【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ＮＣ旋盤への加工物の供給と取出しを自動化
したＮＣ旋盤用のロボットローダーに関する．
〔従来の技術〕
従来旋盤への被加工物の供給および加工後の取出しは作
業員が行っていた．このため能率が悪く、しかも危険が
伴うものであった．〔発明が解決しようとする課題〕
本発明は、このような従来手作業で行っていたＮＣ旋盤
への被加工物の供給および取出しに際して、人手を煩わ
すことなく前進後退および回転可能なロボットを使用す
ることによって，作業能率を向上させると供に作業に伴
なう危険をなくすものである．
〔課題を解決するための手段〕
このため本発明においては、ロボットの構成を本体、ア
ームおよび被加工物を扶持するバンドの三体に構成して
、本体の動きはエアーシリンダーの操作による直線運動
とし、アームの作動は油圧シリンダーによる回転運動と
し、バンドの回転運動はモーターの作動によって円滑に
行うものであって、作業能率の向上と作業に伴う危険を
防止することを目的とするものである．〔作用〕
本発明においては、ロボ・ソトを前後に直線運動をする
本体と、回転運動をするアームと、さらに被加工物を扶
持するバンドが語転運動することにより旋盤に対して被
加工物を正確に加工位置に配置することができる．
〔実施例〕
添付図面により本発明を説明すると、第１図はロボット
ローダー全体を表わす側面図であって，第２図は同正面
図を示す．（５〉は本体であって〈１０）はアームを示
し、（２０）はバンドを示している，＜４２）はフィン
ガーであって被加工物を挾持する．本体（５）はエアシ
リンダー（１）の作動によってＬＭガイド（２）に従っ
て前後に移動する．そして本体（５）の前にはアーム（
ｌＯ）が配置されていてその上部にバンド（２０）が装
置されていて共に後述する回転装置によって自由方向に
回転運動をする．Ａは基台であって作業場内に敷設して
あるレールＢ上を移動可能となしている．
第３図は第２図ｘ−ｘ’断面図であって、本発明のロボ
ットローダーの作動の機構を示す．図において、本体（
５）内には油圧ロータリーアクチェーターが内蔵され、
これがら派出されたアーム回転軸（３９）の回転によっ
てアーム（１０）は回転軸〈３９）と直角方向に回転す
る．（２２）はベアリングヶースである．アーム（１０
〉の詳細は第４図（イ）図および（口）図により示す．
《イ）図は側面がらの拡大断面図であり、（ロ）図は正
面がらの拡大断面図である．Ｍはバンドを回転させる駆
動モーターであって（３８）はモーターＭの回転軸から
延長されているバンド回転軸である．（４３）はベアリ
ングケースを示し、（２５） （発明の効果〕は
りミットスイッチを示している． 本発
明においては、ロボットを前後に直線運さらに第５図は
バンドの詳細図であって、 動をする本体と、回転
運動をするアームと、さ（イ）図は側面からの拡大断面
図を示し、（口） らに被加工物を扶持するバンドとが
回転運動す図は正面からの拡大断面図を示すものであっ
て ることによりＮＣ旋盤に対して被加工物を正確図
中の符号（２〉はシリンダーであって（３６） に加工
位置に配置することができるばかりでなのシリンダー押
上装置および（３７〉のシリン く、従来人手によっ
て微細に被加工物の位置決ダーロッド取付金具の作動機
楕によってカム めを行っていたものが、きわめて
簡単に自動で（３９）の操作によってフィンガー（４２
）が 行えるという従来には考えられない画期的効果
開閉して被加工物を挾持して供給、取出を行う が期
待できる・ものである．図中の符号（４ｏ）はカムピン
、 ４．図面の簡単な説明（４１）は下部フレームを示
す． 第１図は本発明のＮＣ旋盤用の
ロボットロー本発明のＮＣ旋盤用ロボットローダーは上
述 グーの全体を表わす側面図であり・第２図は同の
ように本体（５）とアーム（１０〉とバント 正面
図を示す．第３図は第２図ｘ−ｘ’断面図、〈２０〉の
それぞれの運動を別個の作動機構ニ 第４図（イ）
はアームの側面拡大断面図、（ロ）よって行い、アーム
の回転、バンドの回転が円 図は同正面拡大断面図を
示す．第５図くイ）は滑になるもので小さいものから大
きい被加工物 バンドの側面拡大断面図、（口）図は
同正面拡まで自由に扶持できる。
大断面図を示すものである．（
（
１
ｌ
）
Ｏ
）
（
つ
）
・・・シリンダー
・・・アーム、
（
２
０
）
〈
５
）
・・・本体
・・・バンド、
（４
２
）
・・・フ
イ
ンガー
第
１
図
（イ）
第４１！！
（ロ》
（イ）
第５図
（ロ）DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a robot loader for an NC lathe that automates the supply and removal of workpieces to the NC lathe. [Conventional technology] Conventionally, workers were responsible for supplying workpieces to lathes and taking them out after machining. This made it inefficient and dangerous. [Problems to be Solved by the Invention] The present invention uses a robot that can move forward and backward and rotate without the need for human labor when supplying and taking out workpieces to and from an NC lathe, which had conventionally been done manually. By doing so, it improves work efficiency and eliminates the dangers associated with work. [Means for Solving the Problems] Therefore, in the present invention, the robot is composed of three bodies: a main body, an arm, and a band that supports the workpiece, and the movement of the main body is a linear motion by operating an air cylinder. The arm is rotated by a hydraulic cylinder, and the band is rotated smoothly by a motor, with the aim of improving work efficiency and preventing dangers associated with work. ．． [Function] In the present invention, the main body of the RoboSoto moves linearly back