JPH02223861A - Velocity signal detecting circuit - Google Patents
Velocity signal detecting circuitInfo
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- JPH02223861A JPH02223861A JP4332089A JP4332089A JPH02223861A JP H02223861 A JPH02223861 A JP H02223861A JP 4332089 A JP4332089 A JP 4332089A JP 4332089 A JP4332089 A JP 4332089A JP H02223861 A JPH02223861 A JP H02223861A
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
a、産業上の利用分野
本発明は、速度信号検出回路に関し、特に、回転に基づ
いて発生する回転パルス信号の整数値以下の小数値まで
検出すると共に、リップルのない高精度の速度信号を得
るための新規な改良に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION a. Industrial Application Field The present invention relates to a speed signal detection circuit, and particularly to a speed signal detection circuit that can detect even decimal values below an integer value of a rotation pulse signal generated based on rotation, and can detect ripple-free rotation pulse signals. Concerning novel improvements for obtaining highly accurate speed signals.
b、従来の技術
従来、用いられたこの種の速度信号検出回路としては種
々あるが、その中で代表的な構成について述べると、第
4図及び第5図にて示されるように、エンコーダ等の回
転パルス信号発生器1からの回転パルス信号1aは、微
分回路2に入力され、この回転パルス信号1aのパルス
エツジが微分回路2で微分される。b. Prior art There are various speed signal detection circuits of this type that have been used in the past, but a typical configuration is one that includes an encoder, etc., as shown in FIGS. 4 and 5. The rotation pulse signal 1a from the rotation pulse signal generator 1 is input to a differentiator 2, and the pulse edge of this rotation pulse signal 1a is differentiated by the differentiator 2.
前記微分回路2からの微分出力2aは積分回路3で積分
され、アナログ信号からなる速度信号3aが出力される
構成である。The differential output 2a from the differentiating circuit 2 is integrated by an integrating circuit 3, and a speed signal 3a consisting of an analog signal is output.
C1発明が解決しようとする課題
従来の速度信号検出回路は、以上のように構成されてい
たため、次のような課題が存在していた。C1 Problems to be Solved by the Invention Since the conventional speed signal detection circuit was configured as described above, the following problems existed.
すなわち、回転パルス信号のパルスエツジを検出して微
分しているため、第5図にて示されるように、リップル
を除去することができず、高精度の速度制御を必要とす
るモータに適用した場合には、誤制御を伴うことがあり
、このリップルのない速度信号を得ることができなかっ
た。In other words, since the pulse edge of the rotation pulse signal is detected and differentiated, ripples cannot be removed, as shown in Figure 5, and when applied to motors that require highly accurate speed control. This may involve incorrect control, making it impossible to obtain a ripple-free speed signal.
また、パルスエツジを検出して微分回路で微分している
ため、回転パルス信号の整数値のみに基づいて速度信号
を得ているため、例えば、モータ等の回転速度が極めて
低速となった場合には、パルス間隔が長くなり、速度信
号の精度を低下していた。In addition, since the pulse edge is detected and differentiated by a differentiator circuit, the speed signal is obtained based only on the integer value of the rotation pulse signal, so for example, when the rotation speed of a motor etc. becomes extremely low, , the pulse interval became longer, reducing the accuracy of the speed signal.
本発明は、以上のような課題を解決するためになされた
もので、特に、回転に基づいて発生する回転パルス信号
の整数値以下の小数値まで検出すると共に、リップルの
ない高精度の速度信号を得るようにした速度信号検出回
路を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. In particular, the present invention can detect even decimal values below an integer value of rotation pulse signals generated based on rotation, and can also detect high-precision speed signals without ripples. An object of the present invention is to provide a speed signal detection circuit that obtains the following speed signals.
