JPH03110018A - Method and apparatus for positioning work in bending device - Google Patents
Method and apparatus for positioning work in bending deviceInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的１
（産業上の利用分野）
本発明は、ベンディングマシンと、このマシンにワーク
供給サービスを行うベンディングロボットとの協働作業
によりベンディング加工を行うベンディング装置のワー
ク位置決め方法及び装置に関する。Detailed Description of the Invention [Objective of the Invention 1 (Industrial Application Field) The present invention provides a bending device that performs bending processing through collaborative work between a bending machine and a bending robot that provides a workpiece supply service to this machine. The present invention relates to a workpiece positioning method and device.
（従来の技術）
一般に、ベンディングマシンでは、バックゲージなどベ
ンディング加工するワークの先端位置を規制する突当て
装置が設けられ、この突当て装置にワーク先端を突き当
て位置決めすることによりワーク加工寸法を定める。突
当て装置にワークが突き当ったか否かは適宜リミットス
イッチの作動などにより検出される。(Prior Art) In general, a bending machine is equipped with an abutment device such as a back gauge that regulates the position of the tip of the workpiece to be bent, and by abutting and positioning the tip of the workpiece against this abutment device, the dimensions of the workpiece are determined. . Whether or not the workpiece has abutted against the abutment device is detected by operating a limit switch as appropriate.
ところが、ベンディングマシンにベンディングロボット
を適用し、ワーク供給サービスを行う場合、金型（パン
チ及びダイ）に対し前後動して位置決めされた突当て装
置に対し、ベンディングロボットにてワークをほどよく
突き当てるのは列しい。However, when applying a bending robot to a bending machine and providing a workpiece supply service, the bending robot has to properly butt the workpiece against a butting device that is positioned by moving back and forth relative to the mold (punch and die). It seems like a long line.
そこで、従来は、例えば特開昭５９−２２７３７９号公
報（被加工物の供給方法及び装置）に示されるように前
記のバックゲージに代えて、非接触の変位センサを設け
、ベンディングロボット（産業用ロボット）で予定され
る位はへのワーク位置決めしたときの位置ずれを検出し
、ずれ補正を行っている。Therefore, in the past, a non-contact displacement sensor was provided in place of the back gauge, as shown in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 59-227379 (workpiece supply method and device), and a bending robot (industrial The system detects the positional deviation when the workpiece is positioned to the planned position by the robot (robot) and corrects the deviation.
このようにすれば、ロボットに把持させたワークをセン
サの動作範囲内に位置決めしたのら、所定の補正を行え
ばよいので、位置決めが容易、確実なものとなる。In this way, after the work gripped by the robot is positioned within the operating range of the sensor, a predetermined correction can be performed, making positioning easy and reliable.
一方、近年のベンディングマシンでは、ワーク幅位置を
金型に対して定位置とするために、例えば特開昭６３−
１６８２２６号公報（板材折曲げ加工装置用マニピュレ
ータおよびそのマニピュレータを備えた板材折曲げ加工
装＠）に示されるように、ベンディングマシンの側面側
にワーク側端を検出するためのサイドゲージを設けた例
がある。On the other hand, in recent bending machines, in order to keep the workpiece width position at a fixed position with respect to the mold, for example,
As shown in Publication No. 168226 (Manipulator for Plate Material Bending Processing Device and Plate Material Bending Processing Device Equipped with the Manipulator), an example is provided in which a side gauge is provided on the side surface of a bending machine to detect the workpiece side edge. There is.
このサイドゲージは、ワーク側端を検出することにより
、ワーク側端を金型側端に対して定位置に位置決めし、
金型の所定位置がワークの左右方向の所定位置に当たる
ようにしたものである。This side gauge positions the work side end at a fixed position relative to the mold side end by detecting the work side end.
A predetermined position of the mold corresponds to a predetermined position of the workpiece in the left-right direction.
