JPH0259094B2 - - Google Patents
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- JPH0259094B2 JPH0259094B2 JP60048369A JP4836985A JPH0259094B2 JP H0259094 B2 JPH0259094 B2 JP H0259094B2 JP 60048369 A JP60048369 A JP 60048369A JP 4836985 A JP4836985 A JP 4836985A JP H0259094 B2 JPH0259094 B2 JP H0259094B2
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Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、縫製品における特に筒状ワークの
移送装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a transfer device for a cylindrical workpiece in sewn products, in particular.
［従来技術］
従来筒状又は棒状の物体を把むための機構とし
て、実開昭60−39492号公報に記載されているよ
うな技術が知られている。この技術は、コイル状
のばねの一端を固定し、他端をロータリーアクチ
ユエータに連結して、アクチユエータを正逆回転
させることによつて、ばねにひねりを与えてばね
の直径を拡大又は縮小させ、ばねの内径又は外径
に棒状又は筒状の物体を把む構成である。[Prior Art] As a conventional mechanism for grasping a cylindrical or rod-shaped object, a technique as described in Japanese Utility Model Application Publication No. 60-39492 is known. This technology fixes one end of a coiled spring, connects the other end to a rotary actuator, and rotates the actuator in forward and reverse directions, giving the spring a twist and expanding or contracting its diameter. The structure is such that a rod-shaped or cylindrical object is held on the inner or outer diameter of the spring.
［発明が解決しようとする問題点］
この発明の移送対象とする物体は、柔軟性をも
ち不定形の布によつて縫製された例えば衣服の袖
等の筒状のワークであり、そのワークを把持して
身頃との縫い合わせのためにワークの変形を抑制
し、所定の場所に移送してセツトする必要があ
る。[Problems to be Solved by the Invention] The object to be transferred in this invention is a cylindrical workpiece, such as a sleeve of clothing, sewn from a flexible and irregularly shaped cloth. In order to grasp the workpiece and sew it to the body, it is necessary to suppress deformation of the workpiece, and to transport and set it at a predetermined location.
このため前述した従来技術の機構のものによつ
て、ばねの径を縮小した後に拡大して、袖等のワ
ークを把持した場合、ワークが柔軟な布製品であ
るために、ばねの径を拡大することによつて、袖
にねじれが生じ、袖が変形した状態で把持され、
縫製された袖の形状が変形し縫製品の商品価値が
低下する欠点がある。 For this reason, when using the mechanism of the prior art described above, when the diameter of the spring is reduced and then expanded to grip a workpiece such as a sleeve, the diameter of the spring is expanded because the workpiece is a flexible cloth product. As a result, the sleeve is twisted, and the sleeve is held in a deformed state.
There is a disadvantage that the shape of the sewn sleeves is deformed and the commercial value of the sewn product is reduced.
また、ばねの径が拡大したとき、内側から接す
るばねの関係から、袖が螺線状に部分的に外側に
押され、これも袖の形状に変形を生じさせる問題
点が発生する。 Further, when the diameter of the spring increases, the sleeve is partially pushed outward in a spiral manner due to the relationship between the springs that contact the sleeve from the inside, which also causes a problem in that the shape of the sleeve is deformed.
［問題点を解決するための手段］
この発明は、上記のような問題点にかんがみて
なされたもので、合わせ目を常に円筒周囲面に弾
性的に当接させてスパイラルのぜんまい状に回き
こみ、一端を固定し他端をステツピングモータに
連動した円筒状の薄板板とし、ステツピングモー
タの一方向回転により、円筒状薄板の円筒径を縮
小させて筒状縫製品に挿入し、他方向回転により
円筒径を拡大させて縫製品を把持し移送するよう
に構成したものである。[Means for Solving the Problems] This invention has been made in view of the above-mentioned problems, and is made by rotating the seam in a spiral spiral shape while keeping the seam always in elastic contact with the peripheral surface of the cylinder. , one end is fixed and the other end is a cylindrical thin plate linked to a stepping motor, and by rotation of the stepping motor in one direction, the cylindrical diameter of the cylindrical thin plate is reduced and inserted into the cylindrical sewing product, and the other end is rotated in the other direction. The cylindrical diameter is expanded by rotation to grasp and transport the sewn product.
