JPH03143782A - Horizontal control device for vehicle body - Google Patents
Horizontal control device for vehicle bodyInfo
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- JPH03143782A JPH03143782A JP28030789A JP28030789A JPH03143782A JP H03143782 A JPH03143782 A JP H03143782A JP 28030789 A JP28030789 A JP 28030789A JP 28030789 A JP28030789 A JP 28030789A JP H03143782 A JPH03143782 A JP H03143782A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、車体の水平制御装置に関し、コンバインな
どに利用する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present invention relates to a horizontal control device for a vehicle body, and is used for combine harvesters and the like.
ピッチング制御装置付きコンバインにおいて、車体の前
後方向の傾斜を検出する検出器は、車速の急激な変化、
即ち、スタートするとき、増速するとき、減速するとき
にもその動きを検出する。In combine harvesters equipped with a pitching control device, the detector that detects the longitudinal inclination of the vehicle body detects sudden changes in vehicle speed,
That is, the movement is detected when starting, accelerating, and decelerating.
これは、検出器の構成上、やむを得ず上述の検出結果と
なるが、そのまま検出信号に基づき制御β
すると正して車体の水平制御ができない。This is unavoidable due to the configuration of the detector, but the above-mentioned detection result is unavoidable, but if control β is performed directly based on the detection signal, horizontal control of the vehicle body cannot be achieved.
上述した従来型によると、車体は、スタート時や増速時
には、水平状態を保っていても検出器の構成上、前部が
高く後部が低くなったと同じ検出結果がでる。According to the above-mentioned conventional type, even when the vehicle body maintains a horizontal state when starting or increasing speed, due to the structure of the detector, the same detection result will be obtained as if the front part was high and the rear part was low.
そこで、車体は、この誤った検出結果に基づいて水平制
御がされると、水平状態から前傾状態に間違った制御が
されることになり、実状に合わなくなる。Therefore, if the vehicle body is horizontally controlled based on this erroneous detection result, the vehicle body will be erroneously controlled from a horizontal state to a forward tilted state, which will not match the actual situation.
又、車体は、減速時には上述の逆の制御が行なわれ１問
題となる。Furthermore, when the vehicle body is decelerated, the reverse control described above is performed, which poses a problem.
この発明は、」二連の問題点を解消せんとするものであ
って、重大な課題の解決をねらっている。This invention is an attempt to solve two problems, and aims to solve a serious problem.
この発明は、上述の課題を解決せんとするために、次の
如き技術的手段を講する。The present invention takes the following technical measures in order to solve the above-mentioned problems.
即ち、自動又は手動に基づき車速を変速する変速手段１
と、車体２０前後傾斜を検出して修正制御するピッチン
グ作動手段３と、該ピッチング作動手段３を、前記変速
手段１に基づき車速を変速したときには機能させない牽
制手段４とから構成した車体の水平制御装置である。That is, a transmission means 1 that automatically or manually changes the vehicle speed.
, a pitching actuating means 3 for detecting and correcting the longitudinal inclination of the vehicle body 20, and a restraining means 4 which prevents the pitching actuating means 3 from functioning when the vehicle speed is changed based on the shifting means 1. It is a device.
まず、停車している車体２を、スタートさせると、傾斜
検出器（以下「傾斜センサー」という）５は、第１図に
示す模式図口のように、内部の流体が変化する結果、水
平面に対して車体の前部が高く、後部が低いときと同じ
検出結果を信号として送ることとなる。First, when the vehicle body 2 is started from a stopped state, the tilt detector (hereinafter referred to as "tilt sensor") 5 detects a horizontal plane as a result of the internal fluid changing, as shown in the schematic diagram shown in FIG. On the other hand, the same detection result as when the front part of the vehicle body is high and the rear part is low will be sent as a signal.
一方、車速センサー６は、走行伝ｔｌ＋装置７の車速が
急激に変化（増加）したことを検出してその結果を信号
として送ることとなる。On the other hand, the vehicle speed sensor 6 detects a sudden change (increase) in the vehicle speed of the travel transmission tl+ device 7 and sends the result as a signal.
すると、車体制御コントローラ８は、両者の信号に基づ
き、車速が一定値以」二増速側に変速したことを検出し
たときには１例え、傾斜信号が送られてきてもピッチン
グ作動手段３に出力しないこととしている。Then, when the vehicle body controller 8 detects that the vehicle speed has shifted to the speed increase side beyond a certain value based on both signals, it does not output the signal to the pitching actuating means 3 even if a tilt signal is sent. It is said that
徒って、車体２は、スタート時には誤った制御がされる
ことなく、水平状態を確保できる。As a result, the vehicle body 2 can maintain a horizontal state without being erroneously controlled at the time of starting.
また、車体２は、増速時及び減速時にも車速センサー６
が所定以上の増速又は減速を検出したときには、傾斜セ
ンサー５からの信号を受けても、車体制御コントローラ
８は出力しない。In addition, the vehicle body 2 also uses a vehicle speed sensor 6 during acceleration and deceleration.
