である場合には、「拒絶」。

一メツセージか進行表示である場合には、進行の状態。

実行状態 実行状態は受信状態からの状態を受信し、Ｍモジュール
に対しその世界モデルをこの状態に従って更新するよう
リクエストする。次に、最新受信の状態と既存の状態と
の間の関係を定める公式が選択される。この公式は数本
の公式ラインを有する。各公式ラインは１つまたはそれ
以上の状態及び１つまたはそれ以上の指示より成る。こ
れらのラインの夫々はラインの全状態か満たされている
かどうかについて評価される。１つの公式ラインの評価
は以下の如くであ。実行状態か世界モデルへの排他的ア
クセスを確実にするためにＭモジュールを拘束する。。

公式ラインの状態の組と、その更新状態指示と、その移
動状態指示とはＭモジュールに送られる。

このプロセスは、世界モデルの内容について公式ライン
の全状態が正しいか否かを検査する。

もしこれが正しければ、Ｍモジュールは更新状態と移動
状態指示を実行する。最後に、Ｍモジュールは状態か正
しいかどうか（つまり、指示か実行されたか否か）を報
告する。

次に、公式ラインのメツセージ送信指示はプロセス実行
状態により、任意のオーダでホストに送られる。そして
、実行状態はＭモジュールの拘束を解く。

いずれの状態も正しくなければ、Ｍモジュールの拘束は
解かれる。

アラーム操作 アラームは複合状態の特別な場合と考えられる。

アラームメツセージは必要な場合には公式のメツセージ
送信指示の組に合体されなければならない。

公式管理 公式管理は、以下を行わなければならない。

１、公式更新リクエストを処理する。

公式を含む更新リクエストを生産物準備システムから受
信する。

−そして、この公式が、同じ公式記述を有するために既
存の公式を交換する場合には、既存のものを削除して、
更新中にある公式を挿入する。

２、または、公式削除リクエストを処理する。

−削除さるべき公式の公式識別を定める生産物準備シス
テムからの削除リクエストを受信する。

−次に、この識別を有する公式かある場合には、公式を
削除する。

３、または、プロセス実行状態か必要とする公式をプロ
セス実行状態に提供する。

動作１．２．３のいずれかが完了すると、公式管理は動
作ｌ、２．３のいずれかを再度実行する。

供給状態 ホストの位置及びアドレスを適用依存データとして用い
て、供給状態は、 １、ワークステーションに向けられた資源リクエストを
受信する。

一次に、供給状態はＭモジュールに対し、「位置」の場
所に配置された資源の識別子を報告するようリクエスト
する。

−そして、供給状態は資源リクエストに含まれる識別子
と等しい識別子の数をカウントし、この数を資源表示メ
ツセージでホストに送る。

移動資源制御 ワークステーション制御器モジュール及び移送システム
のアクセスポイントと、位置と、アドレスとを適用依存
データとして用いて、移動資源制御はアクセスポイント
の夫々を同時に制御する。

１、これは、移送システムからの制御移動リクエストを
処理する。

アクセスポイントに関して移送システムからワークステ
ーション制御器モジュールに向けられた制御移動リクエ
ストを受信する。

そして、世界モデルを拘束して世界モデル管理に対し、
世界モデルにおいてアクセスポイントが誰にも要求され
ない場合には、アクセスポイントが移送システムにより
要求されることを示す状態を挿入するよう依頼する。

−そして、世界モデル管理から、更新のための状態が正
しいかどうかを示す応答を受信し、世界モデルの拘束を
解く。

−もし正しくない場合は、アクセスポイントに関しての
制御拒絶メツセージは移送システムに戻る。

一正しい場合には、アクセスポイントに関しての制御授
与メツセージはアクセスポイントに戻る。

−もしくは、移動資源制御はアクセスポイントに関して
の制御伝送メツセージを受信する。移動資源制御は次に
、以下を示す状態で世界モデルを更新する。

一制御伝送メッセージに含まれるような、エントリーコ
ードの位置と関連生産物領域にある生産物の名称。

−いずれの要素もアクセスポイントの制御を要求してい
ないという事実。

２、または、アクセスポイントに関して移送システムか
ら制御授与メツセージを受信する。次に、移動資源制御
は、アクセスポイントの制御か与えられたことを示す状
態で世界モデルを更新する。

