JPH02198317A - 車載用ナビゲーション装置の現在地照合法 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置の現在地照合法Info
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- JPH02198317A JPH02198317A JP1611389A JP1611389A JPH02198317A JP H02198317 A JPH02198317 A JP H02198317A JP 1611389 A JP1611389 A JP 1611389A JP 1611389 A JP1611389 A JP 1611389A JP H02198317 A JPH02198317 A JP H02198317A
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- Japan
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- road
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 abstract description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 230000002950 deficient Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車載用ナビゲーションシステムに係り、特に
地図の載らないような細い路地等が多く。
地図の載らないような細い路地等が多く。
かつ新しいバイパス、有料道路等がどんどん増えてゆく
大都市等の走行に好適な、マツプマツチング法、いわゆ
る車速センサと方位センサを利用して更新される現在地
を道路データに照合させる方法に関する。
大都市等の走行に好適な、マツプマツチング法、いわゆ
る車速センサと方位センサを利用して更新される現在地
を道路データに照合させる方法に関する。
従来の技術は、ＴＥＲ−８７−３２ｒ自動車の自立型位
置検出装置とその応用システム」に記載のようにマツプ
マツチングを行うため、所定範囲内の全道路を対象にし
て走行軌跡と道路ネットワークの類似性を車両存在係数
としてもたせ、Ｉｌ′！在どの道路上に存在するかの推
定を行なっている。
置検出装置とその応用システム」に記載のようにマツプ
マツチングを行うため、所定範囲内の全道路を対象にし
て走行軌跡と道路ネットワークの類似性を車両存在係数
としてもたせ、Ｉｌ′！在どの道路上に存在するかの推
定を行なっている。
上記従来技術の問題点の一つとして考えられることは、
現在地が常に道路上に存在しなければならない。換言す
ると、道路からの現在地の逸脱を全く許さないというこ
とである。
現在地が常に道路上に存在しなければならない。換言す
ると、道路からの現在地の逸脱を全く許さないというこ
とである。
現実に大都市においては新しいバイパス、有料道路等が
どんどんできている。そのため上記従来技術を利用する
ためには新しいデータベースを次々に作成しなければな
らない、メンテナンスが非常に困雛である。また、道路
データベースにないような場所を走行するときには、誤
ったマツプマツチングをするため、ナビゲーションシス
テムは全く使用できない０例としては、団地脇の細い道
路、店舗前の広い駐車場、砂浜、山道、細い路地等であ
る。このような所を走った後にナビゲーションを再開す
るためには、現在地を再入力しなければならない。
どんどんできている。そのため上記従来技術を利用する
ためには新しいデータベースを次々に作成しなければな
らない、メンテナンスが非常に困雛である。また、道路
データベースにないような場所を走行するときには、誤
ったマツプマツチングをするため、ナビゲーションシス
テムは全く使用できない０例としては、団地脇の細い道
路、店舗前の広い駐車場、砂浜、山道、細い路地等であ
る。このような所を走った後にナビゲーションを再開す
るためには、現在地を再入力しなければならない。
本発明の目的は、上記問題点に対処しうる車載用ナビゲ
ーションシステムのマツプマツチング法を提供すること
ある。
ーションシステムのマツプマツチング法を提供すること
ある。
上記目的は、以下の手順により、達成される。
第２図において、道路データをＰＱで表わす。
車の現在地は点Ｐ上にあるものとする。そして、現在地
から１つ先の道路ノード（この場合はＱ）までの残距離
Ｉ ＰＱ ｌ ： Ｑｒｅｎａｉｎ車速センサデータ：
ｆｌｃａｒ 道路角：θｒｏａｄ 方位センサ角：θｃａｒ θｒｏａｄとθｃａｒのずれ許容最大値：θＱ １ｍ１
ｔ１つ先の道路ノードから２つ先の道路ノード（この場
合は第３図におけるＱ’）までの距離ｌ Ｑ Ｑ
’ ｌ ： Ｑ ