JPH0232096B2 - HAJISOCHI - Google Patents
HAJISOCHIInfo
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- JPH0232096B2 JPH0232096B2 JP9555783A JP9555783A JPH0232096B2 JP H0232096 B2 JPH0232096 B2 JP H0232096B2 JP 9555783 A JP9555783 A JP 9555783A JP 9555783 A JP9555783 A JP 9555783A JP H0232096 B2 JPH0232096 B2 JP H0232096B2
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- gripping
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- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 7
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/043—Construction of the grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は把持装置に係り、特に加工すべき工作
物を工作機械の所定位置に供給し、かつ加工が終
了した加工品を取出すための把持装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a gripping device, and more particularly to a gripping device for feeding a workpiece to be machined to a predetermined position of a machine tool and for taking out the workpiece after machining.
カム作用とリンク機構を使つて工作物を把持す
る機構として特公昭56−18337号公報に記載され
た工作物供給および排除装置が知られている。こ
の装置は動作の附帯時間が短かく、動作が円滑で
工作物を確実に把持できる利点を有する反面、被
把持部の径がほぼ一定の工作物しか把持できない
という問題があつた。第１図および第２図はこの
従来装置を示したものであつて、図において本体
１にはクランク作用によつて昇降可能な保持リン
ク２とアーム開閉リンク３とが矢視方向へ移動可
能に支持されている。このうち保持リンク２の下
端には把持装置４が吊持されている。この把持装
置４は、上記保持リンク２の下端に保持された支
持フレーム５を有し、この支持フレーム５には一
対の把持アーム７，７がそれぞれピン６によつて
枢支されている。さらに把持アーム７，７の後端
にはピン８を介してトグル機構を構成する駆動リ
ンク９，９が結合され、駆動リンク９，９の内端
はピン１０を介して操作ロツド１１にピン結合さ
れている。この操作ロツド１１は支持フレーム５
を貫通して上記アーム開閉リンク３の下端と結合
されている。上記保持リンク２とアーム開閉リン
ク３とは、本体１内のクランク機構（図示を省
略）により第２図に示された最上昇位置と第１図
に示した最下位置との間を一体となつて駆動する
が、最下位置において開閉リンク３のみが保持リ
ンク２に対して相対的に移動できるようになつて
いる。その結果、操作ロツド１１が支持フレーム
５に対して軸方向へ相対的に動き、駆動リンク
９，９を動かして把持アーム７，７の先端部を開
閉させる。操作ロツド１１が下方へ動いたときに
把持アーム７，７を開放し、逆に操作ロツド１１
が上方へ動いたときに把持アーム７，７が接近し
て工作物Ｗを把持する。 A workpiece supply and removal device described in Japanese Patent Publication No. 18337/1983 is known as a mechanism for gripping a workpiece using a cam action and a link mechanism. Although this device has the advantage of short operation time, smooth operation, and the ability to reliably grip a workpiece, it has the problem that it can only grip a workpiece whose gripped portion has a substantially constant diameter. FIGS. 1 and 2 show this conventional device. In the figures, a main body 1 has a holding link 2 that can be raised and lowered by a crank action, and an arm opening/closing link 3 that can be moved in the direction of the arrow. Supported. A gripping device 4 is suspended from the lower end of the holding link 2. This gripping device 4 has a support frame 5 held at the lower end of the holding link 2, and a pair of gripping arms 7, 7 are each pivotally supported on the support frame 5 by pins 6. Further, drive links 9, 9 constituting a toggle mechanism are coupled to the rear ends of the gripping arms 7, 7 via pins 8, and inner ends of the drive links 9, 9 are coupled via pins 10 to an operating rod 11. has been done. This operating rod 11 is connected to the support frame 5.
It passes through and is connected to the lower end of the arm opening/closing link 3. The holding link 2 and arm opening/closing link 3 are integrally connected between the highest position shown in FIG. 2 and the lowest position shown in FIG. 1 by a crank mechanism (not shown) in the main body 1. However, only the opening/closing link 3 can move relative to the holding link 2 at the lowest position. As a result, the operating rod 11 moves axially relative to the support frame 5, moving the drive links 9, 9 to open and close the distal ends of the gripping arms 7, 7. When the operating rod 11 moves downward, the gripping arms 7, 7 are released and the operating rod 11 is moved downward.
When the workpiece W moves upward, the gripping arms 7, 7 approach and grip the workpiece W.