When the vehicle body controller 8 detects acceleration or deceleration of a predetermined value or more, the vehicle body controller 8 does not output any signal even if it receives a signal from the inclination sensor 5.
以上のように、この発明は、傾斜センサーが誤検出した
ときには水平制御が行なわれない特有の効果を奏するも
のである。As described above, the present invention has the unique effect that horizontal control is not performed when the tilt sensor makes a false detection.
まず、変速手段１は、Ｈ５Ｔを用いレバー９の操作によ
って変速できる構成としている。First, the speed change means 1 uses H5T and is configured to be able to change speed by operating a lever 9.
車速センサー６は、走行伝動装置７内に装備し、車速の
変化を検出して車体制御コントローラ８に信号を送る仕
組としている。The vehicle speed sensor 6 is installed in the travel transmission device 7 and is configured to detect changes in vehicle speed and send a signal to the vehicle body controller 8.
ピッチング作動手段３は、車体２の前傾ソレノイド、車
体２の後傾ソレノイドからなり走行フレーム１０に多数
の転１１１ｉ！１１を軸着し、前部を枢着し後部が上下
できる構成としている。The pitching actuating means 3 includes a forward tilting solenoid of the vehicle body 2 and a backward tilting solenoid of the vehicle body 2, and a plurality of pitches 111i! 11 is pivoted, the front part is pivoted, and the rear part can be moved up and down.
１２は駆動軸、１３は張設輸、１４はクローラを示す。12 is a drive shaft, 13 is a tension transport, and 14 is a crawler.
ピッチング作動手段３の具体的構成について述べると、
ピッチングシリンダ１５は、一端を車体２に取付け、ピ
ストン１６をピッチングアーム１７に取付けて設けてい
る。Describing the specific configuration of the pitching actuating means 3,
The pitching cylinder 15 has one end attached to the vehicle body 2 and a piston 16 attached to a pitching arm 17.
ピッチングフレーム１８は、前部を取付軸１９に回動自
−に枢着し、後部を前記ピッチングアーム１７に取付け
て上下動可能に構成している。The pitching frame 18 has a front portion rotatably attached to a mounting shaft 19 and a rear portion attached to the pitching arm 17 so as to be movable up and down.
そして、ピッチングフレーム１８は、走行フレーム１０
との間を前後にそれぞれ一対設けた連結アーム（ローリ
ングアーム）２０・２０’ ・２１・２１′によって
連結し、ピッチングシリンダ１５゜ピストン１６の伸縮
に伴ない走行フレーム１０・１０’ を一体内に傾動す
る構成としている。The pitching frame 18 is the traveling frame 10.
A pair of connecting arms (rolling arms) 20, 20' and 21, 21' are provided at the front and rear, respectively. It has a tilting configuration.
以上のように構成して、圃場を走行すると、傾斜センサ
ー５が車体２の前後方向の傾きを検出する。When the vehicle configured as described above runs in a field, the inclination sensor 5 detects the inclination of the vehicle body 2 in the longitudinal direction.
すると、その信号は、車体制御コントローラ８に伝えら
れ、ピッチング作動手段３（車体前傾ソレノイド・車体
後傾ソレノイド・ピッチングシリンダ１５）に出力され
る。Then, the signal is transmitted to the vehicle body controller 8 and output to the pitching actuating means 3 (vehicle body forward tilting solenoid, vehicle body backward tilting solenoid, pitching cylinder 15).
このようにして、ピッチングシリンダ１５は。In this way, the pitching cylinder 15.
送油されてピストン１６が伸長すると、ピッチングアー
ム１７を押してピッチングフレーム１８の後部を％１制
的に下る結果となる。When the piston 16 is extended by being supplied with oil, it pushes the pitching arm 17 and moves down the rear part of the pitching frame 18 in a %1 manner.
すると、走行フレーム１０は、前部の連結アーム２０・
２０′との枢着部を支点にして後部がピッチングフレー
ム１８・１８′とともに下り、クローラ１４を下ること
となる。Then, the traveling frame 10 connects the front connecting arm 20.
The rear part descends together with the pitching frames 18, 18' using the pivot point with the pitching frame 20' as a fulcrum, and descends from the crawler 14.
その結果、車体２は、クローラ１４に対して上方に移動
するため、水平状態を保つこととなる。As a result, the vehicle body 2 moves upward with respect to the crawler 14 and thus maintains a horizontal state.
このようなピッチング制御作用は、停］ヒ状態から発進
したときや、走行中に車速を変速したときには、鋤かな
い構成となっている。Such pitching control action is configured such that it does not plow when the vehicle starts from a stopped state or when the vehicle speed is changed while the vehicle is running.
また、実施例において、車速の変化が急激な場合、即ち
、車速センサー６によって車速を検出したとき、単位時
間当りの変化量が所定の値をオーバーしたとき、ピッチ
ング制御の出力をしない構成にしてもよい。In addition, in the embodiment, when the change in vehicle speed is sudden, that is, when the vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor 6, the pitching control is not output when the amount of change per unit time exceeds a predetermined value. Good too.
