JPH02251764A - 自動分析装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

［産業上の利用分野］ 本発明は液状樹脂の自動分析装置に関し、更に詳しくは
液状樹脂の品質を特定する指標とされる粘度（以下必要
に応じてｒＶｉｓｊと略す、）、ｐＨ及び不揮発分（蒸
発残分、固形分、樹脂分ともいわれる。以下、必要に応
じｒ　ＮＶＪと略す、）を自動分析する装置に関する。

【従来の技術】

一般に液状樹脂の製造メーカでは、当該液状樹脂の品質
を特定するために、その指標としてＶｉｓ値、ｐＨ及び
ＮＶ値を採択し、メーカ自らが分析して指標値を求め１
品質を特定していることが多い。 上記指標値を求めるための分析法としては、ＪＩＳ法が
ある１例えば接着剤の一般試験方法はＪＩＳ　ＫＢ８３
３に定められており、そのなかでｐ）ｌはＪＩＳＫ８８
３３８．２に、粘度はＪｌ！９　Ｋ　１３８３３８．３
に、不揮発分はＪＩＳ　Ｋ　８８３３　Ｌ４に定められ
ている。しかし、当該液状樹脂の品質は定常的に特定さ
れればよいので、ユーザによっては簡易分析法で得られ
た指標値であっても許容される場合があり、不揮発分に
ついては例えば加熱時間を短縮する簡易分析法で得られ
た指標値が許容されている。 然しながら、液状樹脂製造の分野において従来から行な
われているＶｉｓ値、ｐＨ及びＮＶ値の３指標値の個々
の分析について見ると、　　Ｊ！’ｊ法であれ、簡易法
であれ、殆どは手操作によって行なわれており、自動化
の試みは余りなされていなかった。 近年に至って、　Ｖｉａ値、　ｐＨ及びＭＶ値の各々を
単独で分析する装置を自動化する試みはなされている０
例えばＰ）！測定に関して特開昭８１−２８８４１１号
公報に記載されている。 ［発明が解決しようとする課題］ 上記したように、液状樹脂製造の分野においてはＶｉａ
値、ｐ）ｌ及びＮＶ値等の指標値を自動分析することが
非常に遅れており、大部分は繁雑な手操作に頼っており
、また指標値の一部自動分析が行なわれているものの依
然として手操作を必要とする部分が多く１作業の煩雑性
やコスト高等の問題がさほど解消されたとは云い難い。 本発明者等は、上記に鑑み、液状樹脂分析の完全自動化
を目的として分析用ロボットの導入を試みた。 然しながら様々な実験を行なってみると、複数の測定項
目、特にＶｉｓ値、ｐＨ及びＭＶ値を一連の分析用ロボ
ットの動きの中で自動的に分析しようとすると市販の分
析装置や公知の分析法を単に組み合せただけでは分析対
象や分析項目等の特殊性によって分析時間が余計にかか
ったり、思わぬトラブルが発生して手操作が余計にかか
ったり、データの再現性が得られないという聞届がある
ことが判明した。 従来の保管装置としては５例えば保管槽の中央に長手方
向に沿って渡した吊下げプレートに螺合にて直接ロータ
を吊下げて保管し、あるいはｐＨセンサを吊下げプレー
トにフックにて吊下げて保管するものがあり、ロータや
ｐＨセンサの着脱は手作業で行っていた。しかし、従来
の保管装置の構成では、ロータやｐＨセンサの着脱は手
作業に依らなければならず、面倒で１着脱の自動化が困
難であるという問題があった。 そこで本発明はロータやｐＨセンサの着脱を自動化する
ことにより保管の完全自動化を図り、測定データの再現
性を向上させることのできる自動分析装置を提供するこ
とを目的とする。 ［課題を解決するための手段〕 前記目的を達成する本発明の自動分析装置は液状樹脂の
粘度、ｐＨおよび不揮発分を分析用ロボットにより自動
分析する自動分析装置において、液状樹脂に対応した複
