JPH02223315A - 電線敷設方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔帝業上の利用分野］ この発明は野戦において．リモートセンシングによゆ地
形の判別を行い断線の可能性の低いデータ転送用’ｌ＃
の敷設順路を決定し．無人による電線敷設を可昨とする
電線敷設装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の方法を第７図に示す。

従来、データ転送用の′＠線の敷設は９人間が地形図を
検討し敷設順路の決定を行い、第７１図ｆａ）のように
車両偵（署にケーブルドラム（７）を搭載あるいけ第７
図ｆｂ）のように人間個υが直接ケーブルドラム（７）
を身につけ行ってい九〇 〔発明が嘴決しようとする課題〕 従来の方法は人間が車両あるいは徒歩により電線の敷設
を行っていｔため敷設に要する時間は地理的環境に大き
く左右され、ま念作業には危険が伴うという課題があつ
九。

この発明は、上記課題を解決する１１＠敷設装遁を提供
することを目的とする。

〔課題を解決する之めの手段〕

電線の敷設開始地点及び終了地点を含む領域Ｓを観測す
る観測手段と、前記観測手段からの観測データをもとに
領域Ｓの地形の解析を行う画１衆解析手役と前記両儂解
析手段による解析結果を基に細分割され之領域Ｓの各小
領域の評価を行う領域評価手段乞各小領域の評価データ
をもとに敷設距離の青も短い零線敷設順路を決定する電
線敗股順路央定手段と、Ｎ＠を巻いたケーブルドラムを
搭載した空輸装置き、前記＋１ｊ１電線敷設順路決定に
より決定し九ｔＳ敷設順路上を前記空輸装置が飛行する
よう１匍する航法制匍手段とを設は友ものである。

〔作用〕

電線の敷設開始地点及び終了地点を含む領域Ｓを細分割
し、領１Ｂをリモートセンシングし地形を判別すること
によ９各小領域に対し電線敷設の適性を示す評価値を付
与する。

評価値をもとに術滴かつ溌短な゛電線敷設順路を決定し
、電線を巻いたケーブルドラムを搭載した空輸装置が電
線敷設順路上を飛行するよう制御＠シ。

空中より無人で電線の敷設を行う。

〔実施例〕

以下、実施例によりこの発明を具体的に説明する。

第１１くけ、この発明によるべ線敷設装置の一実施例の
構成図である。この実＠例は、１図（８）のように、航
空櫓（８）等に搭載し、電線の敷設開始地点及び終了地
点を含む領域５（９）を観測する観測装置ｆｔｌと、第
１　ｒ＠（ｂ）のように、観測結果を解析し領域Ｓの地
形を判別する画像解析装置（２）と、Ｉｓ析結果をもと
に領域Ｓ内の各小領域を評価する領域評価装置＋３１　
Ｈ、第１　ｆｇｆｃｌのように、１！線敷設開始地点及
び終了地点を入力するだけで断線の可能性の低く、敷設
短離の炎も短いｌｊ電線敷設順路決定する電線敷設順路
決定装肯１４）と、１線を巻いたケーブルドラム（７）
　（！：　、　　ケーブルドラム（７）を搭載するｑ輸
装＃　ｆ６１　（！：、空輸装置（６）が１線敷設順路
上を飛行するよう１匍する航法側（２）装置Ｉ５１から
構成されている。

第２図は、この発明による電線敷設装置の一実施例のデ
ータの流れを示す図である。この実施例は第２図が示す
ように、観測装置（りにより領域日から反射んｔけ放射
される電磁波ａ１を観測し、データの蓄積を行い、観測
データｌ１１１を画像解析装置（２）により解析し、細
分割された領域日の各小領域の地形データσ２を出力す
る。これを受は念領域評価装置（３）は各小領域に評価
値を付与し、この各領域の評価値データ（Ｉ３を′Ｒ＠
敷設順路決定装置ｔ　ｆ４１に記憶させておく。？ＩＥ
線敷設順路決定装置（４）は入力〃−ミナルＯｅを装備
し入力ターミナルにより入力した電線の敷設開始地点及
び終了地点Ｃ５（！：各小領領域評価値データをもとに
敷設距離の巾も短い電線敷設順路を決定し、順路上の各
小領域の位置データｒ１４を航法制＠装竜（５）に出力
する。

