JPH02294298A - モータ及びその駆動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、高分解能と高速送りを両立させることができ
るモータ及びその旺動方法に関する。

（従来の技術） 駆動対象を位置決め制御するのに適したモータとしてス
テッピングモー夕がある。

しかし、従来のステップモータでは、単位送り量に対す
るステップ数の大小で分解能が決まり、また、一定のス
テップ単位とすればパルス周波数によって送り速度が決
まる。

（発明が解決しようとする課題） 従来のステップモータによれば、高分解能を達成しよう
とすると単位送り量に対するステップ数を増す必要があ
るので高速送りには向かない。一方，高速送りを達成し
ようとするとパルス周波数を高くする必要があるが、電
力の消費が大きくなるという問題がある。そこで，高速
送りに適したステップモータでは１ステップ当たりの送
り量を大きくしているが、そうすると分解能が低くなっ
て精密送りには不向きとなる。以上要するに、従来のス
テップモータでは，高速送りと高分解能とを両立させる
ことができなかった。

本発明は、かかる従来技術の問題点を解消するためにな
されたもので，高速送りが可能で、しかも高分解能を達
成することができ、また、高速送りを行なっても、消費
電力の少ないモータ及びその駆動方法を提供することを
目的とする。

（課題を解決するための手段） 本発明にがかるモータは、モータの出力部と一体に運動
する第１のコイルと，モータの本体に設けられた第２の
コイルと、上記第１のコイルと第２のコイルとに同時に
対向するロータマグネットとを備えたことを特徴とする
。

本発明にがかるモータの駆動方法は、モータの出力部と
一体に回転する第１のコイルと、モータの本体に設けら
れた第２のコイルと、上記第１のコイルと第２のコイル
とに同時に対向し、かつ第１のコイルと第２のコイルと
の間で出力部と共通の軸線の周りに回転可能なロータマ
グネットとを備えたモータにおいて、ロータマグネット
を一定方向に常時回転させると共に、ロータマグネット
の回転速度と第１のコイルの回転速度との相対速度差又
は相対速度和によって出力部の回転出力を得ることを特
徴とする。

モータは、ステップモータであってもよいし、ＤＣサー
ボモータであってもよい。

第１のコイルへの電力及び制御信号の供給は、ロータリ
ートランスを介して行ってもよい。

モータがステッピングモー夕の場合，第１のコイルの励
磁位相の切り換え速度と第２のコイルの励磁位相の切り
換え速度を単位時間当たりのステップパルスの入力パル
ス数によって定め、第１のコイルと第２のコイルの励磁
位相の切り換え速度の差により，上記出力部の回転方向
を切り換え可能とすると共に回転速度を無段階に切り換
え可能としてもよい。

（作用） ロータマグネットと第１のコイルとの間で一つのモータ
を構成し、ロータマグネットと第２のコイルとの間で他
の一つのモータを構成しているのと実質的に同じであり
、双方のモータを同時に正逆回転させることができる。

ロータマグネットを第２のコイルとの関係において常時
回転させておき、第１のコイルをロータマグネットとの
関係において回転湘動させれば、ロータマグネットと第
１のコイルとの相対速度差又は相対速度和によって回転
出力を得ることができる。

モータをステッピングモー夕とした場合、第１のコイル
と第２のコイルの励磁位相の切り換え速度の差により出
力部の回転方向を切り換え，また，回転速度を切り換え
ることができる。そして、ロータマグネットと第１のコ
イルの駆動方向を互いに逆にすることにより、出力部を
高分解能で送ることができ、ロータマグネットと第１の
コイルの駆動方向を同じにすれば高速送りが可能となる
。

（実施例） 以下、図面を参照しながら本発明にかかるモータ及びそ
の駆動方法の実施例について説明する。

まず、ステッピングモー夕として構成された第１図ない
し第４図の実施例について説明する。第１図および第２
図において、基板１には外周が円筒状に形成されたコア
ホルダー３がねじ２４によって固定されている。コアホ
ルダー３の外周壁の内周側にはステータコア２が嵌めら
れ、ねじ止めされている。ステータコア２は，第３図か
らも明らかなように、リング状の本体部分と、この本体
部分から中心に向かって延びた１６個の極歯２ａとを有
してなる。この各極歯２ａにはコイル２１が巻かれてい
る。

