JPH0737416U - Bending machine - Google Patents
Bending machineInfo
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- JPH0737416U JPH0737416U JP066548U JP6654893U JPH0737416U JP H0737416 U JPH0737416 U JP H0737416U JP 066548 U JP066548 U JP 066548U JP 6654893 U JP6654893 U JP 6654893U JP H0737416 U JPH0737416 U JP H0737416U
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- bending
- slit
- work
- punch
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークに形成されたスリットの位置にパン
チ，ダイを正確に位置決めして曲げ加工を行うことによ
り、高精度な曲げ角度，曲げ幅の製品を加工する曲げ加
工機を提供することにある。
【構成】 ワークＷにスリット加工された部分にパンチ
ＰとダイＤとの協働により曲げ加工を行う曲げ加工機に
して、前記パンチＰとダイＤのそれぞれ対応した位置
に、前記ワークＷに形成されたスリットＳの位置を検出
するスリット検出器１０５を設けてなることを特徴とす
る。
(57) [Summary] [Purpose] A bending machine for processing products with high-precision bending angle and bending width by accurately positioning the punch and die at the positions of the slits formed in the work and performing bending. To provide. A bending machine that bends a portion of a workpiece W slit by cooperation of a punch P and a die D is formed on the workpiece W at positions corresponding to the punch P and the die D, respectively. A slit detector 105 for detecting the position of the slit S formed is provided.
Description
【０００１】[0001]
この考案は、ワークにスリット加工された部分にパンチとダイとの協働により 曲げ加工を行なう曲げ加工機に関する。 The present invention relates to a bending machine that performs bending on a slitted portion of a work by cooperation of a punch and a die.
【０００２】[0002]
従来、スリット加工が施されたワークを垂直状態に保持し、このワークの両側 にロボットの先端部に備えたパンチとダイとの協働で前記ワークのスリット部分 に曲げ加工を行う曲げ加工機が開発されてきている。このスリット部分に曲げ加 工を行う際には、ＮＣ装置からの指令により、パンチおよびダイをスリット線に 合わせて曲げを行っている。 Conventionally, there is a bending machine that holds a slit work in a vertical state and bends the slit part of the work in cooperation with a punch and a die provided at the tip of the robot on both sides of the work. Has been developed. When performing bending processing on this slit portion, the punch and die are bent according to the slit line according to a command from the NC device.
【０００３】[0003]
ところで、ワークにスリットを形成せしめるのに例えば垂直に保持されたワー クの上下方向とワークの幅方向にレーザ加工機でスリットを形成せしめると、上 下方向と幅方向のスリット幅は異なっている。また、例えばダイを先端部に備え たロボットがオーバハングするために撓みが発生する。そのために、パンチとダ イの位置によって曲げ角度の精度が悪くなると共に、曲げ幅の精度も悪くなると いう問題があった。 By the way, if a slit is formed in the work, for example, by forming a slit in the vertical direction of the vertically held work and the width direction of the work with a laser processing machine, the slit width in the up and down direction and the width direction are different. . Further, for example, a robot equipped with a die at the tip end overhangs, so that bending occurs. Therefore, there is a problem that the accuracy of the bending angle becomes poor and the accuracy of the bending width also becomes poor depending on the positions of the punch and the die.
【０００４】 この考案の目的は、上記問題点を改善するために、ワークに形成されたスリッ トの位置にパンチ，ダイを正確に位置決めして曲げ加工を行うことにより、高精 度な曲げ角度，曲げ幅の製品を加工する曲げ加工機を提供することにある。In order to improve the above-mentioned problems, an object of the present invention is to accurately position a punch and a die at a position of a slit formed on a work and perform a bending process, thereby achieving a highly accurate bending angle. , It is to provide a bending machine for processing products with a bending width.
【０００５】[0005]
上記目的を達成するために、この考案は、ワークにスリット加工された部分に パンチとダイとの協働により曲げ加工を行う曲げ加工機にして、前記パンチとダ イのそれぞれ対応した位置に、前記ワークに形成されたスリットの位置を検出す るスリット検出器を設けて曲げ加工機を構成した。 In order to achieve the above-mentioned object, the present invention is a bending machine for performing bending work on a slitted part of a work by cooperation of a punch and a die, and at a position corresponding to each of the punch and the die. A bending machine was constructed by providing a slit detector for detecting the position of the slit formed in the work.
【０００６】 前記曲げ加工機において、前記ダイにスリット加工された部分を曲げる回転可 能なカム部材を設け、このカム部材の回転角度を検出する角度検出装置を前記ダ イ内部に備えてなること、また、前記ワークを垂直に支持した状態で前記ワーク の両側に、先端部に前記パンチ、ダイを備えたロボットをＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ移 動自在に設けてなること、さらに前記ワークにスリットを形成せしめるレーザ加 工機を備えてなることが望ましいものである。In the bending machine, the die is provided with a rotatable cam member for bending a slit portion, and an angle detection device for detecting a rotation angle of the cam member is provided inside the die. Further, a robot having a punch and a die at a tip end is provided on both sides of the work in a state of vertically supporting the work so as to be movable in X, Y, and Z axis directions. It is desirable to have a laser processing machine for forming a slit in the.
