JPH0274731A - 装軌式建設車輌の油圧駆動装置 - Google Patents

装軌式建設車輌の油圧駆動装置

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JPH0274731A
JPH0274731A JP63226365A JP22636588A JPH0274731A JP H0274731 A JPH0274731 A JP H0274731A JP 63226365 A JP63226365 A JP 63226365A JP 22636588 A JP22636588 A JP 22636588A JP H0274731 A JPH0274731 A JP H0274731A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、主油圧ポンプの圧油を複数の分流補償弁を介
してこれらの分流補償弁に対応して設けられる左走行モ
ータ及び右走行モータのそれぞれに分流して供給し、走
行をおこなうことができる装軌式建設車輌の油圧駆動装
置に関する。
〈従来の技術〉 第１４図は、この種の従来の装軌式建設車輌の油圧駆動
装置の一例として挙げた油圧ショベルの油圧駆動装置を
示す回路図である。
この第１４図に示す油圧駆動装置は、原動機１と、この
原動機１によって駆動する可変容量油圧ポンプすなわち
主油圧ポンプ２と、この主油圧ポンプ２から吐出される
圧油によって駆動し、図示しない走行体を走行させる左
走行モータ３及び右走行モータ４を含む図示しない複数
のアクチュエータとを備えている。
また、主油圧ポンプ２から左走行モータ３に供給される
圧油の流れを制御する左走行用方向制御弁５と、この左
走行用方向制御弁５の前後差圧を制御する分流補償弁６
と、主油圧ポンプ２から右走行モータ４に供給される圧
油の流れを制御する右走行用方向制御弁７と、この右走
行用方向制御弁７の前後差圧を制御する分流補償弁８と
を備えている。
分流補償弁６の一方の駆動部６ａには、この分流補償弁
６の上流側の圧力と負荷圧とによる制御力Ｆａ１が当該
分流補償弁６が開くように与えられ、他方の駆動部６ｂ
には、この分流補償弁６の下流側の圧力とシャトル弁９
．１０を介して導かれる回路の最大負荷圧とによる制御
力Ｆａ２が、当該分流補償弁６が閉じるように与えられ
、同様に分流補償弁８の一方の駆動部８ａには、この分
流補償弁８の上流側の圧力と負荷圧とによる制御力Ｆｂ
、が、当該分流補償弁８が開くように与えられ、他方の
駆動部８ｂには、この分流補償弁８の下流側の圧力と回
路の最大負荷圧とによる制御力Ｆｂ２が当該分流補償弁
８が閉じるように与えられる。
なお、主油圧ポンプ２の押しのけ容積は、主油圧ポンプ
２の吐出圧と回路の最大負荷圧とに応じて切換えられる
流量調整弁１１によって駆動する制御用アクチュエータ
１２によって制御される。
そして、上述した分流補償弁６．８等を備えたものにあ
っては、これらの分流補償弁６．８の作用により各走行
用方向制御弁５．７等の前後差圧は同等に保たれ、各種
の作業に応じたアクチュエータの複合駆動が可能になる
。例えば、左走行用方向制御弁５と右走行用方向制御弁
７とを同等のストロークとなるように操作することによ
り、主油圧ポンプ２の最大吐出流量の１／２ずつの流量
が分流されて各分流補償弁６．８を介して左走行用方向
制御弁５、右走行用方向制御弁７に導かれ、さらに左走
行モータ３、右走行モータ４に供給されて直進走行をお
こなうことができる。
また、左走行用方向制御弁５と右走行用方向制御弁７と
を互いに異なるストロークとなるように操作することに
より、左走行モータ３及び右走行モータ４に主油圧ポン
プ２の流量が各方向制御弁５．７の開口量に応じた型供
給され、これにより曲進走行をおこなうことができる。
また、走行用方向制御弁５．７と例えば図示しないブー
ムシリンダあるいはアームシリンダに係る方向制御弁と
を併せて操作した場合にも、分流補償弁６．８及びブー
ムシリンダあるいはアームシリンダにかかる図示しない
分流補償弁の作用により各方向制御弁５．７等の前後差
圧が一定に保たれ、これにより主油圧ポンプ２から吐出
される圧油が各分流補償弁６．８等、各方向制御弁５．
７等を介して左右走行モータ３．４と図示しないブーム
シリンダあるいはアームシリンダに供給され、これらの
アクチュエータを複合駆動させ、走行とブームの複合操
作をおこなわせることができる。
〈発明が解決しようとする課題〉 ところで、このように構成される従来の装軌式建設車輌
の油圧駆動装置にあっては、左走行用方向制御弁５と右
走行用方向制御弁７との製作に際し、スプールとハウジ
ングのランド寸法との関係のバラツキやスプールのスト
ロークのバラツキなどにより、左走行用方向制御弁５と
右走行用方向制御弁７どの間に製作誤差を生じやすい。
このように製作誤差を生じると、主油圧ポンプ２から圧
油を供給して直進走行をおこなわせようとする場合、分
流補償弁６．８によって左走行用方向制御弁５、右走行
用方向制御弁７の前後差圧が一定に制御されることから
、製作誤差に応じて方向制御弁５．７のいずれか一方に
大きな流量が流れ、他方に小さな流量が流れ、これによ
り、左右走行モータ３．４に異なった流量が供給され、
左右走行モータ３．４の回転数が互いに異なり、曲進走
行となってしまう事態を生じる。このようなことから、
従来、この油圧駆動装置が備えられる油圧ショベルが製
品として出荷される前に走行試験をおこない、製作誤差
に伴う曲進走行を是正して直進走行をおこなわせるため
に、スプール調整装置を操作してストロークの調整をお
こなうなど煩雑な調整作業を要している。そして、出荷
後、各種の作業に伴ってスプール調整装置のゆるみなど
を生じて出荷前の製作誤差を有する状態と同等の状態と
なり、直進走行を意図しているにもかかわらす曲進走行
してしまうような事態を生じた場合には、再びスプール