このように構成された把持装置は、工作物の被
把持部の径がほぼ一定であれば把持アーム７，７
が工作物Ｗを確実に把持できるが、径の異なる工
作物に対しては把持できなかつたり、工作物Ｗに
対して強い把持力が働いて装置を損傷するという
問題があつた。そのため、径の異なる工作物に適
用するには、その径に応じてアームを取替える作
業が必要となり、連続的に径の異なる工作物を処
理する場合には実際上この把持装置は使用不可能
であつた。 In the gripping device configured in this way, if the diameter of the gripped portion of the workpiece is approximately constant, the gripping arms 7, 7
Although the gripper can reliably grip the workpiece W, there are problems in that it cannot grip workpieces with different diameters or that a strong gripping force acts on the workpiece W, damaging the device. Therefore, in order to apply it to workpieces with different diameters, it is necessary to change the arm according to the diameter, and in practice this gripping device cannot be used when processing workpieces with different diameters continuously. It was hot.
そこで本発明の目的は、径の異つた工作物であ
つても迅速かつ確実に把持できるようにした把持
装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a gripping device that can quickly and reliably grip workpieces of different diameters.
上記目的を達成するために、本発明は、支持フ
レームに対して一対の把持アームの中ほどを枢支
し、この把持アームの後端に駆動リンクを連結し
操作ロツドを駆動リンクに作用させて把持アーム
の先端部を開閉させるようにした把持装置におい
て、上記支持フレームはばね力に抗して外方へは
拡開できるが内方への動きは拘束される把持アー
ムを備え、さらに支持フレームには案内棒によつ
て案内されながら上下動するプツシヤーバーを吊
架し、このプツシヤーバーは支持フレームに対し
て圧縮スプリングを介して弾性支持され、プツシ
ヤーバーの中央部には工作物と接触可能なプツシ
ヤーノーズを設け、グリツプシユーの外側への動
きをプツシヤーバーに設けたストツパで規制する
ようにしたことを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the present invention pivots the middle of a pair of gripping arms to a support frame, connects a drive link to the rear end of the gripping arms, and causes an operating rod to act on the drive link. In the gripping device in which the distal end of the gripping arm is opened and closed, the support frame is provided with a gripping arm that can expand outward against spring force but is restricted from moving inward, and further includes a support frame. A push shear bar that moves up and down while being guided by a guide rod is suspended from the push shear bar, and this push shear bar is elastically supported by a compression spring via a compression spring, and a push shear nose that can come into contact with the workpiece is installed in the center of the push shear bar. The invention is characterized in that the outward movement of the grip shoe is regulated by a stopper provided on the push shear bar.
以下本発明による把持装置の一実施例を第１図
と同一部分に同一符号を付した第３図乃至第７図
を参照して説明する。 An embodiment of the gripping device according to the present invention will be described below with reference to FIGS. 3 to 7, in which the same parts as in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals.
第３図において、把持装置４の支持フレーム５
は保持リンク２の下端に取付けられ、この支持フ
レーム５の下方突出部５ａには一対の中間アーム
１２，１２がピン１３，１３を介して枢支されて
いる。この中間アーム１２，１２の一端には一対
の把持アーム７，７がピン１４を介してこのピン
１４，１４を中心に矢印Ａおよび矢印Ｂ方向に回
動可能に枢支されている。各把持アーム７の上端
部の外面には、第４図および第５図から明らかな
ように、ボルト１５が外側へ向つて突出するよう
に植設され、このボルト１５は中間アーム１２に
穿孔された貫通孔１６を貫通している。この貫通
孔１６は小径の孔と大径の孔とから成り、この大
径の孔の底とボルト頭との間には圧縮バネ１７が
収容されている。このバネ１７のばね力は、把持
アーム７の上端部外面が中間リンク１２の内側面
に圧接されるようにアーム７をピン１４のまわり
矢印Ｂ方向に付勢する。第３図に示した状態では
把持アーム７はピン１４を中心にアーム７，７が
離隔するＡ方向にのみ回動可能でＢ方向への回動
は阻止されている。 In FIG. 3, the support frame 5 of the gripping device 4 is
is attached to the lower end of the holding link 2, and a pair of intermediate arms 12, 12 are pivotally supported on the downward protrusion 5a of the support frame 5 via pins 13, 13. A pair of gripping arms 7, 7 are pivotally supported at one ends of the intermediate arms 12, 12 via pins 14 so as to be rotatable about the pins 14, 14 in the directions of arrows A and B. As is clear from FIGS. 4 and 5, a bolt 15 is installed on the outer surface of the upper end of each gripping arm 7 so as to protrude outward, and this bolt 15 is drilled into the intermediate arm 12. It passes through the through hole 16. The through hole 16 consists of a small diameter hole and a large diameter hole, and a compression spring 17 is accommodated between the bottom of the large diameter hole and the bolt head. The spring force of the spring 17 urges the arm 7 around the pin 14 in the direction of arrow B so that the outer surface of the upper end of the gripping arm 7 is pressed against the inner surface of the intermediate link 12. In the state shown in FIG. 3, the gripping arm 7 can rotate only in the direction A, in which the arms 7, 7 are separated, about the pin 14, and is prevented from rotating in the direction B.