又、実施例において、傾斜センサー５の検出結果におい
て、単位時間当りの変化量が所定値を超える場合、ピッ
チング制御の出力をしない構成にしてもよい。Further, in the embodiment, if the amount of change per unit time in the detection result of the inclination sensor 5 exceeds a predetermined value, the pitching control may not be output.
また、ピッチング制御の出力中には、車速出力を行なわ
ない構成にしておくと誤った制御作動を防止できる。Moreover, if the vehicle speed is not output while the pitching control is being output, erroneous control operations can be prevented.
要するに、車体の前後方向の傾きを修正するためのピッ
チング制御を傾斜センサー５の検出結果に基づき行なう
場合、車速に変化が起きると、その加速Ｇ、減速Ｇで傾
斜センサー５の検出値が車体２の傾きに関係なく変動す
る。In short, when performing pitching control to correct the longitudinal inclination of the vehicle body based on the detection result of the inclination sensor 5, when a change in vehicle speed occurs, the detected value of the inclination sensor 5 changes with the acceleration G and deceleration G of the vehicle body 2. fluctuates regardless of the slope of
そのため、車体２は、水平状態で進行していても誤って
ピッチング制御し、逆１こ、傾斜させることがおこる。Therefore, even if the vehicle body 2 is traveling in a horizontal state, the pitching control is erroneously performed and the vehicle body 2 is tilted in the opposite direction.
この発明は、上記実施例において、誤検出を未然に防止
することができるものである。This invention can prevent false detection in the above embodiments.
図面はこの発明の実施例を示すものであって、第１図は
模式的作用図、第２図は側面図、第３図は平面図、第４
図はブロック回路図である。
符号の説明
１・・・変速手段 ２・・・車体３・・・ピッ
チング作動手段
４・・・牽制手段
５・・・傾斜検出器（傾斜センサー）
６・・・車速センサー ７・・・走行伝動装置８・
・・車体制御コントローラ
９・・・Ｌ／／＜−１０・・・走行フレームト・・転輸
１２・・・駆動幅３・・・張設軸
１４・・・クローラ５・・・ピッチングシリンダ
６・・・ビス１ヘン
７・・・ピッチングアーム
８・１８′・・・ピッチングフレーム
９・・・取付軸
０・２０′・・・連結アーム
ト２１′・・・連結アームThe drawings show an embodiment of the present invention, in which Fig. 1 is a schematic operational view, Fig. 2 is a side view, Fig. 3 is a plan view, and Fig. 4 is a plan view.
The figure is a block circuit diagram. Explanation of symbols 1...Transmission means 2...Vehicle body 3...Pitching actuating means 4...Restraint means 5...Inclination detector (inclination sensor) 6...Vehicle speed sensor 7...Traveling transmission Device 8・
...Vehicle body control controller 9...L//<-10...Traveling frame...Transfer 12...Drive width 3...Tensioning axis
14... Crawler 5... Pitching cylinder 6... Screw 1 Hen 7... Pitching arm 8, 18'... Pitching frame 9... Mounting shaft 0, 20'... Connection arm 21' ...Connection arm
Claims (1)
、車体の前後傾斜を検出して修正制御するピッチング作
動手段と、該ピッチング作動手段を、前記変速手段に基
づき車速を変速したときには機能しない牽制手段とから
構成した車体の水平制御装置。(1) A transmission means that automatically or manually changes the vehicle speed, a pitching actuating means that detects the longitudinal inclination of the vehicle body and performs corrective control, and the pitching actuating means does not function when the vehicle speed is changed based on the said speed changing means. A vehicle body horizontal control device consisting of a restraining means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28030789A JPH03143782A (en) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | Horizontal control device for vehicle body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28030789A JPH03143782A (en) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | Horizontal control device for vehicle body |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03143782A true JPH03143782A (en) | 1991-06-19 |
Family
ID=17623169
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28030789A Pending JPH03143782A (en) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | Horizontal control device for vehicle body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03143782A (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5828121A (en) * | 1981-08-12 | 1983-02-19 | 株式会社明電舎 | Vacuum switching device |
| JPS6042614A (en) * | 1983-08-19 | 1985-03-06 | Suzuki Motor Co Ltd | Correcting device of tilt angle sensor |
| JPS60226312A (en) * | 1984-04-25 | 1985-11-11 | Mitsubishi Motors Corp | Electronically controlled suspension device |
-
1989
- 1989-10-27 JP JP28030789A patent/JPH03143782A/en active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5828121A (en) * | 1981-08-12 | 1983-02-19 | 株式会社明電舎 | Vacuum switching device |
| JPS6042614A (en) * | 1983-08-19 | 1985-03-06 | Suzuki Motor Co Ltd | Correcting device of tilt angle sensor |
| JPS60226312A (en) * | 1984-04-25 | 1985-11-11 | Mitsubishi Motors Corp | Electronically controlled suspension device |
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