調整装置の点検等の補修作業をおこなうようにしている
。
また、上述した従来の油圧駆動装置を備えた油圧ショベ
ルの使用に際しては、作業環境上、左右走行モータ３．
４によって駆動される左右の履帯の一方が小高い土砂等
に乗上げる動作がくり返されることがしばしば起こるが
、このような環境下で直進走行が意図されるとき、土砂
等に乗上げた側に位置する履帯を駆動する走行モータに
ががる負荷圧力がもう一方の走行モータにががる負荷圧
力に比べて大きくなり、左右走行モータ３．４間の負荷
圧力差が大きくなるものの、分流補償弁６、８の圧力補
償機能が作動して各方向制御弁５．７の前後差圧が一定
となるように、各方向制御弁５．７に供給される流量の
分流比がほとんど変化しないように制御されるので、低
圧側の分流補償弁の絞り量が大きくなり、低圧側に流れ
る流量が少なくなり、これにより低圧側方向に曲進走行
することになる。したがって低圧側に大きな流量を供給
して直進走行をおこなわせるためには、この油圧ショベ
ルのオペレータは手動調整をおこなう必要がある。しか
も、この手動調整を作業環境に応じて頻繁に、かつ慎重
におこなわなければ曲進してしまう事態を生じ、すなわ
ち意図する直進走行が得られず、このことから従来の油
圧駆動装置にあっては走行に際してオペレータに多大の
労力が要求され、当該オペレータの疲労感が増す傾向に
あった。
本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、左右走行用左向制御弁間の製
作誤差に基づく曲進走行を防止できるとともに、左右の
履帯の一方が土砂等に乗上げるような作業環境下におけ
る直進走行をオペレータによる手動調整の労力を少なく
して実施することができる装軌式建設車輌の油圧駆動装
置を提供することにある。
く課題を解決するための手段〉 この目的を達成するために、本発明は、主油圧ポンプと
、この主油圧ポンプから供給される圧油によって駆動す
る左走行モータ及び右走行モータと、左走行モータに供
給される圧油の流れを制御する左走行用方向制御弁と、
右走行モータに供給される圧油の流れを制御する右走行
用方向制御弁と、左走行用方向制御弁の前後差圧を制御
する分流補償弁と、右走行用方向制御弁の前後差圧を制
御する分流補償弁と、主油圧ポンプから吐出される流量
を制御する流量制御手段とを備え、主油圧ポンプの圧油
をそれぞれの分流補償弁、左走行用方向制御弁、右走行
用方向制御弁を介して左走行モータ、右走行モータに供
給し、走行を可能にする装軌式建設車輌の油圧駆動装置
において、左走行用方向制御弁、右走行用方向制御弁の
いずれかに主油圧ポンプの最大吐出流量の１／２に所定
量を加えた流量を供給させるための制御力を、該左走行
用方向制御弁、右走行用方向制御弁のいずれかに対応す
る分流補償弁の駆動部に与える制御力付加手段を設けた
構成にしである。
く作用〉 本発明は、以上のように構成しであることから、仮に左
右走行用方向制御弁に製作誤差を生じていて一方の走行
用方向制御弁を通過可能な流量、すなわち要求流量に比
べて他方の走行用方向制御弁の要求流量が小さくなって
いる場合で、左右走行用方向制御弁のストロークを同じ
にして直進走行が意図されたときには、制御力付加手段
によって与えられる制御力、すなわち主油圧ポンプの最
大吐出流量の１／２に所定量を加えた流量を供給しうる
制御力がそれぞれの分流補償弁の駆動部に与えられる。
このとき、特に要求流量が小さい他方の走行用方向制御
弁に係る分流補償弁は、従来では要求流量が大きいこと
に伴って高負荷側を形成する一方の走行用方向制御弁側
との複合駆動に伴つてその絞り量が大きくなるように制
御され、その結果、他方の走行用方向制御弁に供給され
る流量が高置７＃側に比べて小さくなっていたものが、
上述の制御力によって比較的絞り量が小さくなるように
制御され、これにより、他方の走行用方向制御弁に供給
される流量が製作誤差を打消し得る分だけ大きくなり、
これに伴って、一方の走行用方向制御弁の前後差圧に比
べて他方の走行用方向制御弁の前後差圧が大きくなる。
したがって、上記のように要求流量が小さい他方の走行
用方向制御弁に製作誤差を打消し得る量の大きな流量が
流れることにより、一方の走行用方向制御弁に係る走行
モータと他方の走行用方向制御弁に係る走行モータの双
方に同等の流量を供給でき、各走行用方向制御弁の製作
誤差を解消させるためのストローク調整等の煩雑な調整
作業を要することなく直進走行をおこなわせることがで
きる。
また、左右の履帯の一方が土砂等に乗上げるような作業
環境下において、左右走行用方向制御弁のストロークを
同じにして直進走行が意図されている場合にも、従来で
は土砂等に乗上げた側の履帯を駆動する一方の走行モー
タに高い負荷圧が生じ平坦地側の履帯を駆動する他方の
走行モータに低い負荷圧が生じることに伴って、低負荷
側を形成する他方の走行モータに係る分流補償弁の絞り
量が大きくなり、しかも、各方向制御弁の前後差圧が同
等であることから他方の走行モータに小さな流量が供給
され、一方の走行モータに大きな流量が供給され、曲進
走行を生じたものが、他方の走行モータに係る分流補償
弁は上述した主油圧ポンプの最大吐出流量の１／２に所
定量を加えた流量を供給し得る制御力によって比較的絞
り量が小さくなるように制御され、これにより上述した
ように他方の走行モータに係る走行用方向制御弁に大き
な流量が流れ、その前後差圧が一方の走行モータに係る
走行用方向制御弁の前後差圧に比べて大きくなり、一方
の走行モータと他方の走行モータの双方に同等の流量を
供給でき、他方の走行用方向制御弁のストロークを調整
するためのオペレータの手動調整の必要なく直進走行を
おこなわせることができる。
〈実施例〉 以下、本発明の装軌式建設車輌の油圧駆動装置を図に基
づいて説明する。第１図は本発明の第１の実施例を示す
回路図である。この第１の実施例は油圧ショベルに適用
