JPH0222712Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、目標追尾装置に関し、詳しくは、
目標の距離及び角度誤差をレーダ目標検出装置に
より、又、目標の角度誤差を光学目標検出装置を
用いて検出し、目標の角度誤差値に関して、レー
ダ又は光学検出装置のいずれかに切換えて、目標
自動追尾装置において、目標追尾中、角度誤差値
として光学目標検出装置の出力を、目標追尾計算
に用い、この光学目標検出装置の出力に角度誤差
のバイアス値をレーダ距離追尾に影響しない範囲
で付加することにより、目標検出装置の照準線
は、角度誤差のバイアス値に対応して正確にオフ
セツトするため、この角度誤差のバイアス値と、
レーダ目標検出装置出力の角度誤差値とを比較す
ることにより、レーダの角度誤差特性を容易に評
価できるようにしたものである。

従来、目標追尾装置において、距離をパルスレ
ーダ又は角度をレーダ又は光学検出装置を用いて
目標追尾する方式は周知の事実である。しかし特
にレーダに関しては、レーダ装置自身の各種諸元
の変動により最初設定した機械的整合点及び目標
とレーダ検出装置との角度誤差に対応した角度誤
差値のリニアリテイ等が変化する場合が有る。通
常このような装置の構成においては、レーダ検出
軸及びレーダ目標検出角度誤差リニアリテイを確
認するために専用の計測装置とレーダマルチパス
効果の少ない場所とが必要であつた。

この考案は、これらの欠点を改善するために成
すもので通常、レーダ目標検出装置の軸線及び誤
差角リニアリテイを確認できる目標追尾装置を提
供するものである。

以下図に示す実施例によつてこの考案を説明す
る。

図において、１はレーダ目標検出装置、２は光
学目標検出装置、７はレーダ目標検出装置１から
出力されるレーダ角度誤差値又は、光学目標検出
装置２から出力される光学角度誤差値のいずれか
に切換えて、加算機９に送り、目標検出駆動装置
４の現在指向角度と加算して、目標追尾のための
追尾計算機３の目標角度諸元となる。又、目標距
離諸元はレーダ目標検出装置１から出力され、追
尾計算機３の入力諸元の目標距離となる。目標検
出駆動装置３は目標検出駆動装置４を目標位置に
指向させる駆動施回及び俯仰角を出力する。レー
ダ目標検出装置１及び光学目標検出装置２は、
各々目標検出駆動装置４に機械的に固定され角度
的な旋回及び俯仰角制御が、目標検出駆動装置４
によつてなされる。

光学目標検出装置２の出力は、角度誤差バイア
ス発生器５と加算器８で加算され、切換器７及び
加算器９を径由して追尾計算機３の入力目標角度
諸元となる。

角度誤差バイアス発生器５の出力値とレーダ目
標検出装置１の出力値とが比較器６に比較され
る。

つぎに図に示す構成の動作について詳しく説明
する。

レーダ目標検出装置１によつて検出される目標
の旋回誤差角、俯仰誤差角は、切換器７を通り、
目標検出駆動装置４の現在指向角度の旋回角及び
俯仰角と各々加算器９により加算され、目標観測
値である目標旋回角及び目標俯仰角を得て、これ
を追尾計算機３の入力の目標角度諸元とする。一
方レーダ目標検出装置１によつて検出される目標
の距離諸元は、直接追尾計算機３の入力の目標距
離諸元となる。これにより追尾計算機３は、目標
の位置及び速度を求め平滑化が行なわれる。

この平滑化された目標諸元は、追尾計算機３か
ら目標検出駆動装置４を駆動するための旋回及び
俯仰角値が出力される。この結果レーダ目標検出
装置１は、連続して目標を追尾する。

次に角度系の追尾を光学目標検出装置２によつ
て行なうために、切換器７を加算器８側に切換え
る。この切換器７の切換動作を行なう場合、切換
時のトランジエントによる目標追尾の不安定性を
除くため、角度誤差バイアス発生器５の出力は零
に設定される。レーダによる距離追尾及び光学に
よる角度追尾が動作し始めると同時に、角度誤差
バイアス発生器５の出力を順次、所要のバイアス
値になるように、ゆつくり設定する。これにより
追尾計算機３の目標角度諸元は、実際の観測目標
の角度値よりも、設定バイアス値分外れた値とな
るため、同様に、追尾計算機３の目標検出駆動装
置４用駆動出力も設定バイアス値分外れた値とな
る。従つてレーダ目標検出装置１及び光学目標検
出装置２の目標に対する軸線は、ほぼ光学目標検
出装置２の精度に対応した設定バイアス値分外れ
ることになる。

このような構成になつているので、レーダ目標
検出装置１の角度出力値と角度誤差バイアス発生
器５に設定したバイアス値とを比較することによ
りレーダの角度誤差の特性を評価することができ
る。

尚、実施例においては、光学目標検出装置１と
してCC−Ｄ（CHARGE COUPLED DEVICE）
を用いた角度誤差検出精度0.1mradのTVカメラ
を用いたが、この他に赤外及びレーザ等を用いて
もよい。

また、光学目標検出装置４は、目標の光学的な
重心位置の追尾が容易であるため、角度誤差バイ
アス値を零にすることにより、レーダ特有の角度
系のグリントノイズが容易に計れることも以上説
明したように、この考案による目標追尾装置で
は、レーダ目標検出軸及び、レーダ目標検出角度
誤差リニアリテイを実目標を用いて確認すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの考案の目標追尾装置の一実施例の構成
図であり、図中１はレーダ目標検出装置、２は光
学目標検出装置、３は追尾計算機、４は目標検出
駆動装置、５は角度誤差バイアス発生器、６は比
較器、７は切換器、８及び９は加算器である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 目標の観測誤差角度及び距離を検出するレーダ
   目標検出装置と、この目標検出装置と機械的につ
   ながり、且つ、目標の観測誤差角度を検出する光
   学目標検出装置と、上記のレーダ及び光学目標検
   出装置の出力を受けて目標の位置と速度とを計算
   する追尾計算機と、この計算機の出力を受けて追
   尾動作し、レーダ及び光学目標検出装置を目標方
   向に指向させる目標検出駆動装置とから成る目標
   追尾装置に於いて、目標追尾中に、レーダ目標検
   出装置の出力の角度誤差特性を評価するために、
   新たに、光学目標検出装置出力の角度誤差にバイ
   アス角度誤差を加算する角度誤差バイアス発生器
   と、この角度誤差バイアス発生器の出力値と、レ
   ーダ目標検出装置出力の角度誤差値とを比較する
   比較器とを設けたことを特徴とする目標追尾装
   置。