JPH03165732A - 内視鏡の暗部領域の検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、内８４鏡の挿入方向の検出方法に係り、特に
大腸検査分野における内視鏡の自動挿入に適した内視鏡
の挿入方向の検出方法に関する。

［従来の技術と発明が解決しようとする課題］近年、体
腔内に細長の挿入部を挿入することにより、体腔内臓器
等を観察したり、必要に応じチャンネル内に挿通した処
置具を用いて各種治療処置のできる内視鏡が広く利用さ
れている。

ところで、従来の内視鏡検査では、医師が内祝ｌＩ像を
観察することにより、内視鏡（挿入部）の進行方向を判
断して、内視鏡を挿入していた。

しかしながら、大腸検査における内視鏡の仲人には、高
度な技術と熟練を要していた。

そこで、本出願人は、先に提出した特願平１−２３４５
０号において、内視鏡画像における暗い領域を抽出して
、この暗い領域を内視鏡の挿入方向とみなす内視鏡の挿
入方向の検出方法を提案している。この出願に記載され
た方法では、まず、前記出願の第９図に示される手順で
、明るさレベル（グレイレベル）に関するクオドツリ−
（ｑｕａｄｔｒｅｅ）を作成する。これは、原画の全画
素がｎｘｎで構成されている場合、２×２画素の領域の
グレーレベルの平均を求め、ｎ／２ｘｎ／２画素の画像
を得る作業を、画素数が１になるまで続けることにより
作成される。このように、グレイレベルに関するクオド
ツリーを作成した後、前記出願の第１４図に示す手順で
、暗い領域の抽出を行う。すなわち、クオドツリーの上
の階層から順に、求めるグレーレベルに最も近い値のノ
ードを抽出し、次に、この抽出されたノードの４つの子
ノードの中から求めるグレーレベルに最も近い値のノー
ドを抽出するという作業を行う。そして、抽出されたノ
ードが所定のｌＩｌ！ｉ層内で且つそのグレーレベルが
求めるグレーレベル範囲内に入っている場合に、抽出さ
れたノードの４つの子ノードのグレーレベルの差が一定
値以内に入っているか否かを調べ、一定値以内に入って
いる場合は、そのノードを求める暗い領域とする。一方
、４つの子ノードのグレーレベルの差が一定値以内に入
っていない場合で、且つ、終結して良い階層の底である
場合には、バックトラックを行う。このバックトラック
とは、−股上の階層に戻り、抽出されたノードと同じ親
ノードに属する残りの３つの子ノードを検査することで
ある。

このように、前記出願に記載された方法では、暗い領域
を抽出する際に、内視鏡のイメージガイドを構成する光
ファイバの折れやノイズ等に起因した暗い領域を挿入方
向と誤って判断づることを防止している。

しかしながら、内視鏡画像によっては、前記バックトラ
ックを何度か繰り返して処理時間が長くなる場合があり
、改善の余地があった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、短い
処理時間で、内視鏡の挿入方向を検出することのできる
内視鏡の挿入方向の検出方法を提供することを目的とし
ている。

［１題を解決するための手段］ 本発明の内視鏡の挿入方向の検出方法は、同一の内視鏡
画像から、画素数の異なる複数の画像かられる画像の系
列を作成する手順と、前記画像の系列を作成する手順に
よって作成される複数の画像の各画素について平均グレ
イレベルとグレイレベルの分散とを検査することによっ
て、平均グレイレベルとグレイレベルの分散とが所定ａ
Ｂ内であって空間的に最大の領域を抽出する手順とを備
え、前記領域を抽出する手順によって抽出された領域を
内視鏡の挿入方向と見なすものである。