【０００７】[0007]
この考案の曲げ加工機を採用することにより、ワークにスリット加工された部 分にパンチとダイとの協働により曲げ加工が行われる。この曲げ加工を行う際に 、パンチ，ダイのそれぞれ対応した位置に設けられたスリット検出器でスリット を検出し、検出されたスリットの位置にパンチ，ダイが正確に位置決めされてパ ンチに対してダイに設けられたカム部材の回転により曲げ加工が行われる。 By adopting the bending machine of the present invention, bending work is performed on the slit-worked portion of the work by the cooperation of the punch and the die. When performing this bending process, the slit detectors provided at the positions corresponding to the punch and die respectively detect the slits, and the punch and die are accurately positioned at the detected slit positions, and the punch is attached to the punch. Bending is performed by rotation of a cam member provided on the die.
【０００８】 曲げ加工を行った際の曲げ角度はダイの内部に備えられた角度検出装置で前記 カム部材の回転を検出することにより検出される。The bending angle when the bending process is performed is detected by detecting the rotation of the cam member with an angle detection device provided inside the die.
【０００９】[0009]
以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
【００１０】 図６および図７を参照するに、板材加工機１は、ほぼ半球状のカバー３内に設 けられている。前記カバー３には図示を省略したが天井に開閉自在な開閉式天井 が設けられ、適宜位置に透明なプラスチックなどからなる窓が備えられていて、 内部を覗けるようになっている。また、ワークＷを搬入するワーク搬入口と製品 を搬出する製品搬出口が設けられている。Referring to FIGS. 6 and 7, the plate material processing machine 1 is installed in a substantially hemispherical cover 3. Although not shown in the drawings, the cover 3 is provided with an openable and closable ceiling, and a window made of transparent plastic or the like is provided at an appropriate position so that the inside can be seen. Further, a work carry-in port for carrying in the work W and a product carry-out port for carrying out the product are provided.
【００１１】 前記カバー３内には、搬送路の両側に左手ロボット５，右手ロボット７が配置 されていると共に、この左手ロボット５，右手ロボット７に装着された金型を交 換するツールマガジン９が設けられている。また、搬送路に近接してレーザ加工 機１１が配置されている。Inside the cover 3, left-hand robots 5 and right-hand robots 7 are arranged on both sides of the conveyance path, and a tool magazine 9 for exchanging the molds mounted on the left-hand robots 5 and the right-hand robots 7. Is provided. Further, a laser processing machine 11 is arranged near the transport path.
【００１２】 このレーザ加工機１１は、Ｘ，Ｙ，Ｚの直線３軸とＡ，Ｂの回転２軸およびＷ のギャップセンサ１軸を備えている。また、左手、右手ロボット５，７も同様に ＸL ，ＸR ；ＹL ，ＹR ；ＺL ，ＺR の直線３軸、ＡL ，ＡR の回転１軸とを備 えていて、ＡL ，ＡR の回転軸にはパンチＰ，ダイＤが設けられている。さらに 、シャトル１３にはＸQ の直線軸とＡQ の回転軸を備えている。This laser processing machine 11 is provided with three linear axes of X, Y and Z, two rotational axes of A and B, and one axis of a gap sensor of W 2. Also, left, right hand robot 5,7 also similarly X L, X R; Y L , Y R; Z L, three linear axes Z R, A L, Bei a rotational 1 axis A R Eteite, A punch P and a die D are provided on the rotating shafts of A L and A R. Further, the shuttle 13 is provided with a linear axis of X Q and a rotary axis of A Q.
【００１３】 前記板材加工機１は、コモンベース１５上に四角枠状に形成された本体フレー ム１７により構成され、コモンベース１５上にはＸ軸方向（図６において図面に 直交する方向、図７において左右方向）へ移動自在な前記シャトル１３が設けら れている。すなわち、コモンベース１５上にＸ軸方向へ延伸して敷設されたレー ル１９上に、車輪２１を介してシャトル１３が駆動モータ２３の駆動によりＸ軸 方向へ移動自在に設けられ、シャトル１３に立設された支柱２５に図示を省略し たがワークＷを把持するクランプ部材が装着され、このクランプ部材にてワーク Ｗを把持し、ワークＷは水平あるいは垂直状態に保持されることとなる。The plate material processing machine 1 is composed of a main body frame 17 formed in a rectangular frame shape on a common base 15, and on the common base 15 is an X-axis direction (a direction orthogonal to the drawing in FIG. The shuttle 13 is provided so as to be movable in the left-right direction (7). That is, the shuttle 13 is movably provided in the X-axis direction by driving of the drive motor 23 via the wheels 21 on the rail 19 extending and laid in the X-axis direction on the common base 15. Although not shown, a clamp member for holding the work W is attached to the upright support 25, and the work W is held by the clamp member, and the work W is held in a horizontal or vertical state.