上記コアホルダー３の中心部にはその軸線に沿って管状
の軸部３ａが一体に形成されている。軸部３ａは主ロー
タ４および副ロータ５の回転中心となるもので、主ロー
タ４は、上記軸部３ａに圧入された一対のボールベアリ
ング６ａ，６ｂを介して回転自在に支持されている。ベ
アリング６ａ，６ｂ間にはカラー７ａが介装されている
。上記副ロータ５は副ロータ支持部材９をベースとして
有しており，この副ロータ支持部材９の中心部の筒部が
、上記軸部３ａに圧入された他の一対のボールベアリン
グ６ｃ，６ｄを介して回転自在に支持されている。ベア
リング６ｂ，６ｃ間にはカラー７ｂが，ベアリング６ｃ
．６ｄ間にはカラー７Ｃが介装されている。上記主ロー
タ４は筒状の部分とこの筒状の部分を上下に二分する鍔
状の部分を有し、下側の筒状の部分にはコア８がノック
ピン３０により位置決めされて固定されている。コア８
は主ロータ４と一体回転する。第４図に示すように，コ
ア８はリング状の本体部分と、この本体部分から外側に
向かって放射状に延びた１２個の極歯８ａとを有してな
る。この各極１８ａにはコイル２２が巻かれている。

上記副ロータ５は、上記支持部材９をベースとして有す
ると共に、支持部材９の外周部上而に固着されたリング
状の磁極５２とリング状のロータマグネット５３とリン
グ状の磁極５１とを有している。上記二つの磁極５１．
５２はロータマグネット５３をサンドイッチ状に挾んだ
形になっている。ロータマグネット５３は面方向に着磁
され、二つの磁極５１．５２の一方がＮ極，他方がＳＶ
Ｓ．どなっている。一方の磁極５１は暁動用であり、他
方の磁極５２は磁束を効率よく戻すためのリターンパス
用となっている。上記各磁極５１．５２はそれぞれ内周
側と外周側に突極５５，５６を有する。これら突極５５
．５６の数は、外側が４６個で内側が６２個であり、一
定の間隔で形成されている。そして、磁極５１の突極５
５と磁極５２の突極５６が交互にかつ一定の間隔で並ぶ
ように、磁極５１．５２が周方向にずらされている。磁
極５２は副ロータ支持部材９に対しピン２６で位置決め
されて固着されている。磁極５１も同様に位置決めされ
ているものとする。

前記主ロータ４はモータの回転力を取り出す出力部を構
成している。出力部からの出力の取り出し手段は具体的
には明示されていないが，ギヤ、プーりその他適宜の手
段を用いることができる。

主ロータ４と一体回転するコイル２２をここでは第１の
コイルとし、上記出力部に対し静止して配置されている
コイル２１を第２のコイルとする。

前記マグネット５３及び磁極５１．５２は、上記第１の
コイル２２と第２のコイル２１とに同時に対向すると共
に，上記磁［６５１．５２の外周部と内周部に形成され
た突極５５，５６がコア２とコ？８の極歯２ａ，８ａに
所定の間隙をおいて対向するように配置されている。

前記コアホルダー３の軸部３ａの上部には電力供給部１
ｏが固定されている。電力供給部１０は全体として円筒
形に形成されており、その外周面に５本のリング状の導
体部１２が固定されている。