［作用］ 本発明では、同一の内ＦＡ鏡両画像ら、画素数のｒ４な
る複数の画像かられる画像の系列が作成され、この画像
の系列における複数の画像の各画素について平均グレイ
レベルとグレイレベルの分散とを検査することによって
、平均グレイレベルとグレイレベルの分散とが所定範囲
内であって空間的に最大の領域が抽出され、この領域が
内視鏡の挿入方向と見なされる。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図ないし第１４図は本発明の一実施例に係り、第１
図は大腸への内視鏡の挿入を示づ説明図、第２図は内ｐ
Ａ鎮押挿入部先端部を示す斜視図、第３図は大腸の屈曲
部分への内！ｆ１１１の挿入を示Ｊ説明図、第４図は第
３図の状態における内視鏡像を示す説明図、第５図は大
腸の直線部分への内視鏡の挿入を示す説明図、第６図は
第５図の状態にお４ブる内視鏡像を示７ｉ説明図、第７
図はファイバスコープと外付はテレビカメラを用いた内
８２鎖装置の例を示す説明図、第８図はビデオスコープ
を用いた内視鏡装置の例を示す説明図、第９図は本実施
例の方法を示すフローチャート、第１０図は内視鏡画像
のグレイレベルに関する代表的なヒストダラム、第１１
図はクオドツリーに基づくピラミッドを示づ説明図、第
１２図はステップ２の作業（２−ａ）を示すフローチャ
ート、第１３図はステップ２の作業（２−ｂ）を示すフ
ローチャート、第１４図はＵ−リンクの説明図である。

まず、第１図ないし第６図を参照して、本発明の詳細な
説明する。

第１図に示すように、内視鏡（ファイバスコープ）１は
、細長で可撓性を有する挿入部２を備え、この挿入部２
のＩ！端に大径の操作部３が連設されている。前記操作
部３からは、側方に、可撓性を有づるユニバーザルコー
ド４が延設され、このユニバーサルコード４の先端部に
、コネクタ５が設りられている。このコネクタ５は、光
源装置６に接続されるようになっている。また、前記操
作部３の後端部には、接眼部８が設けられている。

第２図に示すように、前記挿入部２の先端側には、硬性
の先端部１１及びこの先端部１１に隣接する後方側に湾
曲可能な湾曲部１２が順次設けられている。また、前記
操作部３には、図示しない湾曲操作ノブが設けられ、こ
の湾曲操作ノブを回動操作することによって、前記湾曲
部１２を上下／左右方向に湾曲できるようになっている
。

前記先端部１１には、照明光学系の照明レンズ１５と観
察光学系の対物レンズ１６とが、路間−方向に向けられ
て配設されている。前記照明レンズ１５の後端側には、
例えばファイババンドルかられる図示しないライトガイ
ドが連設されている。

このライトガイドは、前記挿入部２．操作部３及びユニ
バーサルコード４内に挿通されて、前記コネクタ５に接
続されている。そして、このコネクタ５を前記光源装置
６に接続すると、この光源装置６内のランプ６ａから出
射された照明光が、前記ライトガイドの入射端に入射す
るようになっている。この照明光は、前記ライトガイド
によって、先端部１１に導かれ先端面から出射され、前
記照明レンズ１５を通して被写体に照射されるようにな
っている。尚、第２図中、符号１７は、照明光の照明範
囲を示している。

一方、前記対物レンズ１６の結像位置には、例えばファ
イババンドルかられる図示しないイメージガイドの先端
面が配置されている。このイメージガイドは、前記挿入
部２内に挿通されて、前記接眼部８まで延設されている
。そして、前記対物レンズ１６によって結像された被写
体縁は、前記イメージガイドによって、前記接眼部８に
導かれ、この接眼部８から図示しない接眼レンズを介し
て観察されるようになっている。尚、第２図中、符号１
８は、ＷＡ寮先光学系視野範囲を示している。

ところで、内視鏡１の照明光学系と観察光学系とは、第
２図に示すように、近接して存在し、巨つ路間一方向を
向いていることから、内視鏡像の暗いところが遠いとこ
ろであるということが言える。従って、第１図に示すよ
うに、大１１Ｑ２０等の管腔へ、内視鏡１（の挿入部２
）を挿入する場合、得られた内視鏡像の最も暗い方向に
、内視鏡１を挿入すれば良い。このことを、第３図ない
し第６図を参照して説明する。尚、第４図及び第６図は
、明るさの等しい部分を線で結んで示したものであり、
符号２１．２２．２３で示１領域は、この順に暗い部分
を示している。

第３図は、内視鏡１の挿入部２を、大腸２０の上方に屈
曲した部分へ挿入する場合を示している。

この場合、第４図に示すように、内祝ｉｌｌ像において
暗い部分は、上方に偏って存在する。従って、この場合
には、内視鏡１の先端部１１を、上方向に湾曲させ、上
方向に挿入部２を挿入して行りばＱい。