【００１４】 前記コモンベース１５上に立設された本体フレーム１７は４本の支柱１７Ａと 、この支柱１７Ａの上面に四角枠状の上部梁１７Ｂが一体的に設けられて構成さ れている。そして、上部梁１７Ｂの上面に例えばＬＭガイド２７のレール２７Ａ 上にＬＭガイド２７等を介してレーザ加工機用Ｘ軸キャレッジ２９が架設され、 このレーザ加工機用Ｘ軸キャレッジ２９は、図示を省略したがモータ等の駆動源 よりＸ軸方向へ延伸して設けられたネジ部材３１を回転し、このネジ部材３１に 螺合するナット部材（図示省略）がレーザ加工機用Ｘ軸キャレッジ２９に装着さ れている。The main body frame 17 erected on the common base 15 is configured by four columns 17A and an upper beam 17B having a rectangular frame shape integrally provided on the upper surface of the columns 17A. Then, on the upper surface of the upper beam 17B, for example, on the rail 27A of the LM guide 27, the X-axis carriage 29 for the laser processing machine is installed via the LM guide 27 and the like, and the X-axis carriage 29 for the laser processing machine is not shown. However, a screw member 31 extending in the X-axis direction from a drive source such as a motor is rotated, and a nut member (not shown) screwed to the screw member 31 is attached to the X-axis carriage 29 for the laser processing machine. It is being touched.
【００１５】 上記構成により、図示を省略した駆動源を駆動せしめることにより、ネジ部材 ３１は回転しナット部材を介してＸ軸方向へ移動してレーザ加工機用Ｘ軸キャレ ッジ２９がＸ軸方向へ移動されることになる。With the above configuration, by driving a drive source (not shown), the screw member 31 rotates and moves in the X-axis direction via the nut member, and the X-axis carriage 29 for the laser processing machine moves. Will be moved in the direction.
【００１６】 前記レーザ加工機用Ｘ軸キャレッジ２９の側面には、レーザ加工ヘッド３３が Ｙ軸方向（図６において左右方向、図７において図面に直交する方向）およびＺ 軸方向（図６および図７において上下方向）へ移動自在に設けられている。すな わち、レーザ加工機用Ｘ軸キャレッジ２９の側面に複数の案内部材である例えば ＬＭガイド３５のレール３５ＡがＹ軸方向へ延伸して設けられ、このＬＭガイド ３５を介して前記レーザ加工ヘッド３３が設けられている。そして、図示を省略 したがモータ等の駆動源よりＹ軸方向へ延伸して設けられたネジ部材３７を回転 させ、このネジ部材３７に螺合するナット部材（図示省略）がレーザ加工ヘッド ３３に装着されている。On the side surface of the X-axis carriage 29 for the laser processing machine, a laser processing head 33 has a Y-axis direction (left and right direction in FIG. 6, a direction orthogonal to the drawing in FIG. 7) and a Z-axis direction (FIG. 6 and FIG. 7 is movable in the vertical direction). That is, on the side surface of the X-axis carriage 29 for the laser processing machine, a plurality of guide members, for example, a rail 35A of an LM guide 35 is provided extending in the Y-axis direction, and the laser processing is performed via the LM guide 35. A head 33 is provided. Although not shown, a screw member 37 extending in the Y-axis direction from a drive source such as a motor is rotated, and a nut member (not shown) screwed to the screw member 37 is attached to the laser processing head 33. It is installed.
【００１７】 また、レーザ加工ヘッド３３に設けたノズル３９は、図示を省略したが駆動モ ータあるいはシリンダ等によりＺ軸方向へ移動位置決め自在に設けられている。Further, although not shown, the nozzle 39 provided on the laser processing head 33 is provided so as to be movable and positioned in the Z-axis direction by a drive motor, a cylinder or the like.
【００１８】 なお、上述したレーザ加工機１１はすでに述べたごとくＸ，Ｙ，Ｚの直線３軸 、Ａ，Ｂの回転２軸およびＷのギャップセンサ１軸を備えているが、その具体的 な構成並びに動作はすでに公知であるから説明を省略する。As described above, the laser beam machine 11 has three axes of X, Y and Z linear axes, two axes of A and B rotations and one axis of W gap sensor. Since the configuration and operation are already known, the description is omitted.
【００１９】 前記本体フレーム１７の片側にはレーザ発振器４１を支持した支持台４１Ａが 立設されている。この支持台４１Ａに支持されたレーザ発振器４１から発振され たレーザビームＬＢを前記レーザ加工機１１へ通するため一部図示を省略したが レーザビームガイト４３がレーザ発振器４１とレーザ加工機１１との間に設けら れている。そして、レーザ発振器４１より発振されたレーザビームＬＢをノズル ３９よりワークＷに照射して、所望の切断あるいは溶接加工が行なわれることと なる。On one side of the main body frame 17, a support base 41 A supporting a laser oscillator 41 is provided upright. The laser beam LB oscillated from the laser oscillator 41 supported by the support 41A is partially omitted from the drawing in order to pass the laser beam LB to the laser processing machine 11, but the laser beam guide 43 connects the laser oscillator 41 and the laser processing machine 11. It is provided in between. Then, the workpiece W is irradiated with the laser beam LB oscillated from the laser oscillator 41 from the nozzle 39, and desired cutting or welding is performed.