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上記の如く種々提案されている従来のベ
ンディング装置のワーク位置決めにあっては、ベンディ
ングロボットにてワークをバックゲージに相当する非接
触偏位センサに対して位置決めし、サイドゲージでワー
ク側端を検出してのち、金型に対して左右位置決めし所
定のベンディング加工を行うが、サイドゲートの作り方
、あるいは位置決め制御の方式の適否によっては加工効
率が悪く、また加工精度が悪くなるという問題点があっ
た。(Problem to be Solved by the Invention) However, in the workpiece positioning of the conventional bending devices that have been proposed variously as described above, the bending robot moves the workpiece to a non-contact displacement sensor equivalent to a back gauge. After positioning and detecting the side edge of the workpiece with a side gauge, the workpiece is positioned left and right with respect to the mold and the specified bending process is performed. However, depending on how the side gate is made or the suitability of the positioning control method, the processing efficiency may be poor. There was also the problem that processing accuracy deteriorated.
すなわち、例えば比較的小さな金型をベンディングマシ
ンの略中央部に配置し、かつサイドゲージをベンディン
グマシンの側面側のフレーム部分に設けた場合には、ワ
ーク前後方向の位置決めをしたのち、サイドゲージング
すると、その間の移動に多くの時間を要し、加工効率が
悪くなる。また、この点に鑑みて、金型位置をサイドゲ
ージ側に寄せ付けて設置する場合には、金型段取り時間
を多く要するのみでなく、加工精度に影響を与える。さ
らに、例えばワークにねじれが生じている場合、このワ
ークをサイドゲージングすると、ベンディングロボット
の基準点（例えば把持点）に対し、サイドゲージに当た
るワーク側端の前後ないし左右の位置にずれが生じ、正
しくゲージングされず加工精度が悪くなる。In other words, for example, if a relatively small mold is placed approximately in the center of the bending machine, and a side gauge is installed on the frame on the side of the bending machine, side gauging is performed after positioning the workpiece in the front and back direction. , it takes a lot of time to move between them, resulting in poor processing efficiency. In addition, in view of this point, when the mold is installed closer to the side gauge side, not only does it take more time to set up the mold, but it also affects the processing accuracy. Furthermore, if the workpiece is twisted, for example, and side gauging the workpiece, the end of the workpiece that hits the side gage will be misaligned in the front and back or left and right positions relative to the bending robot's reference point (e.g., the gripping point). Gauging is not performed and machining accuracy deteriorates.
特に、ワークが側面側にフランジ部を有し、このフラン
ジ部を金型に対して正確に位置決めしなければならない
ようなベンディング加工では、横方向の位置ずれ度合に
よっては不良品を発生してしまう。In particular, in bending processes where the workpiece has a flange on the side and the flange must be accurately positioned with respect to the mold, defective products may occur depending on the degree of lateral misalignment. .
そこで、本発明は、ベンディングマシンのバンチ及びダ
イに対しベンディングロボットにてワーク位置決めし前
記パンチ及びダイを相対的に接近・離反させることによ
りベンディング加工を行うベンディング装置のワーク位
置決め方法及び装置において、高効率、高精度の位置決
めを行うことを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, the present invention provides a workpiece positioning method and apparatus for a bending machine that positions a workpiece with a bending robot to a bunch and die of a bending machine, and performs bending by moving the punch and die relatively toward and away from each other. The purpose is to perform efficient and highly accurate positioning.
