JPH03108100A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、車両の位置や方位及びその位置の周囲の地図
情報等を表示する車載用ナビゲーション装置に関する。

従来の技術 第４図は、従来の車載用ナビゲータ３ン装置の構成を示
し、第５図は、第４図の車載用ナビゲーション装置の動
作説明図である。

第４図及び第５図において、センサ４１０の速度センサ
４１１が車両の速度を検出し、角度センサ４１２が車両
の方位（進行方向）を検出すると、位置・方位決定手段
４３０の推定位置・推定方位演算手段４３１は、速度セ
ンサ４１１により検出された車両の速度から得られる走
行距離５１１を前回の位置５１２に加算することにより
推定位置５１３を求め、また、角度センサ４１２により
検出された変化角度５２１を前回の方位５２２に加算す
ることにより推定方位５２３を求める。

候補道路算出手段４３２は、この推定位置５１３及び推
定方位５２３と、補助記憶手段４２０に予め記憶された
地図データ４２１により、車両が走行していると考えら
れる候補道路を算出し、位置・方位修正手段４３３は、
演算手段４３１により推定された推定位置５１３を、候
補道路算出手段４３２により算出された候補道路上の最
も近い位置５３１に修正するとともに、推定方位５２３
を候補道路の方位５３２に修正し、表示手段４４０に表
示させる。

第６図は、候補道路算出手段４３２と位置・方位修正手
段４３３のアルゴリズムを示すフローチャート、第７図
は、その−例の説明図である。

第６図及び第７図において、候補道路算出ルーチン６１
０のステップ６１１では、速度センサ４１１、角度セン
サ４１２と地図データ４２１の誤差を考慮し、推定位置
・推定方位・演算手段４３１により演算された推定位置
７１３（５１３）の周囲の推定領域７１０を設け、推定
領域７１０内の候補道路を残す。

続くステップ６１２では、推定方位７２３　（５２３）
との方位差が一定値以下の候補道路を残し、更に、ステ
ップ６１３において、推定位置７１３との距離が一定値
以下の候補道路７２１を残す。

ステップ６２１では、上記候補道路算出ルーチン６１０
において残された候補道路が１つか否かを判定し、１つ
の場合には位置・方位修正ルーチン６３０に進む。

位置・方位修正ルーチン６３０のステップ６３１では、
演算手段４３１により推定された推定位置７１３を候補
道路７２１上の最も近い位置７２２に修正し、また、演
算手段４３１により推定された推定方位７２３を候補道
路７２１の方位７２４に修正する。

尚、ステップ６２１において、候補道路が１つでない場
合には、演算手段４３１により推定された推定位置７１
３、推定方位７２３を修正することができないのでその
まま保持し、推定領域７１０を拡大する。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記従来の車載用ナビゲーション装置で
は、推定方位８２３　（７２３，５２３）との方位差と
推定位置８１３　（７１３，５１３）との距離がそれぞ
れ一定値以下の候補道路を残すので、方位差と距離がと
もに一定値以下の候補道路が複数存在する場合、推定し
た位置を修正することができないという問題点がある。

例えば第８図に示すように、方位差が非常に小さい道路
８３１．８３２が隣接する場合、この道路８３１．８３
２の１つを選択することができないので、推定した位置
を修正することができず、車両が更に走行すると、修正
が不可能なほど推定位置８１３が道路から離れてしまい
、車両の位置が不明になることがある。

本発明は上記従来の問題点に鑑み、方位差が非常に小さ
い道路が隣接する場合に、車両の推定位置と推定方位を
道路上の位置、方位に修正することができる車載用ナビ
ゲーション装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するために、候補道路が１つの
場合に、推定された位置、方位をそれぞれこの候補道路
の位置、方位に修正し、候補道路が複数存在する場合に
、その候補道路間に仮想の道路を生成し、推定された位
置、方位をそれぞれこの仮想の道路上の位置、方位に修
正するようにしたものである。

作用 本発明は上記構成により、方位差が非常に小さい道路が
隣接する場合に、道路間に仮想の道路を生成してこの仮
想の道路上に修正するので、車両の位置が不明になるこ
とがなくなり、また車両が進行するにつれて道路間が遠
くなると、車両の推定位置と推定方位を実際の道路上の
位置、方位に修正することができる。