［実施例］
以下、この発明を実施例に基づいて説明する。
第１図は、この発明の一実施例の基本構成を示す
モデル図である。１は筒状の縫製品ワーク（半完
成品パーツ）で、台Ｐ上に、向きを揃えて偏平状
態で堆積されている。２は吸着管であり、不図示
の空気吸引／排出管に導かれて、空気の減圧／加
圧装置に至る。３は圧力センサであり、吸着管２
および圧力センサ３は、水平支持腕４に固定され
ている。支持腕４は、ベース７上に立設された垂
直軸６の軸方向に直動機構５によつて上昇／下降
され、支持腕４が下降して、センサ３がワーク１
の布の上面に押付けられたときに、所定の圧力が
検出されると、支持腕４の下降が停止するように
制御されている。８は筒状の縫製品ワーク（パー
ツ）１を把持する装置で、その一実施例を第３図
に示す（後述）。９は、把持装置８をその軸心ま
わりに回転させるための回動機構、また１０は、
把持装置８を長手方向に移動させるための直動機
構である。１１は、ベース７に垂直に立設された
軸１２のまわりに回転させる回動機構である。[Examples] The present invention will be described below based on Examples.
FIG. 1 is a model diagram showing the basic configuration of an embodiment of the present invention. 1 is a cylindrical sewing product work (semi-finished product part), which is stacked on a table P in a flat state with the same orientation. Reference numeral 2 denotes an adsorption tube, which is led to an air suction/discharge tube (not shown) and reaches an air depressurization/pressurization device. 3 is a pressure sensor, and the adsorption tube 2
and pressure sensor 3 are fixed to horizontal support arm 4. The support arm 4 is raised/lowered by the linear motion mechanism 5 in the axial direction of the vertical shaft 6 erected on the base 7, and the support arm 4 is lowered and the sensor 3 detects the workpiece 1.
When a predetermined pressure is detected when the support arm 4 is pressed against the upper surface of the cloth, the support arm 4 is controlled to stop descending. Reference numeral 8 denotes a device for gripping the cylindrical sewing product workpiece (part) 1, an example of which is shown in FIG. 3 (described later). 9 is a rotation mechanism for rotating the gripping device 8 around its axis, and 10 is
This is a linear motion mechanism for moving the gripping device 8 in the longitudinal direction. Reference numeral 11 denotes a rotation mechanism that rotates the base 7 around a shaft 12 vertically provided thereon.
以上がこの実施例の概要構成であるが、他にこ
れら各部のユニツトを駆動、制御するための制御
装置が当然付随するが、ここでは省略する。な
お、前記各直動機構５，１０；各回動機構９，１
１は公知の作動機構であり、詳細説明は省略す
る。 The above is the general configuration of this embodiment. Naturally, there is also a control device for driving and controlling each of these units, but it is omitted here. In addition, each of the above-mentioned linear motion mechanisms 5, 10; each rotation mechanism 9, 1
Reference numeral 1 indicates a known operating mechanism, and detailed explanation thereof will be omitted.
第２図ａ，ｂは、第１図に示した吸着管２の先
端部の上面図、と縦断面図である。外側管１３と
内側管１４とは２重同心管を形成しており、それ
ぞれ２つの流体通路１６，１５を提供している。
通路１６の下方端部は管径が縮小されたノズル１
６ａを形成し、ｂ図の下方に圧力空気を排出する
吹出し口を提供している。また環状の通路１５
は、下方端部がラツパ状に形成されて空気吹出し
穴１５ａを提供しており、下方から視てドーナツ
状を呈している。これは図の下方から空気を吸込
む口であり、布を吸着させるよう機能する。１７
は空気排出口である。 FIGS. 2a and 2b are a top view and a longitudinal sectional view of the tip of the adsorption tube 2 shown in FIG. 1. The outer tube 13 and the inner tube 14 form a double concentric tube, providing two fluid passages 16, 15, respectively.