各導体部１２はそれぞれ絶縁部１１により絶縁されてい
る．前記主ロータ４上には２個のターミナル１３が固着
されている。各ターミナル１３からはそれぞれ２本の電
極１４と３本の電極１４の基部が保持され、これらの電
極１４の先端部が、そのばね力によりそれぞれ上記導体
部１２に接触している。上記軸部３ａ内には５本のリー
ド線２８が引き込まれていて、各リード線２８の端部は
各導体部１２の内周面に接続されている。各リート線２
８はそれぞれグランドＧ、供給電圧５■、睡動電圧１２
Ｖ、制御信号Ｓ■、制御信号Ｓ２を分担しており、これ
らの各電圧や信号などが各導体部１２と電極１４を通じ
て制御回路基板１６に導入される。制御回路基板１６は
ねじ１８およびカラ−１９によって主ロータ４上に固看
されていて、主ロータ４と一体に回転する。制御回路基
板１６は上記電力供給部１０およびターミナル１３に対
する逃げとなる窓孔１７が形成されている。制御回路基
板１６は、制御信号Ｓ１，Ｓ２に応じて各コイル２２へ
の通電を制御する。

第３図に示すように、第２のコイル２１はステータコア
２の１６個の各極歯２ａに巻かれている。

図示の例ではコイル２１が４相祷成になっており、回転
中心を挾んで相対向する位置の極歯２ａが同相となり、
かつ、互いに隣あう極歯２ａが同相となるように、また
、同相の隣合う極歯２ａは逆向きに磁化されるように互
いに逆向きにコイル２１が巻かれている。従って、隣合
う極歯２ａを通して磁路が形成される。

また、第４図に示すように、第１のコイル２２は主ロー
タ４側のコア８の１２個の各極歯８ａに巻かれている。

図示の例ではコイル２２は３相構成になっており、回転
中心を挾んで相対向する位置の＋ｌ７Ｉ．ＩＪｉ８ａが
同相となるようにコイル２２が巻かれると共に、互いに
隣合う極歯８ａが同相となるように、かつ，同相の隣合
う極（Ｊｉ　＆　ａは逆向きに磁化されるように互いに
逆向きにコイル２２が巻かれている。従って、隣合う極
歯８ａを通して磁路が形成される。

次に、上記実施例にかかるモータの廓動方法及び動作を
説明する。

４相構成のステータコア２側のコイル２１は、これを各
相ごとに個別に励磁する４相励磁で暉動し、３相構成の
主ロー夕のコア８側のコイル２２は，これを各相ごとに
個別に励磁する３相励磁で駆動する。前述の説明から明
らかなように、主口−タのコア８とロータマグネット５
３、磁極５１，５２との間で実質的に一つのステップモ
ータが構成され、ステータコ７２とロータマクネット５
３、磁極５１，５２との間で実質的に他の一つのステッ
プモータが構成されているものと考えることができる。

次に示す表１は、これら二つのステノプモータの上記励
磁方式に対するステソプ動作の関係を示す。

表１ この励磁方式に対するステップ動作の関係から明らかな
ように，外側で構成されるステップモータと内側で構成
されるステップモータとでは１ステップ当たりの回転角
度にわずかな差を生じる。

換言すれば，外輪は１８４ステップで１回転し、内輪は
１８６ステップで１回転する。そこで、外輪、即ち副ロ
ータ５側のコイル２１を９２１１ｚのステップパルスで
励磁して副ロータ５を正方向に常時回転駆動しながら、
内輪、即ち主ロータ４側のコイル２２を９３１１ｚのス
テップパルスで励磁して主ロータ４を逆方向に回転駆動
すれば、出力部４は正方向への回転速度と逆方向への回
転速度との相対速度差がＯとなってその場に静止した状
態となる。

次に、副ロータ５を旺動するステップパルスを９２Ｈｚ
に固定したまま，主ロータ４側のコイルに加えるステッ
プパルスの周波数を９３１１ｚから増加させ又は減少さ
せれば、出力部４は，ステップ角とステップレートとの
積で決まる主ロータ４と副ロータ５との速度差分で副ロ
ータ５の回転方向と逆方向又は同じ方向に回転する。こ
のように、主ロータ４と副ロータ５との励磁位相の切り
換え速度を単位時間当たりのステノブパルス数によって
定め、この励磁位相の切り換え速度の差により、主ロー
タの回転方向を切り換えることができ、また、回転速度
を無段階にかつ高い分解能で回転させることができる。