数のロータを保管し、あるいはｐＨセンサをセンサ支持
台を介して保管する保管槽査有する保管装置と、粘度測
定装置からロータを取外してセットし、あるいはセンサ
支持台のヘッドを移動させてｐＨセンサを浸漬状態でセ
ットする分析用ロボットと、この分析用ロボットを制御
するコンピュータユニットとを備え、前記保管槽にロー
タを着脱自在に装着するオートジヨイントを設けたこと
を特徴とする。 また、好ましい本発明の実施態様によれば。 ■オートジヨイントは外周にロック溝を有するプラグと
、このプラグを差込んだとき、ロック溝にボールをロッ
ク係合させて接続をロックし、スリーブをプラグ差込方
向に移動させたとき、接続ロックを解除し、このロック
解除を摩擦リングで保持し、その後、プラグを引抜くこ
とのできる構成のソケットとからなること、■センサ支
持台は一対の平行リンク機構を有し、平行リンク機構と
一体の把持部で把持したｐＨセンサを分析用ロボットに
より所定位置に移動保持する構成としたことを特徴とす
る特 ［作用］ ロータをセットする場合、プラグを分析用ロボットでソ
ケットに差込むと、ボールがコイルばねで付勢されたス
リーブのテーパ一部によって内側に押出されてプラグの
ロック溝にロック係合する。そのため、プラグはソケッ
トにロック状態で接続される。また、ロータを取出す場
合は。 まず、分析用ロボットでスリーブホルダをプラグ差込方
向に移動させると、ボールが逃げてロック溝とのロック
係合が解除される。そのため、プラグはコイルばねによ
って下向きに移動し、ロック溝がボールを越えた位置で
ストッパにより停止し、摩擦リングの摩擦により落下す
ることなく保持される。その後１分析用ロボットでプラ
グをソケットから引抜く。 ｐＨセンサをセットし、あるいは取出す場合、センサ支
持台の把持部で把持されたｐＨセンサは一対の平行リン
ク機構により分析用ロボットを介して所定位置に同一姿
勢で移動保持することができ、その結果ｐＨセンサのセ
ットあるいは取出しが可能となる。 このように、分析用ロボットによりロータやｐＨセンサ
の着脱を自動化することができ、これにより保管装置の
完全自動化を図り、測定データの再現性を向上させるこ
とができる。したがって、前記問題点が除去される。 本発明の自動分析装置による分析項目は、粘度（Ｖｉａ
）、ｐ）ｌ、不揮発分（ＭＶ）ノうち３つを全て含むこ
とが好ましい態様であるが、この内の２項目だけを分析
するものについても液状樹脂の品質特定に有効であるの
で本発明の装置に包含される。 ［実施例］ 以下１本発明を図面に示す実施例により説明する。 １１Ω鳳１ 第１図は本発明の実施例に係る自動分析装置を示す平面
図、１４２図は同装置の制御システムを示す説明図、第
３図は自動分析システムを示すフローチャート、第４図
は分析用ロボットおよびターンテーブル装置を示す斜視
図である。 第１図において、ｌは分析ステージ、ン２の略中央に配
置された分析用ロボットである。該分析用ロボットｌの
周囲の動作範囲には、ターンテーブル装置３、分析用ロ
ボットハンドステーション４、ＭＶ測定装置５、バキュ
ーム装置８．　　Ｖｉａ測定装置７、ｐＨ測定装置８．
洗浄装置９、保管装置１Ｇ、バーコードリーグ１１が配
置されている。 また該分析用ロボット１の動作範囲外には。 コンピュータユニット１２が配置されている。 コンピュータユニット１２には、主にＣＰＵ　（中央処
理装置）１２１．　ＣＲＴ（画面）１２２．キーボード
１２３、プリンタ１２４、フロッピーディスク装置　１
２５により構成され、後述するようなバーコード管理、
分析用ロボットの管理、シーケンサの通信、リアルタイ