したもので、原動機２１と、この原動機２１によって駆
動する１つの可変容量油圧ポンプ、すなわち主油圧ポン
プ２２と、この主油圧ポンプ２２から吐出される圧油に
よって駆動する複数のアクチュエータ、すなわち旋回モ
ータ２３と、左走行モータ２４と、右走行−モータ２５
と、ブームシリンダ２６と、アームシリンダ２７と、パ
ケットシリンダ２８とを備えている。なお、旋回モータ
２３は図示しない旋回体を駆動し、左走行モータ２４、
右走行モータ２５は図示しない履帯すなわち走行体を駆
動し、ブームシリンダ２６、アームシリンダ２７、パケ
ットシリンダ２８は、それぞれ図示しないブーム、アー
ム、パケットを駆動する。
また、旋回モータ２３、左走行モータ２４、右走行モー
タ２５、ブームシリンダ２６、アームシリンダ２７、パ
ケットシリンダ２８のそれぞれに供給される圧油の流れ
を制御する流量制御弁、すなわち旋回用方向制御弁２つ
、左走行用方向制御弁３０、右走行用方向制御弁３１、
ブーム用方向制御弁３２、アーム用方向制御弁３３、パ
ケット用方向制御弁３４と、これらの流量制御弁に対応
して設けられる分流補償弁３５．３６．３７．３８．３
９．４０とを備えている。
また、上述した主油圧ポンプ２２の押しのけ容積は制御
用アクチュエータ４１で制御され、この制御用アクチュ
エータ４１の駆動は流量調整弁４２によって制御される
。流量調整弁°４２は管路４３を介して導かれるポンプ
圧と、管路４４を介して導かれる最大負荷圧との差圧Δ
ｐｔｓによって駆動する。これらの制御用アクチュエー
タ４１及び流量調整弁４２によって、主油圧ポンプ２２
から吐出される流量を、ポンプ圧と最大負荷圧との差圧
ΔＰＬ５に応じて制御する流量制御手段が構成されてい
る。
上述した分流補償弁３５〜４０の一方の駆動部３５ａ、
３６ａ、３７ａ、３８ａ、３９ａ、４０ａのそれぞれに
は、ばね４５．４６．４７．４８．４９．５０のそれぞ
れの力と、それぞれの負荷圧による制御力がこれらの分
流補償弁３５〜４０が開くように与えられ、他方の駆動
部３５ｂ、３６ｂ、３７ｂ、３８ｂ、３９ｂ、４０ｂの
それぞれには、これらの分流補償弁３５．３６．３７．
３８．３９．４０の下流側の圧力と、管路５１を介して
導かれる後述の制御圧力とによる制御力が、これらの分
流補償弁３５〜４０が閉じるように与えられる。
そして、この第１の実施例では、左走行用方向制御弁３
０、右走行用方向制御弁３１のいずれかに主油圧ポンプ
２２の最大吐出流量の１／２に所定量を加えた流量を供
給させるための制御力を、左走行用方向制御弁３０、右
走行用方向制御弁３１のいずれかに対応する分流補償弁
３６．３７の他方の駆動部３６ｂ、３７ｂに与える制御
力付加手段５２を備えている。
この制御力付加手段５２は、例えば、主油圧ポンプ２２
から吐出される圧油の圧力とアクチュエータの最大負荷
圧との差圧ΔＰいを検出する差圧検出装置５３と、左走
行用方向制御弁３０と右走行用方向制御弁３１との相互
間の製作誤差に基づいてあらかじめ設定される補正流量
、例えば製作誤差の経験的に得られる最大値に相当する
と考えられる補正流量ΔＱに応じた制御力を信号として
出力するコントローラ５つと、このコントローラ５つか
ら出力される制御力信号に応じて、左走行用方向制御弁
３０、右走行用方向制御弁３１に対応して設けられる分
流補償弁３６．３７の他方の駆動部３６ｂ、３７ｂのそ
れぞれに与えられる制御圧力を発生させる制御圧力発生
手段６０とを含んでいる。
上記したコントローラ５つは、入力部５５、及び出力部
５８と、あらかじめ設定される上述した補正流量ΔＱを
考慮した差圧ΔＰＬＳと制御力Ｆａとの関数関係を記憶
する記憶部５７と、入力部５５に入力された差圧検出装
置５３の信号すなわち差圧ΔＰＬＳに応じて記憶部５７
に記憶された関数関係から制御力Ｆａを求める演算をお
こなう演算部５６とを含んでいる。また、制御圧力発生
手段６０は、例えばパイロット油圧源６１と、管路５１
中に配置され、すなわちパイロット油圧源６Ｊと分流補
償弁３５〜４０のそれぞれの他方の駆動部３５ｂ〜４０
ｂとの間に配置され、コントローラ５９の出力部５８か
ら出力される制御力信号に応じて作動する１つの電磁弁
６２とを含んでいる。
そして、上記したコントローラ５９の記憶部５７に記憶
される関数関係は、例えば第２図の実線で示されるもの
で、これを式で表すと、Ｆａ＝ｆ−（（ΔＱ／ｃ’ａ）
＋　ΔＰｔ５）（１）となる。ここで、ｆは第１図に示
すばね４６．４７の力、ΔＱは上記した補正流量、Ｃ′
は流量係数、ａは所定の時点における流量補償弁３６．
３７の開口面積で、これらは定数である。
なお、上記した（１）式は以下のようにして求められる
。すなわち、第３図に示すように、分流補償弁３６．３
７のばね４６．４７の力ｆが作用する駆動部の受圧面積
をａｉ、制御力Ｆａ（あるいはＦ）が作用する駆動部の
受圧面積をａＣ１負荷圧が作用する受圧面Ｍａｌと下流
圧が作用する受圧面積ａＺの比をαとすると、第２図の
破線で示される関数関係は、第３図に示されるものに補
正流量ΔＱを考慮しないときの制御力Ｆが作用した場合
に得られるもの、すなわち従来得られる特性であり、分
流補償弁３６．３７に作用する圧力のつり合いから、 （ｆ／ａｉ）−（Ｆ／ａｃ）＝　（１／α）Δｐｔ、５
で表される。ここで、便宜的にａｉ＝ａｃ＝ａ、４＝ａ
ｚ＝１とすると、上記（２）式は、ｆ−Ｆ＝ΔＰＬ。
すなわち、 Ｆ＝ｆ−Δｐ　ｔ、ｓ　　　　　　　（３）となる。
また、第３図の実線で示される関数関係は、第３図に示
されるものに補正流量ΔＱを考慮した制御力Ｆａが作用
した場合に得られるものであり、（ｆ／ａ　　ｉ　　）
−（Ｆａ／ａｃ）＝　（１／α）Δｐｔ、ｓ＋γ　　　
　　　　　　　　（４）で表わされる。また、補正流量
ΔＱは、分流補償弁３６．３７の絞り量を意図的に変化
させたときに当該分流補償弁３６．３７を流れる流量と
、絞り量を意図的に変化させる前に当該分流補償弁３６