因に、実施例では１ステップ当たりの内外の回転角度の
差Ｓ　＝０．０２１゜分ずつ回転させることができる。

また、高速送りをしたい場合には、主ロータ４側コイル
のドライバに加える回転方向信号を副ロータ５側コイル
のドライバに加える回転方向信号と一致させる。こうす
れば、副ロータ５の回転速度と主ロータ４の回転速度と
の速度和によって主ロータ４が高速で回転駆動される。

第７図は、常時一定方向に回転能動される副ロータ５に
対して主ロータ４が相対速度差又は相対速度和の速度で
回転邸動される様子を概略的に示している。

第６図は、以上述べた駆動方法に用いられる回路例の概
略を示すもので、ＣＰＵ等で構成される制御部３３は，
外部からの指令により外輪側のステップ信号と回転方向
信号とを外輪ドライバ３１に入力し、また，内輪側のス
テップ信号と回転方向信号とを内輪ドライバ３２に入力
する。外輪ドライバ３１は上記ステップ信号と回転方向
信号に応じて外輪側のコイルを励磁し、内輪ドライバ３
２は上記ステップ信号と回転方向（Ｈ号に応じて内輪側
のコイルを励磁する。

以上述べた実施例によれば、ロータマグネット５３及び
磁極５１．５２でなる副ロータと第１のコイル２２及び
コア８との間で一つのステップモータを構成し、上記副
ロー夕と第２のコイル２１及びステータコア２との間で
他の一つのステップモータを構成しているのと実質的に
同じであり，双方のステップモータの１ステップごとの
送り量に差をつけているため，送り方向を互いに逆にす
れば上記送り量の差分だけ送ることができ、これにより
、出力部としての主ロータ４を高分解能で送ることがで
きる。また、副ロータ５と主ロータ４との回転駆動方向
を同じにすることにより、双方の相対回転速度和で主ロ
ータ４を回転味動することができ、高速送りが可能とな
る。よって、上記実施例によれば、高分解能のもとでの
ステップ移動と、高速移動とを両立させることができる
し、高速移動時の電力の浪費を回避することができる。

さらに、副ロータ５側を常時一定方向に一定の速度で回
転踵動しながら、主ロータ４側の回転速度を制御して固
定部に対する主ロータ４の回転位置を制御することがで
きるため、細かなステップ移動時に生じていたダンピン
グ現ｆｌＬをなくすことができ、円滑なステップ移動を
行わせることができる。また、副ロータ側と主ロータ側
を回転させている状態で結果的には主ロータ側を停止さ
せているのと同じ状態にすることができるため、停止時
の保持電力を軽減することができる。

なお、副ロータ側と主ロータ側の１回転当たりのステノ
プ数はあえて異ならせる必要はなく，同じにしてもよい
。こうすれば、副ロータ側と主ロータ側のステップレー
トの差のみによって速度と回転方向が決まるため、速度
と回転方向の制御が一層簡単になる。

上記実施例にかかるステッピングモー夕によれば、まず
、高速移動によって迅速におおよその位置を決め、次に
精密位匿決めを行なうことができるため、例えば、車載
用の衛星放送受信用アンテナを常に衛星の方に向かわせ
る追跡装置の翻動モータとして適用することができ、そ
の他あらゆる機器の駆動源として用いることができる。

なお、図示の実施例ではロータリー式のステップモータ
として構成されていたが、リニアステップモータに用い
ることができる。

また、副ロー夕部分の構成は、第５図に示すように、二
つのロータマグネツｌ−５８．５９で非磁性材５７を挾
んだ構成にしてもよい。この場合、二つのロータマグネ
ット５８．５９の着磁方向は半径方向として周方向に一
定間隔で着磁すると共に、二つのマグネット５８．５９
の着磁の向きを内外方向に互いに逆にし，かつ、一方の
マグネットの磁極と他方のマグネットの磁極が重なりあ
わないように，即ち、双方の磁極が千鳥状になるように
配置する。こうすれば，副ロータの部分に突極を形成す
る必要はない。このような構成の副口−タを用いた場合
も、１）１ｊ述のような方法で址動し、同様に動作させ
ることができる。