The lower end of the passage 16 is a nozzle 1 with a reduced pipe diameter.
6a, and provides an outlet for discharging pressurized air downward in figure b. Also, the annular passage 15
The lower end portion is formed in a round shape to provide an air blowing hole 15a, and has a donut shape when viewed from below. This is a port that sucks in air from below the figure, and functions to attract cloth. 17
is an air outlet.
第３図は、筒状の縫製品ワーク１を把持する装
置８の一実施例の機構原理図を示すもので、ａ図
は第１図の左方から視た側面図、ｂ図は第１図上
面から視た平面図である。３１は、第１図におけ
る回動機構９に固定された支持台であり、その一
端は円板状３２に形成され、その円周側面の一部
分（斜線を施して示す）４０において、ばね弾性
を有する円筒状に巻いた薄板３０の一端部を、補
強を伴つて固定してある。３５はステツピングモ
ータで、前記円板３２に固定してあり、その駆動
回動軸４１は、円板３２を貫通して先端に小円板
３３が取付けられている。小円板３３の円周側面
には前記円筒状板３０の端部４０と円周方向反対
側端部４２が補強を伴つて固定されている。 FIG. 3 shows a mechanical principle diagram of an embodiment of the device 8 for gripping the cylindrical sewn product workpiece 1. FIG. 3 is a plan view seen from the top of the figure. Reference numeral 31 designates a support base fixed to the rotating mechanism 9 in FIG. One end of a thin plate 30 wound into a cylindrical shape is fixed with reinforcement. Reference numeral 35 denotes a stepping motor, which is fixed to the disk 32, and its drive rotation shaft 41 passes through the disk 32 and has a small disk 33 attached to its tip. An end 40 of the cylindrical plate 30 and an end 42 on the opposite side in the circumferential direction are fixed to the circumferential side surface of the small circular plate 33 with reinforcement.
モータ３５によつて小円板３３を第３図ａの時
計方向に駆動回転すると、端部４２によつて係止
された円筒状薄板３０は、その他端部４０が円板
３２に固定されていて不動のため、小円板３３の
円周上にスパイラルのぜんまい状に絞られるよう
に巻込まれ、円筒状板３０の合わせ目３４が常に
円筒周囲面に弾性的に当接するように成形してお
けば、円筒径は縮小され、逆に小円板３３を第１
図ａの反時計方向に回転駆動すれば、円筒径は拡
大するように作動する。 When the small disk 33 is driven and rotated by the motor 35 in the clockwise direction in FIG. Since it is stationary, it is wound around the circumference of the small disk 33 in a spiral spiral shape, and the joint 34 of the cylindrical plate 30 is shaped so that it always comes into elastic contact with the circumferential surface of the cylinder. If the diameter of the cylinder is reduced, conversely, the small disk 33
If the cylinder is rotated counterclockwise in the figure a, the cylinder diameter will be expanded.
３６ａ，３６ｂ，３６ｃは、円筒状板３０の上
部を軸心線に対して斜めに切断した（この図例
は、ワークとして衣服の袖を対象としたため、そ
の肩付根形状に合わせて斜めにしてあり、特に円
筒先端形状については規定しない）切口付近に適
当に配設した光センサ３７を搭載したスライド部
材である。これら部材は、図の楕円状の切口から
視て放射状の方向にスライドして切口縁から出入
する。このスライド駆動は、コントロールワイヤ
３８等を介して駆動源（図示せず）から操作され
る。 36a, 36b, and 36c are obtained by cutting the upper part of the cylindrical plate 30 diagonally with respect to the axis (in this example, since the workpiece is a sleeve of clothing, the upper part of the cylindrical plate 30 is cut diagonally to match the shape of the shoulder base of the sleeve). (The shape of the cylindrical tip is not specified in particular) This is a sliding member equipped with an optical sensor 37 appropriately disposed near the cut. These members slide in and out of the cut edge in radial directions when viewed from the elliptical cut in the figure. This slide drive is operated from a drive source (not shown) via a control wire 38 or the like.
