JPH03159596A - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
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- JPH03159596A JPH03159596A JP1294940A JP29494089A JPH03159596A JP H03159596 A JPH03159596 A JP H03159596A JP 1294940 A JP1294940 A JP 1294940A JP 29494089 A JP29494089 A JP 29494089A JP H03159596 A JPH03159596 A JP H03159596A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 53
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 208000032368 Device malfunction Diseases 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 238000004377 microelectronic Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
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- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は電動機の制御装置に関し、特に複数の伝送装置
を有し、少なくとも１つの伝送装置を電動機の制御装置
間の信号伝送用としたことを特長とする電動機の制御装
置に関する。
を有し、少なくとも１つの伝送装置を電動機の制御装置
間の信号伝送用としたことを特長とする電動機の制御装
置に関する。
（従来の技術）
サイリスタやトランジスタ等の電力用半導体素子とその
制御回路により構成された電動機の制御装置は，近年マ
イクロエレクトロニクス技術の進歩に伴って制御回路の
ディジタル化、マイコン化が進められてきた。特に高性
能や、高い操作性を要求される用途では、電動機の制御
装置をプロセスコンピュータや汎用コンピュータと伝送
装置によりリンクして、これらの上位機器より運転・操
作・監視等が行なわれている。
制御回路により構成された電動機の制御装置は，近年マ
イクロエレクトロニクス技術の進歩に伴って制御回路の
ディジタル化、マイコン化が進められてきた。特に高性
能や、高い操作性を要求される用途では、電動機の制御
装置をプロセスコンピュータや汎用コンピュータと伝送
装置によりリンクして、これらの上位機器より運転・操
作・監視等が行なわれている。
第４図に従来から有る電動機の制御装置とその構戊シス
テムの一例を示す。第４図においてｌａ，ｌｂ， ｌｃ
， ｌｄは電動機の制御装置であり、それぞれ電動機２
ａ， ２ｂ， ２ｃ， ２ｄを制御する。３はこれらの
電動機制御装置を総括制御するコントローラであり、一
般にはプロセスコンピュータや汎用コンピュータが使用
される．４は前記コントローラ３に接続された伝送装置
のマスターステーション、５ａ，５ｂ， ５ｃ， ５ｄ
は前記電動機の制御装置に接続された伝送装置のリモー
トステーションである。コントローラ３より出力された
指令はマスターステーション４より各リモートステーシ
ョン５を経由して電動機の制御装置１に伝送される。
テムの一例を示す。第４図においてｌａ，ｌｂ， ｌｃ
， ｌｄは電動機の制御装置であり、それぞれ電動機２
ａ， ２ｂ， ２ｃ， ２ｄを制御する。３はこれらの
電動機制御装置を総括制御するコントローラであり、一
般にはプロセスコンピュータや汎用コンピュータが使用
される．４は前記コントローラ３に接続された伝送装置
のマスターステーション、５ａ，５ｂ， ５ｃ， ５ｄ
は前記電動機の制御装置に接続された伝送装置のリモー
トステーションである。コントローラ３より出力された
指令はマスターステーション４より各リモートステーシ
ョン５を経由して電動機の制御装置１に伝送される。
（発明が解決しようとする課題）
第４図の様に構威された電動機の制御装置を含むシステ
ムにおいてはコントローラ３から出力される電動機の運
転指令や回転数指令等の伝送は全く問題なく各制御装置
１に対し行なわれる。又，各制御装置１からコントロー
ラ３へ出力される電動機の回転数情報や故障情報等の伝
送も問題なく行なわれる。通常、電動機の回転数やトル
クは一括してコントローラが管理制御監視すべきもので
あり、伝送装置もこの目的を達するための手段として利
用されている。ところが、複数の電動機が相互に関連の
