JPH0314105A - Re-forward motion method for numerical controller - Google Patents
Re-forward motion method for numerical controllerInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御装置(CNC)の再順行方法に関し、
特に逆行終了後のカーソル移動等に無関係に必ず逆行終
了点より再順行可能な数値制御装〔従来の技術〕
自動運転中に逆行あるいは再順行を行うことのできる数
値制御装置(CNC)が開発されている。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a method for re-progressing a numerical control device (CNC),
In particular, a numerical control device (CNC) that can always perform forward movement again from the end point of backward movement regardless of the movement of the cursor after the end of reverse movement [Prior technology] A numerical control device (CNC) that can perform backward movement or forward movement again during automatic operation being developed.
例えばリバーススイッチを操作することによって、今ま
で通過してきた加工通路をそのまま辿って戻す(逆行)
ことができ、さらに逆行した加工通路を再び順行(再順
行)することができる。For example, by operating the reverse switch, you can go back by following the processing path you have passed so far (reverse).
Furthermore, it is possible to retraverse (re-progress) the machining path that has been reversed.
また、所定の位置まで戻した状態で停止して、数値制御
装置の動作モードをメモリモードからエデイツトモード
に切り換えることにより、戻った位置以降のNCプログ
ラムの編集作業を行うことができる。Further, by stopping the operation mode after returning to a predetermined position and switching the operation mode of the numerical control device from the memory mode to the edit mode, it is possible to edit the NC program after the return position.
編集作業を終え、再びメモリモードに切り換えて運転を
開始すると、プログラム表示画面のカーソルで指示され
ている位置より、編集されたNCプログラムに従って再
順行を行う。When the editing work is completed and operation is started by switching to the memory mode again, the program starts running again according to the edited NC program from the position indicated by the cursor on the program display screen.
しかし、編集時にオペレータがカーソルを別の位置に移
動したときには、その終了時に必ず力ソルを逆行終了時
の位置に戻しておく必要があり、操作が面倒である。ま
た、この操作を怠ると別の位置から運転が開始されてし
まい、場合によってはワークあるいは工具が損傷するこ
きもあり、危険である。However, when the operator moves the cursor to another position during editing, it is necessary to return the force sor to the position at the end of the backward movement, which is cumbersome. Furthermore, if this operation is neglected, the operation will start from a different position, which may result in damage to the workpiece or tool, which is dangerous.
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、逆
行終了後のカーソル移動等に無関係に必ず逆行終了点よ
り再順行可能な数値制御装置の再順行方法を提供するこ
とを目的とする。The present invention has been made in view of these points, and it is an object of the present invention to provide a method for re-progressing a numerical control device that can always re-progress from the end point of the retrograde movement, regardless of the cursor movement after the completion of the retrograde movement. shall be.
本発明では上記課題を解決するために、自動運転を中断
してNCプログラムを逆行した後、再順行を行う数値制
御装置(CNC)の再順行方法において、前記NCプロ
グラム上における逆行終了時の位置を示す所定のデータ
をメモリに記憶し、再順行指令により前記所定のデータ
を読みだして、前記逆行終了時の位置より再順行を開始
することを特徴とする数値制御装置の再順行方法が提供
される。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a re-progress method for a numerical control device (CNC) in which the automatic operation is interrupted and the NC program is reversed, and then the re-progress is performed. The numerical control device is characterized in that predetermined data indicating the position of the controller is stored in a memory, the predetermined data is read out in response to a re-prograde command, and the re-prograde is started from the position at the end of the re-progress. An antegrade method is provided.
逆行終了時のNCプログラムの位置を記憶しておき、再
順行時にはこの位置にカーソルを自動設定して運転を開
始する。The position of the NC program at the end of the reverse run is memorized, and when the machine returns to the forward run, the cursor is automatically set at this position and the operation is started.
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described based on the drawings.