３、または、アクセスポイントに関して移送システムか
ら制御拒絶メツセージを受信する。次に、移動資源制御
はアクセスポイントの制御が拒絶されたことを示す状態
で世界モデルを更新し、そして、１１２．３で詳述した
ように動作する。

Ｍモジュール２５は、 １、まず、初期化する。これは適用依存型の初期世界モ
デルをワークステーション制御器管理２１から受信する
。

２、次に、これは世界モデル管理として動作する。

これは状態についてのリクエストを処理しＨ及びＧモジ
ュール両者から受信した状態でモデルを更新することに
より、世界モデルを管理する。

世界モデル管理 世界モデル管理は、以下を実行しなければならない。

１、更新リクエストを受信し処理する。実行コマンド及
び状態の実行の章において、世界モデルでの更新はまた
この世界モデルの現状の状態に依存することが示されて
きた。世界モデルの更新は一時にせいぜい１つの参加プ
ロセスにつき、世界モデルの一貫性を保証する。これは
以下のように行われる。

１、まず、拘束リクエストを受信する。

２、次に、 １、世界モデルに挿入さるべき状態要素を特定する更新
状態リクエストを受信または処理する。

次に、この状態要素を挿入し、更新リクエストに含まれ
た状態要素のそれと同じ状態記述子を有する既存の状態
要素がもしあればこれを取り除く。

２、または、移動状態リクエストを受信し、処理する。

第１の変数を有する状態要素の値を第２の変数を有する
状態要素に割り当てる。第１の変数を有する状態要素は
値［無資源ｊを受信する。

３、または、状態と更新状態コマンドを受信及び処理し
、これらの状態が満たされているかどうかを表示する。

一１組の状態及び１組の状態要素を受信し、状態が世界
モデルに関して正しければ［正Ｊを、そうでなければ「
誤」を送り返す。もし正しければ、世界モデルは新しい
状態要素に従って更新される。

４、または、状態及び更新状態もしくは移動状態コマン
ドを受信及び処理する。状態が正しければ、世界モデル
は新しい状態要素に従って更新される。

２、または、１つまたはそれ以上の状態要素についての
リクエストを受信及び処理する。状態変数または１組の
変数を特定する状態リクエストを受信し、そしてリクエ
ストされた状態要素を供給する。

他の機構的説明 第３図は状態複合に対するコマンド分解の機能的構成を
示す。３つの連続する序列的レベルが示される。上部の
１００は原料から完成品までの完全な生産ラインを制御
する。第２レベル１０２はユニット生産物変換を制御す
る。第３レベル１０４は個々の物理的構成要素を変形す
る。ワークステーション制御器モジュール１０２は中間
レベルにある。各レベルはその固有の世界モデルを有し
、これは問題のレベルに関する局面に限定される。

たとえば、下部レベルは各別の現存する生産物の物理的
及び幾何学的局面を把握している。次に高いレベルは、
物理的な内容は把握しないが現存する生産物の数は知っ
ている。状況に応じて、連続層は高くしたり低くしたり
できる。その個々のレベルにおいて、世界モデルはコマ
ンド分解要素１３０．１３２．１３４及び状態複合要素
１１０．１１２．１１４と連絡する。各レベルでは合成
コマンドはより単元的のコマンドに分離される。各レベ
ルでは複数のより単元的の状態信号か複合されてより合
成された状態信号となる。たとえば、複合アラームは複
数の単元的アラームからＯＲされる。複数の単元的スト
ック供給リクエストはリクエストされた量を加えること
により、合成されたストック供給リクエストに加えられ
る。

メツセージ 以下で、ホストとワークステーション制御器間のメツセ
ージを考察する。

エントリー 名称　　通信者　コード　　　その他 操作コマンド　　×　　×　　　操作記述、中止／続行
／ 取消コマンド 受容／拒絶表示 中止／取消表示 資源リクエスト 資源識別子 進行表示　　　　× 状態リクエスト　× 状態表示　　　　× ここで、通信者はメ を示す。

リピートカウンター × × ×　リピートカウンター 資源識別子 資源識別、 整数 ×　　進行の状態 ×　　状態変数なし 状態 ッセージの送り手と受は手 ！、操作子は資源において操作を実行するよう命令し、
１つまたはそれ以上の生産物及び１つまたはそれ以上の
操作を表示する。