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
上記課題を解決する本発明は、ベンディングマシンのパ
ンチ及びダイに対しベンディングロボットにてワーク位
置決めし前記パンチ及びダイを相対的に接近・離反させ
ることによりベンディング加工を行うベンディング装置
のワーク位置決め方法において、前記ベンディングロボ
ットにより位置決めされるワークの前端前後位置を左右
に距離を置いて２位置で検出し、該２位置の検出により
前記ワーク先端の金型に対する平行出しを行ったことを
条件として前記ワークの側端左右位置を検出し、前記ワ
ークの側端を前記金型側端に対して一定位置に位置決め
して後ベンディング加工することを特徴とする。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) The present invention for solving the above problems uses a bending robot to position a work relative to a punch and a die of a bending machine, and to relatively approach and separate the punches and dies. In a workpiece positioning method for a bending device that performs bending processing, the front and back positions of the front end of the workpiece to be positioned by the bending robot are detected at two positions separated from each other on the left and right, and by detecting these two positions, the front end position of the workpiece is The present invention is characterized by detecting the left and right positions of the side edges of the workpiece on the condition that it has been aligned parallel to the mold, and positioning the side edge of the workpiece at a constant position with respect to the side edge of the mold, and performing post-bending processing. do.
また、ベンディングマシンのパンチ及びダイに対しベン
ディングロボットでワーク位置決めし前記パンチ及びダ
イを相対的に接近・離反させることによりベンディング
加工を行うベンディング装置のワーク位置決め装置にお
いて、前記ベンディングロボットにより位置決めされる
ワークの前端前後位置を検出づる位置検出器をそれぞれ
左右方向に移動自在の態様で一対設け、該検出器のうち
少なくとも一方に、前記ワークの側端位置を検出する検
出器（サイドゲージ）を固定的に設けたことを特徴とす
る。Further, in a workpiece positioning device of a bending machine that positions a workpiece with a bending robot to a punch and a die of a bending machine and performs a bending process by relatively approaching and separating the punch and die, the workpiece that is positioned by the bending robot. A pair of position detectors for detecting the front and back positions of the front end of the workpiece are provided, each movable in the left and right direction, and a detector (side gauge) for detecting the side edge position of the workpiece is fixedly attached to at least one of the detectors. It is characterized by being provided in
（作用）
本発明のベンディング装置の位置決め方法では、サイド
ゲージングを前後方向の位置決めに合わせて行って、平
行出しを行った状態でサイドゲージングする。而して、
前後方向の位置決めとサイドゲージングとのやり方には
、次の３通りの方法が有る。(Function) In the method for positioning a bending device of the present invention, side gauging is performed in conjunction with positioning in the front-rear direction, and side gauging is performed in a state where parallel alignment is performed. Then,
There are three methods for longitudinal positioning and side gauging:
■ サイドゲージの近傍で平行出しを行ってのち、サイ
ドゲージングする。■ Perform side gauging after parallelizing near the side gage.
■ サイドゲージにワークが触れたことを条件として平
行出しを行い、その後サイドゲージングする。■ Parallel alignment is performed on the condition that the workpiece touches the side gauge, and then side gauging is performed.
■ サイドゲージングと平行出しを同時的に行う。■ Perform side gauging and parallel alignment at the same time.
また、本発明のベンディング装置のワーク位置決め装置
では、サイドゲージを前後位置決め検出器の内一方に対
して固定的に設けるので、金型に対して適宜左右方向に
位置決めされて使用される前記位置決め検出器に対して
固定的であり、金型とナイドゲージとの間の距離を常時
、比較的短く配置することができ、操作性が良好で無駄
なゲージング用の移動時間を省略することができる。ま
た、サイドゲージングしてのちの加工位置などの移動距
離が少なくて済むので、金型位置への移動に対し前後方
向の誤差を最小とすることができ、前後位置決め用検出
器により平行出しと共に前後位置決めをも済ませ、金型
位置への移動後の前後位置決め作業を省略することもで
きる。Further, in the workpiece positioning device of the bending device of the present invention, since the side gauge is fixedly provided to one of the front and rear positioning detectors, the positioning detector is used while being appropriately positioned in the left and right direction with respect to the mold. It is fixed to the device, and the distance between the mold and the nide gauge can always be relatively short, providing good operability and eliminating unnecessary travel time for gauging. In addition, since the distance to move to the processing position after side gauging is small, it is possible to minimize errors in the front and back directions when moving to the mold position. It is also possible to complete the positioning and omit the back and forth positioning work after moving to the mold position.