第2図は本発明を実施するための数値制御装置のハード
ウェアの概略構成図である。プロセッサ↑1はROM1
2に記憶されたシステムプログラムに従って数値制御装
置全体を制御する。ROM12にはEPROMあるいは
EEPROMが使用される。RAM13にはDRAMが
使用され、後述する移動データ、モーダルデータ、プロ
グラムポインタ、その他各種のデータ及び入出力信号が
記憶される。不揮発性メモリ14にはバッテリバックア
ップされたCMO3が使用され、NCプログラム140
、及びその他のパラメータ、ピッチ誤差補正量等が記憶
されている。FIG. 2 is a schematic diagram of the hardware configuration of a numerical control device for implementing the present invention. Processor ↑1 is ROM1
The entire numerical control device is controlled according to the system program stored in 2. The ROM 12 is an EPROM or an EEPROM. A DRAM is used as the RAM 13, and stores movement data, modal data, program pointers, and various other data and input/output signals, which will be described later. A battery-backed CMO3 is used as the non-volatile memory 14, and the NC program 140
, other parameters, pitch error correction amount, etc. are stored.
グラフィック制御回路15はディジタル信号を表示用の
信号に変換し、表示器16に与える。表示器16にはC
R,Tあるいは液晶表示装置が使用され、NCプログラ
ム140、各軸の位置、入出力信号の状態等が表示され
る。操作盤17には運転開始信号を出力するサイクルス
タート釦17a、−時停止信号を出力するフィードホー
ルド釦17b、ブロックの境目で停止させる停止信号を
出力するシングルブロックスイッチ17c、リバースス
イッチ17d、及びその他のキーボード17e等があり
、工作機械18の操作あるいは各種のブタの人力に使用
される。以上の構成要素はバス19によって結合されて
いる。The graphic control circuit 15 converts the digital signal into a display signal and supplies it to the display 16. The display 16 shows C.
An R, T or liquid crystal display device is used to display the NC program 140, the position of each axis, the status of input/output signals, etc. The operation panel 17 includes a cycle start button 17a that outputs an operation start signal, a feed hold button 17b that outputs a - time stop signal, a single block switch 17c that outputs a stop signal to stop at a block boundary, a reverse switch 17d, and others. There is a keyboard 17e, etc., which is used for operating the machine tool 18 or for manpower of various pigs. The above components are connected by a bus 19.
なお、本図では軸制御回路、サーボアンプ、スピドルア
ンプ及びPMC(プログラマブル・マシン・コントロー
ラ)等の構成要素は省略しである。Note that components such as an axis control circuit, a servo amplifier, a spindle amplifier, and a PMC (programmable machine controller) are omitted in this figure.
ここで、オペレータがキーボード17eを操作してメモ
リモードに設定し、サイクルスタート釦]、 7 aを
押すと、プロセッサ11は不揮発性メモリ14からNC
プログラム1/10をブロック毎に読み出し、これを移
動データに変換しながらパルス分配をして順行を行うと
共に、この移動データと前処理に必要なモーダルデータ
とをRAM+ 3に記憶していく。順行中に、リバース
スイッチ17dがオンされると、記憶していた移動デー
タ及びモーダルデータに基づいてパルス分配をして逆行
する。また、同時にNCプログラム140」―の実行位
置を示すプログラムポインタを逐次更新しながらRAM
13に記憶していく。Here, when the operator operates the keyboard 17e to set the memory mode and presses the cycle start button]7a, the processor 11 reads the NC data from the nonvolatile memory 14.
The program 1/10 is read out block by block, and while converting this into movement data, pulse distribution is performed and forward processing is performed, and this movement data and modal data necessary for preprocessing are stored in RAM+3. When the reverse switch 17d is turned on during forward movement, pulse distribution is performed based on the stored movement data and modal data, and the movement is made in reverse. At the same time, the program pointer indicating the execution position of the NC program 140 is sequentially updated while
I will remember it on the 13th.
目的の位置まで逆行が行われるとオペレータはフィード
ホールド釦17bあるいはシングルブロックスイッチ1
7cを操作することにより逆行を停止し、キーボード1
7eを操作することにより、動作モードをエデイツトモ
ードに切り換えて所要の編集作業を行い、これを終えた
後にメモリモトにし、フィードホールドスイッチ17d
をオフし、サイクルスタート釦]、 7 aを押す。When the reverse movement has been carried out to the target position, the operator presses the feed hold button 17b or single block switch 1.