【００２０】 次に、左手、右手ロボット５，７について述べるが、左，右手ロボット５，７ は左右対称に配置されているだけで、ほぼ同じ構成であるから総称して説明する 。なお、すでに述べたごとくＸL ，ＸR ；ＹL ，ＹR ；ＺL ，ＺR の直線３軸と ＡL ，ＡR の回転１軸とを備えていて、ＡL ，ＡR の回転軸にはパンチＰ，ダイ Ｄが設けられている。Next, the left-handed and right-handed robots 5 and 7 will be described. The left-handed and right-handed robots 5 and 7 are arranged symmetrically and have almost the same configuration, so they will be generically described. Incidentally, X L as already stated, X R; Y L, Y R; and Z L, equipped with three linear axes and A L of Z R, and a rotational 1 axis A R, the rotation of the A L, A R A punch P and a die D are provided on the shaft.
【００２１】 すなわち、左手、右手ロボット５，７を支承する左右のフレーム４５の下部は 、前記コモンベース１５の側面に設けられたＸ軸方向へ延伸した案内部材である 例えばＬＭガイド４７のレール４７Ａに、ＬＭガイド４７を介して装着されてい る。また、左右のフレーム４５の上部は、前記本体フレーム１７の上部梁１７Ｂ の側面に設けられたＸ軸方向へ延伸した案内部材である例えばＬＭガイド４７の レール４７Ａに、ＬＭガイド４７を介して装着されている。That is, the lower portions of the left and right frames 45 that support the left-hand and right-hand robots 5 and 7 are guide members provided on the side surfaces of the common base 15 and extending in the X-axis direction, for example, rails 47A of the LM guide 47. It is mounted via the LM guide 47. Further, the upper portions of the left and right frames 45 are mounted on the rails 47A of the LM guide 47, which is a guide member provided on the side surface of the upper beam 17B of the main body frame 17 and extending in the X-axis direction, via the LM guide 47. Has been done.
【００２２】 更に、本体フレーム１７の上部梁１７Ｂの側面には、Ｘ軸方向へ延伸したネジ 部材４９が設けられていて、このネジ部材４９に図示を省略したが前記フレーム ４５に内蔵されたナット部材が螺合しフレーム４５はＸ軸方向へ移動自在となっ ている。駆動手段としては、ネジ部材４９の片端に回転伝達部材５１が設けられ 、上部梁１７Ｂの側面に設けた駆動モータ５３に連結されている。Further, a screw member 49 extending in the X-axis direction is provided on the side surface of the upper beam 17B of the main body frame 17, and although the screw member 49 is not shown in the drawing, a nut built in the frame 45 is provided. The members are screwed together and the frame 45 is movable in the X-axis direction. As a drive means, a rotation transmission member 51 is provided at one end of the screw member 49, and is connected to a drive motor 53 provided on the side surface of the upper beam 17B.
【００２３】 上記構成により、駆動モータ５３を駆動せしめると回転伝達部材５１を介して ネジ部材４９が回転し、ナット部材（図示省略）を介して左、右手ロボット５， ７のフレーム４５はＸ軸方向へ移動されることになり、所望の加工位置に左、右 手ロボット５，７を位置決めすることができる。With the above configuration, when the drive motor 53 is driven, the screw member 49 rotates via the rotation transmission member 51, and the frame 45 of the left and right hand robots 5 and 7 is moved to the X-axis via the nut member (not shown). As a result, the left and right hand robots 5 and 7 can be positioned at desired processing positions.
【００２４】 前記フレーム４５に設けられた左、右手ロボット５，７のロボット本体５５は 、フレーム４５にＺ軸方向へ延伸して設けられた図示省略のネジ部材にＺ軸キャ レッジ５７が螺合し、Ｚ軸方向へ移動自在となっている。そして、Ｚ軸キャレッ ジ５７にはＹ軸方向へ移動自在なＹ軸キャレッジ５９が設けられていると共に、 詳細な図示を省略したがＡL ，ＡR の回転１軸を備え、この回転軸にパンチＰ， ダイＤが設けられている。The robot main body 55 of the left and right hand robots 5 and 7 provided on the frame 45 has a Z-axis carriage 57 screwed onto a screw member (not shown) provided on the frame 45 extending in the Z-axis direction. However, it is movable in the Z-axis direction. The Z-axis carriage 57 is provided with a Y-axis carriage 59 which is movable in the Y-axis direction, and is provided with a single rotation axis of A L and A R , which is not shown in detail, but is attached to this rotation axis. A punch P and a die D are provided.
【００２５】 したがって、左手、右手ロボット５，７はＸL ，ＸR ；ＹL ，ＹR ；ＺL ，ＺR の直線３軸と、ＡL ，ＡR の回転１軸とを備え、ＡL ，ＡR の回転軸にはパン チＰ，ダイＤを備えることとなる。[0025] Thus, the left hand, right hand robot 5 and 7 X L, X R; Y L , Y R; with Z L, and the line 3 axes Z R, A L, and a rotational 1 axis A R, A L, and thus comprises a punch P, the die D is the rotation axis of the a R.