．３７を流れる流量の差に相応するものであることから
、ベルヌイの式により、 ΔＱ＝Ｃ′ａ　（１／α）ΔＰ　ｔｓ＋　７ｃ’ａＶ「
「１了１下−（５） が成立する。この（５）式に上記〈４）式を代入し、ａ
ｉ＝ａｃ＝ａ７＝ａｚ＝＝１、すなわちα−１を考慮す
ると、 Δ　Ｑ　＝　　ｃ　　ａ　し　ｆ　　−Ｆ　　ａ　　−
ｃ’ａν′）ぐ］〒］二Ｊ　　　　　　（６）となり、
上記した（１）式となる。
このように構成しである第１の実施例にあっては、左走
行用方向制御弁３０、右走行用方向制御弁３１を同じス
トローク操作して直進走行を実施する場合、差圧検出装
置５３で検出された信号、すなわち差圧ΔＰＬｓがコン
トローラ５９の入力部５５を介して演算部５６に入力さ
れる。演算部５６は記憶部５７に記憶された上記（１）
式で示す関数関係を読出し、該当する差圧Δｐｔｓに対
応する制御力Ｆａを演算する。そして、この制御力Ｆａ
に相当する制御力信号がコントローラ５つの出力部５８
から電磁弁６２に出力される。これにより、電磁弁６２
が適宜開かれ、パイロット油圧源６１から出力される上
述の制御力Ｆａに対応するパイロット圧力、すなわち制
御圧力が、分流補償弁３６．３７のそれぞれの他方の駆
動部３６ｂ、３７ｂに与えられ、これらの分流補償弁３
６．３７は閉じられる方向に作動する。これにより、主
油圧ポンプ２２から吐出される圧油が分流して走行モー
タ２４．２５に与えられる。
この場合、左走行用方向制御弁３０と右走行用方向制御
弁３１との間に製作誤差がない場合には、これらの左走
行用方向制御弁３０、右走行用方向制御弁３１の前後差
圧が同等となるように各分流補償弁３６．３７で制御さ
れ、これにより主油圧ポンプ２２の最大吐出流量の１／
２すなわちＱｐ／２の各流量が左走行モータ２４、右走
行モータ２５の双方に供給され、これにより所望の直進
走行をおこなうことができる。
また、仮に左走行用方向制御弁３０と右走行用方向制御
弁３１との間に製作誤差を生じていた場合、例えば左走
行用方向制御弁３０を通過可能な流量が右走行用方向制
御弁３１を通過可能な流量に比べて小さくなるような製
作誤差がこれらの方向制御弁３０．３１間に生じていた
場合、従来では方向制御弁３０．３１の前後差圧を同等
に制御するために、第２図に示す制御力Ｆによる比較的
大きな力によって分流補償弁３６の絞り量が大きくなる
ようにこの分流補償弁３６が駆動され、これによって左
走行モータ２４には小さい流量が供給され、右走行モー
タ２５には大きい流量が供給され、曲進を生じていたも
のが、この第１の実施例では、上記（１〉式により得ら
れる制御力Ｆより小さい制御力Ｆａによって分流補償弁
３６の絞り量が強制的に小さく制御される。なお、この
とき分流補償弁３７側には製作誤差に応じて大きな流量
が流れようとすることからその負荷圧が高くなり、当該
分流補償弁３７は絞り量が十分に小さい状態に保たれて
いる。
これらの動作により、分流補償弁３６から左走行用方向
制御弁３０に供給される流量は、分流補償弁３７から右
走行用方向制御弁３１に供給される流量に比べて大きく
なり、左走行用方向制御弁３０の前後差圧が右走行用方
向制御弁３１の前後差圧に比べて大きくなる。この第４
図はこのときの左右走行用方向制御弁３０．３１に供給
される流量Ｑを示す特性図で、左走行用方向制御弁３０
には特性線Ａで示すように、主油圧ポンプ２２の最大吐
出流量の１／２すなわちＱｐ／２に、所定量ΔＱ／２を
加えた流量Ｑｖｌが流れ、右走行用方向制御弁３１には
特性線Ｂで示すように、Ｑｐ／２から所定量ΔＱ／２を
減じた流量ＱＶ２が流れる。
なお、ＱＶＩ　　ＱＶ２＝ΔＱである。したがって、製
作誤差に応じて通過可能流量があらかじめ小さくなって
いる左走行用方向制御弁３０に大きな流量Ｑｖ＋が流れ
、通過可能流量があらかじめ大きくなっている右走行用
方向制御弁３１に小さな流量Ｑ９□が流れることにより
、左走行モータ２４と右走行モータ２５には同等の流量
が流れ、左右走行モータ２４．２５の回転数が同等とな
り、これらの左右走行モータ２４．２５を介して図示し
ない履帯を駆動し、直進走行をおこなわせることができ
る。
また、土砂の掘削、トラック等への積込みに際して直進
走行を意図して左右走行用方向制御弁３０．３１を同じ
ストローク操作しているときに、図示しない履帯の一方
が土砂等に乗上げたような場合、従来では、土砂に乗上
げた履帯例えば右走行モータ２５側の負荷圧が高くなり
、平坦地に位置する履帯側すなわち左走行モータ２４側
の負荷圧が低くなり、一方、分流補償弁３６．３７は左
走行用方向制御弁３０、右走行用方向制御弁３１の前後
差圧が同等となるように制御しようとすることから、特
に低圧側の分流補償弁３６は制御力Ｆによって絞り量が
大きくなり、これにより低圧側の右走行用方向制御弁３
０に供給される流量が高圧側の右走行用方向制御弁３１
に供給される流量に比べて小さくなり、これに伴って低
圧側に向かうように曲進を生じたが、この第１の実施例
では、上述のように（１）式により得られる制御力Ｆよ
り小さい制御力Ｆａによって分流補償弁３６の絞り量が
強制的に小さくなるように制御され、したがって、低圧
側の左走行用方向制御弁３０に大きな流ｊｉｔＱｖ□が
供給され、高圧側の右走行用方向制御弁３１に小さな流
量Ｑｖｚが供給され、これにより左右走行モータ２４．
２５に供給される流量がほぼ同等となり、直進走行を自
動的におこなわせることができる。
以上のように、この第１の実施例では、流量が小さくな
る側の分流補償弁を制御力Ｆａに応じて絞り量を小さく
し、大きな流量Ｑｖｒを該当する走行用方向制御弁に供
給でき、したがって、この大きな流量ＱＶＩで左右走行
用方向制御弁３０．３１間の製作誤差による流量の大小
の影響を解消でき、このような製作誤差に基づく曲進走
行を防止でき、これにより製品として出荷される前に左
右走行用方向制御弁３０．３１の製作誤差による左右走