有る運転システムの場合、電動機の制御装置間で信号の
伝達が必要になることがある。
ムにおいてはコントローラ３から出力される電動機の運
転指令や回転数指令等の伝送は全く問題なく各制御装置
１に対し行なわれる。又，各制御装置１からコントロー
ラ３へ出力される電動機の回転数情報や故障情報等の伝
送も問題なく行なわれる。通常、電動機の回転数やトル
クは一括してコントローラが管理制御監視すべきもので
あり、伝送装置もこの目的を達するための手段として利
用されている。ところが、複数の電動機が相互に関連の
有る運転システムの場合、電動機の制御装置間で信号の
伝達が必要になることがある。
一例を挙げると、２台の電動機が機械的に連結され一方
を制御装置が回転数制御し他方は電動機のトルクのみを
制御することがある。この場合、一方の制御装置からト
ルクの指令値を他方の制御装置へ伝送する必要が生じる
。通常の場合、前記リモートステーション５ａよりマス
ターステーション４を介して一度コントローラ３ヘトル
ク指令値を電送し、再びコントローラ３よりマスタース
テーション４を介してリモートステーション５ｂへ伝送
する。この様にコントローラ３を経由して伝送する方法
は技術的には容易であるが、伝送速度や伝送装置の負担
が問題となることが多い．一般にこうした電動機の制御
装置間で伝送する信号は点数は少ないが，高速伝送を必
要とし、これに対しコントローラや多数の制御装置を共
有している伝送装置は多点数で比較的低速のため信号の
伝送速度が不足となる。又、無理に伝送を行なうと伝送
装置の機能が専有され，本来の目的に使用できなくなる
ことが多い。
を制御装置が回転数制御し他方は電動機のトルクのみを
制御することがある。この場合、一方の制御装置からト
ルクの指令値を他方の制御装置へ伝送する必要が生じる
。通常の場合、前記リモートステーション５ａよりマス
ターステーション４を介して一度コントローラ３ヘトル
ク指令値を電送し、再びコントローラ３よりマスタース
テーション４を介してリモートステーション５ｂへ伝送
する。この様にコントローラ３を経由して伝送する方法
は技術的には容易であるが、伝送速度や伝送装置の負担
が問題となることが多い．一般にこうした電動機の制御
装置間で伝送する信号は点数は少ないが，高速伝送を必
要とし、これに対しコントローラや多数の制御装置を共
有している伝送装置は多点数で比較的低速のため信号の
伝送速度が不足となる。又、無理に伝送を行なうと伝送
装置の機能が専有され，本来の目的に使用できなくなる
ことが多い。
そこで上記問題点に鑑み、本発明は伝送機能をコントロ
ーラ用と電動機の制御装置間用とを分離し、制御装置間
の専用伝送装置を備えた電動機の制御装置を提供するこ
とを目的とする。
ーラ用と電動機の制御装置間用とを分離し、制御装置間
の専用伝送装置を備えた電動機の制御装置を提供するこ
とを目的とする。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達戒するために本発明は１台の電動機の制御
装置に対し、コントローラと接続される伝送装置と他の
電動機の制御装置と接続される伝送装置の少なくとも２
つの伝送装置を具備し、高速伝送を必要とする電動機の
制御装置相互間のデータ伝送をコントローラを介さず行
なえる様にした電動機の制御装置を提供する。
装置に対し、コントローラと接続される伝送装置と他の
電動機の制御装置と接続される伝送装置の少なくとも２
つの伝送装置を具備し、高速伝送を必要とする電動機の
制御装置相互間のデータ伝送をコントローラを介さず行
なえる様にした電動機の制御装置を提供する。
（作用）
この様に構或されたものに対して，たとえば電動機の発
生トルクの指令値を１つの電動機の制御装置から他の電
動機の制御装置へ直接、専用の伝送装置を使用して伝送
することができる。この際コントローラと電動機の制御
装置間の伝送は他の伝送装置により行なわれ、伝送タイ
ミングや速度にはなんら影響が生じない。
生トルクの指令値を１つの電動機の制御装置から他の電
動機の制御装置へ直接、専用の伝送装置を使用して伝送
することができる。この際コントローラと電動機の制御
装置間の伝送は他の伝送装置により行なわれ、伝送タイ
ミングや速度にはなんら影響が生じない。
（実施例）
以下本発明の一実施例を第１図を用いて説明する．第１
図においてｌａ， ｔｂ， ｌｃは電動機の制御装置、
２ａ， ２ｂ， ２ｃは各々の制御装置に接続された電
動機、３はコントローラ，４はコントローラに接続され
た伝送のマスターステーション、５ａ， ５ｂ，５ｃは
それぞれの電動機の制御装置のリモートステーション、
６ａ， ６ｂ， ６ｃはそれぞれの電動機の制御装置が
有するもう一つのリモートステーションである。リモー
トステーション５ａ， ５ｂ， ５ｃは伝送ライン４５
を介してマスターステーション４と接続され、リモート