次に第３図、第４図を用いて゛電線敷設順路のうちの一
つが決定するまでのアルゴリズムを示す。

第３図は、領域５（９）を細分割しｍ唱の正方形の小領
域に分割した図、第４図は９判別した各小領域の地形デ
ータをもとに各小領域に評価［を付与した図である。第
警図、第４図が示すように第１番目の領域Ｉ４３には評
価値Ｘ１Ｇｌ：Ｉを付与するものきする。

まず領域５（９）をｍ個の正方形の小領域に細分割し、
正方形の各小領域の中心点に対し、リモートセンシング
を行うこきにより各小領域の地形を判別する。

次に電線の敷設の可否、１線敷設後の断線あるいけ敵に
よる傍受の可能性及びＩＦ線の強度、耐水性等を考慮し
、あらかじめ各地形に応じた評価値を設定しておき対応
する各小領域に評価値を付与する。この際電線敷設に適
さない地形ほど大きな評価値を、また′１電線の敷設が
不可卵な地形には−を設定しておくものきする。第ｒ番
目の領域が電線敷設開始地点を含み、第８番目の領域が
電線敷設終了地点を含んでいるとすると第ｒ番目の領域
を出発し左右あるいけ上下の領域に飛び移りながら第Ｓ
番目の領域に到達する順路を考える。各領域を通過する
際に、その領域の評価値を！用篤していくものとし前記
順路の中で評価値の合計が最小の順路をｔｔ、Ｗ敷設順
路として決定する。

次にまず第ｒ番目の領域を出発し第８番目の領域に到達
する順路の中で評価値の合計が最小となるような順路の
決定方法を示す。

ｒ１θｋ（１）には第ｒ番目の領域から第１番目の領域
に到達する順路の中で評価値の合計の最小値。

１ｎｄｅｘ（１）には第１番目の領域に到達し、評価値
が最小となるような順路で第１番目の領域に到達する一
歩手前の領域の番号が入るものとする。また、各領域の
ｒ　ｉ　ｓ　ｋ（ｉ）け最初−にセットされているもの
とする。

５ｔｏｐ１　：’１ず＠ｒ番目の領域にフラグを立てる
。第ｒ番目の領域の左右および上 下の領域のｒｉｓｋ□を求め、それら の領域の中からｒｉθｋ（ｌの最も小さいもの捜し、そ
の領域にフラグを立 てる。

ｅｔｅｐ２：ｌ）期にフラグの立った領域の左右および
上下の領域のｒｉｓｋ□を求める。

その中でフラグの立っていない領域 の中からｒｉｓｋＯの奇も小さいもの を捜しその領域にフラグを立てる。

５ｔｏｐ２の操作を第８番目の領域にフラグが立つまで
繰り返し、フラグが、立つｔら１ｎｄｅｘ□を逆にたど
っていき断線の可能性の青も低い電線敷設順路のうちの
一つが決定する。

＊Ｓａは前記順路決定方法のフローチャートである。Ｉ
ＢＦｉＲ後にフラグの立つｔ領域の番号を示すものであ
る。

まず、ステップ口ηにおいて１ｎｄｅｘ（ｌ及びをｒ　
ｉ　ｓ　ｋ（ｒ）　　を０クリア、池のｒｉｓｋＯけ■
とし。

領域ｒにはフラグを立て、初期設定を行う。そして電線
敷設終了領域である第８番目の領域にフラグが立つまで
ステップｌｊ９−　＠が繰り返される。また敷設が可能
か否かが、ステップ（至）でチエツクされる。第８番目
の領域にフラグが立つ之場合にはステップ彌のように第
８番目の領域から１ｎｄｅｘＯを逆にたどっていき敷設
順路が決定する。最初にステップへにおいて順路の評価
値合計Ｍ工Ｎを計筑し、またステップ４において敷設距
離の計算も行う。