【００２６】 前記左，右手ロボット５，７のＹ軸キャレッジ５９にはそれぞれパンチＰ，ダ イＤが設けられている。より詳細には、図１および図２に示されているように、 左手ロボット５のＹ軸キャレッジ５９の図１および図２において下部に複数のガ イドレール６１が敷設されている。このガイドレール６１にはガイドブロック６ ３を介してセンタパンチＰC ，左，右パンチＰL ，ＰR が設けられている。A punch P and a die D are provided on the Y-axis carriage 59 of the left and right hand robots 5 and 7, respectively. More specifically, as shown in FIGS. 1 and 2, a plurality of guide rails 61 are laid under the Y-axis carriage 59 of the left-handed robot 5 in FIGS. 1 and 2. A center punch P C and left and right punches P L and P R are provided on the guide rail 61 via a guide block 63.
【００２７】 センタパンチＰC には図２において左右方向へ延伸したボールねじ６５の中心 部が装着されており、このボールねじ６５の左右部は右ねじ６５Ｒ，左ねじ６５ Ｌで構成されていると共にボールねじ６５の左右端は前記Ｙ軸キャレッド５９の 下部に回転自在に支承されている。しかも右ねじ６５Ｒ，左ねじ６５Ｌにはそれ ぞれ左，右パンチＰL ，ＰR が螺合されている。A center portion of a ball screw 65 extending in the left-right direction in FIG. 2 is attached to the center punch P C , and the left-right portion of the ball screw 65 is constituted by a right screw 65R and a left screw 65L. At the same time, the left and right ends of the ball screw 65 are rotatably supported on the lower portion of the Y-axis caliber 59. Moreover, left and right punches P L and P R are screwed into the right screw 65R and the left screw 65L, respectively.
【００２８】 前記Ｙ軸キャレッジ５９にはサーボモータ６７が取り付けられていると共に、 このサーボモータ６７の出力軸には駆動プーリ６９が装着されている。一方、前 記ボールねじ６５の中心部には従動プーリ７１が装着されており、この従動プー リ７１と前記駆動プーリ６９とにはベルト７３が巻回されている。A servo motor 67 is attached to the Y-axis carriage 59, and a drive pulley 69 is attached to the output shaft of the servo motor 67. On the other hand, a driven pulley 71 is attached to the center of the ball screw 65, and a belt 73 is wound around the driven pulley 71 and the drive pulley 69.
【００２９】 上記構成により、サーボモータ６７を駆動せしめると駆動プーリ６９，ベルト ７３，従動プーリ７１を介してボールねじ６５が回転される。このボールねじ６ ５が回転されると、右ねじ６５Ｒ，左ねじ６５Ｌにより、左，右パンチＰL ，ＰR がセンタパンチＰC に対し接近したり、あるいは離反されることになる。With the above configuration, when the servo motor 67 is driven, the ball screw 65 is rotated via the drive pulley 69, the belt 73, and the driven pulley 71. When the ball screw 65 is rotated, the left and right punches P L and P R are moved toward or away from the center punch P C by the right screw 65R and the left screw 65L.
【００３０】 前記右手ロボット７のＹ軸キャレッジ５９の図１及び図２において上部には複 数のガイドレール７５が敷設されている。このガイドレール７５にはガイドブロ ック７７を介してセンタダイＬC ，左，右ダイＤL ，ＤR 用のホルダベース７９ が設けられている。この各ホルダベース７９上にはダイホルダ８１が設けられ、 さらに、この各ダイホルダ８１上にはセンタダイＤc ，左，右ダイＤL ，ＤR が スルーボルト８３で取り付けられていると共にスプリング８５の付勢力で常時上 方へ付勢されている。A plurality of guide rails 75 are laid on the upper portion of the Y-axis carriage 59 of the right-handed robot 7 in FIGS. 1 and 2. A holder base 79 for center dies L C , left and right dies D L , D R is provided on the guide rail 75 via a guide block 77. A die holder 81 is provided on each holder base 79. Further, a center die D c , left and right dies D L , D R are mounted on each die holder 81 by through bolts 83, and a spring 85 is attached. It is always urged upward by power.
【００３１】 図１に示されているように、センタダイＤC ，左，右ダイＤL ，ＤR の各ダイ Ｄの図１においてダイホルダ８１の右側上部にはカム部材８７がピン８９を支点 として回転可能に枢支されている。前記カム部材８７の一方部８７ＡはダイＤに 係合されていると共に、カム部材８７の他方部８７ＢはワークＷの下面に当接す るようにスプリング９１の付勢力でもって常時実線の位置に位置決めされている 。前記ホルダベース７９，ダイホルダ８１，ダイＤを貫通して角度検出器として のリニアゲージ９３が装着されており、リニアゲージ９３の先端が前記カム部材 ８７の一方部８７Ａの下面に当接されている。As shown in FIG. 1, in the center die D C , the left and right dies D L , D R of FIG. 1, a cam member 87 is located above the right side of the die holder 81 with a pin 89 as a fulcrum. It is rotatably supported. One part 87A of the cam member 87 is engaged with the die D, and the other part 87B of the cam member 87 is always in the position indicated by the solid line by the urging force of the spring 91 so as to contact the lower surface of the work W. It is positioned. A linear gauge 93 as an angle detector is mounted through the holder base 79, the die holder 81, and the die D, and the tip of the linear gauge 93 is in contact with the lower surface of the one portion 87A of the cam member 87. .