［作用］
つぎに前記第３図の図例で示したように、ワー
クとして衣服の袖パーツを対象として動作を説明
する。第１図において、あらかじめ方向を一定に
規制して堆積されたワーク（袖）１の上方に、袖
の方向性に合わせた支持腕４が配設されている。
この支持腕４が、直動機構５により軸６に沿つて
下降してくると、圧力センサ３がワーク１に接触
し、あらかじめ設定された所定圧力値に達する
と、その出力信号により支持腕４の下降は停止す
る。[Operation] Next, as shown in the example of FIG. 3, the operation will be explained using sleeve parts of clothing as a workpiece. In FIG. 1, a support arm 4 matched to the directionality of the sleeves is disposed above the workpieces (sleeves) 1 which have been stacked with the direction fixed in advance.
When the support arm 4 is lowered along the shaft 6 by the linear motion mechanism 5, the pressure sensor 3 comes into contact with the workpiece 1, and when the pressure sensor 3 reaches a predetermined pressure value, an output signal is sent to the support arm 4. stops descending.
ついで、吸着管２が作動して、以下の制御を実
行する吸着管２の位置は、センサ３と同じ高さに
配設されているために、吸着管は布を軽く押えて
いる。この状態でまず第２図における中央のノズ
ル１６から圧縮空気が吹出して、円筒状ワーク１
の１枚目の布２１を通して２枚目の布２２との隙
間２３に流れ、この１枚目と２枚目２２とを分離
するように作用する。当然、空気は布を貫通しな
いでノズル１６ａの横からもれるものもあるが、
これは排出口１７より外部に排出される。 Next, the suction tube 2 is activated to execute the following control.Since the suction tube 2 is located at the same height as the sensor 3, the suction tube lightly presses the cloth. In this state, compressed air is first blown out from the center nozzle 16 in FIG.
It flows through the first cloth 21 into the gap 23 between the second cloth 22 and acts to separate the first cloth 22 from the second cloth 22. Of course, some air may leak from the side of the nozzle 16a without penetrating the cloth,
This is discharged to the outside from the discharge port 17.
つぎに、環状の吸着穴１５の空気が減圧され、
外気とノズル１６ａから出た空気を吸込み、その
吸込み抵抗と、外気と、吸着口１５ａ内の空気圧
の差により、１枚目の布２１は吸着管２に吸着さ
れる。 Next, the air in the annular suction hole 15 is depressurized,
The first cloth 21 is sucked into the suction tube 2 due to the suction resistance of the outside air and the air coming out of the nozzle 16a, and the difference between the outside air and the air pressure inside the suction port 15a.
このとき、あるタイミングを保つて支持腕４が
上昇すれば、ワーク（袖）１は、変形した筒形の
状態で持上げられ（このとき、ノズル１６ａから
空気の吹出しは停止している）、支持腕４は、第
１図におけるワーク把持装置８がこの袖内に差込
まれる位置にて停止する。以上の動作が終了する
までに、把持装置８は以下の動作を行う。すなわ
ち、第３図においてモータ３５が作動して、小円
板３３が時計方向に回転し、その端部４２に係止
されている円筒状板３０は、前述したように内側
に巻き込まれるために、円筒径は縮小する。この
縮小量は、変形筒状に持上げられたワーク１の袖
内に容易に挿入することができる径になるよう、
あらかじめ設定してある。 At this time, if the support arm 4 rises at a certain timing, the workpiece (sleeve) 1 is lifted in a deformed cylindrical state (at this time, the air blowing from the nozzle 16a has stopped), The arm 4 stops at a position where the work gripping device 8 in FIG. 1 is inserted into the sleeve. Before the above operations are completed, the gripping device 8 performs the following operations. That is, in FIG. 3, the motor 35 operates, the small disk 33 rotates clockwise, and the cylindrical plate 30, which is locked at the end 42, is rolled inward as described above. , the cylinder diameter decreases. This amount of reduction is such that the diameter of the workpiece 1 lifted into a deformed cylinder shape can be easily inserted into the sleeve.
It is set in advance.
つぎに第１図において、支持腕４に吸着管２に
より懸垂された袖１の内側に、把持機構８を挿入
する。挿入された把持機構８は、第３図のモータ
３５により小円板３３がａ図の反時計方向に駆動
回転され、あらかじめ袖１の径に合わせて設定さ
れている外径まで円筒状板３０の径が拡大する。
この時、第１図の圧力センサ３の圧力が変化すれ
ば、その変化分だけ支持腕４は上下に移動して把
持機構８の円筒体３０の外径に適合させるように
作動する。 Next, in FIG. 1, the gripping mechanism 8 is inserted into the inside of the sleeve 1 suspended from the support arm 4 by the suction tube 2. The inserted gripping mechanism 8 drives and rotates the small disk 33 in the counterclockwise direction as shown in FIG. 3A by the motor 35 shown in FIG. The diameter of is expanded.
At this time, if the pressure of the pressure sensor 3 shown in FIG. 1 changes, the support arm 4 moves up and down by the amount of the change, and operates to match the outer diameter of the cylindrical body 30 of the gripping mechanism 8.
しかしながら、この状態では、袖１肩側端は円
筒（正確には円すい形）を斜めに切断した切り口
の状態であるため、把持機構８の先端形状と軸心
まわりの回転方向位置が一致していないのが普通
である。このため回転角度位置合わせとして次の
動作を行う。すなわち、第３図において、スライ
ド部材３６ａがコントロールワイヤ３８ａによつ
て円筒状部３０の外部へ押出されて頭を出す。ス
ライド部材３６ａの先端には光センサ３７が２個
直列に配設されているため、このとき把持機構８
より袖布１が外側へ出ている場合は、把持機構８
は直動機構１０により袖布の端が外側の光センサ
３７に感知されない点まで第１図の左方に退去す
る。また、逆に把持機構８より袖布が出ていない
場合は、内側の光センサ３７がこの袖布も検出す
るまで直動機構１０によつて右方の挿入方向へ移
動する。光センサ３７が布端を検出すると、回動
機構９によつて把持機構８は軸心まわりに回転す
る。このとき、常に光センサ３７が布端を捉える
ように直動機構１０が追随動作を行い、直動機構
１０の腕機構が右方向に最大に出た点で回動機構
９の動作は停止する。（これらの制御はマイクロ
コンピユータによる従来の一般制御技術によつて
行われ、回路の説明は省略する）。こののち、ス
ライド部材３６ｂ，３６ｃがコントロールワイヤ
３８ｂ，３８ｃによつて円筒状板３０の外側に押
出され、それぞれのスライド部材の端部に配設さ
れた光センサ３７によつて各部の布端の位置を把
持機構と一致するように修正される。以上の３点
照合法により位置寸法の正確性を期している。こ
の位置決めが終了すると、第３図のモータ３５に
より小円板３３がａ図の反時計まわりに回転駆動
して円筒状板３０の径を拡大し、袖の内側からこ
れを把持する。このとき、吸着管２は、吸着を停
止して、支持腕４は上昇する。 However, in this state, the shoulder end of the sleeve 1 is in the shape of an oblique cut of a cylinder (to be more precise, a cone), so the shape of the tip of the gripping mechanism 8 and the rotational position around the axis do not match. It is normal not to have one. For this reason, the following operation is performed for rotation angle positioning. That is, in FIG. 3, the slide member 36a is pushed out of the cylindrical portion 30 by the control wire 38a to project its head. Since two optical sensors 37 are arranged in series at the tip of the slide member 36a, the gripping mechanism 8
If the sleeve cloth 1 is protruding outward, the gripping mechanism 8
is moved to the left in FIG. 1 by the linear motion mechanism 10 until the end of the sleeve cloth is not detected by the outer optical sensor 37. On the other hand, if the sleeve cloth is not coming out from the gripping mechanism 8, the sleeve cloth is moved to the right by the linear motion mechanism 10 until the inner optical sensor 37 detects this sleeve cloth as well. When the optical sensor 37 detects the edge of the cloth, the rotation mechanism 9 rotates the gripping mechanism 8 around the axis. At this time, the linear motion mechanism 10 performs a follow-up