（実施例） 以下、本発明の詳細な説明する。(Example) The present invention will be explained in detail below.
第１図は本発明の一実施例に係るベンディング装置の位
置決め装置の要部を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing essential parts of a positioning device for a bending device according to an embodiment of the present invention.
図示のように、本例の位置決め装置は、金型１に沿って
ストレッチ２が配置され、このストレッチ２に対し図に
おいて左右方向（Ｘ方向）に独立して移動可能の移動体
３．４を有し、各移動体３゜４のそれぞれの前記Ｘ方向
とは直交するＹ方向でワークＷの前端位置を検出するポ
テンションメータ５，６が設けられている。Ｘ方向は固
在方向を正（十）、逆方向を負（−）、Ｙ方向は上側を
正（＋）、下側を負〈−）とする。As shown in the figure, the positioning device of this example has a stretch 2 arranged along a mold 1, and a movable body 3.4 that can move independently in the left-right direction (X direction) in the figure with respect to the stretch 2. Potentiometers 5 and 6 are provided for detecting the front end position of the work W in the Y direction perpendicular to the X direction of each moving body 3.4. In the X direction, the fixed direction is positive (10) and the opposite direction is negative (-), and in the Y direction, the upper side is positive (+) and the lower side is negative (<-).
ポテンショメータ５，６は、前記移動体３．４に固定さ
れたストッパ７．８に固定され、このストッパ先端位置
からＹ軸角（−）方向への所定距離（例えば１０〜１５
ｍｍ）内に位置するワークＷの前端位置を検出すること
ができる。すなわち、ストッパ７．８の先端からワーク
Ｗまでの距離を検出することにより、ワークＷの前端位
置を検出することができる。ここでは、これらポテンシ
ョメータ５，６を用いてワークＷの前端位置を検出する
部材を従来同様バックゲージと呼ぶ。The potentiometers 5 and 6 are fixed to a stopper 7.8 fixed to the movable body 3.4, and are spaced a predetermined distance (for example, 10 to 15
The front end position of the work W located within mm) can be detected. That is, by detecting the distance from the tip of the stopper 7.8 to the workpiece W, the front end position of the workpiece W can be detected. Here, the member that detects the front end position of the workpiece W using the potentiometers 5 and 6 is called a back gauge as in the conventional case.
また、前記ストッパ７には、ワークＷの左端を前記ポテ
ンショメータ５．６と同様にして検出し、ワークＷのＸ
位置を検出するポテンショメータ９が適宜のアーム部材
１０を介して固定的に設けられている。ここでは、この
ポテンショメータ９を用いてワークＷの左端位置を検出
する部材を、以下サイドゲージと呼ぶ。The stopper 7 also detects the left end of the work W in the same manner as the potentiometer 5.6, and
A potentiometer 9 for detecting position is fixedly provided via a suitable arm member 10. Here, a member that detects the left end position of the workpiece W using the potentiometer 9 will be hereinafter referred to as a side gauge.
前記ワークＷの後端は、ベンディングロボットのハンド
１２により把持され、ワーク供給サービスされるように
なっている。ロボットは、例えば６軸（直交３軸Ｘ、Ｙ
、Ｚ、回転Ａ、８２軸含む）で構成される。ハンド１２
は、ワークＷを把持し、前後（Ｙ）方向に移動させると
共に、枢軸１２Ａを交点として左右方向（Ｂ方向）に回
転させる軸を有し、図示しない各種の軸を駆動して、ワ
ークＷの姿勢を定めＸ及びＹ軸位置決めする。The rear end of the workpiece W is gripped by a hand 12 of a bending robot, and the workpiece is supplied with a service. For example, a robot has 6 axes (3 orthogonal axes X, Y
, Z, rotation A, and 82 axes). hand 12
has a shaft that grips the workpiece W and moves it in the front and back (Y) direction, as well as rotates it in the left and right direction (B direction) with the pivot 12A as an intersection, and drives various axes (not shown) to move the workpiece W. Determine the posture and position the X and Y axes.