【００３２】 前記センタダイＤC には図２において左右方向へ延伸したボールねじ９５の中 心部が装着されており、このボールねじ９５の左右部は右ねじ９５Ｒ，左ねじ９ ５Ｌで構成されていると共にボールねじ９５の左右端は前記キャレッジ５９の上 部に回転自在に支承されている。しかも、右ねじ９５Ｒ，左ねじ９５Ｌにはそれ ぞれ左，右ダイＤL ，ＤR が螺合されている。A center portion of a ball screw 95 extending in the left-right direction in FIG. 2 is mounted on the center die D C , and the left-right portions of the ball screw 95 are composed of a right screw 95R and a left screw 95L. In addition, the left and right ends of the ball screw 95 are rotatably supported on the upper portion of the carriage 59. Moreover, the left and right dies D L and D R are screwed into the right screw 95R and the left screw 95L, respectively.
【００３３】 前記Ｙ軸キャレッジ５９にサーボモータ９７が取り付けられていると共にこの サーボモータ９７の出力軸には駆動プーリ９９が装着されている。一方、前記ボ ールねじ９５の中心部には従動プーリ１０１が装着されており、この従動プーリ １０１と前記駆動プーリ９９とにはベルト１０３が巻回されている。A servo motor 97 is attached to the Y-axis carriage 59, and a drive pulley 99 is attached to the output shaft of the servo motor 97. On the other hand, a driven pulley 101 is attached to the center of the ball screw 95, and a belt 103 is wound around the driven pulley 101 and the drive pulley 99.
【００３４】 上記構成により、サーボモータ９７を駆動せしめると、駆動プーリ９９，ベル ト１０３，従動プーリ１０１を介してボールねじ９５が回転される。このボール ねじ９５が回転されると、右ねじ９５Ｒ，９５Ｌにより、左，右ダイＤL ，ＤR がセンタＤC に対して接近したり、あるいは離反されることになる。With the above configuration, when the servo motor 97 is driven, the ball screw 95 is rotated via the drive pulley 99, the belt 103, and the driven pulley 101. When the ball screw 95 is rotated, the left and right dies D L and D R are moved toward or away from the center D C by the right screws 95R and 95L.
【００３５】 前記左，右パンチＰL ，ＰR にはスリット検出器１０５のうちの一方の光電セ ンサ１０５Ａが設けられていると共に、この光電センサ１０５Ａと対向した左， 右ダイＤL ，ＤR の位置には他方の光電センサ１０５Ｂが設けられている。例え ば光電センサ１０５Ａが発光用で、光電センサ１０５が受光用となっている。ま た、この逆であっても何ら構わないものである。The left and right punches P L and P R are provided with one photoelectric sensor 105A of the slit detectors 105, and the left and right dies D L and D facing the photoelectric sensor 105A. The other photoelectric sensor 105B is provided at the position of R. For example, the photoelectric sensor 105A is for light emission and the photoelectric sensor 105 is for light reception. Also, the opposite is irrelevant.
【００３６】 上記構成により、レーザ加工機１１でワークＷにスリットを形成しめる。そし てワークＷに形成されたスリットの部分に曲げ加工を行う際には、センタパンチ ＰC ，センタダイＤC に対して左，右のパンチＰL ，ＰR ，ＤL ，ＤR を折近さ せたり、あるいは離反せしめて所望の曲げ長さの位置決めした後に、スリット検 出器１０５でスリットを検出してパンチＰ，ダイＤをそれぞれスリット位置に位 置決めせしめる。With the above configuration, the laser processing machine 11 can form a slit in the work W. When bending the slit formed in the work W, the left and right punches P L , P R , D L , and D R are brought close to the center punch P C and the center die D C. After positioning with a desired bending length by pushing or separating them, the slits are detected by the slit detector 105 and the punch P and the die D are respectively positioned at the slit positions.
【００３７】 次いで、例えば図１においてダイＤ側のＹ軸キャレッジ５９を上昇せしめると 、ダイＤがパンチＰに当接する。さらにダイＤ側のＹ軸キャレッジ５９を上昇せ しめると、スプリング８５の付勢力に抗してダイホルダ８１がセンタダイＤC ， 左右のダイＤL ，ＤR が押し上げられることにより、カム部材８７がピン８９を 支点として図１において半時計方向に回動して図１に示されているように、ワー クＷの一方ＷA に対して他方ＷB が曲げられることになる。Next, for example, when the Y-axis carriage 59 on the die D side is raised in FIG. 1, the die D comes into contact with the punch P. When occupying further increasing the Y-axis carriage 59 of a die D side, the die holder 81 against the urging force of the spring 85 is Sentadai D C, the left and right die D L, by D R is pushed up, the cam member 87 is a pin As shown in FIG. 1, the work W is bent counterclockwise in FIG. 1 by using 89 as a fulcrum, and the other W B is bent with respect to one W A of the work W.
【００３８】 このとき、カム部材８７の回動によりカム部材８７の一方８７Ａがリニアゲー ジ９３の先端が下方へ押し下げられる。このリニアゲージ９３の押し下げ量によ ってワークＷの曲げ角度を検出することができる。At this time, one end 87A of the cam member 87 is pushed downward by the rotation of the cam member 87 so that the tip of the linear gauge 93 is pushed downward. The bending angle of the work W can be detected by the amount of depression of the linear gauge 93.