行用方向制御弁３０．３１のストロークの調整等の煩雑
な調整作業を必要とせず、また、左右の履帯の一方が土
砂等に乗上げるような作業環境下における直進走行を自
動的におこなえるので、オペレータによる手動調整の労
力を少なくして実施することができ、当該オペレータの
疲労感を軽減させることができる。
なお、上記第１の実施例では、制御力付加手段５２が差
圧検出装置５３を有する構成にしであるが、このような
差圧検出装置５３に代えて主油圧ポンプ２２の最大吐出
可能流量を検出する手段、例えば第１図に示すように主
油圧ポンプ２２の回転数を検出する検出装置５３ａを設
け、一方、コントローラ５つの記憶部５７にあらかじめ
主油圧ポンプ２２の最大吐出可能流量と差圧ΔＰ、ｓと
の関係を設定しておき、検出装置５３ａがら出力される
信号に応じてコントローラ５９の演算部５６で記憶部５
７に記憶される関数関係から差圧ΔＰＬ５を求め、さら
にその差圧Δｐｔｓに応じて（１）式から制御力Ｆａを
求めるように構成することもできる。
また、上記第１の実施例では、第２図の実線で示すよう
に制御力Ｆａを得る特性線を、破線で示す従来の制御力
Ｆを得る特性線に対して平行移動させるように設定しで
あるが、第５図の実線で示すように、差圧ΔｐｔｓがＯ
のときにはｆとなるように制御力Ｆａを得る特性線を設
定することもでき、また、差圧ΔＰＬｓが０から所定の
値までは破線で示す従来の制御力Ｆを得る特性線に一致
させ、差圧ΔＰＬｓが所定の値よりも大きくなるにした
がって傾きが急になるような特性線を設定することもで
きる。このように構成した場合には、差圧ΔＰＬｓが０
のときには分流補償弁３６．３７を完全に閏じた状態に
することができるので、走行とブーム、アーム、旋回等
との複合操作を精度良〈実施させることができる。
第６図は本発明の第２の実施例の要部を示す説明図であ
る。
この第２の実施例にあっては、主油圧ポンプ２２の押し
のけ容積を制御する流量制御手段の構成を第１図に示す
第１の実施例と異ならせである。
この第２の実施例における流量制御手段は、油圧源６３
に連絡され、かつ制御用アクチュエータ４１のヘッド側
とロッド側との間に連絡される電磁弁６４と、この電磁
弁６４とタンクとの感に連絡され、かつ制御用アクチュ
エータ４１のヘッド側に連絡される電磁弁６５とを含む
とともに、ポンプ圧と最大負荷圧との差圧ΔＰＬＳを検
出する差圧検出袋？ｆ５３に接続され、入力部６６、演
算部３７、記憶部６８、出力部６９を有する制御装置７
０とを含んでいる。
この流量制御手段では、制御装置７ｏの記憶部６８で、
あらがしめ望ましいポンプ圧と最大負荷圧との差圧、す
なわち前述した第１図の流量調整弁４２を付勢するばね
のばね力に相応する差圧が設定され、この設定差圧と差
圧検出装置５３で検出された値とが演算部６７で比較さ
れ、その差に応じた駆動信号がこの演算部６７で求めら
れ、この駆動信号が出力部６９から電磁弁６４．６５の
駆動部に選択的に出力される。
ここで、仮に差圧検出装置５３で検出された差圧ΔＰＬ
５が設定差圧よりも大きいときには、制御装置７０から
電磁弁６４の駆動部に信号が出力されてこの電磁弁６４
が下段位置に切換えられ、油圧源６３の圧油が制御用ア
クチュエータ４１のヘッド側とロッド側の双方に供給さ
れる。このとき制御用アクチュエータ４１のヘッド側と
ロッド側の受圧面積差により、制御用アクチュエータ４
１のピストンは図示左方に移動し、主油圧ポンプ２２か
ら吐出される流量が少なくなるように押しのけ容積が変
更され、差圧Δｐｔｓが設定差圧に近づくように小さく
制御される。また、差圧検出装置５３で検出された差圧
ΔＰＬＳが設定差圧よりも小さいときには、制御装置７
０から電磁弁６５の駆動部に信号が出力されてこの電磁
弁６５が下段位置に切換えられ、制御用アクチュエータ
４１のヘッド側とタンクとが連通し、油圧源６３の圧油
が制御用アクチュエータ４１のロッド側に供裕され、制
御用アクチュエータ４１のピストンは図示右方に移動し
、主油圧ポンプ２２から吐出される流量が多くなるよう
に押しのけ容積が変更され、差圧Δｐｔｓが設定差圧に
近づくように大きく制御される。
その他の構成は前述した第１の実施例と同等である。
このように構成した第２の実施例にあっても、第１の実
施例におけるのと同様にロードセンシング差圧による制
御をおこなうことができ、第１の実施例と同等の効果を
奏する。
第７図は本発明の第３の実施例の要部を示す説明図であ
る。
この第３の実施例も主油圧ポンプ２２の押しのけ容積を
制御する流量制御手段の構成が第１、第２の実施例と異
ならせである。この第３の実施例における流量制御手段
は、例えば前述した第２の実施例におけるのと同等の油
圧源６３、電磁弁６４．６５と、入力部６６、演算部６
７、記憶部６８、出力部６９を含む制御装置７０とを備
えるとともに、主油圧ポンプ２２の押しのけ容積を決め
る傾転角を検出し、制御装置７０の入力部６６に傾転角
信号を出力する傾転角検出器７１と、主油圧ポンプ２２
の目標流量すなわち目標傾転角を指令する信号を制御装
置７０の入力部６６に出力する指令装置７２とを備えて
いる。
この流量制御手段では、指令装置７２の操作による指令
信号の値と傾転角検出器７１で検出される値とが制御装
置７０の演算部６７で比較され、その差に応じた駆動信
号が出力部６つから電磁弁６４．６５の駆動部に選択的
に出力され、指令装置７２の操作量に応じた流量が主油
圧ポンプ２２から出力されるようになっている。その他
の構成は前述した第１、第２の実施例と同等である。
この第３の実施例では、ロードセンシング差圧によらず
主油圧ポンプ２２の流量を決めることができる。その他
の効果は第１の実施例と同等である。
第８図は本発明の第４の実施例の要部を示す説明図であ
る。
この第４の実施例は、制御力付加手段５２を構成する制
御圧力発生手段６０が、前述した第１の実施例における
ものと異ならせである。その他の構成は前述した第１図