上記中間アーム１２，１２の上端と操作ロツド
１１との間はピン１８，１９を介してトグル形式
の駆動リンク９，９によつて連結されている。 The upper ends of the intermediate arms 12, 12 and the operating rod 11 are connected via pins 18, 19 by toggle type drive links 9, 9.
しかして、上記支持フレーム５には、第６図に
示されるように、両端部に案内孔２０，２０が穿
孔されており、この案内孔２０，２０にはヘツド
２１ａを備えた案内ロツド２１，２１が挿通さ
れ、この案内ロツド２１，２１の下端にはプツシ
ヤーバー２２が固設されている。このプツシヤー
バー２２と支持フレーム５との間にはプツシヤー
バー２２を下方へ付勢する圧縮バネ２３が組込ま
れている。また、上記プツシヤーバー２２の下部
には、操作ロツド１１の下降に伴ない工作物Ｗと
当接可能なプツシヤーノーズ２４が突設されてい
る。このプツシヤーノーズ２４は、第３図に示さ
れているように、上記一対の把持アーム７，７の
間の中央に位置し、プツシヤーバー２２が下降し
たとき工作物Ｗのほぼ中心に向つて下降する。し
たがつて、プツシヤーノーズ２４が工作物Ｗに当
接したときのプツシヤーバー２２の移動量は工作
物Ｗの径に対応して定められる。これらの案内ロ
ツド２１、プツシヤーバー２２、プツシヤーノー
ズ２４は工作物Ｗの被把持部の径検出部材を構成
する。上記プツシヤーバー２２の中央部には、第
７図から明らかなように、ピン１４を中心とした
把持アーム７のＡ方向への回動を制限するための
ストツパ２５が一体的に形成されている。このス
トツパ２５は、横断面が倒立した台形状をなし、
上方へいくにしたがつて把持アーム７に近づくよ
うにその傾きが定められている。 As shown in FIG. 6, the support frame 5 has guide holes 20, 20 bored at both ends thereof, and guide rods 21, 21 each having a head 21a. 21 is inserted through the guide rods 21, and a pusher bar 22 is fixed to the lower ends of the guide rods 21,21. A compression spring 23 is installed between the pusher bar 22 and the support frame 5 to urge the pusher bar 22 downward. Further, a pusher nose 24 is protruded from the lower part of the pusher bar 22 and can come into contact with the workpiece W as the operating rod 11 is lowered. As shown in FIG. 3, this pusher nose 24 is located at the center between the pair of gripping arms 7, 7, and descends toward approximately the center of the workpiece W when the pusher bar 22 descends. Therefore, the amount of movement of the pusher bar 22 when the pusher nose 24 comes into contact with the workpiece W is determined in accordance with the diameter of the workpiece W. These guide rod 21, pusher bar 22, and pusher nose 24 constitute a diameter detection member of the gripped portion of the workpiece W. As is clear from FIG. 7, a stopper 25 is integrally formed in the center of the pusher bar 22 for restricting the rotation of the gripping arm 7 in the direction A about the pin 14. This stopper 25 has an inverted trapezoidal cross section,
Its inclination is determined so that it approaches the gripping arm 7 as it goes upward.
一方、上記把持アーム７には第８図に示された
ように、ストツパ２５に当接可能な伸長部７ａが
横方向へ張り出すように形成されている。 On the other hand, as shown in FIG. 8, the gripping arm 7 is formed with an extension portion 7a that can come into contact with the stopper 25 and projects laterally.