81課題を解決するための手段
本発明による速度信号検出回路は、回転に基づく複数の
パルスからなる回転パルス信号を出力する制御部と、検
出すべきサンプリング時間(Zo)内における前記回転
パルス信号のパルス数を検出するパルスカウンタと、前
記サンプリング時間(Zo)内の最終パルスと前記サン
プリング時間(Zo)の終期(Zoo )間に存在する
端数間隔(Zl)及び前記回転パルス信号のパルス間隔
(Z2)を検出するカウンタと、前記カウンタに接続さ
れた割算器とを備えた構成である。81 Means for Solving the Problems The speed signal detection circuit according to the present invention includes a control unit that outputs a rotation pulse signal consisting of a plurality of pulses based on rotation, and a control unit that outputs a rotation pulse signal consisting of a plurality of pulses based on rotation, and a control unit that outputs a rotation pulse signal consisting of a plurality of pulses based on rotation, and A pulse counter that detects the number of pulses, a fractional interval (Zl) existing between the last pulse in the sampling time (Zo) and the end (Zoo) of the sampling time (Zo), and a pulse interval (Z2) of the rotational pulse signal. ), and a divider connected to the counter.
e、 作 用
本発明による速度信号検出回路においては、サンプリン
グ時間(Zo)内の最終パルスと前記サンプリング時間
(Zo)の終期(Zoo)間に存在する端数間隔(Zl
)及び前記回転パルス信号のパルス間隔(Z2)を検出
するカウンタと、このカウンタに接続された割算器が設
けられているため、この割算器にて前記端数間隔(Z、
)を前記パルス間1i(Z2)で割算することにより、
前記回転パルス信号の小数値を検出することができる。e. Operation In the speed signal detection circuit according to the present invention, the fractional interval (Zl
) and a counter for detecting the pulse interval (Z2) of the rotation pulse signal, and a divider connected to this counter.
) by the pulse interval 1i (Z2),
A decimal value of the rotation pulse signal can be detected.
また、前述の回転パルス信号の計数は、全てディジタル
演算処理によって行われるため、従来のように、微分時
のリップルによる障害もなく高精度の速度信号を得るこ
とができ、特に、低速時における分解能を向上させるこ
とができる。In addition, since the counting of the rotational pulse signals mentioned above is performed entirely by digital calculation processing, it is possible to obtain highly accurate speed signals without any problems caused by ripples during differentiation, which is required in the past. can be improved.
f、実施例
以下、図面と共に本発明による速度信号検出回路の好適
な実施例について詳細に説明する。f. Embodiments Hereinafter, preferred embodiments of the speed signal detection circuit according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
尚、従来と同−又は同等部分には、同一符号を付して説
明する。In addition, the same reference numerals are attached to the same or equivalent parts as in the conventional art and the explanation will be given.
第1図から第3回道は、本発明による速度信号検出回路
を示すためのもので、第1図はブロック図、第2図は回
転パルス信号のパルス検出状態を示す説明図、第3図は
速度信号検出回路の応用例を示すブロック図である。1 to 3 are for showing the speed signal detection circuit according to the present invention, where FIG. 1 is a block diagram, FIG. 2 is an explanatory diagram showing the pulse detection state of the rotation pulse signal, and FIG. FIG. 2 is a block diagram showing an application example of the speed signal detection circuit.
図において符号10で示されるものは、クロック10a
、エンコーダ(図示せず)からの回転パルス信号11の
LEADIIA及びLAGIIBが入力される制御部で
あり、この制御部10は検出すべきサンプリング時間Z
o内における前記回転パルス信号11のパルスlla〜
llfの数を計数するパルスカウンタ12を有している
。10 in the figure is a clock 10a.
, the rotation pulse signal 11 LEADIIA and LAGIIB from an encoder (not shown) are inputted, and this control unit 10 inputs the sampling time Z to be detected.
Pulse lla~ of the rotation pulse signal 11 within o
It has a pulse counter 12 that counts the number of llf.
前記制御部10には、エンコーダパルスカウンタ1が接
続され、このエンコーダパルスカウンタ1は、前記回転
パルス信号11のパルスllaを連続的に計数し、エン
コーダ信号1aを出力ラッチ回路13に入力している。An encoder pulse counter 1 is connected to the control unit 10, and the encoder pulse counter 1 continuously counts pulses lla of the rotational pulse signal 11 and inputs the encoder signal 1a to the output latch circuit 13. .
前記制御部10には、カウンタ]4が接続され、このカ
ウンタ14では、第2図で示すように、前記サンプリン
グ時間(Zo)内に存在する最終パルス11tJと前記
サンプリング時間(Zo)の終期201間に存在する端
数間隔Z、及び前記回転パルス信号11のパルス間隔z
2を検出するように構成されている。A counter] 4 is connected to the control unit 10, and as shown in FIG. the fractional interval Z that exists between them, and the pulse interval z of the rotation pulse signal 11
2.