に示すものと同等の構成にしである。この第４の実施例
における制御圧力発生手段６０は、パイロット油圧源７
３と、このパイロット油圧源７３とタンクとの間に介設
され、第１図に示すコントローラ５９の出力部５８から
出力される制御力信号に応じて作動する可変絞り部材７
４と、この可変絞り部材７４とパイロット油圧源７３と
の間に介設した絞り弁７５と、この絞り弁７５と可変絞
り部材７４との間の管路７６を第１図に示す分流補償弁
３５〜４０の駆動部３５ｂ〜４０ｂに連絡する管路７７
とを含んでいる。
このように構成した第４の実施例にあっても、コントロ
ーラ５９の出力部５８から出力される信号に応じて可変
絞り部材７４が駆動し、その絞り量が決められ、パイロ
ット油圧源７３から出力されるパイロット圧の大きさを
適宜変更した制御圧力として、管路７６．７７を介して
第１図に示す分流補償弁３５〜４０の駆動部３５ｂ〜４
０ｂに供給でき、第１の実施例と同等の作用効果を奏す
る。
第９図、第１０図、第１１図は、それぞれ本発明の第５
、第６、第７の実施例の要部を示す説明図である。これ
らの第５、第６、第７の実施例は第１図に示す第１の実
施例と比べて分流補償弁の駆動部分の構成を異ならせで
ある。その他の構成は、第１の実施例と同等である。
第５の実施例の要部である第９図に示す分流補償弁３６
Ａ　（３７Ａ＞は、走行モータ２４　（２５）に対応し
て設けられ、その一方の駆動部３６Ａａ（３７Ａａ＞が
、第１図に示す管路５１を介して導かれる制御圧力によ
る制御力、すなわち、この分流補償弁３６Ａ　（３７Ａ
）を開く方向に力を与える制御力を受ける受部を構成し
ている。
この第５の実施例では、第１図に示すコントローラ５９
の記憶部５７に第１２図の実線で示す関数関係があらか
じめ設定される。破線で示すものは従来の制御力Ｆを得
る関数関係である。この第１２図の実線で示す関数関係
すなわち特性線は、前述した第２図の実線で示す特性線
と傾きを逆にしたものであり、差圧ΔＰＬｓの増加に応
じて常に従来の制御力Ｆよりも大きい制御力Ｆａが得ら
れるような関数関係である。なお、制御力Ｆａは前述し
た（１）式と同様に左右走行用方向制御弁３０．３１間
の製作誤差に相当する補正流量ΔＱを考慮に入れた制御
力である。
このように構成した第５の実施例では、左右走行用方向
制御弁３０．３１間の製作誤差による場合、及び走行中
、履帯の一方が土砂等に乗上げる場合のいずれにあって
も流量が小さくなる側の分流補償弁３６Ａ（あるいは３
７Ａ）の一方の駆動部３６Ａａ　（３７Ａａ）に従来の
制御力Ｆより大きな制御力Ｆａを与えることから当該分
流補償弁３６Ａ　（３７Ａ）の絞り量を従来に比べて強
制的に小さくし、大きな流Ｊｉ　Ｑ　ｖ　１を該当する
走行用方向制御弁に供給でき、前述した第１の実施例と
同等の効果を奏する。
そして、特にこの第９図に要部を示す第５の実施例にあ
っては駆動部３６Ａａ　（３７Ａａ）を付勢するばねを
必要としないことから構造が簡単であり、したがって製
作誤差を小さく抑えることができ、これに伴って制御精
度に優れている。
また、第６の実施例の要部である第１０図に示す分流補
償弁３６Ｂ　（３７Ｂ）も、例えば走行モータ２４．２
５に対応して設けられ、その一方の駆動部３６Ｂａ　（
３７Ｂａ）に分流補償弁３６Ｂ（３７Ｂ）を開く方向に
付勢する力を与えるばね３６Ｂ１　（３７Ｂ１）と、第
１図に示す管路５１を介して導かれる制御圧力による制
御力に応じてばね３６Ｂ１　（３７Ｂ１）のブリセット
力を可変にするプリセット力可変手段３６Ｂ２　（３７
Ｂ２）を備えている。
この第６の実施例では、第１図に示すコントローラ５９
の記憶部５７に、例えば前述した第１２図と同様な関数
関係があらかじめ設定される。
このように構成した第６の実施例では、第５の実施例と
ほとんど同様に、走行モータ２４．２５の駆動時に制御
力Ｆａに相応した制御圧力がプリセット力可変手段３６
Ｂ２　（３７Ｂ２＞に与えられ、これに応じてばね３６
Ｂ１　（３７Ｂ１）のプリセット力が変更され、特に製
作誤差等により同じストローク操作したときでも左右走
行用方向制御弁３０．３１のうちの一方に供給される流
量が小さくなる場合には、当該制御力Ｆａに相応した制
御圧力によって該当する分流補償弁の絞り量が小さくな
るように制御され、第１の実施例と同様に直進走行を実
施できる。さらに、この第６の実施例では、ブリセット
力可変手段３６Ｂ２　（３７Ｂ２）の受圧面積を分流補
償弁３６Ｂ　（３７Ｂ）の駆動部３６Ｂａ　（３７Ｂａ
）の受圧面積の大きさに関係なく設定でき、したがって
、設計、製作の自由度が大きい。
また、第７の実施例の要部である第１１図に示す分流補
償弁３６Ｃ（３７Ｃ）も、走行モータ２４．２５に対応
して設けられ、その一方の駆動部３６Ｃａ　（３７Ｃａ
）に接続して、この分流補償弁３６Ｃ（３７Ｃ）が開く
方向に１を動するように、リリーフ弁３６Ｃ１（３７Ｃ
１）によって規定された油圧源３６Ｃ２（３７Ｃ２）か
らの一定の圧力を供給する圧力供給手段３６Ｃ３（３７
Ｃ３）を備えると共に、他方の駆動部３６Ｃｂ　（３７
Ｃｂ）に第１図に示す管路５１を介して導かれる制御圧
力を与えるように構成しである。
この第７の実施例では、第１図に示すコントローラ５９
の記憶部５７に前述した第２図の実線で示す関数関係と
同様の関数関係があらかじめ設定される。
このように構成した第７の実施例では、第１の実施例と
ほとんど同様に、走行モータ２４．２５の駆動時に制御
力Ｆａに相応した制御圧力が管路５１を介して分流補償
弁３６Ｃ（３７Ｃ）のその他の駆動部３６Ｃｂ　（３７
Ｃｂ）に与えられ、これらの分流補償弁３６Ｂ　（３７
Ｂ）が制御される。
この第７の実施例では、第１図に示す第１の実施例と同
等の効果を奏する他、仮にコントローラ５９を含む信号
系統に故障を生じた場合には、油圧源３６Ｃ２（３７Ｃ
２）から出力される圧力によって分流補償弁３６Ｃ（３