第２図にワークＷの一例を示した。An example of the workpiece W is shown in FIG.
本例のワークＷは、水平部ＷＡの左右の両辺に７ランジ
部Ｗ＋３．Ｗｅを有し、両フランジ部ＷＢ。The workpiece W in this example has 7 flange portions W+3 on both left and right sides of the horizontal portion WA. We have both flange parts WB.
Ｗｅに対し所定のクリアランスＣを持たせた幅のバンチ
１Ａ（図示しないダイ１Ｂも同一幅とする）によりベン
ディング加工される。このようなワークＷを金型１ （
１Ａ、１Ｂ）に対して位置決めするためには、例えばワ
ークＷの水平部ＷＡの端部よりクリアランスＣ（一般に
は２ＩＩ１ｍ程度）だけ右方のｆｉ！準点Ｐｗが金型１
の左端に来るように正確にＸ方向に位置決めされなけれ
ばならない。The bending process is performed using a bunch 1A having a width having a predetermined clearance C with respect to We (the die 1B, not shown, also has the same width). Such a workpiece W is placed in mold 1 (
1A, 1B), for example, fi! to the right of the end of the horizontal portion WA of the workpiece W by a clearance C (generally about 2II1m)! Quasi point Pw is mold 1
It must be positioned precisely in the X direction so that it is at the left edge of the
第３図に上記ベンディングマシン及びベンディングロボ
ットを制御する制御装置の概要を示した。FIG. 3 shows an outline of a control device that controls the bending machine and bending robot.
図示のように、本例の制ｔｉｌ＋装置は、スケジュール
編集装置１０にスケジュール運転装置１１を接続して成
り、この運転装置１１にベンディングマシン制御装置１
２とロボット制御装置１３を接続して成る。As shown in the figure, the control device of this example includes a schedule operating device 11 connected to a schedule editing device 10, and a bending machine control device 1 connected to this operating device 11.
2 and a robot control device 13 are connected.
ベンディングマシン制御装置１２には、各バックゲージ
の移動体７，８をそれぞれＸ方向にサーボ位置決めする
ためのサーボモータＭ１．Ｍ２と、バックゲージ及びサ
イドゲートの前記ポテンショメータ５ （Ｐｌ ）、６
（Ｐ２）、９ （Ｐ３）が適宜入団カインタフエイス
を介して接続されている。The bending machine control device 12 includes servo motors M1 . M2 and the potentiometers 5 (Pl) and 6 of the back gauge and side gate.
(P2) and 9 (P3) are connected via the joining interface as appropriate.
各ポテンショメータ５，６．９が検出した距離信号は適
宜位置信号Ｙ１．Ｙ２．Ｘ３に変換されて使用される。The distance signals detected by each potentiometer 5, 6.9 are appropriately converted into position signals Y1. Y2. It is converted to X3 and used.
前記ストレッチ２は図示しないサーボモータにより前後
方向に位置決め駆動される。The stretch 2 is positioned and driven in the front-rear direction by a servo motor (not shown).
ロボット制御Ｄｌｉｆａ１３には、前記ハンド１２を駆
動するためのＹ軸サーボモータＭＹ、Ｂ軸回転用のサー
ボモータＭｅなど多数のサーボモータが設けられている
。The robot control Dlifa 13 is provided with a large number of servo motors, such as a Y-axis servo motor MY for driving the hand 12 and a servo motor Me for B-axis rotation.