ムデーターチエツク管理１公析データネ合格再分析管理
等の重要な機能を果たす。 本実施例においては前記コンピュータユニー２ト１２の
制御システムを具現化する手段として、第２図に示す如
く、分析用ロボットコントローラ１３、パワーイベント
コントローラ１４．ネットワークコントローラ１５．シ
ーケンサ１Ｂが設けられている。 上記分析用ロポッ）１としては、円筒座標。 極座標、直角座標、多関節ロボットなどあるが。 本実施例では円筒座標が用いられる０本実施例において
用いられている分析用ロボッ）１はアーム長さが６００
■、動作半径３２０１１Ｍ＋、上下動作距離は最大３４
０＋ｕ＋、最大動作速度は７８ｓｓ／ｓｅｃ、　１１０
度回転／３秒である。 本実施例の分析用ロボット１は、第４図に示す如く、主
に台部１０１、二本の垂直軸１０２、アーム１０３、グ
リップハンド１０４、フィンガ一部１０５によって構成
されている。 該分析用ロボット１は分析用ロボットコントローラ１３
により動作するが、該分析用ロボットコントローラ１３
の仕様は、制御軸数が最大同時３軸であり、経路制御方
式はサーボモータ方式、制御方式はロータリーエンコー
ダによるセミクローズトループ方式を採用し１位置設定
はティーチング方式、速度は０．１〜１．０のｌθ段階
可変で、出入力は入力８、出力８である。 分析ステージ、ン２は通常用いられる実験室用の分析台
でよく、前記分析用ロボッ）！及び各種周辺機器等をセ
ット（固定等）可能に構成されていることが好ましい０
分析用ロボットの動作範囲に対応して各１ａ＠器を正確
に配置する作業を簡略化するためには、前記の分析台に
あらかじめ各種機器のセット位置を設けであることが好
ましく。 また分析台表面に凹凸等の加工を施し、該機器を着脱可
能にセットできる構成にすることも好ましい、なお分析
ステージ璽ン２にシステム全体をセットしてシステム商
品として扱えるようにすることも好ましい、従って第１
図のようにコンピュータユニット１２を離れて配置する
必要がないことは言うまでもない。 ターンテーブル装置３は、第４図に示す如く恒温槽３０
１と該恒温槽３０１内に回転可能に設けられたターンテ
ーブル３０２かもなる。恒温槽３０１内には水が張られ
ており、約２５℃に温調されている。 温調手段は、特に限定されないが、＠環温水を用いるこ
とが簡便である。ターンテーブル３０２は１段であって
もよいが、所定間隔をあけて３段に構成されることが好
ましい、その場合上段と中段のターンテーブルには検査
試料容器３０３をセットするための透孔３０４を設け、
該透孔３０４には更に容器３０３のセット位置（方向）
を決定するための位置決め溝３０５を設ける。下段のタ
ーンテーブルは容器３０３をセットしたときに該容器３
０３の落下を防止する支持板として機能するものであり
、該容器３０３と接する位置に小孔（図示せず）が設け
られていることが好ましい、ターンテーブル３０２の回
転方向は特に限定されないが、本実施例では時計方向に
回転させる。 ＭＶ測定装置５は不揮発分を測定する装置である。　Ｍ
Ｖ値は検査試料を所定温度で、恒量になるまでヒータで
加熱乾燥することにより求められる。 本実施例では分析値の確実性を向上する意味で、２台の
測定装置が設けられている。該装置５は本体内に秤量用
台を有し、蓋体内面にヒータを有する。また蓋の開閉を
自動的に行うための自動開閉機構を有する。 バキューム装置６はＮＶ測測定際に検査試料を入れるト
レー（アルミ皿）をＭＶ測定装置内に装着するための吸
引機（例えば掃除機など）と、吸引ホースと、未使用及
び使用済みのトレーを容器に収納してなるトレー載置部