７Ｃ）は開方向に駆動するように制御されるので走行モ
ータ２４．２５を駆動することができる。
第１３図は本発明の第８の実施例を示す回路図である。
この第１３図に示す第８の実施例は、主油圧ポンプ２２
ａが定容量油圧ポンプからなるとともに、この主油圧ポ
ンプ２２ａから吐出される流量を制御する吐出量制御手
段が、管路４３ａを介して導かれるポンプ圧と、管路４
４ａを介して導かれる最大負荷圧との差圧Δｐｔｓに応
じて駆動する流量調整弁４２ａのみからなっている。そ
して、前述した第１図に示す第１の実施例と同様に、旋
回モータ２３、左走行モータ２４、右走行用モータ２５
、ブームシリンダ２６、アームシリンダ２７、パケット
シリンダ２８等のアクチュエータと、旋回用方向制御弁
２９、左走行用方向制御弁３９、右走行用方向制御弁３
１、ブーム用方向制御弁３２、アーム用方向制御弁３３
、パケット用方向制御弁３４等の流量制御弁と、分流補
償弁３５〜４０とを備えている。
また制御力付加手段５２を構成する制御圧力発生手段６
０ａが、分流補償弁３５〜４０のそれぞれに対応して設
けられる６つの電磁弁６２ａ、６２　ｂ、６２ｃ、６２
ｄ、６２ｅ、６２ｆと、これらノミ磁弁６２ａ〜６２ｆ
にパイ四ツ１〜圧を供給するパイロットポンプ６１ａと
、このパイロットポンプ６１ａから出力されるパイロッ
ト圧の大きさを規定するリリーフ弁６１ｂとを有する構
成になっている。なお、電磁弁６２ａと分流補償弁３５
の駆動部３５ｂとは管路５１ａを介して連絡され、同様
に電磁弁６２ｂ〜６２ｆのそれぞれと分流補償弁３６〜
４０の駆動部３６ｂ〜４０ｂのそれぞれとは、管路５１
ｂ〜５１ｆのそれぞれを介して連絡されている。また、
電磁弁６２ａ〜６２ｆはコントローラ５つの出力部５８
から出力される駆動信号ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆのそれ
ぞれに応じて駆動するようになっている。そして、コン
トローラ５つの記憶部５７には、電磁弁６２ａ〜６２ｆ
のそれぞれに対応して、すなわち、旋回用方向制御弁２
つ、左走行用方向制御弁３０、右走行用方向制御弁３１
、ブーム用方向制御弁３２、アーム用方向制御弁３３、
パケット用方向制御弁３４の前後差圧を制御する分流補
償弁３５〜４０のそれぞれに対応して、各種の作業を実
施するアクチュエータ速度を考慮した差圧ΔＰＬ、と制
御力Ｆａとの関数関係が個別に記憶されている。
このように構成しである第８の実施例にあっては、例え
ば走行モータ２４．２５とブームシリンダ２６の複合駆
動時に差圧Δｐｔｓの変化に応じた異なる制御力Ｆａが
駆動信号す、ｃ、ｄ　（ｂ＝ｃ≠ｄ）として電磁弁６２
ｂ、６２ｃ、６２ｄのそれぞれに与えられ、これにより
パイロットポンプ６１ａから出力されたパイロット圧力
が電磁弁６２ｂ、６２ｃ、６２ｄを介して異なる大きさ
のパイロット圧力として走行モータ２４．２５に係る分
流補償弁３６．３７の駆動部３６ｂ、３７ｂ、ブームシ
リンダ２６に係る分流補償弁３８の駆動部３８ｂのそれ
ぞれに与えられ、分流補償弁３６、３７．３８が駆動し
て走行用方向制御弁３０．３１、ブーム用方向制御弁３
２の前後差圧は互いに異なったものとなり、前述した第
１図に示す第１の実施例における場合に比べて、走行モ
ータ２４．２５、ブームシリンダ２６のそれぞれに供給
される流量の比を変更することができ、作業の種類に応
じて最適と考えられる走行モータ２４．２５の速度、ブ
ームシリンダ２６の速度の組合わせを得ることができる
。
〈発明の効果〉 本発明の装軌式建設車輌の油圧駆動装置は、以上のよう
に構成しであることから、左右走行用方向制御弁間の製
作誤差に基づく曲進走行を防止でき、したがって製品と
して出荷する前の直進走行を実現させるための煩雑な調
整作業を不要とし、また左右の履帯の一方が土砂等に乗
上げるような作業環境下における直進走行をオペレータ
による手動調整の労力を少なくして実施することができ
、オペレータの疲労を軽減させることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の装軌式建設車輌の油圧駆動装置の第１
の実施例を示す回路図、第２図は第１図に示す第１の実
施例に備えられる分流補償弁に対応してコントローラで
設定される差圧と制御力の関係を示す図、第３図は第１
の実施例に備えられる走行用方向制御弁に係る分流補償
弁を拡大して示した図、第４図は第１の実施例で得られ
る流量特性を示す図、第５図は差圧と制御力の別の関数
関係を示す図、第６図は本発明の第２の実施例の要部を
示す説明図、第７図は本発明の第３の実施例の要部を示
す説明図、第８図は本発明の第４の実施例の要部を示す
説明図、第９図は本発明の第５の実施例の要部を示す説
明図、第１０図は本発明の第６の実施例の要部を示す説
明図、第１１図は本発明の第７の実施例の要部を示す説
明図、第１２図は第９図に示す第５の実施例に備えられ
る分流補償弁に対応してコントローラで設定される差圧
と制御力の関数関係を示す図、第１３図は本発明の第８
の実施例を示す回路図、第１４図は従来の装軌式建設車
輌の油圧駆動装置の一例を示す回路図である。 ２２．２２ａ・・・・・・主油圧ポンプ、２４・・・・
・・左走行モータ、２５・・・・・・右走行モータ、３
０・・・・・・左走行用方向制御弁、３１・・・・・・
右走行用方向制御弁、３６．３６Ａ、３６Ｂ、３６Ｃ１
３７，３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ１３８・・・・・・分流
補償弁、３６ａ、３６ｂ、３６Ａａ、３６Ｂａ、３６Ｃ
ａ、３８Ｃｂ、３８ａ、３８ｂ・・・・・・駆動部、４
１・・・・・・制御用アクチュエータ、４２．４２ａ・
・・・・・流量調整弁、３６Ｂ１．４６．４７・・・・
・・ばね、３６Ｂ２．３７Ｂ２・・・・・・プリセット
力可変手段、３６Ｃ１，３７Ｃ１・・・・・・リリーフ