上記の制御＠置にあっては、スケジュール編集装置１０
でスケジュールされたデータに基いてスケジュール運転
装置１１を作動させ、ベンディングマシン制御装置１２
及びロボット制御装置１３の協働作業により、各スケジ
ュール内でワークＷの位置決め作業が為される。In the above control @ position, the schedule editing device 10
The schedule operation device 11 is operated based on the data scheduled in the bending machine control device 12.
The positioning work of the workpiece W is performed within each schedule by the cooperative work of the robot controller 13 and the robot control device 13.
第４図にワークＷの位置決め方式を示した。FIG. 4 shows a method for positioning the workpiece W.
ステップ４０１では、ロボットハンド１２をＸ方向へ位
置決めし、次いでステップ４０２でサイドゲージのポテ
ンショメータ９に変化が有る、すなわちワークＷの左端
がポテンショメータ９に触れるまでＸ負（−）方向へ移
動する。このとき、バックゲージは適宜プルバックさせ
れば良い。また、第１図に示すようにサイドゲージは一
方の移動体３と固定的に設けられているので、移動量は
せいぜい数ＣＩ程度である。In step 401, the robot hand 12 is positioned in the X direction, and then in step 402, the robot hand 12 is moved in the negative (-) X direction until there is a change in the side gauge potentiometer 9, that is, the left end of the workpiece W touches the potentiometer 9. At this time, the back gauge may be pulled back appropriately. Further, as shown in FIG. 1, since the side gauge is fixedly provided to one of the movable bodies 3, the amount of movement is approximately several CIs at most.
ステップ４０４以下ではワークＷの平行出しを行ったこ
とを条件としてＸ方向の位置決めを行う。In step 404 and subsequent steps, positioning in the X direction is performed on the condition that the workpiece W has been parallelized.
すなわち、ステップ４０４でワークＷの平行出しを行っ
たことを条件としてポテンショメータ９の変化量（セン
サ変化量）△Ｘを求め、ステップ４０５で移動すべきｆ
ｆ１ｌを求め、ステップ４０６でこの移動ｍｌの移動を
行ってステップ４０７で位置決め完了信号を出力し、以
下通常の曲げ工程へ移行する。That is, the amount of change in the potentiometer 9 (amount of sensor change) ΔX is calculated on the condition that the workpiece W has been parallelized in step 404, and the amount of f to be moved is determined in step 405.
f1l is determined, and in step 406 this movement is performed by ml. In step 407, a positioning completion signal is output, and the process then proceeds to the normal bending process.
移動ｍｐ−の算出は、次式による。The movement mp- is calculated by the following formula.
交＝ＸＴ −（ＸＳ−ΔＸ）
ＸＴ：ワーク左端を金型１に対し位置決めすべきＸｔ費
ＸＳ ：ポテンショメータ９の基準位置ワークＷの平行
出しは、第１図に示す位置決め装置１εよればワークＷ
のＹ方向の位置決め状態からの移動距離が小ざく、この
間の移動にて大きな姿勢ずれを生ずることはへいのでＹ
方向位置決め時に、合わせて平行出しを行っておいて良
い。Intersection = XT - (XS - ΔX) XT: Xt cost for positioning the left end of the workpiece relative to the mold 1
Since the movement distance from the positioning state in the Y direction is small, it is unlikely that a large posture shift will occur during movement during this time.
When determining the direction, parallel alignment may be performed at the same time.
第５図に示すように、ワークＷの平行出しを行わに】；
い状態でワークＷの左端位置を見る場合には、第６図の
平行出１ノを行ったものと比較すれば明らかなように、
検出位置Ｘｙ ａに大きなずれ（ＸｏｋＸＮＧ）を生ず
るのである。As shown in Figure 5, parallelize the work W;
When looking at the left end position of the workpiece W in a state of
This causes a large deviation (XokXNG) in the detected position Xya.
ワークＷの平行出しは、この他ステップ４０３に次いＣ
ワークＷの左端がポデンショメータ９に触れたのち行う
ようにしてもＪ、い。Parallel alignment of the workpiece W is performed in step C following step 403.