また、第５図は、内？Ｊ２＃ｆｔ１の挿入部２を、大腸
２０の直線状の部分へ挿入する場合を示している。

この場合、第６図に示すように、内視鏡像において暗い
部分は、中央に存在する。従って、この場合には、内視
鏡１の挿入部２を、まっすぐそのまま挿入して行けば良
い。

このように、本発明の内視鏡の挿入方向の検出方法は、
内視鏡像の暗い領域を抽出することによって、内視鏡の
挿入方向を検出するものであり、更に、内視鏡像の暗い
領域を正確に抽出する方法である。

次に、第７図ないし第１４図を参照して、本発明の一実
施例を説明する。

本実施例の内視鏡の挿入方向の検出方法は、例えば、第
７図または第８図に示す内視鏡装置に適用される。

第７図に示す内視鏡装置は、光ｍ装置６によって照明光
が供給されるファイバスコープ１と、このファイバスコ
ープ１の接眼部８に取付けられた外付はテレビカメラ３
０とを備えている。前記ファイバスコープ１の構成は、
第１図に示すものと同様であり、説明を省略する。前記
外付はテレビカメラ３０は、例えば、前記接眼部８から
の光を結像する図示しない結像レンズと、この結像レン
ズの結像位置に配設された図示しない固体撮像素子を備
えている。また、この外付はテレビカメラ３０は、前記
固体搬像素子を駆動すると共に、この固体撮像素子の出
力信号を映像信号処理する信号処理装置３１に接続され
るようになっている。

前記信号処理装置１ｆｆ３１から出力される映像信号は
、モニタ３２に入力されると共に、Ａ／Ｄ変換器３３に
よってデジタル聞に変換された後、電子計ｎ１ａ３５に
入力され、この電子計算機３５内の図示しないメモリ内
に取り込まれるようになっている。

そして、前記モニタ３２に、内視鏡像が表示されると共
に、前記電子計算１３５によって、本実施例における内
視鏡の挿入方向の検出方法が実行される。

また、第８図に示ず内視鏡８ｉ置は、ファイバスコープ
１及び外付はテレビカメラ３０の代わりに、ビデオスコ
ープ４１を備えている。このビデオスコープ４１は、前
記ファイバスコープ１と同様に、ｍ艮で可撓性の挿入部
２と、この挿入部２の後端に連設された操作部３とを備
えている。前記操作部３からは、側方に、可撓性を有づ
るユニバーサルコード４２が延設され、このユニバーサ
ルコード４２の先端部に、］コネクタ３が設けられてい
る。このコネクタ４３は、光源装置６と映像信号処理回
路４６とを内蔵した制御装置４５に接続されるようにな
っている。前記ビデオスコープ４１の挿入部２の先端部
では、対物レンズの結像位置に、図示しない固体撮像索
子が配設されている。

この固体撮像索子は、前記挿入部２．操作部３及びユニ
バー１ナルコード４２内に挿通された信号線、及び前記
コネクタ４３を介しで、前記制御装置４５内の映像信号
処理回路／４６に接続されるようになっている。尚、前
記ビデオスコープ４１の照明光学系は、ファイバスコー
プ１と同様であり、ライトガイドの入射端には、前記制
御装置４５内の光源装置６のランプ６ａから出射された
照明光が入射されるようになっている。前記固体撮像素
子は、前記映像信号処理回路４６によって駆動されると
共に、この固体撮像素子の出力信号は、前記映像信号処
理回路４６で信号処理されるようになっている。この映
像信号処理回路４６から出力される映像信号は、ファイ
バスコープ１を用いた内視鏡装置の場合と同様に、モニ
タ３２に入力されると共に、Ａ／Ｄ変換器３３によって
デジタル閤に変換された後、電子［［１３５に入力され
、この電子計算機３５内の図示しないメモリ内に取り込
まれるようになっている。そして、前記モニタ３２に、
内祝鏡像が表示されると共に、前記電子計算機３５によ
って、本実施例における内視鏡の挿入方向の検出方法が
実行される。

次に、本実施例の内視鏡の挿入方向の検出方法について
説明する。

本実施例の内視鏡の挿入方向の検出方法は、第９図に示
すように、電子計量機３５に取り込まれた内視鏡画像か
ら、求める領域のグレイレベル（ＱｒａＶ　　１ｅＶｅ
ｌ：明るさレベル）を推定するステップ１と、前記ステ
ップ１で求めたグレイレベルを用いて、内視鏡の挿入方
向となる核（Ｓｅｅｄ）領域を検出するステップ２と、
前記ステップ２で検出された核領域の隣接部分を核領域
に併合するステップ３とを備えている。

前記ステップ１を第１０図を参照して説明する。

内視鏡画像についてグレイレベルに関するヒストグラム
を作成すると、多くの内視鏡画像で第１０図に示すよう
な分布を示し、このヒストグラム上のファーストビーク
（ｆｉｒｓｔ　　ｐｅａｋ）、づなわら暗い方から見て
最初のピークが、内視鏡を挿入りべき昭い領域に対応す
ることが分った。

尚、第１０図に示ず例では、グレイレベルの階調は２５
６としている。そこで、ステップ１では、求める領域の
グレイレベルを推定づ“るために、グレイレベルに関す
るヒストグラムを作成し、ファーストビークのグレイレ
ベルを求める。そして、求めたグレイレベルがＱｐｌで
あれば、グレイレベルの＋！Ｉｔ調が２５６の場合、求
める領域のグレイレベルをＱｐ１±５と設定する。尚、
このように、求めるｉｒＩ域のグレイレベルに±５程度
の幅をもたせるのが良いが、幅は±５に限定されるもの
ではない。

次に、第１１図ないし第１４図を参照して、ステップ２
について説明する。

ステップ２は、大きく分けると、次の２つの作業かられ
る。

作業（２−ａ）・・・クオドツリーに基づく画像のピラ
ミッドを作成し、各ノードの分散と平均グレイレベルを
求める。

作業（２−ｂ）・・・Ｕ−リンクを用いて核領域を抽出
づる。

尚、作業（２−ａ）と（２−ｂ）は、ピラミッドを構築
していく作業の中で並行して行われる。

まず、第１１図及び第１２図を参照して、作業（２−ａ
）について説明する。

画像のピラミッドとは、画像の解像度を次々と減少させ
て得られる画像の系列であり、クオドツリーに基づく画
像のピラミッドでは、ある階層の４つの子ノードに、そ
の階層の１つ上のＭｌｆｆｉの１つの親ノードが対応す
る。

クオドツリーに基づくピラミッドは、原画像のビクセル
レベルから始めて、次々と１／２の解像度の画像を作成
していくことで構築される。

例えば、第１１図に示づように原画像が２ＮＸ２Ｎビク
セルの場合、まず、第１２図のステップＳ１で、２ｘ２
ビクセルの領域を１つのノードとＮ−Ｉ　　　Ｎ−１ する２　　　ｘ２　　　（Ｌ）Ｊのノードかられるブレ
ーンを作成する。

次に、ステップＳ２で、ノードの数が１つか否かを判断
し、ＮＯの場合は、前記ステップＳ１へ戻り、前記ブレ
ーンにおける２×２個のノードをＮ−２Ｎ−２ １つのノードとする２　　　Ｘ２　　１１１ｉ１のノー
ドかられるブレーンを作成する。ＹＥＳの場合は、終了
する。すなわち、前記ステップＳ１の作業を、ノードの
数が１つになるまで続ける。

第１１図に示すように、原画像が２ＮＸ２Ｎピクセルの
場合、クオドツリーに基づくピラミッドは、（Ｎ＋１）
個のブレーンで構成され、ノード数が２　×２ｎのブレ
ーンのレベルしは、次式で与えられる。

Ｌ＝Ｎ−ｎ 本実施例では、第１２図のステップＳ１に示すように、
ピラミッドを作成する際に、４つの子ノードの平均グレ
イレベルとグレイレベルの分散とを用いて、親ノードの
平均グレイレベルとグレイレベルの分散を計算する。

ここで、レベルｋにおける４つのノードの分散をｖｋｌ
”　ｋ２．ｖｋ３．ｖｋ４とし、平均グレイレベルをμ
に１．μに２．μに３．μに４とすると、前記４つのノ
ードを子として持つ親ノードの分散■　　は、ｋ＋１ 次式で与えられる。

ｖｋ＋１　＃１／４　［ｖｋ１＋ｖｋ２＋■に３＋■に
４十μに１２十μに２２＋μに３２＋μに４２］−Ｈ／
４（μに１＋μに２＋μに３＋μに４）］２・・・（１
） 同様に、平均グレイレベルは、次式で与えられる。

μ、＋１＝１／４　　［μに１十μに２＋μに３＋μに
４］　°（２）従って（１）式は、次のようにも表現す
ることができる。

■に＋１＝１７４［ｖｋ１＋■に２＋■に３＋ｖｋ４＋
μｋ１２十μに２２＋μに３２＋μに４２］μに１，２
　　　　　　　　　　・・・（３）すなわち、レベル（
ｋ＋１　＞のノードの分散Ｖｋ＋１と平均グレイレベル
μに＋１は、そのノードが持つ４つの子ノードの分散■
に１．に２．ｖｋ３゜ｖｋ４と平均グレイレベルμに１
．μに２．μに３１”ｋ４から計ｒＬすることができる
。

尚、レベルＯの場合の分散はＯであり、平均グレイレベ
ルは各ビクセルのグレイレベルそのものである。

以上のように、作業（２−ａ）では、ボトムレベル（レ
ベルＬ＝０）から始めてルート（ｒｏ。

ｔ）レベル（レベル［−Ｎ）に至るまで、クオドツリー
に基づくピラミッドを作成し、各ノードの分散と平均グ
レイレベルを計算していく。

次に、第１３図及び第１４図を参照して、作業（２−ｂ
）について説明する。

ここでは、前記作業（２−ａ）の過程の中で、各ノード
の平均グレイレベルはステップ１で設定したレンジの中
に入っているか、また、分散は予め設定したしきい値Ｖ
　ＩＩａｘ以下かを検査し、暗（且つむらのない領域を
検出する。

本実施例で番よ、前記暗く且つむらのない領域の核を示
すために、各ノードに属する特別な指針であるＵ−リン
クを導入する。このＵ−リンクは、以下のルールで設定
する。

ルールド・・もし、あるノードの平均グレイレベルと分
散が上記条件を満たす場合は、自分自身のノードを指Ｊ
形でＵ−リンクを設定する。そして、そのノードを核領
域とする。

あるノードの平均グレイレベルと分散が上記条件を満た
さない場合は、次のルール２または３に従う。

ルール２・・・そのノードの４つの子ノードを調べ、空
間的に最大の核領域を持っているものを選び、親ノード
から上記子ノードに向がってＵ−リンクを設定し、その
子ノードの槙領域を親の核領域として扱う。尚、いくつ
かの子ノードから提供される核が同じ大きさである場合
には、分散がより小さく、平均グレイレベルがステップ
１で設定したグレイレベルにより近い核を有する子ノー
ドを選ぶ。

ルール３・・・そのノードの４つの子ノードのいずれも
サブツリーに全く核領域を持っていない場合はＵ−リン
クは何も示さない（ＮＵＬＬを示す）。

以上のルールに従って設定されたり一リンクの一例を、
第１４図に示す。尚、この図において破線がＵ−リンク
を示す。

この作業（２−ｂ）を第１３図のフローチャートを用い
て説明する。

まず、ステップＳ１１で、あるノード（仮にノードＡと
する）の平均グレイレベルはＱｐＩ上５に入っていて、
分散はＶ　ｗａｘ以下か否かを判断する。

ＹＥＳの場合は、ステップ８１２で、自分自身のノード
を指す形でＵ−リンクを設定して終了マる。

ＮＯの場合は、ステップ８１３で、４つの子ノードの全
てのＵ−リンクがＮＵＬＬｌｌ：ｆｆｌ定されているか
否かを判断する。ＹＥＳの場合は、ステップ３１４で、
Ｕ−リンクをＮＵＬＬに向けて設定して終了する。

Ｎｏの場合は、ステップ８１５で、４つの子ノードのう
ら少なくとも１つのノードのＵ−リンクは自分自身を指
しているか否かを判断する。ＹＥＳの場合は、ステップ
Ｓ１６で、Ｕ−リンクが自分自身を指しているノードは
１つか否かを判断する。ＹＥＳの場合は、ステップＳ１
７で、そのノードに向けてノードＡのＵ−リンクを設定
して終了する。ステップ８１６でＮｏの場合は、ステッ
プ８１８で、分散がより小さく、平均グレイレベルがＱ
、１により近い子ノードに向番ノてノードＡのＵ−リン
クを設定して終了する。