【００３９】 次に、図３に示されたフロチャートに基いて曲げ加工の動作を説明する。図３ において、ワークＷに予めレーザ加工機１１で所望のスリットを形成せしめてお く。ステップＳ１でパンチＰ，ダイＤの曲げ幅をセットする。すなわち、センタ パンチＰC ，センタダイＤC に対して左右のパンチＰL ，ＰR ，ＤL ，ＤR を接 近したり、あるいは離反せしめて所望の曲げ幅にセットする。Next, the bending operation will be described based on the flow chart shown in FIG. In FIG. 3, a desired slit is formed on the work W by the laser processing machine 11 in advance. In step S1, the bending widths of the punch P and the die D are set. That is, the left and right punches P L , P R , D L , and D R are brought into or out of contact with the center punch P C and the center die D C to set a desired bending width.
【００４０】 ステップＳ２で左，右のロボット５，７をスリット検出位置に移動せしめ、ス テップＳ３でスリット位置の検出動作が行われる。すなわち、図４に示されてい るように、スリットＳで形成されたワークＷの一部分ＷC を曲げる場合には、左 ，右ロボット５，７をＺ方向へ移動させて元の位置に戻すことにより、測定開始 位置からスリット位置までの距離を求めることができる。In step S2, the left and right robots 5 and 7 are moved to the slit detection position, and the slit position detection operation is performed in step S3. That is, as shown in FIG. 4, when bending a part W C of the work W formed by the slit S, the left and right robots 5 and 7 must be moved in the Z direction and returned to their original positions. Thus, the distance from the measurement start position to the slit position can be obtained.
【００４１】 ステップＳ４で曲げ位置およびスリットスリットとの平行度がよいかどうかの 判断がなされる。そして、曲げ位置およびスリットとの平行度がよくなければス テップＳ５で左，右手ロボット５，７のＸL ，ＸR ；ＺL ，ＺR ；ＡL ，ＡR の 軸を移動せしめて位置の補正が行われる。ステップＳ６で例えば右手ロボット７ をＹR 軸軸方向の図１において上方向（前進）へ移動せしめることによりワーク Ｗに曲げ加工が開始される。In step S4, it is judged whether or not the bending position and the parallelism with the slit are good. Then, the bending position and the left, X L of the right hand robot 5, 7, X R in step S5 if there is no good parallelism of the slit; position moved A L, the axis of A R; Z L, Z R Is corrected. In step S6, for example, the right hand robot 7 is moved upward (forward) in FIG. 1 in the Y R axis direction to start bending the work W.
【００４２】 ステップＳ７でリニアゲージ９３が移動して予め設定した設定値になったかど うかの判断が行われて、設定値になればステップＳ８で右手ロボット７を元の位 置へ後退せしめて曲げ加工が完了する。なお、ステップＳ４で曲げ位置及びスリ ットとの平行度がよければステップＳ６の手前に進む。またステップＳ７でリニ アゲージ９３が設定値になっていなければステップＳ６の手前に戻されるのであ る。In step S7, it is determined whether or not the linear gauge 93 has moved to reach a preset set value. If the preset value is reached, in step S8 the right hand robot 7 is retracted to its original position. Bending is completed. If the bending position and parallelism with the slit are good in step S4, the process proceeds to step S6. If the linear gauge 93 does not reach the set value in step S7, it is returned to the position before step S6.
【００４３】 上述した曲げ加工のタイムチャートは図５に示されており、時間経過毎の動き がよく理解されよう。The time chart of the bending process described above is shown in FIG. 5, and the movement over time will be well understood.
【００４４】 このように、ワークＷに形成されたスリット位置部分に曲げ加工を行う際に、 パンチＰ，ダイＤにスリット検出器としての光電センサ１０５Ａ，１０５Ｂが設 けられていることにより、スリット位置が検出される。したがって、ＮＣ装置か らの曲げ指令位置と実際の曲げ位置を補正して曲げ加工を行うことができるので 、ワークＷのスリット位置に対してパンチＰとダイＤを正確に位置決めすること ができ、曲げ角度、曲げ幅精度の向上を図ることができる。As described above, when bending the slit position portion formed on the workpiece W, the photoelectric sensors 105A and 105B as slit detectors are provided in the punch P and the die D. The position is detected. Therefore, the bending command position from the NC device and the actual bending position can be corrected to perform the bending process, so that the punch P and the die D can be accurately positioned with respect to the slit position of the work W. The bending angle and bending width accuracy can be improved.
【００４５】 また、ダイＤ内に備えたカム部材８７の回転角度を検出する角度検出器として の例えばリニアゲージ９３をダイＤ内に設けたから、このリニアゲージ９３でカ ム部材８７の回転角度が検出されるので、板厚のばらつきがあっても曲げ角度が ばらつくことがない。Further, since, for example, a linear gauge 93 as an angle detector for detecting the rotation angle of the cam member 87 provided in the die D is provided in the die D, the rotation angle of the cam member 87 is determined by the linear gauge 93. Since it is detected, the bending angle does not vary even if the plate thickness varies.