operation so that the optical sensor 37 always captures the edge of the cloth, and the operation of the rotation mechanism 9 stops when the arm mechanism of the linear motion mechanism 10 reaches its maximum rightward direction. . (These controls are performed by a conventional general control technique using a microcomputer, and a description of the circuit will be omitted). After that, the slide members 36b and 36c are pushed out of the cylindrical plate 30 by the control wires 38b and 38c, and the optical sensor 37 disposed at the end of each slide member detects the edges of the cloth at each part. The position is modified to match the gripping mechanism. Accuracy of positional dimensions is ensured by the above three-point verification method. When this positioning is completed, the motor 35 in FIG. 3 drives the small disk 33 to rotate counterclockwise in FIG. At this time, the suction tube 2 stops suctioning and the support arm 4 rises.
位置決め把持されたワーク（袖）１は、回動機
構１１、直動機構１０、回動機構９（これらの集
合体を一般に“ロボツト”と称している）によつ
て、別に設置された次工程の自動縫製機械のクラ
ンプ位置まで移送され、クランプされたのち、把
持機構８の円筒状板３０がモータ３５の逆方向回
転駆動によつて径を縮小され、直動機構１０によ
つてワーク１より把持機構８を退去させる。 The positioned and gripped workpiece (sleeve) 1 is moved to a separately installed next process by a rotation mechanism 11, a linear motion mechanism 10, and a rotation mechanism 9 (the assembly of these is generally referred to as a "robot"). After being transferred to the clamping position of the automatic sewing machine and clamped, the diameter of the cylindrical plate 30 of the gripping mechanism 8 is reduced by the reverse rotation drive of the motor 35, and the workpiece 1 is moved by the linear motion mechanism 10. The gripping mechanism 8 is removed.
以上は、把持機構８によつて移送されたワーク
１をクランプ着脱する工程を説明したが、ワーク
は位置決めして保持されているため、これを移送
後そのまま直接、縫合機（ミシンまたは縫製自動
機）のワーク移動装置として使えることももちろ
んである。 The above describes the process of clamping and unclamping the workpiece 1 transferred by the gripping mechanism 8, but since the workpiece is held in position, it can be directly transferred to the sewing machine (sewing machine or automatic sewing machine). ) can also be used as a workpiece moving device.
［発明の効果］
以上のようにこの発明によれば、ステツピング
モータを一方向に回転して円筒状薄板の円筒径を
縮小させて筒状縫製品に挿入した後に、ステツピ
ングモータを他方向に回転させることによつて、
円筒状薄板はその径が全体的に徐々に拡大し、筒
状縫製品の内周に対して面接触し把持するので、
筒状縫製品にねじれを与えたりすることなく、縫
製品に変形を与えずに確実に把持し、移送できる
から、筒状縫製品の移送が確実になると共に、縫
製品の品質を向上し商品価値の高い縫製品が得ら
れる等の効果がある。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, after the stepping motor is rotated in one direction to reduce the cylindrical diameter of the cylindrical thin plate and inserted into the cylindrical sewn product, the stepping motor is rotated in the other direction. By rotating the
The diameter of the cylindrical thin plate gradually increases as a whole, and it comes into surface contact with and grips the inner periphery of the cylindrical sewing product.