一リピートカウンターは実行か何回繰り返されなければ
ならないかを定める。

エントリーコードは操作コマンドへの参照を容易にする
。

他のメツセージとの関係 一操作コマントはワークステーション制御器モジュール
により受容されたり拒絶されたりする。

受容される場合には、後者は参照用にエントリーコード
を有する受容表示を受容された操作コマンドに返す。拒
絶される場合には、エントリーコードを含む拒絶表示が
返される。

一中止コマント、続行コマンド、取消コマンドはそれぞ
れ、操作の実行を一時的に停止し、再開し、確定的に停
止する。

２、中止コマンドは操作の実行を一時的に停止させるの
に用いられる。この意味は、中止の間にはワークステー
ションにより資源（材料／工作機械）は何ら供給されな
いということである。

パラメータ ーエントリーコードはその実行が中止されるべき操作コ
マンドを表す。

ワークステーション制御器は中止表示でもって中止コマ
ンドに応答する。

３、続行コマンドは中止された操作が続行されるように
、ある中止コマンドを取り消すのに用いられる。

パラメータ エントリーコードは、その実行か続行されるへき操作コ
マンドを表す。

続行コマンドは、同じエントリーコードを有する中止コ
マンドを削除する。

４、取消コマンドはある操作コマンドの更なる実行を防
止するのに用いられる。操作が開始されていない場合に
は、これはもはや開始されることはない。操作コマンド
が一連の操作を命令した場合、まだ開始されていない部
分の連続はもはや実行されない。

−エントリーコードはその実行が取り消されるべき操作
コマンドを表す。

他のメツセージとの関係 一取消表示は取消を報告する。

５、受容表示はワークステーションにより、それがある
操作を実行できることを示すのに用いられる。操作は、
もしそれがワークステーションの（永続的）能力と矛盾
しない場合には実行されうる。工具や材料の存在は評価
されない。

−エントリーコードは受容された操作コマンドを表す。

一ワークステーション制御器はまた受容表示または拒絶
表示でもって操作コマンドに応答する。

６、拒絶表示はワークステーションにより、これがワー
クステーションの永続的不能の故にある操作を実行でき
ないことを示すのに用いられる。

工具や材料の一時的な不足は示されない。

−エントリーコードは、その実行が拒絶された操作コマ
ンドを表す。

他のメツセージとの関係 −拒絶表示は受容表示に代わりうる選択としての操作コ
マンドへの応答である。

７、中止表示はワークステーションにより、その中止コ
マンドの達成を報告するのに用いられる。

−エントリーコードはその実行か中止された操作コマン
ドを表す。

リピートカウンターは、後の実行のために中止された操
作の回数をを示す。

８、取消表示はワークステーションにより、その取消コ
マンドの達成を報告するのに用いられる。

エントリーコードはその実行が取り消された操作コマン
ドを表す。

一リピートカウンターは、取り消された操作の数を示す
。

９、資源リクエストはホストにより、ワークステーショ
ンの制御の領域中にある一定の資源（材料、工具）の数
につき問い合わせるのに用いられる。

資源識別子は資源を画定する。

１０、資源表示はワークステーションにより、ホストに
対しワークステーションの制御の領域中にある一定の資
源（材料、工具）の数を知らせるのに用いられる。

一資源識別子は資源を定める。

一整数は現存する数を示す。

資源表示は、ワークステーションにより生成された資源
リクエストへの応答または非誘導メツセージである。

１１、進行表示はワークステーションにより、ホストに
対し一定の操作コマンドの実行の進行を知らせるのに用
いられる。実行はたとえば材料または工具の不足により
、実行可能になったり、−時的に阻止されたりする。

エントリーコードはその実行の進行か報告される操作コ
マンドを表す。

一進行の状態（可能／阻止）は進行を示す。

１２、状態リクエストはホストにより、ワークステーシ
ョンの状態（の一部）が知らされるようにするのに用い
られる。

一変数は必要とされる状態を表す。

−状態表示は状態変数及び実際の状態値を報告する。

１３．状態表示はワークステーションにより、ホストに
対しある状態を知らせるのに用いられる。

状態表示はホストの命令によりまたは自発的に与えられ
る。

一状態表示は状態要素を含む。

２２　ワークステーション制御器　−自動モジュール 以下のメツセージはワークステーション制御器モジュー
ルと自動モジュール間で交わされる。

メツセージ名　通信者　操作　その他 操作コマンド　　×　　× リセット コマンド　　　　　×　　× 受容表示　　　　×　　× 拒絶表示　　　　×　　× 進行表示　　　　×　　×　進行の状態　状態リクエス
ト　　　　×　　×　状態変数状態表示　×　　×　状
態要素 １、操作コマンドは操作の実行を命令するのに用いられ
る。