Stop the reverse movement by operating 7c, and press keyboard 1.
By operating 7e, change the operation mode to edit mode and perform the necessary editing work. After completing this, change to memory mode and press the feed hold switch 17d.
turn off, cycle start button], press 7 a.
この操作によってプロセッサ11に運転再開信号が入力
され、プロセッサ11は逆行の停止直前に記憶していた
プログラムポインタを読み出し、この位置にプログラム
表示画面上のカーソルを移動することにより、逆行終了
時の位置より、編集されたプログラムに従って再順行を
行う。By this operation, a restart signal is input to the processor 11, and the processor 11 reads out the program pointer that was stored just before the stop of the reverse movement, moves the cursor on the program display screen to this position, and determines the position at the end of the reverse movement. Then, perform the re-travel according to the edited program.
第3図は運転再開時における表示器16のプログラム表
示画面である。図において、表示画面20にはNCプロ
グラム140が表示され、例えば編集時にカーソル21
を位置141bに移動してあった場合にも、自動的に逆
行停止時の位置141aの箇所に移動される。FIG. 3 shows the program display screen of the display 16 when restarting operation. In the figure, an NC program 140 is displayed on the display screen 20, and for example, when editing, a cursor 21
Even if it has been moved to position 141b, it is automatically moved to position 141a when the reverse movement is stopped.
第1図は上記のプロセッサ11の処理のフローチャート
である。図においてSに続く数値はステップ番号を示す
。FIG. 1 is a flowchart of the processing of the processor 11 described above. In the figure, the number following S indicates the step number.
〔S1〕逆行が指令されたかどうかを判断し、指令され
た場合はS9へ、指令されない場合はS2へいく。[S1] Determine whether or not reverse movement has been commanded. If it has been commanded, go to S9; if not, go to S2.
〔S2〕逆行後の再順行か、あるいは通常の順行かどう
かを判断し、再順行の場合はS3へ、順行の場合はS4
へいく。[S2] Determine whether to go forward again after going backwards or normally go forward. If going forward again, go to S3; if go forward, go to S4
I'm going to go.
〔S3〕逆行終了時のプログラムポインタを読み出す。[S3] Read the program pointer at the end of the backward movement.
〔S4〕再順行の場合は読み出したプログラムポインタ
の位置へ、順行の場合は順序逆りにプログラムポインタ
を設定して、その位置へカーソルを移動し、ブロックの
データを読み出す。[S4] Set the program pointer to the read program pointer position in the case of re-forwarding, or set the program pointer in the reverse order in the case of forward reading, move the cursor to that position, and read the data of the block.
[’、S5〕NCプログラムの全てのブロックの実行が
完了したかどうかを判断し、完了した場合は終了し、完
了していない場合はS6へいく。[', S5] Determine whether execution of all blocks of the NC program has been completed. If the execution has been completed, the process ends; if not, the process advances to S6.
〔S6〕読み出したデータを実行ブロック形式の移動デ
ータに変換する。[S6] Convert the read data to movement data in execution block format.
〔S7〕移動データ、モーダルデータ及びプログラムポ
インタをRAM12に記憶する。[S7] The movement data, modal data, and program pointer are stored in the RAM 12.
〔S8〕作成した移動データ及びモーダルデータに基づ
いてパルス分配を行い、S4に戻る。[S8] Pulse distribution is performed based on the created movement data and modal data, and the process returns to S4.
〔S9〕順行時に記憶した移動データ、モーダルデータ
及びプログラムポインタを読みだす。[S9] Read out the movement data, modal data, and program pointer stored during forward movement.
〔S10〕停止信号が人力されたかどうかを判断し、人
力された場合は終了し、人力されていない場合はSi4
へいく。[S10] Determine whether or not the stop signal was manually operated. If it was manually operated, the process ends; if it is not manually operated, Si4
I'm going to go.