からなる。トレーの上には検査試料を均一拡散するため
の濾紙が載置されている。 Ｖｉａ測定装置７は、ロータの回転により検査試料の粘
性に基づきＶｉｓ値を測定するものであり、ロータを回
転するため装置本体とロータからなる。検査試料の種類
によって粘性が異なるので適性なロータの選択が望まれ
、このためロータの選択、着脱が自動的に行われる。ロ
ータの着脱は分析用ロボットによるためワンタッチ方式
カップリング（オートジ、インド）が好ましい、ロータ
と装置本体との間にはロータ偏心防止のためにユニバー
サルジヨイントを台布させることが好ましい、ロータ中
で重量のある大型のものについては分析用ロボット移送
の際の脱落防止を考慮してロータを内部中空にして軽量
化をはかることが好ましい、粘性は温度によって変化す
るので、ロータ回転の際には同時に温度も測定する必要
があるが、かかる温度測定手段としては、熱電対やサー
ミスタ等の温度センサが好ましい。 ｐＨ１定装置８には、市販のｐＨセンサを用いることが
できる。 洗浄装置９はｐＨ電極、Ｖｉｓ測定用ロータ、温度セン
サの表面に付着した検査試料を洗い落す装置である。洗
浄手段は特に限定されないが、検査試料の粘度が高い場
合には一対の回転ブラシを用いる構成等が好ましい。 Ｚ五二上１」 本発明の自動分析システムを図面に基づき説明する。 検査試料の検体ａｎをコンピュータ　１２１に入力する
と、自動システムのプログラムがスタートする。 （分析用ロボットハンドの選択） 分析用ロボットハンド（以下必要に応じてｒ）ｌＡＮＤ
」　という）にはＧＰ　）ｌＡＮ［ｌとシリンジＨＡＮ
Ｄがあり、　ＣＰ　）ｌＡＮｆ）ニは、サイズ　ｒ大ノ
・ｒ中」・「小」があるが、本実施例で使用するのはｒ
中」・「小」のＧＰ　ＦＩＡＮＤ及び「シリンジＨＡＮ
ＤＪである。始めに「中」の（７Ｐ　ＨＡＮＤを選択す
る。なお第２図において、４０１はチップを立てておく
チップラツクである。 （検体数チエツク） コンピュータ＋２１から入力した検体数より多くなった
場合は終了となる。入力数内の場合は次の工程に進む。 （バーコード読込） バーコード（以下、必要に応じｒＢｃＪという、）リー
ダ１１及びＢＣセンサ１１０で、検査試料のバーコード
情報を読み取る。ターンテーブルが１つの検査試料量だ
け自動回転する。ＢＣの読み取りが正常の場合は、以下
に示す次工程へ進む、異常の場合はｎに１を加算して戻
る。 （ＮＶ測測定 ＭＶ測定装置５の蓋を開け、バキューム装置６を利用し
てトレー（アルミ皿）８０Ｇをセットし、ＮＶｇ４定装
置５の蓋を閉とする（アルミ皿の風袋を消去する）。 次いで検査試料容器３０３の蓋をあけ、ＨＡＮＤを「中
」から「シリンジ」に変え、シリンジ）ＩＡＮＤの先に
チップ（検査試料吸引用のスポイト状のもの）を付け、
検査試料容器３０３からチップに検査試料を吸い取る０
次いでＮＶ測定装置５の蓋を開とし、アルミ皿内のグラ
スファイバ濾紙に、中央に１箇所とその周囲に等間隔で
８筒所の合計９箇所滴下する。検査試料吸込みにおいて
本実施例では検査試料量１．２ｇである。 次いでＭＶ測定装置５の蓋を閉として、ＭＶ測測定開始
する０次いでシリンジＨＡＮＤ先のチップを捨てる。な
お第２図において、旧、Ｍ２はモータである。 （Ｖｉｓ測定） ＨＡＮＤを　「シリンジ」から　「小」に変え、保管装
置１０からコンピュータユニットの指示に基き検査試料
に合ったロータを選択する。 次いでロータに付着した水滴を乾燥させるためメタノー
ル入り容器１０１中に浸漬し、常温に維持された乾燥器
１０２で室温乾燥させる０次いでこのロータをＶｉａ測
定装置７の回転軸にオートジヨイントさせる。かかるオ
ートジヨイント機構は、後述する本発明の保管装置１０
のオートジヨイントと同じものを、用いてもよい。 温度センサは、Ｖｉｓｉｌｌｌ定装置７に有する粘度計
の近傍にセットされている。 次いでＣＰ　）ＩＡＮＯを　「小」から　「中」に変え
、ターンテーブル装置３内の検査試料容器を粘度計にセ
ットし、粘度測定する。なお第２図において、７００は
粘度計コントローラである。 この粘度及び温度はＣＲ７画面１２２にグラフ表示され
る。このときデータ処理（データ取込比較）される。 （ｐ）ｌ測定） ｐＨ測定装置８中に宥するｐＨセンサを検査試料容器内
にセー、トレ、測定してＣＲ７画面１２２にグラフ表示
（ｐＨと温度）する、このとき同時にデータ処理（デー
タ取込比較）する。 （洗浄中保管・終了） ｐＨセンサを洗浄装置９で洗浄する。洗浄装置９にｐＨ
センサをセット後、自動的に洗浄装置が作動する。即ち
、回転ブラシが回動し、洗浄液自動給排水システムが開
始する。 次いで検査試料容器３０３をターンテーブル装置３に戻
し、検査試料容器３０３の蓋をする。 ＧＰ　ＨＡＮＤを　「中」から　「小」に変え、　Ｖｉ
ｓ測定装置７からロータを取外し、該ロータを前記ｐＨ
センサと同じように洗浄液自動給排水システムを作動さ
せながら、洗浄装置９で洗浄し付着した検査試料を除去
した後保管装置１０に戻す１次いで温度センサを前記ｐ
Ｈセンサと同じように洗浄液自動給排水システムを作動
させながら、洗浄装置９で洗浄し、保管装置１０に戻す
。 次いでＯＰ　ＭＡＮＤを　「小」から　「中」に変える
。 データ処理をしてＮＹ終了チエツクをする０次いでＭＶ
測定装置の蓋を開け、バキューム装置６でＮＶＩ定１１
５内のトレー（アルミ皿）を取り出し処理する。 ！８５図は本発明の実施例に係る自動分析装置の保管装
置を示す斜視図、第６図は第５図のＶｌ−Ｖｌ線断面図
、第７図はオートジヨイントの構成およびロック直前状
態を示す説明図、第８図はオートジヨイントのロック状
態を示す説明図である。 保管装置ｌＯは液状樹脂に対応した径の異なる４個のロ
ータ２６およびｐＨセンサ１８を保管する保管槽１９を
有している。ロータ２８はオートジヨイント２７を介し
て貯留恒温水に浸漬させた状態で保管でき、ｐＨセンサ
１８は支持台５Ｂを介して貯留恒温水に浸漬させた状態
で保管できるようになっている。 オートジヨイント２７は分析用ロボシ）１を用いてロー
タ２Ｂを着脱自在に装着するもので、ロータ２Ｂごとに
設けられ、ソケット３２とこれに着脱自在に係合するプ
ラグ２８とから構成されている。詳しくは、検問口部１
７に長手方向に沿って掛渡した吊下げプレート５３にボ
ルト５５を介してソケット３２が裏側取付けられている
。このソケット３２にワンタッチにて着脱するプラグ２
８がロータ１７に螺合にて取付けられている。 プラグ２８は大径の把持部３３を有し、この把持部３３
からプラグ部３４が突出しており、プラグ部３４の外周
にリング状のロックｗ４３５が形成されている。 ソケット３２はアダプタ３０と螺合するソケットボデ４
３８ヲ有し、ソケットボデ４３６の中心にプラグ差込穴
３７が形成され、このプラグ差込穴３７に筒状のストッ
パ２５、摩擦リング２２、スペーサ２１がアダプタ側に
向って順次膜けられ、コイルばね３８によってボール装
着穴部３９に押付けられている。 ボール装着穴部３９にボール４０が遊挿状態で装着され
、遊挿状態のボール４０を内側に移動させるテーパ一部
４Ｂを備えたスリーブ４２がソケットボデ４３６の外周
に嵌込まれ、コイルばね４３によってボール４０に押付
けられている。スリーブ４２にスリーブホルダ４４が止