一操作識別子は実行さるべき操作を示す。

他のメツセージとの関係 一操作コマントは自動モジュール制御器により受容また
は拒絶され、該制御器は受容表示または拒絶表示をそれ
ぞれ送り返す。

リセットコマンドは自動モジュールを所定の状態に戻す
ことにより操作の実行を停止させる。

２、リセットコマンドは操作の実行を中断させるのに用
いられる。

自動モジュールは所定の状態に戻る。

−操作識別子はその実行が中断されるべき操作を表す。

３、受容表示は自動モジュールにより、それか永続的能
力を有する故に一定の操作を実行できることを示すのに
用いられる。

一操作識別子は、その実行が拒絶される操作コマンドを
表す。

一受容表示は操作コマンドへの応答である。

−自動モジュールは操作コマンドに対し拒絶表示で応答
することもできる。

４、拒絶表示は自動モジュールにより、それか永続的不
能の故に一定の操作を実行できないことを示すのに用い
られる。

一操作識別子は、その実行か拒絶される操作コマンドを
表す。

５、進行表示は操作の進行を報告するのに用いられる。

進行は以下をとりうる。

操作が完了する時は「動作可能」、または操作か材料ま
たは工具の不在により一時的に中止される場合は「阻止
された」。

６、状態リクエストはワークステーション制御器により
、自動モジュールの状態（の一部）か知らされるように
するのに用いられる。　−変数は必要な状態を表す。

７　状態表示は自動モジュールにより、ワークステーシ
ョン制御器に対し一定の状態を知らせるのに用いられる
。状態表示はワークステーション制御器の命令によりま
たは自刃で与えられる。

−状態表示は状態要素を含む。

２．３　ワークステーション制御器　−移送システム ワークステーション制御器及び移送システムは、資源（
材料、工具）の制御を伝送するために連絡する。以下の
制御伝送メツセージか用いられる。

通信者はメツセージの送り手及び受は手を示す。

アクセスポイントは、生産物または工具がワークステー
ション制御器の制御領域に出入りする場所を表す。

１．１移送ワークステーシヨンリクエスト制御」メツセ
ージは、ワークステーション制御器に対し生産物または
工具の制御を移送システムからワークステーション制御
器に送る許可を依頼するために、移送システムにより使
用される。

２、［ワークステーション移送リクエスト制御１メツセ
ージは、移送システムに対し生産物または工具の制御を
ワークステーション制御器から移送システムに送る許可
を依頼するために、ワークステーション制御器により使
用される。

３、「授与制御」メツセージは、生産物または工具の制
御を受は手から送り手に送る許可を与えるために送り手
により使用される。

４、「拒絶制御」メツセージは生産物または工具の制御
を受は手から送り手に送る許可を拒むために送り手によ
り使用される。

５、「伝送制御」メツセージは、生産物または工具の制
御が送り手に伝送されたことを確認するために送り手に
より使用される。

通信者及びアクセスポイントに加えて、伝送制御メツセ
ージは２つのパラメータを有する。

１、生産物：これはその制御下にある生産物を有するシ
ステムに与えうる全情報に関わる。かかる情報の例は、
生産物の名称である。

２、生産物データ：これは生産物に極めて密接に関連す
るので、データの送り手は移送システムに対し生産物と
同時にデータを伝送するようリクエストする。

適用依存データ ワークステーション制御器は関連データの提供によりそ
の適用に適合させられている。特に、［処方ｊはワーク
ステーション制御器かある操作、ある材料の選択、その
領域における自動モジュールの一定の構成等をどのよう
に実行するべきかを定めている。

入力としての適用依存データはホスト、自動モジュール
、移送システムとのコマンド及び状態インタフェースか
ら分離されている。その理由は、適用依存データの提供
はホストの貴−任ではないからである。ホストはワーク
ステーションによりなされるへきことを決定する。それ
はいかにしてそれかなされるべきかは決定しない。たと
えば、ホストは特定の操作の実行を命令する。処方がこ
の操作がとのようになされるべきかを定めるのである。

「パートナ−」は通信するべきサブシステムのアドレス
と名称の組である。これらは、ワークステーション自体
、自動モジュール、移送システム、ホストのアドレスで
ある。

位置は、ワークステーション制御器が材料及び工具とし
てのかかる資源を配置しつる場所を表す状態要素の１組
の変数である。ワークステーション制御器は、これらの
変数及びその位置での生産物または工具の識別を示す値
より成る状態要素を維持する。

アクセスポイントは生産物か移送システムの制御領域か
らワークステーションの制御領域またはその逆に移動し
うる位置を表す変数である。これらの配置は移送システ
ム及びワークステーション制御器の両者により制御され
る。変数はワークステーション制御器自体により使用さ
れ、また位置の制御を定める処方において用いられる。

世界モデルはワークステーション制御器に含まれ、その
従属物の状態及び能力のモデルを提供する。とりわけ、
これはワークステーションの広範な状態を反映すること
が必要である。この状態に依存して、ワークステーショ
ン制御器は異なる動作を実行するよう決定をする。

始動においては、最初の世界モデルはワークステーショ
ン制御器に送られる。操作中、ワークスチージョン制御
器はこのモデルを更新する。

モデルは１組の状態要素である。各状態要素はたとえば
位置及び生産物の名称のような変数及び値より成り、生
産物が位置に存在することを表示する。

状態リクエスト情報結合の組 ワークステーション制御器はその世界モデルを更新する
べきなので、それはこの目的のためにどの情報を収集す
るべきかを知らなければならない。

更新は自動モジュールへ適当な状態リクエストを発する
ことにより起こる。したがって、ワークステーション制
御器はそれがどの種類の状態をどの自動モジュールから
収集しなければならないかを示す情報を受信する必要が
ある。これは１組のいわゆる状態リクエスト情報結合に
より定められる。

状態リクエスト情報結合は自動モジュールの変数とアド
レスを有する。

ワークステーション制御器は変数に属する状態要素を供
給するために、これらのアドレスでのシステムにリクエ
ストを発する。

３．６　処方 処方はワークステーション制御器がどのようにコマンド
を実行すべきかの規定である。処方は処方識別及び１つ
またはそれ以上の処方ラインの列より成る。

処方識別は処方が用いられる操作を定める操作記述であ
る。処方ラインは以下より成る。

ステップナンバ−１状態１指示１次のステップナンバー
１ １、ステップナンバーは処方の実行におけるステップを
識別する。このステップナンバーにより特定された処方
ラインが実行される。同じステップナンバーを有する処
方ラインが１つ以上あることもある。しかし、処方ライ
ンの１つのみがさらなる実行のために選択されつる。ど
れか実行されるかは以下に説明するとおり、その組の状
態に依存する。

２．１組の状態は状態変数及び値についての主張である
。たとえば、［温度１００に等しい」は変数、演算子、
及び標準値より成る。

変数はワークステーション制御器の世界モデルにおける
状態要素を表す。ワークステーション制御器は状態を世
界モデルの状態要素と比較し、状態の値を与えられて、
状態が満たされるかどうかを決定する。

演算子は演算子に等しく（＝）でも等しくなく（≠）で
もよく、あらゆる種類の値に作用しうる。

それはまた値がオーダになっている限り、演算子よりも
小さ（（＜）でも大きく（〉）てもよい。

処方ラインは、その組の状態のすへての状態か満たされ
ている場合にのみ実行される。状態は同じ値についての
１つ以上の主張を示す。たとえば、温度＜ｔｏｏ　　　
　　ｒ温度１００より小」温度〉９０　　　　［温度９
０より大」位置１＝生産物Ｘ　［位置１にあるのは生産
物）３、指示の組は処方ラインの状態か正しい場合に実
行されるべきものである。

一メツセージ伝送指示：処方指示はその目的地（自動モ
ジュール、ホストまたは移送システム）に送られるべき
メツセージより成る。かかるメツセージは、たとえば、
自動モジュールについての操作コマンドである。

一更新状態指示は上述の要素より成る。ワークステーシ
ョン制御器はこの状態で世界モデルを更新する。

一移動状態指示は２つの変数より成る。

移動状態指示を実行するため、ワークステーション制御
器は、第２変数を有する状態に対して第１変数と関連す
る値を割当てることにより世界モデルを更新し、第１変
数に対して値ｒ資源なし」を割り当てる。

たとえば、世界モデルか以下の２つの状態要素を特徴と
する特許 移動状態指示の実行の後には、 世界モデルは以下の２つの状態要素を有する。

移動状態指示の実行 移動状態指示は、生産物がワークステーションの領域中
のある場所から他へ移動させられた場合に世界モデルを
更新するのに用いられる。

処方ラインが処理されると、その組の処方指示の全処方
コマンドは実行される。実行のオーダは任意である。

４、次のステップナンバーは次に実行されるべき処方ラ
インのステップナンバーを識別する。実行されるべき次
の処方ラインがないことを意味するｒｅｘｉｔＪ　とい
う特別なステップナンバーがある。　以下の配列は、処
方が処理される際に生じる作用の列を示す。

ｌ、処方を選択する ２、処方を起動する ３、ステップナンバーは、＝ｉｎｉｔ ↓ ｌ　。

ワークステーション制御器は、 実行さるべ き操作指示の操作記述に適合する識別子を有する処方を
選択する。

適合の考えられる形式は以下のようなものである。

ｌ、操作記述及び処方アイデンティティ−は同一である
。

２、操作記述の生産物識別子は処方アイデンティティ−
に特定された生産物識別子の範囲内にある。

２、処方は起動されなければならない。

処方は処理中にそれについて実際の値が代替されるべき
変数を有する。これらの変数は生産物識別子に関わる。

たとえば、発送のための処方の処方アイデンティティ−
を想定してみる。処方においては、発送される生産物は
変数Ｘにより表される。この処方アイデンティティ−が
操作記述により「生産物ｌの発送」と適合すると仮定し
よう。

ここで、起動された処方は変数Ｘのかわりに値「生産物
ｌ」を含む。

３、第１処方ラインのステップナンバー１ｉｎｔｔ」で
処理される。

４、処方ラインは処理のために選択されなければならな
い。処方ラインは、そのステップナンバーが正しい値を
有しその状態の全てが満たされている場合にのみ処理さ
れうる。ワークステーション制御器は世界モデルを検査
して特定の処方ラインの状態が全て満たされているかど
うかを決定する。

同じステップナンバーを有する処方ラインか１つ以上あ
る場合には、ワークステーション制御器は任意のオーダ
で評価のために１つを選択し、適当な処方ラインか見つ
かるのを待つ。処方ラインか実行に耐えないものである
場合、選択は繰り返される（状態状態を変えることは処
理用の処方ラインの適切さを変えることである）。

５、選択された処方ラインは処理される。これは、選択
された処方ラインに含まれる処方指示は実行されたこと
を意味する。処方ラインは１つ以上の処方指示を含む。

これらは任意のオーダで実行される。３つのタイプの処
方指示がある。すなわち、−メツセージ伝送指示 −更新状態指示 移動状態指示 ６　処理さるべき次の処方ラインのステップナンバーは
最も新しく処理された処方ラインの次のステップナンバ
ーである。この番号がｒｅｘｉｔ」である場合、処方の
処理は終了している。そうでなければ、次の処方ライン
が処理されることになる。

１つ以上の処方による資源の同時利用 処方の開発はワークステーション制御器のプログラムの
開発と考えられる。処方ラインの状態の組において示さ
れた変数は、それらが世界モデルにおけるのと同じよう
に、実行される処方のすべてかアクセスできる大域的変
数である。

ワークステーション制御器は一時に１つの処方ラインし
か実行せず、次の処方ラインは、前の処方ラインの全指
示か実行された場合にのみ開始されつる。

２つ以上の処方か同時に実行されながら、単一の自動モ
ジュール、空間、工具、または生産物についてのコマン
ドを発する必要かある場合もある。

これらのコマンドは相反する要求を行いやすくなる。た
とえば、１つの処方が自動モジュールをＡからＢに移動
させる必要があり、他方で他の処方が自動モジュールに
ＡからＣへ移動を要求することもある。

かかる相反する要求は、処方か正しくプログラムされて
いれば避は得るものである。状態変数の大域的特性と処
方ラインの１つ１つの実行がこの目的のために用いられ
る。

以下の機構が用いられる。Ａ処方は世界モデルでの状態
の更新をリクエストする。状態は資源を示す変数と資源
を制御する処方のアイデンティティ−を示す値より成る
と想定される。かかる状態タイプの値を更新することに
より、資源を制御する権利は伝送される。

たとえば、変数ｒｃｒｉｔｉｃａｌＡＭＪとアイデンテ
ィティ−ｒｃｒｉｔｉｃａｌＡＭＵｓｅｒ」を有する処
方を想定してみる。以下の処方のラインは、自動モジュ
ールＦｃｒ　ｉ　ｔ　ｉｃａ　ＩＡＭ」が処方ｒｃｒｉ
ｔｉｃａｌＡＭＵｓｅｒＪの みによって制御されることを保証する。

ｃｒｉｔｉｃａｌＡＭ：ｎｏＲｅｃｉｐｅＵＳ（ｃｒｉ
ｔｉｃａｌＡＭ。

ｃｒｉｔｉｃａｌＡＭＵｓｅｒ） ｎ＋１ ｎ＋１ ＵＳ（ｃｒｉｔｉｃａｌＡＭ。

ｎｏＲｅｃｉｐｅ） 標準値ｒｎｏＲｅｃｉｐｅＪは、ｒｃｒｉｔｉｃａｌＡ
ＭＪを制御する処方かないことを示す。

更新状態指示（ＵＳ）を実行することにより、処方ｒｃ
ｒｉｔｉｃａｌＡＭＵｓｅｒＪはここで自動モジュール
を制御する。

操作記述の組 ワークステーションは考えられる操作の全ては実行しえ
ない。たとえば、一定の物理的配置により、高温を要す
る操作の実行はできない。結果として、ワークステーシ
ョン制御器が実行を拒む操作もある。

始動の間、ワークステーション制御器にはそれが実行し
つる操作の記述が送られる。与えられた操作が実行しつ
るか否かを決定する幾つかの方法がある。

独立操作の組 ワークステーション制御器はしばしば、活動しだすとす
ぐに、つまりホストからの明示のコマンドなしに直接に
操作を実行しうろことがある。例としては、材料や工具
を最適の場所に配置するためにこれらをワークステーシ
ョンの領域中で取り扱う場合である。

始動において、ワークステーション制御器にはこれらの
操作の操作記述が送られる。前章で言及した操作記述の
タイプとは別に、操作の識別子を示すだけの操作記述も
使用しうる。

公式 公式は、世界モデルをそれで更新することは別として、
ワークステーション制御器がいかに受信された状態要素
を実行すべきかの規定である。公式は以下のように、公
式変数と１つまたはそれ以上の公式ラインより成る。

公式変数は状態変数であり、その公式は、この変数を含
む状態表示が受信される場合に処理される。

公式ラインは２つの部分を有する： １、状態の組、及び ２、公式指示 これらの意味は状態の組及び処方の（処方）指示の組の
意味と同一である。しかし、公式指示は自動モジュール
または移送システムに送られるべきメツセージを含まな
い。それらはホストへのメツセージを含む。

公式は以下のように処理される。

１、ワークステーション制御器は、受信された状態変数
に適合する公式変数を有する公式を選択する。

２、各公式は評価される。公式ラインの指示は、状態の
全てが満たされる場合にのみ処理される。

ワークステーション制御器はその世界モデルを検査して
特定の公式ラインの状態が全て満たされているかどうか
を決定する。そうである場合には、選択された公式ライ
ンは処理される。処方ラインでの指示と同じように、こ
れは、選択された公式ラインに含まれる指示が実行され
ることを意味する。