前記方法にて、断線のやも可能性の低い電線敷設順路の
うちの一つが決定し、（これを敷設順路１とする）仮に
その順路Ｘｌｌ→Ｘ１２→・・・→Ｘ１ｎであったきす
る。まず、ｘｌｌの評価値を■とし再び前記方法にて敷
設順路の決定を行う。決定し念順路の評価値の合計が先
に求めたＭ工Ｍと同一の場合はこれを敷設順路２とし、
順路の評価値の合計がＭＩＮよ妙犬の場合は、これを却
下する。

次にＸ１１の評価値を従来の評価値に戻し。

Ｘ１２の評価値を−とし再び前記方法にて敷設順路の決
定を行う。この処理をｎｌ′ｉ５］４り返し、新たに順
路の評価値の合計がＭＩＮの順路が決定した場合は、こ
れらすべての順路に対しても同様の処理を行う。

最期に、評価値の合計がＭＩＮの１線敷設順路の中から
敷設距離合計が遣手のものを選び、これを最適な１ｉ１
＠敷設頃路として決定する。

第６図は最適順路決定方法のフローチャートである。ス
テップ硼で敷設順路数ｍ　＝　１と初期設定を行い、ス
テップ（至）−＠を繰り返すことにより。

評価値の合計がＭＩＮの新しい敷設順路を決定する。ス
テップ（至）で決定し２ｍ通りの敷設順路の中から敷設
距離が最小の敷設順路を最適な敷設順路として決定する
。

敷設短離計算は。

左右の領域に移動時の移動距離 ＝（領域Ｓの左右方向Ｗ＠、）／（領域Ｓの左右方向の
分割数） 上下の領域に移動時の移動距離 ＝（領域Ｓの上下方向距離）／（領域Ｓの上下方向の分
割数） として計箆する。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によれば、リモートセンシングに
より地形の分析を行い、＠線の敷設ｉ甫始地点、！−終
了地点！：を与えるだけで断線の可能性が低く敗設泪雉
の短い′４ｊ線敷設頃路を決定し、その順路上を空中よ
り無人により′ｒ！Ｌ線の敷設が行えるよう構成しｔの
で迅速かつ安全に＊＠の敷設を行うこきができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明による電線敷設装置の一実施例の構
成図、第２図は、この発明による′Ｉ！ｌ線敷股装電の
一実施例のデータの流れを示す図、第３図は領域Ｓをｍ
個の小領域に細分割した図、第４図は各小領域に評価値
を付与しｔ図、第５図は順路決定方法を示−ｔフローチ
ャート、第６図は最適順路決定方法を飛すフローチャー
ト、第１図は従来の方法を示す図である。 なお１図中同一あるいけ相当部分には同一符号を付しで
ある。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）電線の敷設開始地点及び終了地点を含む領域Ｓを
   正方形の小領域に細分割し、領域Ｓをリモートセンシン
   グすることにより各小領域の地形を判別し、電線敷設に
   適さない領域ほど大きな値を与えるという原則のもとに
   、各小領域に評価値を与えておき、電線敷設開始地点を
   含む小領域を出発し、左右あるいは上下の小領域に飛び
   移りながら電線敷設終了地点を含む小領域に到達する順
   路を考え、各小領域を通過する際、その小領域の評価端
   を加算していくものとし、前記順路の中で評価値の合計
   が最小かつ敷設距離が最小となる順路を最適な電線敷設
   順路とし、その電線敷設順路上を飛行するように制御さ
   れた電線を巻いたケーブルドラムを搭載した無人空輸装
   置により電線敷設を行うことを特徴とする電線敷設方法
   。
2. （２）電線の敷設開始地点及び終了地点を含む領域Ｓを
   観測する観測手段と、前記観測手段からの観測データを
   もとに領域Ｓの地形の解析を行う画像解析手段と、前記
   画像解析手段による解析結果を基に細分割された領域Ｓ
   の各小領域の評価を行う領域評価手段と、各小領域の評
   価データをもとに電線敷設順路を決定する電線敷設順路
   決定手段と、電線を巻いたケーブルドラムを搭載した空
   輸装置と、前記電線敷設順路決定手段により決定した電
   線敷設順路上を前記空輸装置が飛行するよう制御する空
   輸装置制御手段とから構成され、空輸装置を用いた無人
   による電線の敷設を可能にすることを特徴とする電線敷
   設装置。