めねじ４５を介して固定されている。 なお、４５は平パツキン２４７はプラグ２９が接続され
たとき、スリーブ４２の抜止めを行うＣ形スナップリン
グであり、またプラグ２９はソケット３２のプラグ差込
穴３７とのスプライ係合によってソケット３２と一体に
回転するようになっている。 前記センサ支持台５Ｂは一部のリンクを共有させた一対
の平行リンク機構５７．５８を有する。すなわち、スタ
ンド５９に一対のステイブレートＢＯが回動自在に装着
され、一対のステイブレート８０間に互いに平行でかつ
長さの同じ平行リンクが上下ピン８１ａ、８１ｂで結合
され、これら平行リンクＢ２の端部間に上下ピン＄１ａ
、Ｂｉｂ間の距離と同じ長さで上下方向に延びる共通リ
ンク８３がビン結合で接続され、これにより第１の平行
リンク機構５７が形成される。また、共通リンク８３の
両端部に平行リンク６４が同一のビンで結合され、これ
ら平行リンク８４の端部間に上下方向に延びる把持リン
クＢ５がビン結合され、この把持リンク８５はＬ状に延
び、先端にｐＨセンサ１８を把持する把持部８６が形成
され。 これに家り第２の平行リンク機構５８が形成される。 次に、前記保管装置ｌＯの動作を説明する。 ロータ２Ｂを保管装置ｌＯに自動的にセットする場合、
まずプラグ２９を分析用ロボットで把持して粘度測定装
置からロータ２Ｂを取外し、プラグ部３４をソケット３
２のプラグ差込穴３７に臨ませて差込む。 第７図に示すロック直前の状態からさらにプラグ部３４
を差込むと、ロック溝３５を構成する上山部４８がコイ
ルばね３８の押付力に抗してストッパ２５を上向きに移
動させつつ上昇移動する。その結果。 ロック溝３５がボール４０の位置に移動し、ボール４０
はコイルばね４３とテーパ一部４８とによってボール装
着穴部３８から内側に押出されてロック溝３５にロック
係合する。このロック係合によってプラグ２９がソケッ
ト３２にロック状態で接続され、かつ。 スプライン係合によりソケット３２と一体に゛回転可能
となり、これによりロータ２８を保管装置ｌＯに保管す
ることができる。 ロータ２６を保管装置１０から自動的に取出す場合、ま
ず１分析用ロボットでスリーブホルダ４４をコイルばね
４３の付勢力に抗して上向きに移動させると、拡径穴部
５０にボール４０が逃げてロック溝３５とのロック係合
が解除される。そのためプラグ２８はコイルばね３８の
押付力によってストッパ２５、摩擦リング２２．および
スペーサ２】とともに下向きに押出され、第８図に示す
ように、ストッパ２５がボール装着穴部３８に当った位
置で停止し、プラグ２８は摩擦リング２２との摩擦によ
り落下することなく保持される。 次いで２分析用ロポー、トでプラグ２８を摩擦リング２
２による保持力に抗して下向きに引抜くと、プラグ２８
は自動的にソケット３２から離脱し、これにより、液状
樹脂に対応したロータ２８を保管装置１０から取出すこ
とができる。 このように分析用ロボットで自動的にロータ２Ｂを着脱
することができるので、ロータ２６の選択や保管を完全
自動化することができる。 Ｐ）Ｉセンサ１８をセットし、あるいは取出す場合。 センサ支持台５Ｇの把持部６Ｂで把持されたｐＨセンサ
１８を一対の平行リンク機構５７．５８により分析用ロ
ボットを介して所定位置に同一姿勢で移動保持してｐＨ
センサ１８のセットあるいは取出しを行う。 なお、本発明は前記実施例に限定されるものではない０
例えば、この実施例では、ロータにプラグを取付け、吊
下げプレートにソケットを取付けたオートジヨイントの
場合について説明したが。 これに限らず、プラグとソケットとを交換してロータに
ソケットを取付け、吊下げプレートにプラグを取付けた