前記カウンタ14からの出力信号である前記端数間隔Z
1及びパルス信号間隔z2は、このカウンタ14に接続
された割算器15に入力され、この割算器15には前記
制御部10から指令信号10aが入力されている。The fractional interval Z which is the output signal from the counter 14
1 and the pulse signal interval z2 are input to a divider 15 connected to the counter 14, and the command signal 10a from the control section 10 is input to the divider 15.
前記割算器15では、前記端数間隔z1 を前記果によ
る割算信号15aは前記出力ラッチ回路13に入力され
ている。In the divider 15, a signal 15a obtained by dividing the fractional interval z1 by the product is input to the output latch circuit 13.
前記制御部10からの他の指令信号10bは、前記出力
ラッチ回路13に入力され、出力ラッチ回路13にラッ
チされた各種信号の出力制御を行っている。Another command signal 10b from the control section 10 is input to the output latch circuit 13, and output control of various signals latched by the output latch circuit 13 is performed.
本発明による速度信号検出回路20は、前述したように
構成されており、以下に、その動作について説明する。The speed signal detection circuit 20 according to the present invention is configured as described above, and its operation will be explained below.
まず、外部のエンコーダ(図示せず)から入力された回
転パルス信号11は、パルスカウンタ12によって検出
され、サンプリング時間Zo内におけるパルス数Niが
計数されて出力ラッチ回路13に入力されている。First, a rotation pulse signal 11 inputted from an external encoder (not shown) is detected by a pulse counter 12, and the number of pulses Ni within a sampling time Zo is counted and inputted to an output latch circuit 13.
前記カウンタ14で検出された端数間隔z1およびパル
ス間隔z2は、割算器15にて割算処理13に入力され
、その結果、速度信号Vは、■=ニル度信号としてバイ
ナリ信号で出力される。The fractional interval z1 and the pulse interval z2 detected by the counter 14 are inputted to the division processing 13 by the divider 15, and as a result, the speed signal V is outputted as a binary signal as ■ = nil degree signal. .
従って、この速度信号■は、全てディジタル演算処理に
よって得られていると共に、各パルス数の整数以下の小
数単位連検出されているため、極ノロ、
めて高精度の速度検出ができ、特に、癖速回転時におけ
る速度検出精度を向上させることができる。Therefore, this speed signal (■) is obtained entirely by digital calculation processing, and is also detected in fractional units of integers or less of each pulse number, so extremely accurate speed detection is possible. It is possible to improve speed detection accuracy when rotating at a habitual speed.
また、前述の速度信号検出回路20の応用例としては、
第3図に示すように、モータエンコーダ30に適用する
ことができる。Further, as an application example of the speed signal detection circuit 20 described above,
As shown in FIG. 3, it can be applied to a motor encoder 30.
すなわち、第3図において、符号31で示されるモータ
には、回転軸32を介、してエンコーダ33が設けられ
ており、このモータ31には加減算器34を介して送ら
れた速度指令35が、速度制御アンプ36を介して入力
されている。That is, in FIG. 3, a motor indicated by the reference numeral 31 is provided with an encoder 33 via a rotating shaft 32, and a speed command 35 sent via an adder/subtractor 34 is sent to the motor 31. , are input via the speed control amplifier 36.
前記エンコーダ33からの回転パルス信号11が速度信
号検出回路20に入力され、この速度信号検出回路20
からの前述の速度信号Vは、D/A変換器37を介して
アナログ電圧信号20aとして加減算器34に入力され
ている。The rotation pulse signal 11 from the encoder 33 is input to the speed signal detection circuit 20.
The above-mentioned speed signal V is inputted to the adder/subtractor 34 via the D/A converter 37 as an analog voltage signal 20a.
従って、前述のモータエンコーダ30においては、速度
信号検出回路20から得られた極めて高精度の速度信号
■がアナログ電圧信号20aとして加減算器34に入力
され、高精度に制御された速度制御アンプ36からの駆
動信号36aによってモータ31の回転が一定値となる
ように制御されている。Therefore, in the above-mentioned motor encoder 30, the extremely high-precision speed signal (2) obtained from the speed signal detection circuit 20 is inputted to the adder/subtractor 34 as an analog voltage signal 20a, and is output from the highly precisely controlled speed control amplifier 36. The rotation of the motor 31 is controlled to a constant value by a drive signal 36a.
g2 発明の効果
本発明による速度信号検出回路は、以上のように構成さ
れているため、次のような効果を得ることができる。g2 Effects of the Invention Since the speed signal detection circuit according to the present invention is configured as described above, it is possible to obtain the following effects.