弁、３６０３．３７Ｃ３・・・・・・圧力供給手段、５
１．７６．７７・・・・・・管路、５２・・・・・・制
御力付加手段、５３・・・・・・差圧検出装置、５３ａ
・・・・・・検出装置、５９・・・・・・コントローラ
、６０．６０ａ・・・・・・制御圧力発生手段、３６Ｃ
２，３７Ｃ２，６１，６３，７３・・・・・・油圧源１
．６１　ａ・・・・・・パイロット油圧ポンプ、６２．
６２ａ、６２ｂ、６２Ｃ１６２ｄ、６２ｅ、６２ｆ、６
４．６５・・・・・・電磁弁、７０・・・・・・制御装
置、７１・・・・・・傾転角検出器、７２・・・・・・
指令装置、７４・・・・・・可変絞り詳材、７５・・・
・・・絞り弁。 第６図 ６り 第７図 第２図 第３図 第４図 第５図 厘ＬａＰＬｓ 菱ＦＥΔＦ’Ｌｓ 第８図 ■ 第９図 第１０図 第１１図 （３７Ｃｌノ 第１２図 葦ＥＡＰ、。 第１４図

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから供給され
    る圧油によつて駆動する左走行モータ及び右走行モータ
    と、左走行モータに供給される圧油の流れを制御する左
    走行用方向制御弁と、右走行モータに供給される圧油の
    流れを制御する右走行用方向制御弁と、左走行用方向制
    御弁の前後差圧を制御する分流補償弁と、右走行用方向
    制御弁の前後差圧を制御する分流補償弁と、主油圧ポン
    プから吐出される流量を制御する流量制御手段とを備え
    、上記主油圧ポンプの圧油を上記それぞれの分流補償弁
    、左走行用方向制御弁、右走行用方向制御弁を介して左
    走行モータ及び右走行モータに供給し、走行を可能にす
    る装軌式建設車輌の油圧駆動装置において、上記左走行
    用方向制御弁、右走行用方向制御弁のいずれかに上記主
    油圧ポンプの最大吐出流量の１／２に所定量を加えた流
    量を供給させるための制御力を、該左走行用方向制御弁
    、右走行用方向制御弁のいずれかの対応する分流補償弁
    の駆動部に与える制御力付加手段を設けたことを特徴と
    する装軌式建設車輌の油圧駆動装置。
  2. （２）制御力付加手段は、左走行用方向制御弁と右走行
    用方向制御弁との相互間の製作誤差に基づいてあらかじ
    め設定される補正流量に応じた制御力を信号として出力
    するコントローラと、このコントローラから出力される
    制御力信号に応じて、左走行用方向制御弁、右走行用方
    向制御弁に対応して設けられる分流補償弁の駆動部のそ
    れぞれに与えられる制御圧力を発生させる制御圧力発生
    手段とを含むことを特徴とする請求項（１）記載の装軌
    式建設車輌の油圧駆動装置。
  3. （３）主油圧ポンプから吐出される流量を、主油圧ポン
    プから吐出される圧油の圧力とアクチュエータの最大負
    荷圧との差圧に応じて制御する流量制御手段を備えたこ
    とを特徴とする請求項（１）記載の装軌式建設車輌の油
    圧駆動装置。
  4. （４）流量制御手段が、主油圧ポンプの目標流量を指令
    する指令装置と、この指令装置から出力される指令信号
    に応じて主油圧ポンプの吐出量を制御する吐出量制御手
    段とを含むことを特徴とする請求項（１）記載の装軌式
    建設車輌の油圧駆動装置。
  5. （５）制御圧力発生手段が、パイロット油圧源と、この
    パイロット油圧源と分流補償弁の駆動部との間に配置さ
    れ、コントローラから出力される制御力信号に応じて作
    動する電磁弁とを含むことを特徴とする請求項（２）記
    載の装軌式建設車輌の油圧駆動装置。
  6. （６）電磁弁を、複数の分流補償弁に対して１つのみ設
    けたことを特徴とする請求項（５）記載の装軌式建設車
    輌の油圧駆動装置。
  7. （７）電磁弁を、複数の分流補償弁のそれぞれに対応し
    て複数設けたことを特徴とする請求項（５）記載の装軌
    式建設車輌の油圧駆動装置。
  8. （８）制御圧力発生手段が、パイロット油圧源と、この
    パイロット油圧源とタンクとの間に介設されコントロー
    ラから出力される制御力信号に応じて作動する可変絞り
    部材と、この可変絞り部材と上記パイロット油圧源との
    間に介設した絞り弁と、この絞り弁と可変絞り部材との
    間の管路を分流補償弁の駆動部に連絡する管路とを含む
    ことを特徴とする請求項（２）記載の装軌式建設車輌の
    油圧駆動装置。
  9. （９）分流補償弁は、その一方の駆動部に、当該分流補
    償弁が開く方向に作動するように付勢するばねを有する
    とともに、他方の駆動部に制御力が与えられることを特
    徴とする請求項（１）記載の装軌式建設車輌の油圧駆動
    装置。
  10. （１０）分流補償弁は、その一方の駆動部が、当該分流
    補償弁を開く方向に力を与える制御力を受ける受部を形
    成することを特徴とする請求項（１）記載の装軌式建設
    車輌の油圧駆動装置。
  11. （１１）分流補償弁は、その一方の駆動部に、当該分流
    補償弁が開く方向に作動するように付勢するばねを有す
    るとともに、制御力に応じて上記ばねのプリセツト力を
    可変にするプリセツト力可変手段を有することを特徴と
    する請求項（１）記載の装軌式建設車輌の油圧駆動装置
    。
  12. （１２）分流補償弁の一方の駆動部に接続して、当該分
    流補償弁が開く方向に作動するように一定圧力を供給す
    る圧力供給手段を設けるとともに、他方の駆動部に制御
    力が与えられることを特徴とする請求項（１）記載の装
    軌式建設車輌の油圧駆動装置。
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