ステーション６ａ， ６ｂ， ６ｃは他の異なる伝送ラ
イン６６を介して互いに接続されている。
図においてｌａ， ｔｂ， ｌｃは電動機の制御装置、
２ａ， ２ｂ， ２ｃは各々の制御装置に接続された電
動機、３はコントローラ，４はコントローラに接続され
た伝送のマスターステーション、５ａ， ５ｂ，５ｃは
それぞれの電動機の制御装置のリモートステーション、
６ａ， ６ｂ， ６ｃはそれぞれの電動機の制御装置が
有するもう一つのリモートステーションである。リモー
トステーション５ａ， ５ｂ， ５ｃは伝送ライン４５
を介してマスターステーション４と接続され、リモート
ステーション６ａ， ６ｂ， ６ｃは他の異なる伝送ラ
イン６６を介して互いに接続されている。
この場合、リモートステーション６ａ， ６ｂ， ６ｃ
のうち、イスれかが主（マスク）となり、残りが従（ス
レーブ）となるのが一般的である。
のうち、イスれかが主（マスク）となり、残りが従（ス
レーブ）となるのが一般的である。
第１図の様に構成されたものにおいてコントローラ３と
の伝送は伝送ライン４５を用いて行なわれ，又電動機の
制御装置間の伝送は伝送ライン６６を用いて行なわれ前
者とは独立している．このため小点数高速の電動機の制
御装置間の伝送と多点数で低速のコントローラ，制御装
置間の伝送を互いに制約を与えることなく実現すること
が可能となる．次に本発明の他の実施例について第２図
を用いて説明する。なお、第１図と同一の構成要素につ
いては説明を省く．第２図において７８は電動機２ａの
速度センサ、８ａは速度制御器、９ａ， ９ｂは電流制
御器、１０ａ， １０ｂは電流センサ、Ｉｌａ， ｌｌ
ｂはサイリスタ，トランジスタ等の半導体素子により構
成された電力変換器であり，それぞれ５ａ， ６ａ，
８ａ， ９ａ，１０ａ， Ｉｌａ等から電動機の制御装
［１ａを、５ｂ， ６ｂ，９ｂ， ｔｏｂ， ｔｔｂ等
から電動機の制御装置１ｂを構成している． 第２図の様に構威されたものにおいて電動機２ａと２ｂ
が同一負荷を駆動し、負荷トルクを両電動機間で均等に
分担して運転する様な場合、次の様な方法をとる。つま
りコントローラ３から入力された速度指令Ｎ＊に対し電
動機２ａの速度Ｎを速度センサ７ａで検出し、速度制御
器８ａによりＮ＊とＮが等しくなる様に制御する。速度
制御器８ａの出力である電流指令Ｉａ’と、電流センサ
１０ａにより検出した電力変換器１１ａの電流Ｉａとが
等しくなる様に電流制御器９ａで制御する。一方．ｍ動
機２ｂに対しては制御装置１ｂが制御装置１ａの電流指
令Ｉａ’をもらい、電流制御器９ａにより電流を制御す
る．従来は制御装置１ａから制御装置１ｂに電流指令■
ａ＊を入力する場合、コントローラ３と伝送ライン４５
を経由して伝送により行なうか、アナログ量として入出
力するかのいずれかが一般的であった。一般に電流制御
は速度制御よりはるかに高速の制御であり，コントロー
ラから伝送される速度指令Ｎ１より電流指令Ｉａ’の方
が高速の伝送を要求される。このため伝送ライン４５を
介して電流指令Ｉａ”を伝送することはコントローラ３
や伝送装置に大きな負担となっていた。又アナログ量と
して電流指令Ｉａ”を入出力する場合はアナログ量固有
のオフセット、温度ドリフトにより誤差やアナログ制御
に伴う種々の問題点（ノイズによる誤動作、制御精度の
低下等）が発生していた。本発明においては電流指令Ｉ
ａ＊をリモートステーション６ａから伝送ライン６６を
通して制御装置１ｂのリモートステーション６ｂに伝送
し，これを電流指令工ｂ束として電力変換器１ｌｂの電
流Ｉｂと比較し、電流制御器９ｂにより両者が等しくな
る様に制御する．電動機２ａと２ｂの電荷負担の割合を
変化させる場合には、伝送された電流指令Ｉａ＊に対し
ゲインＫを乗じたものを電動機２ｂの電流指令Ｉ一とす
る．このゲインＫはコントローラ３より伝送ライン４５
を経由してリモートステーション５ｂより入力すること
ができる。
の伝送は伝送ライン４５を用いて行なわれ，又電動機の
制御装置間の伝送は伝送ライン６６を用いて行なわれ前
者とは独立している．このため小点数高速の電動機の制
御装置間の伝送と多点数で低速のコントローラ，制御装
置間の伝送を互いに制約を与えることなく実現すること
が可能となる．次に本発明の他の実施例について第２図
を用いて説明する。なお、第１図と同一の構成要素につ
いては説明を省く．第２図において７８は電動機２ａの
速度センサ、８ａは速度制御器、９ａ， ９ｂは電流制
御器、１０ａ， １０ｂは電流センサ、Ｉｌａ， ｌｌ
ｂはサイリスタ，トランジスタ等の半導体素子により構
成された電力変換器であり，それぞれ５ａ， ６ａ，
８ａ， ９ａ，１０ａ， Ｉｌａ等から電動機の制御装
［１ａを、５ｂ， ６ｂ，９ｂ， ｔｏｂ， ｔｔｂ等
から電動機の制御装置１ｂを構成している． 第２図の様に構威されたものにおいて電動機２ａと２ｂ
が同一負荷を駆動し、負荷トルクを両電動機間で均等に
分担して運転する様な場合、次の様な方法をとる。つま
りコントローラ３から入力された速度指令Ｎ＊に対し電
動機２ａの速度Ｎを速度センサ７ａで検出し、速度制御
器８ａによりＮ＊とＮが等しくなる様に制御する。速度
制御器８ａの出力である電流指令Ｉａ’と、電流センサ
１０ａにより検出した電力変換器１１ａの電流Ｉａとが
等しくなる様に電流制御器９ａで制御する。一方．ｍ動
機２ｂに対しては制御装置１ｂが制御装置１ａの電流指
令Ｉａ’をもらい、電流制御器９ａにより電流を制御す
る．従来は制御装置１ａから制御装置１ｂに電流指令■
ａ＊を入力する場合、コントローラ３と伝送ライン４５
を経由して伝送により行なうか、アナログ量として入出
力するかのいずれかが一般的であった。一般に電流制御
は速度制御よりはるかに高速の制御であり，コントロー
ラから伝送される速度指令Ｎ１より電流指令Ｉａ’の方
が高速の伝送を要求される。このため伝送ライン４５を
介して電流指令Ｉａ”を伝送することはコントローラ３
や伝送装置に大きな負担となっていた。又アナログ量と
して電流指令Ｉａ”を入出力する場合はアナログ量固有
のオフセット、温度ドリフトにより誤差やアナログ制御
に伴う種々の問題点（ノイズによる誤動作、制御精度の
低下等）が発生していた。本発明においては電流指令Ｉ
ａ＊をリモートステーション６ａから伝送ライン６６を
通して制御装置１ｂのリモートステーション６ｂに伝送
し，これを電流指令工ｂ束として電力変換器１ｌｂの電
流Ｉｂと比較し、電流制御器９ｂにより両者が等しくな
る様に制御する．電動機２ａと２ｂの電荷負担の割合を
変化させる場合には、伝送された電流指令Ｉａ＊に対し
ゲインＫを乗じたものを電動機２ｂの電流指令Ｉ一とす
る．このゲインＫはコントローラ３より伝送ライン４５
を経由してリモートステーション５ｂより入力すること
ができる。
第３図に本発明の他の実施例を示す。第３図において第
２図と同一の構成要素については説明を省＜ − １２
ａ， １２ｂは故障検出器であり、電力変換器１１ａ，
ｌｌｂに何らかの故障が発生したときこれを検知し，
安全に停止する．第３図に示す様に２台の電動機２ａ，
２ｂを用いて同一負荷を駆動する様な場合、一方の制
御装置に故障が生じて停止する場合，他方に２倍の負担
がかかるため直ちに他方も停止することが普通である。
２図と同一の構成要素については説明を省＜ − １２
ａ， １２ｂは故障検出器であり、電力変換器１１ａ，
ｌｌｂに何らかの故障が発生したときこれを検知し，
安全に停止する．第３図に示す様に２台の電動機２ａ，
２ｂを用いて同一負荷を駆動する様な場合、一方の制
御装置に故障が生じて停止する場合，他方に２倍の負担
がかかるため直ちに他方も停止することが普通である。
あるいは故障の原因が電源や負荷等の外部に有った場合
、他方にも同様の故障が発生する可能性が大で事故が拡
大することになる。これを防ぐためにも一方の故障は他
方へ直ちに知らせ、安全に停止させることが不可欠であ
る．従来この様な故障伝達はハード信号による他なかっ
た。本発明によれば、これを専用の伝送ライン６６によ
り関連する電動機の制御装置にだけ故障信号ができ、瞬
時の保護が行なえる．以上述べた実施例では電動機の制
御装置は２台もしくは３台に限定されていたが，本発明
はこれに限定されるものではなく制御装置は２台以上で
台数を問わない。又，制御装置間の伝送装［６ａ，６ｂ
，・・・は特にマスター、スレーブ等の区別なく書いた
が、本発明は伝送装置の形式や伝送方式を特に限定する
必要はない。
、他方にも同様の故障が発生する可能性が大で事故が拡
大することになる。これを防ぐためにも一方の故障は他
方へ直ちに知らせ、安全に停止させることが不可欠であ
る．従来この様な故障伝達はハード信号による他なかっ
た。本発明によれば、これを専用の伝送ライン６６によ
り関連する電動機の制御装置にだけ故障信号ができ、瞬
時の保護が行なえる．以上述べた実施例では電動機の制
御装置は２台もしくは３台に限定されていたが，本発明
はこれに限定されるものではなく制御装置は２台以上で
台数を問わない。又，制御装置間の伝送装［６ａ，６ｂ
，・・・は特にマスター、スレーブ等の区別なく書いた
が、本発明は伝送装置の形式や伝送方式を特に限定する
必要はない。
以上述べたように本発明によれば、電動機の制御装置間
で高速伝送すべき情報をすみやか，かつ高精度で伝送し
，あわせてコントローラと電動機の制御装置間の伝送は
従来どうり行なえる電動機の制御装置を提供できる．
で高速伝送すべき情報をすみやか，かつ高精度で伝送し
，あわせてコントローラと電動機の制御装置間の伝送は
従来どうり行なえる電動機の制御装置を提供できる．
第１図は本発明の一実施例を示す概要構或図、第２図，
第３図は本発明のそれぞれ異なる他の実施例を示す概要