次に上述した把持装置の作動について説明す
る。 Next, the operation of the above-mentioned gripping device will be explained.
第３図において、アーム開閉リンク３を保持リ
ンク２に対して相対的に上昇させると、これに伴
なつて操作ロツド１１も支持フレーム５に対して
上昇移動する。この操作ロツド１１の上昇移動は
駆動リンク９，９を介して中間アーム１２，１２
をピン１３のまわりに矢印Ｂ方向に回動させ、こ
れにより把持アーム７も一体的に同方向に回動
し、把持アーム７は工作物Ｗの把持部の最小径部
分を把持する（第５図参照）。このとき、プツシ
ヤーノーズ２４はバネ２３の付勢力により工作物
Ｗの表面に圧接されている。またアーム開閉リン
ク３を保持リンク２に対して下降させると、上述
と全く逆の動作により把持アーム７がＡ方向に回
動し把持を解く。このようにアーム開閉リンク３
を保持リンク２に対して上昇または下降させるこ
とにより把持アーム７を開閉駆動することができ
る。 In FIG. 3, when the arm opening/closing link 3 is raised relative to the holding link 2, the operating rod 11 also moves upward relative to the support frame 5. This upward movement of the operating rod 11 is carried out via the drive links 9, 9 to the intermediate arms 12, 12.
is rotated in the direction of arrow B around the pin 13, thereby the gripping arm 7 is also rotated integrally in the same direction, and the gripping arm 7 grips the smallest diameter portion of the gripping portion of the workpiece W (the fifth (see figure). At this time, the pusher nose 24 is pressed against the surface of the workpiece W by the urging force of the spring 23. Further, when the arm opening/closing link 3 is lowered relative to the holding link 2, the gripping arm 7 rotates in the direction A and releases the grip by an operation completely opposite to that described above. In this way, arm opening/closing link 3
By raising or lowering the holding link 2 with respect to the holding link 2, the gripping arm 7 can be driven to open or close.
次に工作物Ｗの径の異つた把持部を把持する場
合について説明する。 Next, the case of gripping the workpiece W with gripping portions having different diameters will be described.
工作物Ｗのうちで最も把持部分の径の小さい部
分を第５図に示されるように把持した状態におい
て、プツシヤーノーズ２４がこの工作物Ｗに圧接
され、かつストツパ２５に把持アーム７の伸長部
７ａが当接するように予め各部を調節しておくも
のとする。この後に、第４図に示されるように工
作物Ｗの大径の把持部分を把持する場合、第３図
に示されたように、保持リンク２により支持フレ
ーム５を最下降位置まで下降させる。すると、プ
ツシヤーノーズ２４が工作物Ｗの大径部に圧接す
ると同時に保持リンク２に対するアーム開閉リン
ク３の相対的下降により把持アーム７，７が開
く。この把持部の径は大径であるので、プツシヤ
ーノーズ２４は、第５図の場合の位置よりも把持
部の半径の差に相当する分だけ上昇している。し
たがつて、このときの把持アーム７とストツパ２
５との間隙は大きくなつている。次いでアーム開
閉リンク３が保持リンク２に対して相対的に上昇
すると、中間アーム１２と把持アーム７とが一体
的にピン１３を中心にＢ方向に回動し、把持アー
ム７が把持部に当接する。このとき、把持アーム
７の伸長部７ａとストツパ２５との間には間隙が
存在している。アーム開閉リンク３の相対的移動
量は、工作物Ｗの把持部の径に無関係に一定であ
るので、開閉リンク３はさらに相対上昇を続け
る。この上昇により中間アーム１２はさらにピン
１３を中心にＢ方向に回動するが、把持アーム７
は既に工作物Ｗの把持部に当接しているので、把
持アーム７は工作物Ｗの挾持状態を保持しながら
ピン１４のまわりをバネ１７に抗して中間アーム
１２に対して相対的にＡ方向に回動し、第４図に
示されるように把持アーム７の上端部は中間アー
ム１２の側面から離れる。こうして、開閉リンク
３の相対的上昇移動が完了したとき、把持アーム
７の伸長部７ａはストツパ２５と当接するかまた
は伸長部７ａはストツパ２５との間に極くわずか
な間隙が存する位置に達している。このように大
径の把持部を把持する場合には把持アーム７の上
端部は中間アーム１２から離れ第５図の場合より
もさらにストツパ２５の方へ近ずくがストツパ２
５は既に上記半径の差に相当する分だけ上昇し間
隙量が増大しているので、上記把持アーム７と把
持部との当接後の中間アーム１２の回動途中にお
いて把持アーム７がストツパ２５に当接してしま
うことはない。こうして把持した工作物Ｗを吊上
げたとき、たとえ工作物Ｗが極めて重くバネ１７
の力のみではそれを把持できない場合でも、スト
ツパ２５は把持アーム７のＡ方向への回動を制限
して工作物の落下を防止できる。 In a state in which the part of the workpiece W with the smallest diameter to be gripped is gripped as shown in FIG. Each part shall be adjusted in advance so that they come into contact with each other. After this, when a large-diameter gripping portion of the workpiece W is to be gripped as shown in FIG. 4, the support frame 5 is lowered to the lowest position by the holding link 2, as shown in FIG. Then, the pusher nose 24 comes into pressure contact with the large diameter portion of the workpiece W, and at the same time, the arm opening/closing link 3 is lowered relative to the holding link 2, thereby opening the gripping arms 7, 7. Since the diameter of this gripping portion is large, the pusher nose 24 is raised from the position shown in FIG. 5 by an amount corresponding to the difference in radius of the gripping portion. Therefore, the gripping arm 7 and stopper 2 at this time
The gap with 5 is getting bigger. Next, when the arm opening/closing link 3 rises relative to the holding link 2, the intermediate arm 12 and the gripping arm 7 rotate together in the direction B around the pin 13, and the gripping arm 7 hits the gripping part. come into contact with At this time, a gap exists between the extension portion 7a of the gripping arm 7 and the stopper 25. Since the relative movement amount of the arm opening/closing link 3 is constant regardless of the diameter of the gripping portion of the workpiece W, the opening/closing link 3 continues to move relatively upward. Due to this rise, the intermediate arm 12 further rotates in the direction B around the pin 13, but the gripping arm 7
is already in contact with the gripping portion of the workpiece W, so the gripping arm 7 moves around the pin 14 against the spring 17 while maintaining the gripping state of the workpiece W, and moves A relative to the intermediate arm 12. 4, the upper end of the gripping arm 7 separates from the side surface of the intermediate arm 12, as shown in FIG. In this way, when the relative upward movement of the opening/closing link 3 is completed, the extension part 7a of the gripping arm 7 comes into contact with the stopper 25, or the extension part 7a reaches a position where there is an extremely small gap between it and the stopper 25. ing. When gripping a large-diameter gripping part in this way, the upper end of the gripping arm 7 moves away from the intermediate arm 12 and approaches the stopper 25 more than in the case shown in FIG.
5 has already risen by an amount corresponding to the difference in radius, and the gap amount has increased, so that the gripping arm 7 moves to the stopper 25 during the rotation of the intermediate arm 12 after the gripping arm 7 and the gripping portion come into contact with each other. It will not come into contact with the When lifting the workpiece W gripped in this way, even if the workpiece W is extremely heavy, the spring 17
Even if the workpiece cannot be gripped with only the force of , the stopper 25 can prevent the workpiece from falling by restricting the rotation of the gripping arm 7 in the direction A.
なお、上述した本発明による把持装置は工作物
供給排除装置に好適であるがその他の装置の把持
装置として使用することもできる。 The above-described gripping device according to the present invention is suitable for a workpiece supply/removal device, but it can also be used as a gripping device for other devices.
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、把持アームをリンクに軸支してアームを接近
方向に付勢しリンクに片当りさせると共に、スト
ツパによるアームの離隔方向への回動制限量を、
把持部径検出部材による工作物の径の検出結果に
応じて変化させるので、異径の工作物を迅速かつ
確実に把持できる。したがつて工作物の径に対応
した把持アームを多数用意する必要はなく、その
取替の時間も不要となる。 As is clear from the above description, according to the present invention, the gripping arm is pivotally supported on the link, the arm is biased in the approach direction to make partial contact with the link, and the rotation of the arm in the separation direction is restricted by the stopper. amount,
Since the diameter of the workpiece is changed according to the detection result of the diameter of the workpiece by the gripping portion diameter detection member, workpieces of different diameters can be gripped quickly and reliably. Therefore, there is no need to prepare a large number of gripping arms corresponding to the diameter of the workpiece, and no time is required to replace them.