Even if you try to do this after the left end of the workpiece W touches the podensiometer 9, it will still work.
また、ワークＷの平行出しは、ステップ４０３に次いで
、セン（）゛変化量△Ｘの読み込みに次いでＸ方向の移
動ｆｆｌ交の算出と同時的に行うようにしてもよい。Furthermore, parallel alignment of the workpiece W may be performed at the same time as step 403, reading the change amount ΔX, and then calculating the movement ffl intersection in the X direction.
づなわら、第５図の状態において、各ボアンショメータ
により検出されたワークＷの位置及びセンサ変化ＭをＹ
ｌ、Ｙ２、△Ｘとすると、Ｘ１＝×２としたどきのセン
サ礎化偕ΔＸを求めることができるので、ワークＷの平
行出しとＸブノ向移動量豆の算出を同時的に行うことが
できる。In the state shown in FIG.
1, Y2, and △X, it is possible to find the sensor foundation ΔX when X1=×2, so it is possible to parallelize the workpiece W and calculate the amount of movement in the X direction at the same time. can.
以上により、本例の位置決め６式によれば、ワークＷの
金型１に対する平行出１ノを行ったことを条ｆ４１．ニ
してワークＷのＸ方向の移り量を定め、第２図（［示す
ワークｗｏｎ準点１１１％Ｖを金型１に対し所定のクリ
アランスＣを保って配置されるようワークＷをＸ方向に
位置決めできる。これによりワークＷのＸ方向の位置決
め誤差をベンディング１１ボッ１−の位置決め誤差内に
１−ることかできる。As described above, according to the positioning method 6 of this example, it is determined that the workpiece W has been paralleled to the mold 1 by the line f41. 2, determine the amount of movement of the workpiece W in the X direction, and move the workpiece W in the X direction so that the quasi point 111% As a result, the positioning error of the workpiece W in the X direction can be reduced to within the positioning error of the bending 11.
特に、第１図に示す位置決め装置を用いる場合には、金
型１に対して移動体３．４を任意の位置に移動させたと
ぎサイドゲージも共に移動させるので、高速で、かつ高
１ｍの位置決めを行うことができる。In particular, when using the positioning device shown in Fig. 1, the side gauge is also moved when the movable body 3.4 is moved to an arbitrary position with respect to the mold 1. Positioning can be performed.
本発明は上記実施例に限定されるものではＩ’：Ｋ ＜
、適宜の設計的変更を行うことにより、適宜の態様で実
施し得るものである。The present invention is not limited to the above embodiments, but I':K <
, it can be implemented in an appropriate manner by making appropriate design changes.
［発明の効果］
以上の通り、本発明は特許請求の範囲に記載の通りのベ
ンディング装置のワーク位置決め方法及び装置であるの
で、高効率、高精度の位置決めを行うことができる。[Effects of the Invention] As described above, since the present invention is a workpiece positioning method and device for a bending device as described in the claims, highly efficient and highly accurate positioning can be performed.