【図面の簡単な説明】

第１図はワークステーション制御器モジュールの概念的
環境図、 第２図はワークステーション及びその付近環境のブロッ
ク系統図、 第３図は状態複合に対するコマンド分解の機能的構成を
示す図である。 ６０−・−総合制御システム、６２一方針、６４，６６
・−ホストサブシステム、７０−　ワークステーション
制御器モジュール、７４−複合モジュール、７８−・・
−処理モジュール、８〇　−移送モジュール、２０−・
−ホスト、２１−管理モジュール、２２・−ワークステ
ーション制御器、２３−Ｇモジュール（状態管理モジュ
ール）、２５−Ｍモジュール（モデル記述モジュール）
、２７・Ｈモジュール（相互作用モジュール）、２４，
２６．２８−自動モジュール、３０．３２−移送システ
ムモジュール、１００−ホストレベル、１０２−ワーク
ステーション制御器レベル、１０４−自動モジュール制
御レベル、１１０，１１２，１１４−状態複合要素、１
２０，１２２，１２４−世界モデル、１３０．１３２，
１３４−−コマンド分解要素。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、記憶手段に相互接続され所定の操作にリンクされた
   処理データに基づき、高レベルコマンド及び低レベル状
   態信号の制御下で低レベルコマンド及び高レベル状態信
   号を生成する処理手段より成り、ワークステーションを
   制御するワークステーション制御器モジュールであって
   、さらに、−ホスト装置から該高レベルコマンドを受信
   し該高レベル状態信号を該ホスト装置に送る第１双方向
   通信手段と、 −該低レベル状態信号を受信し該低レベルコマンドを１
   つまたはそれ以上の生産物処理自動モジュールに送る第
   ２双方向通信手段と、 −ワークステーションが生産物変換システムまたは少な
   くとも他の一つのワークステーションと共有するアクセ
   スポイントにつき生産物交換リクエストを送り生産物交
   換確認を受信する第３双方向通信手段と、 生産物開発システムから操作名とプロセスデータを受信
   する第１受信手段と、 該低レベル状態信号を該高レベル状態信号に合成する状
   態合成規則と、該高レベルコマンドを該低レベルコマン
   ドに分解するコマンド分解規則を生産物準備システムか
   ら受信する第２受信手段と、より成るワークステーショ
   ン制御器モジュール。 ２、該ワークステーション制御器は、そこからワークス
   テーション生産物変換のためのタイミング信号と量子信
   号を受信する第１のソースとして該ホスト装置に寄与し
   、第１ソースと異なり該ワークステーション生産物変換
   を様相制御する様相信号を受信する第２のソースに寄与
   することを特徴とする請求項１記載のワークステーショ
   ン制御器モジュール。３、−該高レベルコマンドを受信
   及び更新し、該低レベルコマンドを生成し、該第２低レ
   ベルコマンドのいずれかの実行の着手／未着手／終了／
   未了のいずれかを示す該低レベル状態を受信し、該操作
   の名称／プロセスデータを管理し、該第３の通信手段を
   起動する相互作用モジュールＨと、−該自動モジュール
   と、割り当てられた生産物と、割り当てられた工具とを
   含む世界モデルのモデル情報を管理するモデル記述モジ
   ュールＭと、−該低レベル状態信号を受信し該高レベル
   状態信号に合成し、該世界モデルの実際の状態を検査し
   て不一致の場合には該相互作用モジュールのためにアラ
   ーム信号を生成する状態管理モジュールＧと、 −〇該ホスト装置用の論理アドレスと、 〇生産物／工具用の許容される物理的配置と、 〇該不一致を特定するアラーム状態と、 を特定し、適用依存情報を該相互作用モジュールと、該
   モデル記述モジュールと、該状態管理モジュールとへ呈
   示する管理モジュールＡと、より成る以上４つの相互協
   調プロセスモジュールより成る請求項１または２記載の
   ワークステーション制御器モジュール。 ４、関連する低レベルコマンドにより表される高レベル
   コマンドを実行する戦略を定める戦略画定手段より成り
   、この高レベルコマンドはかかる戦略を定めることはな
   い請求項１記載のワークステーション制御器モジュール
   。 ５、受信された高レベルコマンドを局部的に記憶された
   関連する処方に対照して検査し、該検査の結果が出ると
   同時に関連する低レベルコマンドを特定する検査手段よ
   り成る請求項１記載のワークステーション制御器モジュ
   ール。 ６、該高レベルコマンドは、中止、取消、再開のいずれ
   かより成ることを特徴とする請求項１記載のワークステ
   ーション制御器モジュール。 ７、中止または取り消されるべき連続反復実行の可能な
   一連の操作を番号で特定する特定手段より成る請求項６
   記載のワークステーション制御器モジュール。 ８、夫々の組のプロセスにおいて夫々関連する自動モジ
   ュール領域を制御する多重処理機能を有するワークステ
   ーション制御器モジュール。