本発明は、ＤＣサーボモータにも適用可能である。第８
図、第９図において、コアホルダー４６の内周側に固定
されたコア４５の突極には適宜の相数の第２のコイル６
１が巻かれている。コアホルダー４６の中心の軸部には
主ロータ３９が回転自在に，また、副ロータ４０が回転
自在に取付けられている．カップ状の副ロータ４０の周
壁の内外にはロータマグネット４１．４２が固着されて
いる。主ロータ３９にはコ７４７が固着され、コ７４７
の突極には適宜の相数の第１のコイル６２が巻かれてい
る。二つのコア４５．４７はロータマグネット４１．４
２に適宜の間隙をおいて対向している。ロータマグネッ
ト４１．４２は周方向に一定の間隔でＳ極とＮ極が交互
に形成されている。主ロータ３９には回転側ロータリー
トランス３５が固着され、これに対向する固定側ロータ
リートランス３６がコアホルダー４６の軸部に固定され
ている。ロータリートランス３５．３６はコイル６２に
電力を供給するためのものである。符号４９はロータリ
ートランスへの電力供給線を示す。副ロータ４０の底面
には周波数発電機のマグネッ１−４３が固着され，これ
に対向してコアホルダー４６に周波数発電機の発電パタ
ーン４４が形成されている。コアホルダー４６にはまた
ロータマグネット４１．４２の回転位置を検知するホー
ル素子３８が取付けられ、主ロータ３９側にもロータマ
グネット４１．４２の回転位置を検知するホール素子３
７が取付けられている。

上記実施例において，副ロータ４０は常時一定方向に一
定速度で回転制御されている。一方、主ロータ３９側の
コイル６２は、例えば外部からの位置偏差信号に基づい
て通電制御され、上記偏差信号がゼロとなるように主ロ
ータ３９が正逆方向に回転制御される。

上記実施例によれば、制御は複雑になるが，高速回転が
可能であり，また，応答性がよいという効果がある。

第１０図、第１１図は，本発明を面対向型のコアレスＤ
Ｃサーボモータに適用した例を示す。第ｌＯ図，第１１
図において、ホルダー６５の内底部には回路基板７５が
固定され、基板７５には適宜数の第２のコイル７１が周
方向に固定されている．ホルダー６５の中心の軸部には
副ロータ６６と主ロータ７０が回転自在に支持されてい
る。主ロータ７０の下面には適宜数の第１のコイル７２
が固着されている。副ロータ６６の上下面にはロータマ
グネット６７．６８が固着されている。ロータマグネッ
ト６７．６８は周方向に一定間隔で磁極が形成されてい
る。主ロータ７０には回転側ロータリートランス７７が
取付けられ、これに対向してホルダー６５の軸部には固
定側ロータリートランス７８が固定されている。上記ロ
ータリーＩ一ランスにはこれを通じてコイル７２に電力
を供給するための線７９が接続されている。主ロータ７
０にはロータマグネット６７の位置検知用のホール素子
７４が固着され、回路基板７５にはロータマグネット６
８の位置検知用ホール素子７３が固定されている。回路
基板７５には周波数発電用のコイルパターンが形成され
，副ロータ６６には上記コイルパターンに対向する周波
数発電用マグネット７６が固着されている。