第１図は本発明の一実施例に係る位置決め装置の構成例
を示す平面図、第２図はワークの一例を示す斜視図、第
３図は制御装置の構成例を示すブロック図、第４図は位
置決め方式のフローチャート、第５図及び第６図はワー
クの平行出しの説明図である。
１ （ＩＡ、１Ｂ）・・・金型
２・・・スト１ノツチ
３．４・・・移動体
Ｊ １６１９・・・ボデンショメータ
１０・・・アームFIG. 1 is a plan view showing a configuration example of a positioning device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing an example of a workpiece, FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of a control device, and FIG. The figure is a flowchart of the positioning method, and FIGS. 5 and 6 are explanatory diagrams of parallel alignment of the workpiece. 1 (IA, 1B)... Mold 2... Stroke 1 notch 3.4... Moving body J 1619... Body density meter 10... Arm
Claims (5)
ディングロボットにてワーク位置決めし前記パンチ及び
ダイを相対的に接近・離反させることによりベンディン
グ加工を行うベンディング装置のワーク位置決め方法に
おいて、前記ベンディングロボットにより位置決めされ
るワークの前端前後位置を左右に距離を置いて２位置で
検出し、該２位置の検出により前記ワーク先端の金型に
対する平行出しを行つたことを条件として前記ワークの
側端左右位置を検出し、前記ワークの側端を前記金型側
端に対して一定位置に位置決めして後ベンディング加工
することを特徴とするベンディング装置のワーク位置決
め方法。(1) A workpiece positioning method for a bending machine in which a bending robot positions a workpiece relative to a punch and a die of a bending machine, and performs a bending process by moving the punch and die relatively toward each other and away from each other. The front and back positions of the front end of the workpiece are detected at two positions spaced apart from each other on the left and right, and by detecting the two positions, the left and right positions of the side ends of the workpiece are detected on the condition that the front end of the workpiece is aligned parallel to the mold. A method for positioning a workpiece in a bending apparatus, characterized in that a side end of the workpiece is positioned at a fixed position with respect to a side end of the mold and then subjected to a post-bending process.
決め方法において、前記ワークの平行出しは前記ワーク
の側端左右位置の検出前に、該検出を行う検出器の近傍
で事前に行われることを特徴とするベンディング装置の
ワーク位置決め方法。(2) In the workpiece positioning method for a bending device according to claim 1, the parallelization of the workpiece is performed in advance in the vicinity of a detector that performs the detection, before detecting the left and right positions of the side ends of the workpiece. Features: Workpiece positioning method for bending equipment.
決め方法において、前記ワークの平行出しは、前記ワー
ク側端が該側端位置を検出する検出器に触れたことを条
件として行われることを特徴とするベンディング装置の
ワーク位置決め方法。(3) In the workpiece positioning method for a bending device according to claim 1, the parallelization of the workpiece is performed on the condition that the workpiece side edge touches a detector that detects the side edge position. A workpiece positioning method for bending equipment.
決め方法において、前記ワークの平行出しは、前記ワー
クの側端左右位置の検出と同時的に行われることを特徴
とするベンディング装置のワーク位置決め装置。(4) In the workpiece positioning method for a bending apparatus according to claim 1, the parallelization of the workpiece is performed simultaneously with the detection of the left and right positions of the side ends of the workpiece. .
ディングロボットにてワーク位置決めし前記パンチ及び
ダイを相対的に接近・離反させることによりベンディン
グ加工を行うベンディング装置のワーク位置決め装置に
おいて、前記ベンディングロボットにより位置決めされ
るワークの前端前後位置を検出する位置検出器をそれぞ
れ左右方向に移動自在の態様で一対設け、該検出器のう
ち少なくとも一方に、前記ワークの側端位置を検出する
検出器を固定的に設けたことを特徴とするベンディング
装置のワーク位置決め装置。(5) In a workpiece positioning device of a bending machine that positions a workpiece with a bending robot to a punch and a die of a bending machine and performs bending processing by moving the punch and die relatively toward and away from each other, the workpiece is positioned by the bending robot. A pair of position detectors for detecting the front and back positions of the front end of the workpiece are provided, each movable in the left and right direction, and at least one of the detectors is fixedly provided with a detector for detecting the side end position of the workpiece. A workpiece positioning device for a bending device, which is characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1245316A JP2773917B2 (en) | 1989-09-22 | 1989-09-22 | Work positioning device for bending equipment |
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|---|---|
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| JP2773917B2 JP2773917B2 (en) | 1998-07-09 |
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ID=17131857
Family Applications (1)
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| JP1245316A Expired - Fee Related JP2773917B2 (en) | 1989-09-22 | 1989-09-22 | Work positioning device for bending equipment |
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| JP (1) | JP2773917B2 (en) |
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