実施例 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。第１図
は、本発明に係る車載用ナビゲーション装置の一実施例
を示すブロック図、第２図は、第１図の車載用ナビゲー
ション装置の動作を説明するためのフローチャート、第
３図は、第１図の車載用ナビゲーション装置の動作を示
す説明図である。

第１図において、１１０は、車両の速度を検出する速度
センサ１１１と、車両の方位（進行方向）を検出する角
度センサ１１２を備えたセンサ、１２０は、地図データ
１２１が予め記録された補助記録媒体、１３０は、セン
サ１１０により検出された車両の速度、方位と、補助記
録媒体１２０に予め記録された地図データ１２１により
車両の位置と方位を決定し、地図データ１２１とともに
表示手段１４０に表示させる位置・方位決定手段である
。

位置・方位決定手段１３０において、１３１は、速度セ
ンサ１１１により検出された車両の速度から得られる走
行距離を前回の位置に加算することにより推定位置を求
め、また、角度センサ１１２により検出された変化角度
を前回の方位に加算することにより推定方位を求める推
定位置・推定方位演算手段、１３２は、第２図に示すよ
うに、推定位置・推定方位演算手段１３１により演算さ
れた推定位置及び推定方位と、補助記憶手段１２０に予
め記憶された地図データ１２１により、車両が走行して
いると考えられる候補道路を算出する候補道路算出手段
である。

１３３は、第２図及び第３図に示すように、候補道路算
出手段１３２により算出された候補道路が複数存在する
場合に、候補道路が隣接するか否かを判定し、隣接する
場合に仮想の道路を生成する隣接判定手段である。

１３４は、候補道路算出手段１３２により算出された候
補道路が１つの場合に、演算手段１３１により推定され
た推定位置、推定方位をそれぞれこの候補道路の位置、
方位に修正し、候補道路算出手段１３２により算出され
た候補道路が複数存在する場合に、演算手段１３１によ
り推定された推定位置を、隣接判定手段１３３により生
成された仮想の道路上の位置に修正するとともに、推定
方位を仮想の道路の方位に修正し、表示手段１４０に表
示させる位置・方位修正手段である。

次に、第２図及び第３図を参照して上記実施例の動作、
特に、候補道路算出手段１３２、隣接判定手段１３３、
位置・方位修正手段１３４の動作を説明する。

第２図において、候補道路算出ルーチン２１０のステッ
プ２１１では、従来例と同様に、速度センサ１１１、角
度センサ１１２と地図データ１２１の誤差を考慮し、推
定位置・推定方位演算手段１３１により演算された推定
位置を囲む推定領域を設け、この推定領域内の候補道路
を残す。

続くステップ２１２では、推定方位との方位差が一定値
以下の候補道路を残し、更に、ステップ２１３において
、推定位置との距離が一定値以下の候補道路を残す。続
くステップ２２１では、上記候補道路算出ルーチン２１
０において残された候補道路が１つか否かを判定し、１
つの場合には位置・方位修正ルーチン２３０に進む。

位置・方位修正ルーチン２３０のステップ２３１では、
演算手段１３１により推定された推定位置を候補道路上
の最も近い位置に修正し、また、演算手段１３１により
推定された推定方位を候補道路の方位に修正する。

他方、ステップ２２１において、候補道路が１つでない
場合には、隣接判定ルーチン２４０に分岐し、ステップ
２４１では、道路間の面積の逆数を相関値とし、続くス
テップ２４２では、この相開鎖が一定値以上か否かを判
定する。

相関値が一定値以上である場合には候補道路が隣接する
と判断してステップ２４２からステップ２４３に分岐し
、候補道路により囲まれる面積を等しく分割する仮想の
道路を作成して位置・方位修正ルーチン２３０に進む。

ここで、候補道路が３以上隣接して存在する場合には、
最も外側の２つの道路を選択して道路間の面積の逆数を
相関値とし、相関値が一定値以上である場合に、この最
も外側の２つの道路により囲まれる面積を等しく分割す
る仮想の道路を作成する。

尚、ステップ２４２において、相関値が一定値以上でな
い場合には候補道路が隣接しないと判断して処理を終了
する。

すなわち、第３図に示すように、演算手段１３１により
算出された推定方位３２３との方位差が一定値以下であ
って推定位置３１３との距離が一定値以下の２つの道路
３３１．３３２が隣接する場合、道路３３１．３３２間
の面積３３３の逆数を相関値とし、相関値が一定値以上
である場合に、道路３３１．３３２により囲まれる面積
３３３を等しく分割する仮想の道路３４１を作成する。