構成図、第４図は従来装置の概要構成図である。 ｌａ， ｌｂ， ｌｃ・・・電動機の制御装置、２ａ，
２ｂ， ２ｃ・・・電動機， ３・・・コントロー
ラ，４・・・マスターステーション、 ５ａ， ５ｂ， ５ｃ・・・コントローラとの伝送を行
なうリモートステーション、 ６ａ， ６ｂ， ６ｃ・・・電動機の制御装置間の伝送
を行なうリモートステーション、 ４５． ６６・・・伝送ライン．
第３図は本発明のそれぞれ異なる他の実施例を示す概要
構成図、第４図は従来装置の概要構成図である。 ｌａ， ｌｂ， ｌｃ・・・電動機の制御装置、２ａ，
２ｂ， ２ｃ・・・電動機， ３・・・コントロー
ラ，４・・・マスターステーション、 ５ａ， ５ｂ， ５ｃ・・・コントローラとの伝送を行
なうリモートステーション、 ６ａ， ６ｂ， ６ｃ・・・電動機の制御装置間の伝送
を行なうリモートステーション、 ４５． ６６・・・伝送ライン．
Claims (3)
- （１）外部機器と接続され信号の伝達を目的とした伝送
装置を少なくとも２組以上具備し、そのうちの少なくと
も１組の伝送装置を他の電動機の制御装置と接続して、
電動機の制御装置間の信号伝送専用としたとを特徴とす
る電動機の制御装置。 - （２）電動機の電流の指令値又は発生トルクの指令値を
、前記制御装置間専用の伝送装置により、他の電動機の
制御装置から入力された制御量と他の異なる伝送装置か
ら入力された制御量との乗算により算出し、この指令値
をもとに電動機の電流又はトルクを制御することを特徴
とする請求項第１項記載の電動機の制御装置。 - （３）他の電動機の制御装置に何らかの異常が発生して
停止する際に、前記制御装置間専用の伝送装置により、
伝送された停止信号により遅れを最小限にして停止する
ことを特徴とする請求項第１項記載の電動機の制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1294940A JPH03159596A (ja) | 1989-11-15 | 1989-11-15 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1294940A JPH03159596A (ja) | 1989-11-15 | 1989-11-15 | 電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03159596A true JPH03159596A (ja) | 1991-07-09 |
Family
ID=17814248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1294940A Pending JPH03159596A (ja) | 1989-11-15 | 1989-11-15 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03159596A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003102188A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-04 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機の駆動制御装置 |
| JP2006340437A (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Hitachi Ltd | 誘導電動機の制御装置、これを用いた車両及び車両システム |
| DE102012222065A1 (de) | 2011-12-02 | 2013-06-06 | Fuji Electric Co., Ltd | Parallelwechselrichter-vorrichtung |
| US8872461B2 (en) | 2011-11-29 | 2014-10-28 | Fuji Electric Co., Ltd. | Improper wiring detecting system of parallel inverter system |
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| JPH01217605A (ja) * | 1988-02-26 | 1989-08-31 | Fanuc Ltd | 多軸多系統工作機械用数値制御装置 |
-
1989
- 1989-11-15 JP JP1294940A patent/JPH03159596A/ja active Pending
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