オートジヨイントの場合に対して本発明を適用すること
もできる。また、保管槽をロータ保管槽とセンサ保管槽
とに分けて形成し、センサ保管槽にのみ恒温水を貯留さ
せてもよい。 ［発明の効果］ 本発明によれば、液状樹脂の粘度、ｐＨおよび不揮発分
を分析用ロボットにより自動分析する自動分析装置にお
いて、液状樹脂に対応した複数のロータを保管し、ある
いはｐ）ｌセンサをセンサ支持台を介して保管する保管
槽を有する保管装置と。 粘度測定装置からロータを取外してセットし、あるいは
センサ支持台のヘッドを移動させてｐＨセンサを浸漬状
態でセットする分析用ロボットと、この分析用ロボット
を制御するコンピュータユニットとを備え、前記保管槽
にロータを着脱自在に装着するオートジヨイントを設け
た構成とじたので１分析用ロボットによりロータやｐＨ
センサの着脱を自動化することができる。したがって保
管装置の完全自動化を図り、測定データの再現性を向上
させることができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る自動分析装置を示す平面
図、第２図は同装置の制御システムを示す説明図、第３
図は自動分析システムを示すフローチャート、第４図は
分析用ロボットおよびターンテーブル装置を示す斜視図
、第５図は本発明の実施例に係る自動分析装置の保管装
置を示す斜視図、第６図は第５図のＶｌ−Ｖｌ線断面図
、第７図はオートジ、インドの構成およびロック直前状
態を示す説明図、第８図はオートジヨイントのロック状
態を示す説明図である。 １：分析用ロボット ２：分析ステージ麿ン ３：ターンテーブル装置 ４４析用ロボツトハンドステージ、ン ５：ＮＶ測定装置 ６：バキューム装置 ７：粘度測定装置 ８：ｐ）ｌ測定装置 ９：洗浄装置 ｌＯ：保管装置 ２５：、ストッパ ２８二ロータ ２７：オートジ、インド ２９ニブラグ ３２：ソケット ３４ニブラグ部 ３５：ロック溝 ３８：ソケットボディ ３７：プラグ差込穴 ４０：ボール ４２＝スリーブ ５Ｂ：センサ支持台 ５７：第１の平行リンク機構 ５８：第２の平行リンク機構 ｌ２ 第 図 第 図 終 了 第 図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、液状樹脂の粘度、ｐＨおよび不揮発分を分析用ロボ
   ットにより自動分析する自動分析装置において、液状樹
   脂に対応した複数のロータを保管し、あるいはｐＨセン
   サをセンサ支持台を介して保管する保管槽を有する保管
   装置と、粘度測定装置からロータを取外してセットし、
   あるいはセンサ支持台のヘッドを移動させてｐＨセンサ
   を浸漬状態でセットする分析用ロボットと、この分析用
   ロボットを制御するコンピュータユニットとを備え、前
   記保管槽にロータを着脱自在に装着するオートジョイン
   トを設けたことを特徴とする自動分析装置。 ２、オートジョイントは外周にロック溝を有するプラグ
   と、このプラグを差込んだとき、ロック溝にボールをロ
   ック係合させて接続をロックし、スリーブをプラグ差込
   方向に移動させたとき、接続ロックを解除し、このロッ
   ク解除を摩擦リングで保持し、その後、プラグを引抜く
   ことのできる構成のソケットとからなることを特徴とす
   る請求項１記載の自動分析装置。 ３、センサ支持台は一対の平行リンク機構を有し、平行
   リンク機構と一体の把持部で把持したｐＨセンサを分析
   用ロボットにより所定位置に移動保持する構成としたこ
   とを特徴とする請求項１記載の自動分析装置。