and forth, the arm that moves rotatably, and the band that supports the workpiece move in rotation, so that the workpiece can be moved against the lathe. can be placed accurately at the processing position. [Example] The present invention will be explained with reference to the accompanying drawings. Fig. 1 is a side view showing the entire robot loader, and Fig. 2 is a front view thereof. (5> is the main body, <10) is the arm, (20) is the band, and <42) is the finger that holds the workpiece. The main body (5) moves back and forth according to the LM guide (2) by the operation of the air cylinder (1). And in front of the main body (5) is an arm (
A band (20) is placed on top of the band (20), and both are rotated in the free direction by a rotating device to be described later. A is a base that can be moved on rails B laid in the workshop. FIG. 3 is a sectional view taken along the line xx' in FIG. 2, showing the operating mechanism of the robot loader of the present invention. In the figure, the main body (
5) A hydraulic rotary actuator is built in,
The arm (10) rotates in a direction perpendicular to the rotation axis (39) by the rotation of the arm rotation axis (39). (22) is the bearing case. Arm (10
> details are shown in Figure 4 (a) and (mouth).
Figure (a) is an enlarged cross-sectional view from the side, and figure (b) is an enlarged cross-sectional view from the front. M is a drive motor that rotates the band, and (38) is a band rotation axis extending from the rotation axis of motor M. (43) shows a bearing case, and (25) (effect of the invention) shows a beam mitt switch. In the present invention, the robot can be moved back and forth in a straight line. Figure (a) shows an enlarged sectional view from the side, and the figure (opening) shows the main body that rotates and the arm that rotates, and the figure that shows the band that supports the workpiece that rotates is an enlarged front view. By showing a cross-sectional view, it is possible to accurately place the workpiece on the NC lathe at the machining position (2> in the diagram is a cylinder (36)), and the cylinder is pushed up. The device and the cylinder (37) used to manually position the workpiece finely using the actuator oval of the rod mounting bracket. 42
), which is expected to be a groundbreaking effect that was previously unimaginable. The code (4o) in the figure is a cam pin, 4. A brief description of the drawing (41) shows the lower frame. Figure 1 is a side view of the robot loader for NC lathes of the present invention, which shows the entire robot loader for NC lathes of the present invention. Figure 2 is a side view showing the entire body (5) and arm (10) Figure 3 is a sectional view taken along line x-x' in Figure 2, and each movement of <20> is shown in a separate operating mechanism. Figure 4 (A)
(b) shows an enlarged side cross-sectional view of the arm, and (b) shows the rotation of the arm and the rotation of the band in a circle. Figure 5 (a) is a smooth material that can be used to support small to large workpieces.
This shows a large cross-sectional view. ((1 l) O) (1)...Cylinder...Arm, (20) <5)...Body...Band, (42)...Finger Figure 1 (A) 41! ! (B) (B) Figure 5 (B)