この実施例の場合も、第８図、第９図の実施例と同様の
方法によって能動することができ、同様の作用効果を奏
する。

第１２図は，第８図ないし第１１図に示すようなＤＣサ
ーボモータに適用可能な制御回路の例を示す。第１２図
において、水平方向の破線を境にして上側は外輪側を下
側は内輪側を示す。直流電源は外輪側の駆動回路８８に
供給されると共に、スイッチング回路８０を経てロータ
リートランス８１に供給される。ロータリートランス８
１は電圧の異なった二つの出力を有し、一方の出力は整
流回路８２を経てＣＰＵ８６の電源として供給され、他
方の出力は整流回路８３を経て内輪側の駆動回路８７に
電源として供給される。上記駆動回路８８は、ＣＰＵ９
　５からの指令しこより，また、内外輪共有の副ロータ
８９の回転位置を検出するホール素子９３からの検出信
号に応じて外輪側のコイル即ち第２のコイル９１に通電
制御する。ＣＰＵ９５は，周波数発電機の呂力信号ＦＧ
及び誤差信号検出器９４からの誤差信号に基づき、メモ
ＩＪ９６の制御テーブル等に従って駆動回路８８に指令
信号を入力する。内輪側のＣＰＩＪ８６は駆動回路８７
に指令信号を入力する。呼動回路８７は、ＣＰＵ８６か
らの指令信号と、主ロータの回転位置を検出するホール
素子９２からの検出信号に応じて内輪側のコイル即ち第
１のコイル９０に通電制御する． なお、第１２図の例では、外輪側と内輪側のコイル９１
．９０が共に３相暉動の例となっているが，相数をいく
つにするかは任意である。ロータリートランス８１は、
第８図、第９図の実施例では符号３５．３６で示し、第
１０図、第１１図の実施例では符号７７．７８で示す部
分に該当する．また、コイル９１は、第８図ないし第１
１図の実施例では符号６１．７１で示す部分に該当し、
コイル９０は、第８図ないし第１１図の実施例では符号
６２．７２で示す部分に該当する。さらに，周波数発電
機の出力信号ＦＧは、第８図，第９図の実施例では符号
４３．４４で示し，第１０図、第１１図の実施例では符
号７５．７６でそれぞれ示すマグネットとコイルでなる
周波数発電機の呂力に該当する。

第１３図は上記回路による内輪側の制御動作を示し、第
１４図は外輪側の制御動作を示す。まず、第１４図によ
って外輪側の制御動作を説明する。

コンパレータ９８は速度センサとしての周波数発電機８
５からの信号と基準信号出力部９７からの信号とを比較
して双方の誤差を検出する。検出された誤差信号に基づ
いて制御信号を演算し，演算結果に基づいて制御信号を
出力する。この制御信号により、ハードウエアを構成す
る相切換器１０６と電流（電圧〉ブースター１０７が制
御される。

相切換器Ｉ　Ｃ）６には相モニタセンサ１０５から和モ
ニタ信号が入力される。相モニタセンサ１０５は第１２
図のホール素子９３に該当し、相切換器１０６とブース
ター１０７は暉動回路８８内に含まれる。

次に、第１３図によって内輪側の動作を説明する。基準
位置信号が入力されると、この基準位置信号と現在位置
信号との誤差を検出し、メモリ内のテーブルと照合して
誤差変動曲線を算出する。

算出された誤差変動曲線に基づいてフィードバノク量を
演算し、演算結果に基づいて制御信号を出力する。制御
信号はメモリされると共に次のフィードバック量の演算
に供され、また、ハードウエアを構成する相切換器１０
２と電流（電圧）ブースター１０３の制御に供される。

相切換器１０２には相モニタセンサ１０１から相モニタ
信号が入力される。相モニタセンサ１０１は第１２図の
ホール素子９２に相当し，相切換器１０２とブースター
１０３は駆動回路８７内に含まれる。相切換器１０２及
びブースター１０３に入力される制御信号は、常時一定
速度で回転暉動されている外輪側即ち副ロー夕に対して
、励磁位相の切り換え速度の差を制御するものであり、
これによって出力部の回転方向を切り換え、また，回転
速度を無段階に切り換える。そして，基準位置に達した
とき出力部の回転速度が副ロータの回転速度と等しくな
るように、しかし回転方向が互いに逆になるように制御
して出力部をその場に留める。

このように，副ロー夕を常時一定速度で回転させておき
、主ロータとの速度差によって出力部の位置を制御する
ようにしたため、これをＤＣサーボモータに適用した場
合，高分解能のエンコーダを用いることなく，高い分解
能で位置制御を行うことができる。