すなわち、サンプリング時間的のパルス数に加えて、サ
ンプリング時間の終期と最終パルス間に存在する端数間
隔を用いて、小数値まで得ること検出回路を示すための
もので、第1図はブロック図、第2図は回転パルス信号
のパルス検出状態を示す説明図、第3図は速度信号検出
回路の応用例を示すブロック図、第4図及び第5図は、
従来の速度信号検出回路を示すもので、第4図はブロッ
ク図、第5図は波形図である。That is, in addition to the number of pulses in the sampling time, the fractional interval existing between the end of the sampling time and the final pulse is used to show the detection circuit to obtain a decimal value. FIG. 2 is an explanatory diagram showing the pulse detection state of the rotation pulse signal, FIG. 3 is a block diagram showing an application example of the speed signal detection circuit, and FIGS. 4 and 5 are:
This shows a conventional speed signal detection circuit, with FIG. 4 being a block diagram and FIG. 5 being a waveform diagram.
10は制御部、11は回転パルス信号、lla〜llf
はパルス、zoはサンプリング時間、11、dは最終パ
ルス、12はパルスカウンタ、Zolは終期、Zlは端
数間隔、Z2はパルス間隔、14はカウンタ、15は割
算器である。10 is a control unit, 11 is a rotation pulse signal, lla to llf
is a pulse, zo is a sampling time, 11 and d are final pulses, 12 is a pulse counter, Zol is a terminal period, Zl is a fractional interval, Z2 is a pulse interval, 14 is a counter, and 15 is a divider.
向上させることができる。can be improved.
また、前述の回転パルス信号の計数は、全てディジタル
演算処理によって行われるため、従来のように、微分時
のリップルによる障害もなく高精度の速度信号を得るこ
とができる。Further, since the counting of the rotational pulse signals mentioned above is entirely performed by digital calculation processing, a highly accurate speed signal can be obtained without any trouble caused by ripples during differentiation, unlike in the conventional method.
第1図から第31迄は、本発明による速度信号第2図 Nt 第3図 第4図 第5図 1 to 31 are speed signals according to the present invention. Nt Figure 3 Figure 4 Figure 5
Claims (1)
回転パルス信号(11)を出力する制御部(10)と、
検出すべきサンプリング時間(Z_o)内における前記
回転パルス信号(11)のパルス数(Ni)を検出する
パルスカウンタ(1)と、前記サンプリング時間(Z_
o)内の最終パルス(11d)と前記サンプリング時間
(Z_o)の終期(Z_o_1)間に存在する端数間隔
(Z_1)及び前記回転パルス信号(11)のパルス間
隔(Z_2)を検出するカウンタ(14)と、前記カウ
ンタ(14)に接続された割算器(15)とを備え、前
記割算器(15)にて前記端数間隔(Z_1)を前記パ
ルス間隔(Z_2)で割算することにより、前記回転パ
ルス信号(11)の小数値を検出するようにしたことを
特徴とする速度信号検出回路。a control unit (10) that outputs a rotation pulse signal (11) consisting of a plurality of pulses (11a to 11f) based on rotation;
a pulse counter (1) that detects the number of pulses (Ni) of the rotation pulse signal (11) within the sampling time (Z_o) to be detected;
a counter (14) for detecting a fractional interval (Z_1) existing between the final pulse (11d) in o) and the end (Z_o_1) of the sampling time (Z_o) and a pulse interval (Z_2) of the rotation pulse signal (11); ) and a divider (15) connected to the counter (14), and the divider (15) divides the fractional interval (Z_1) by the pulse interval (Z_2). , a speed signal detection circuit characterized in that a decimal value of the rotation pulse signal (11) is detected.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4332089A JP2891472B2 (en) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | Speed signal detection circuit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4332089A JP2891472B2 (en) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | Speed signal detection circuit |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02223861A true JPH02223861A (en) | 1990-09-06 |
JP2891472B2 JP2891472B2 (en) | 1999-05-17 |
Family
ID=12660518
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4332089A Expired - Lifetime JP2891472B2 (en) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | Speed signal detection circuit |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2891472B2 (en) |
-
1989
- 1989-02-27 JP JP4332089A patent/JP2891472B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2891472B2 (en) | 1999-05-17 |
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