第１図および第２図は従来の把持装置の異なつ
た状態を示した正面図、第３図乃至第５図は本発
明による把持装置の一実施例の、把持前の状態、
大径の把持部を把持した状態、小径の把持部を把
持した状態をそれぞれ示す断面図、第６図は第４
図の―線に沿う断面図、第７図は第６図の
―線に沿う断面図、第８図は第７図の―線
に沿う断面図である。
５…支持フレーム、７…把持アーム、９…駆動
リンク、１１…操作ロツド、１２…中間アーム、
１７…圧縮バネ、２２…プツシヤーバー、２３…
圧縮バネ、２４…プツシヤーノーズ、２５…スト
ツパ、Ｗ…被把持物。
1 and 2 are front views showing different states of a conventional gripping device, and FIGS. 3 to 5 show a state of an embodiment of the gripping device according to the present invention before gripping,
Cross-sectional views showing the state in which the large-diameter gripping portion is gripped and the state in which the small-diameter gripping portion is gripped, respectively.
FIG. 7 is a sectional view taken along the line ``-'' in FIG. 6, and FIG. 8 is a sectional view taken along the line ``-'' in FIG. 7. 5...Support frame, 7...Gripping arm, 9...Drive link, 11...Operation rod, 12...Intermediate arm,
17... Compression spring, 22... Push shear bar, 23...
Compression spring, 24... Pusher nose, 25... Stopper, W... Grasped object.
Claims (1)
ほどを枢支し、この把持アームの後端に駆動リン
クを連結し操作ロツドを駆動リンクに作用させて
把持アームの先端部を開閉させるようにした把持
装置において；上記支持フレームはばね力に抗し
て外方へは拡開できるが内方への動きは拘束され
る把持アームを備え、さらに支持フレームには案
内棒によつて案内されながら上下動するプツシヤ
ーバーを吊架し、このプツシヤーバーを支持フレ
ームに対して圧縮スプリングを介して弾性支持
し、プツシヤーバーの中央部には工作物と接触可
能なプツシヤーノーズを設け、把持アームの外側
への動きをプツシヤーバーに設けたストツパで規
制するようにしたことを特徴とする把持装置。1. The middle of the pair of gripping arms is pivoted to the support frame, a drive link is connected to the rear end of the gripping arm, and the operating rod is actuated on the drive link to open and close the tip of the gripping arm. In the gripping device; the support frame is provided with a gripping arm that can expand outward against the force of a spring but is restrained from moving inward; A moving push shear bar is suspended, and this push shear bar is elastically supported by a support frame via a compression spring.A push shear nose that can come into contact with the workpiece is provided in the center of the push shear bar, and the push shear bar controls the outward movement of the gripping arm. A gripping device characterized in that the gripping device is controlled by a stopper provided in the gripping device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9555783A JPH0232096B2 (en) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | HAJISOCHI |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9555783A JPH0232096B2 (en) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | HAJISOCHI |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59224230A JPS59224230A (en) | 1984-12-17 |
| JPH0232096B2 true JPH0232096B2 (en) | 1990-07-18 |
Family
ID=14140881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9555783A Expired - Lifetime JPH0232096B2 (en) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | HAJISOCHI |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH0232096B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0926487A (en) * | 1995-06-23 | 1997-01-28 | Seisai So | Automatic timing checkerboard and timing device |
| WO2021033422A1 (en) * | 2019-08-20 | 2021-02-25 | ブルーイノベーション株式会社 | Position estimation system, position estimation device, flying object, position estimation program, and position estimation method |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5351573A (en) * | 1991-10-07 | 1994-10-04 | Cicotte Edmond B | Adjustable automobile pedal system |
| CN102060433B (en) * | 2009-11-17 | 2013-01-30 | 沈孝芹 | Glass tube round head drawn mechanical arm |
| CN103056710B (en) * | 2012-12-28 | 2016-06-01 | 余姚市嘉力机械设备制造有限公司 | A kind of mechanical manipulator |
-
1983
- 1983-05-30 JP JP9555783A patent/JPH0232096B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0926487A (en) * | 1995-06-23 | 1997-01-28 | Seisai So | Automatic timing checkerboard and timing device |
| WO2021033422A1 (en) * | 2019-08-20 | 2021-02-25 | ブルーイノベーション株式会社 | Position estimation system, position estimation device, flying object, position estimation program, and position estimation method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPS59224230A (en) | 1984-12-17 |
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