なお、図示の実施例では回転式のモータとして構成され
ていたが、本発明はりニアモー夕にも適用することがで
きる。

（発明の効果） 本発明にかかるモータによれば、出力部と一体に運動す
る第１のコイルと、モータ本体側の第２のコイルとを設
けると共に、第１のコイルと第２のコイルに同時に対向
するロータマグネットを設けて上記出力部とロータマグ
ネットとを独立して移動させることができるようにした
ため、ロータマグネットの移動方向及び移動速度に対す
る出力部の移動方向及び移動速度を制御することにより
、出力部を高分解能で移動させることが可能であり、ま
た、高速で移動させることも可能である。

また，本発明にかかるモータの恥動方法によれば、ロー
タマグネットを一定方向に常時回転させ、この回転速度
と、出力部側の第１のコイルの回転速度との相対速度差
又は相対速度和によって出力部の回転出力を得るように
したため、出力部をｉＩ１分解能で移動させ、また、高
速で移動させることが可能であるばかりでなく、ステッ
ピングモー夕の場合は微小なステップ移動に伴うダンピ
ング現象を防止することができるし、ＤＣモータの場合
は、高分解能のエンコーダを用いることなく、高い分解
能で位置制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかるモータの一実施例を示す一部断
面平面図、第２図は同上実施例の一部断面正面図，第３
図は上記実施例中のステータコアの平面図、第４図は上
記実施例中の主ロータ側のコアの平面図、第５図は本発
明に適用可能な副ロー夕の変形例を示す斜視図、第６図
は上記実施例の昧動回路の例を概略的に示すブロック図
、第７図は上記実施例の動作を概念的に示す平面図，第
８図は本発明にかかるモータの別の実施例を示す一部断
面平面図，第９図は同上正面断面図、第１０図は本発明
にがかるモータのさらに別の実施例を示す一部断面平面
図、第１１図は同上正面断面図、第１２図は第８図ない
し第１１図の実施例に適用可能な制御回路の例を示すブ
ロック図、第１３図は同上制御回路の内輪側の動作を示
すフローチャート、第１４図は同じく外輪側の動作を示
すフローチャートである。 ４，３９．７０・・・・出力部、　　２１，６１，７１
・・・・第２のコイル、　　２２，６２．７２・・・第
１のコイル．　　　３５．３６，７７．７８・・・ロー
タリートランス、　　４１．４２，５３．５８，５９，
６７．６８・・・・ロータマグネット。 第４図 ｔ！＃５図 第７図 第 １図 第１２図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. １．モータの出力部と、この出力部と一体に運動する第
   １のコイルと、モータの本体に設けられた第２のコイル
   と、上記第１のコイルと第２のコイルとに同時に対向す
   るロータマグネットとを備えたモータ。
2. ２．モータの出力部と、この出力部と一体に回転する第
   １のコイルと、モータの本体に設けられた第２のコイル
   と、上記第１のコイルと第２のコイルとに同時に対向し
   、かつ上記第１のコイルと第２のコイルとの間で上記出
   力部と共通の軸線の周りに回転可能なロータマグネット
   とを備えたモータの駆動方法であって、 上記ロータマグネットを一定方向に常時回転させると共
   に、ロータマグネットの回転速度と上記第１のコイルの
   回転速度との相対速度差又は相対速度和によって上記出
   力部の回転出力を得ることを特徴とするモータの駆動方
   法。
3. ３．モータは、ステップモータである請求項１記載のモ
   ータ。
4. ４．第１のコイルへの電力及び制御信号の供給をロータ
   リートランスを介して行うことを特徴とする請求項１記
   載のモータ。
5. ５．第１のコイルの励磁位相の切り換え速度と第２のコ
   イルの励磁位相の切り換え速度を単位時間当たりのステ
   ップパルスの入力パルス数によって定め、第１のコイル
   と第２のコイルの励磁位相の切り換え速度の差により、
   上記出力部の回転方向を切り換え可能とすると共に回転
   速度を無段階に切り換え可能としたことを特徴とする請
   求項３記載のモータ。
6. ６．モータは、ＤＣサーボモータである請求項１記載の
   モータ。