【００４６】 なお、この考案は、前述した実施例に限定されることなく、適宜な変更を行う ことにより、その他の態様で実施し得るものである。本実施例ではスリット検出 器として光電センサを用いて説明したが、磁気センサあるいはＣＣＤカメラ等そ れ以外のものでも構わないものである。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be implemented in other modes by making appropriate changes. In this embodiment, a photoelectric sensor is used as the slit detector, but a magnetic sensor, a CCD camera or the like may be used.
【００４７】[0047]
以上のごとき実施例の説明より理解されるように、この考案によれば、実用新 案登録請求の範囲に記載されたとおりの構成であるから、パンチ，ダイに設けた スリット検出器でワークのスリットを検出することにより、ワークのスリット位 置に対してパンチとダイを正確に位置決めすることができ、曲げ角度、曲げ幅精 度の向上を図ることができる。 As can be understood from the above description of the embodiments, according to the present invention, the construction is as described in the scope of claims for utility model registration. By detecting the slit, the punch and die can be accurately positioned with respect to the slit position of the work, and the bending angle and bending width accuracy can be improved.
【００４８】 また、ダイ内に設けた角度検出器でカム部材の回転角度を検出するので、板厚 にバラツキがあっても曲げ角度がばらつくことはない。Further, since the rotation angle of the cam member is detected by the angle detector provided in the die, the bending angle does not vary even if the plate thickness varies.
【図１】この考案の主要部を示し、左，右手ロボットの
先端に設けられたパンチ，ダイの側面図である。FIG. 1 is a side view of a punch and a die provided at tips of left and right hand robots, showing a main part of the present invention.
【図２】図１における正面図である。FIG. 2 is a front view of FIG.
【図３】曲げ加工の動作を説明するフローチャートであ
る。FIG. 3 is a flowchart illustrating a bending operation.
【図４】スリット加工が行われているワークの一部の斜
視図である。FIG. 4 is a perspective view of a part of a work on which slit processing is performed.
【図５】曲げ加工の動作を説明するタイムチャートであ
る。FIG. 5 is a time chart explaining a bending operation.
【図６】この考案を実施する一実施例の板材加工機の側
面図である。FIG. 6 is a side view of a plate material processing machine according to an embodiment of the present invention.
【図７】図６における正面図である。FIG. 7 is a front view of FIG.
１ 板材加工機 ５ 左手ロボット ７ 右手ロボット １１ レーザ加工機 ３３ レーザ加工ヘッド ７９ ホルダベース ８１ ダイホルダ ８７ カム部材 ９３ リニアゲージ（角度検出器） １０５ 光電センサ（スリット検出器） Ｐ パンチ Ｄ ダイ 1 Plate Processing Machine 5 Left Hand Robot 7 Right Hand Robot 11 Laser Processing Machine 33 Laser Processing Head 79 Holder Base 81 Die Holder 87 Cam Member 93 Linear Gauge (Angle Detector) 105 Photoelectric Sensor (Slit Detector) P Punch D Die
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２３Ｋ 26/00 Ｚ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI technical display location B23K 26/00 Z
Claims (4)
チとダイとの協働により曲げ加工を行う曲げ加工機にし
て、前記パンチとダイのそれぞれ対応した位置に、前記
ワークに形成されたスリットの位置を検出するスリット
検出器を設けてなることを特徴とする曲げ加工機。1. A bending machine for bending a portion slit on a work by cooperation of a punch and a die, wherein slits formed on the work are provided at respective positions corresponding to the punch and the die. A bending machine having a slit detector for detecting a position.
げる回転可能なカム部材を設け、このカム部材の回転角
度を検出する角度検出装置を前記ダイ内部に備えてなる
ことを特徴とする請求項１記載の曲げ加工機。2. A rotatable cam member for bending a slit portion is provided on the die, and an angle detection device for detecting a rotation angle of the cam member is provided inside the die. The bending machine described in 1.
ワークの両側に、先端部に前記パンチ、ダイを備えたロ
ボットをＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ移動自在に設けてなること
を特徴とする請求項１記載の曲げ加工機。3. A robot having a punch and a die at its tip end is provided on both sides of the work in a state of vertically supporting the work so as to be movable in the X, Y, and Z axis directions. The bending machine according to claim 1.
ーザ加工機を備えてなることを特徴とする請求項３記載
の曲げ加工機。4. The bending machine according to claim 3, further comprising a laser processing machine for forming a slit in the work.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP1993066548U JP2602463Y2 (en) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | Bending machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993066548U JP2602463Y2 (en) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | Bending machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0737416U true JPH0737416U (en) | 1995-07-11 |
| JP2602463Y2 JP2602463Y2 (en) | 2000-01-17 |
Family
ID=13319078
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993066548U Expired - Lifetime JP2602463Y2 (en) | 1993-12-14 | 1993-12-14 | Bending machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2602463Y2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006095560A (en) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Oiles Ind Co Ltd | Cam device |
Families Citing this family (1)
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| CN103452313B (en) * | 2013-09-13 | 2015-07-08 | 江苏中南建筑产业集团有限责任公司 | Early-removing independent support strip |
-
1993
- 1993-12-14 JP JP1993066548U patent/JP2602463Y2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
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