Since the cylindrical sewn product can be reliably gripped and transferred without twisting or deforming the sewn product, the cylindrical sewn product can be transferred reliably, and the quality of the sewn product can be improved. This has the effect of producing high-value sewn products.
第１図は、この発明の一実施例の基本構成モデ
ル図、第２図ａ，ｂは、吸着管先端部の上面図と
縦断面図、第３図ａ，ｂは、筒状縫製品ワーク把
持装置の機構原理図の側面図と上面図である。
１……筒状縫製品ワーク、３０……円筒状薄
板、３２……円板、３３……小円板、３５……ス
テツピングモータ、４１……回動軸。
Fig. 1 is a basic configuration model diagram of an embodiment of the present invention, Figs. 2 a and b are a top view and a vertical sectional view of the tip of the suction tube, and Figs. 3 a and b are cylindrical sewing product workpieces. FIG. 3 is a side view and a top view of the mechanism principle of the gripping device. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Cylindrical sewing product workpiece, 30... Cylindrical thin plate, 32... Disk, 33... Small disk, 35... Stepping motor, 41... Rotating shaft.
Claims (1)
と、 前記ステツピングモータの回転軸４１に固定し
た小円板３３と、 合わせ目３４を常に円筒周囲面に弾性的に当接
させてスパイラルのぜんまい状に回きこみ、一端
を円板３２に固定し他端を小円板３３の外周に固
定した円筒状薄板３０と、 から構成し、 ステツピングモータ３５の回転によつて、円筒
状薄板３０の円筒径を縮小させて筒状縫製品に挿
入し、円筒径を拡大させて筒状縫製品を把持する
ことを特徴とする縫製品移送装置。[Claims] 1. A fixedly arranged disk 32, and a stepping motor 35 fixed to the disk 32.
and a small disk 33 fixed to the rotating shaft 41 of the stepping motor, and the joint 34 is always kept elastically in contact with the cylindrical peripheral surface and rotated in a spiral spiral shape, and one end is fixed to the disk 32. and a cylindrical thin plate 30 whose other end is fixed to the outer periphery of a small circular plate 33, and by rotation of a stepping motor 35, the cylindrical diameter of the cylindrical thin plate 30 is reduced and inserted into the cylindrical sewn product. A sewn product transfer device characterized in that the cylindrical diameter is enlarged to grip a cylindrical sewn product.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4836985A JPS61211243A (en) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | Sewn product transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4836985A JPS61211243A (en) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | Sewn product transfer device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61211243A JPS61211243A (en) | 1986-09-19 |
| JPH0259094B2 true JPH0259094B2 (en) | 1990-12-11 |
Family
ID=12801419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4836985A Granted JPS61211243A (en) | 1985-03-13 | 1985-03-13 | Sewn product transfer device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61211243A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004016637A1 (en) * | 2004-03-30 | 2005-10-27 | J. Schmalz Gmbh | grippers |
| DE102015200812A1 (en) * | 2014-02-21 | 2015-08-27 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Lifting suction with a pneumatically controllable suction cup |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52156092A (en) * | 1976-06-19 | 1977-12-26 | Shinwa Kiko Kk | Air bag feeder |
| JPS6039492B2 (en) * | 1976-04-30 | 1985-09-06 | テイ−ア−ルダブリユ−・インコ−ポレ−テツド | Product forming equipment using electrolysis |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5195978U (en) * | 1975-01-31 | 1976-07-31 | ||
| JPS6039492U (en) * | 1983-08-26 | 1985-03-19 | アイシン精機株式会社 | Coil spring robot hand |
-
1985
- 1985-03-13 JP JP4836985A patent/JPS61211243A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6039492B2 (en) * | 1976-04-30 | 1985-09-06 | テイ−ア−ルダブリユ−・インコ−ポレ−テツド | Product forming equipment using electrolysis |
| JPS52156092A (en) * | 1976-06-19 | 1977-12-26 | Shinwa Kiko Kk | Air bag feeder |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61211243A (en) | 1986-09-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| EXPY | Cancellation because of completion of term |