位置・方位修正手段１３４は、演算手段１３１により推
定された推定位置３１３をこの仮想の道路３４１上の最
も近い位置３４２に修正するとともに、推定方位３２３
を仮想の道路３４１の方位３４３に修正し、表示手段１
４０に表示させる。

したがって、上記実施例によれば、方位差が非常に小さ
い道路３３１．３３２が隣接する場合に、道路３３１．
３３２間の面積３３３の逆数を相関値とし、相関値が一
定値以上である場合に、道路３３１．３３２により囲ま
れる面積を等しく分割する仮想の道路３４１を作成し、
推定位置３１３、推定方位３２３をそれぞれこの仮想の
道路３４１上の最も近い位置３４２、方位３４３に修正
するので、車両が更に走行しても、車両の位置が道路か
ら離れることがなくなり、車両の位置が不明になること
がない。

また、 更に、方位差が非常に小さい道路３３１，３３２が隣接
する場合、道路３３１．３３２の間の仮想的な道路３４
１上に車両位置を表示するので・車両位置を概略表示す
ることができる。

発明の詳細 な説明したように、本発明は、候補道路が１つの場合に
、推定された位置、方位をそれぞれこの候補道路の位置
、方位に修正し、候補道路が複数存在する場合に、その
候補道路間に仮想の道路を生成し、推定された位置、方
位をそれぞれこの仮想の道路上の位置、方位に修正する
ようにしたので、方位差が非常に小さい道路が隣接する
場合に車両の位置が不明になることがなくなり、また、
車両が進行するにつれて道路間が遠くなると、車両の推
定位置と推定方位を実際の道路上の位置、方位に修正す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る車載用ナビゲーション装置の一
実施例を示すブロック図、第２図は、第１図の車載用ナ
ビゲーション装置の動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は、第１図の車載用ナビゲーション装置の動
作を示す説明図、第４図は、従来の車載用ナビゲーショ
ン装置を示すブロック図、第５図は、第４図の車載用ナ
ビゲーション装置の動作説明図、第６図は、第４図の車
載用ナビゲーション装置のより詳細なアルゴリズムを示
すフローチャート、第７図及び第８図は、その動作例の
説明図である。 １１０・・・センサ、１１１・・・速度センサ、１１２
・・・角度センサ、１２０・・・補助記憶手段、１２１
・・・地図データ、１３０・・・位置・方位決定手段、
１３１・・・推定位置・推定方位演算手段、１３２・・
・候補道路算出手段、１３３・・・隣接判定手段、１３
４・・・位置・方位修正手段、１４０・・・表示手段。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）速度センサにより検出された車両の速度と、角度
   センサにより検出された車両の角度により車両の位置と
   方位を推定する第１の演算手段と、 前記第１の演算手段により推定された車両の位置、方位
   と地図データにより、推定方位との方位差と推定位置と
   の距離がそれぞれ一定値以下の候補道路を算出する第２
   の演算手段と、 前記第２の演算手段により算出された候補道路が複数存
   在する場合に、その候補道路間に仮想の道路を生成する
   第３の演算手段と、 前記第２の演算手段により算出された候補道路が１つの
   場合に、前記第１の演算手段により推定された位置、方
   位をそれぞれこの候補道路上の位置、方位に修正し、前
   記第２の算出手段により算出された候補道路が複数存在
   する場合に、前記第１の演算手段により推定された位置
   、方位をそれぞれ、前記第３の演算手段により生成され
   た仮想の道路上の位置、方位に修正する手段とを有する
   車載用ナビゲーション装置。
2. （２）前記第３の演算手段は、候補道路間の相関値を算
   出し、相関値が一定値以上の場合に、候補道路の間に仮
   想の道路を生成することを特徴とする請求項（１）記載
   の車載用ナビゲーション装置。
3. （３）前記第３の演算手段は、前記第２の演算手段によ
   り算出された候補道路が３以上存在する場合に、最も外
   側の２つの候補道路により仮想の道路を生成することを
   特徴とする請求項（１）又は（２）記載の車載用ナビゲ
   ーション装置。