前記ステップＳ１５でＮｏの場合は、ステップＳ１９で
、最大の核領域を持つサブツリーのノードに向けてＵ−
リンクを設定して終了する。

この作業（２−ｂ）は、既に述べたように、作業（２−
ａ）のピラミッド構築と並行して行われる。従って、ピ
ラミッドが完成されたとき、ピラミッドのルートノード
のＵ−リンクは、全体画像の中で、空間的に最大の、最
も均一であり且つステップ１で？Ｉｔ定したグレイレベ
ルに近い正方形領域をポイントすることになる。すなわ
ち、ルートノードのＵ−リンクがポイントしているノー
ドの領域が、求めようとしている内視鏡の挿入方向とい
うことになる。

次に、ステップ３について説明する。

ステップ２で終了しても良いが、より１度が要求される
場合は、ステップ２で求めた核領域の隣接部分を核領域
に併合していく。この場合、下記の条件を満たづときに
、隣接部分を併合する。

条件１・・・平均グレイレベルが、ステップ１でＩｆｆ
定したグレイレベル範囲内である。

条件２・・・分散が予め設定した値以下である。

尚、上記併合は、ステップ２で求めた核領域よりも、ピ
ラミッドにおいてより低いプレーンのノードを使えば、
より正確な領域抽出が可能となる。

このように本実施例によれば、明るさと共に分散を検査
しながら暗い領域を抽出するようにしたので、バックト
ラックを行うことなく、暗く且つ明るさの均一性がある
領域を抽出でき、短い処理時間で、内視鏡の挿入方向を
検出することができる。

また、分散を検査することによって、明るさにむらがあ
る領域を除いて、正確に内視鏡の挿入方向を検出するこ
とができる。

また、挿入方向を示づ領域のグレイレベルの範囲を、原
画像のグレイレベルに関するヒストグラムに基づいて設
定することにより、内視鏡画像に合わせて適切なグレイ
レベルの範囲の設定ができる。

また、分散と平均グレイレベルが設定値以内で、空間的
に最大の領域を抽出するに当り、Ｕ−リングを導入する
ことにより、より処理時間を短縮することができる。

尚、本発明の方法によって検出された内視鏡の挿入方向
に対して、内視ｌ！操作者が、湾曲操作及び挿入操作に
より内視鏡を挿入しても良いし、検出された挿入方向に
対し、装置によって自動的に先端部を向け、挿入しても
良い。

［発明の効果１ 以上説明したように本発明によれば、明るさと共に分散
を検査しながら暗い領域を抽出するようにしたので、暗
く且つ明るさの均一性がある領域を抽出でき、短い処理
時間で、内視鏡の挿入方向を検出することができるとい
う効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第１４図は本発明の一実施例に係り、第１
図は大腸への内視鏡の挿入を示す説明図、第２図は内視
鏡挿入部の先端部を示す斜視図、第３図は大腸の屈曲部
分への内視鏡の挿入を示す説明図、第４図は第３図の状
態における内ＩＡ鏡像を示す説明図、第５図は大腸の直
線部分への内視鏡の挿入を示す説明図、第６図は第５図
の状態における内視鏡像を示す説明図、第７図はファイ
バスコープと外付はテレビカメラを用いた内視鏡装置の
例を示す説明図、第８図はビデオスコープを用いた内視
鏡装置の例を示す説明図、第９図は本実脆例の方法を示
ずフローチャート、第１０図は内視鏡画像のグレイレベ
ルにｒｇＩＩる代表的なヒス１〜グラム、第１１図はク
オドツリーに基づくピラミッドを示す説明図、第１２図
はステップ２の作業（２−ａ）を示す７０−チｔ７−ト
、第１３図はステップ２の作業（２−ｂ）を示すフロー
チャート、第１４図はＵ−リンクの説明図である。 １・・・内視鏡　　　　　２・・・挿入部２０・・・大
腸　　　　　３１・・・信号処理装置３５・・・電子計
算機 第１図 第２図 飴 第３図 第５図 第７図 ２ 第８図 ２ 第９図 第１０図 ＝７レイレベル 第 １図 ２Ｎ　×２Ｎ 第１２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 同一の内視鏡画像から、画素数の異なる複数の画像から
   れる画像の系列を作成する手順と、前記画像の系列を作
   成する手順によつて作成される複数の画像の各画素につ
   いて平均グレイレベルとグレイレベルの分散とを検査す
   ることによつて、平均グレイレベルとグレイレベルの分
   散とが所定範囲内であって空間的に最大の領域を抽出す
   る手順と を備え、前記領域を抽出する手順によつて抽出された領
   域を内視鏡の挿入方向と見なすことを特徴とする内視鏡
   の挿入方向の検出方法。