[:511)プログラムポインタをRAM12の逆行用
データを記憶する所定の箇所に記憶する。[:511) Store the program pointer in a predetermined location in the RAM 12 where data for backward movement is stored.
[S12:]読み出した移動データ及びモーダルデータ
に基づいてパルス分配を行い、S9へ戻る。[S12:] Pulse distribution is performed based on the read movement data and modal data, and the process returns to S9.
このように、逆行時にプログラムポインタを逐次更新し
ながらRAM12に記憶し、再順行時にこれを読み出す
ことにより、逆行終了時の位置より運転を開始する。In this manner, the program pointer is sequentially updated and stored in the RAM 12 during the backward movement, and is read out during the forward movement again, thereby starting the operation from the position at the end of the backward movement.
以上説明したように本発明では、逆行終了時のNCプロ
グラムの位置を記憶しておき、再順行時にはこの位置に
カーソルを自動設定して運転を開始するので、逆行後の
編集作業においてカーソル移動を行っても、必ず逆行終
了時の位置から再順行することが゛でき、操作性及び安
全性が向上する。As explained above, in the present invention, the position of the NC program at the end of the backward movement is memorized, and when the forward movement is resumed, the cursor is automatically set at this position and operation is started, so the cursor can be moved during editing work after the backward movement. Even if you do this, you can always go forward again from the position you left at the end of the backward movement, improving operability and safety.
第1図は本発明の一実施例の数値制御装置の再順行方法
のフローチャート、
第2図は本発明を実施するための数値制御装置のハード
ウェアの概略構成を示したブロック図、第3図は本発明
の一実施例におけるプログラム表示画面を示した図であ
る。
1
3
4
7
0
1
40
141 a
141 b
プロセッサ
AM
不揮発性メモリ
操作盤
表示画面
カーソル
NCプログラム
逆行終了時の位置
編集終了時の位置FIG. 1 is a flowchart of a re-progress method for a numerical control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing a schematic hardware configuration of a numerical control device for implementing the present invention, and FIG. The figure is a diagram showing a program display screen in one embodiment of the present invention. 1 3 4 7 0 1 40 141 a 141 b Processor AM Nonvolatile memory Operation panel display screen Cursor Position at the end of NC program backward movement Position at the end of editing
Claims (1)
、再順行を行う数値制御装置(CNC)の再順行方法に
おいて、 前記NCプログラム上における逆行終了時の位置を示す
所定のデータをメモリに記憶し、再順行指令により前記
所定のデータを読みだして、前記逆行終了時の位置より
再順行を開始することを特徴とする数値制御装置の再順
行方法。(1) In a re-forwarding method for a numerical control device (CNC) in which automatic operation is interrupted and the NC program is reversed, the re-forwarding method is performed. 1. A method for re-progressing a numerical control device, comprising: storing the predetermined data in a memory, reading the predetermined data in response to a re-progress command, and starting the re-progress from the position at the end of the retrograde movement.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1150287A JP2702555B2 (en) | 1989-06-13 | 1989-06-13 | Numerical control unit reordering method |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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JPH0314105A true JPH0314105A (en) | 1991-01-22 |
JP2702555B2 JP2702555B2 (en) | 1998-01-21 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008254141A (en) * | 2007-04-06 | 2008-10-23 | Mitsubishi Electric Corp | Apparatus and method of controlling robot, and robot conveyor |
WO2020026457A1 (en) * | 2018-07-30 | 2020-02-06 | 株式会社ダイアディックシステムズ | Robot control system, robot control method, and program |
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JPS5138259A (en) * | 1974-09-30 | 1976-03-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Suchiseigyosochino gyakukoseigyohoshiki |
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1989
- 1989-06-13 JP JP1150287A patent/JP2702555B2/en not_active Expired - Fee Related
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JPWO2020026457A1 (en) * | 2018-07-30 | 2021-10-21 | 株式会社ダイアディックシステムズ | Robot control systems, robot control methods, and programs |
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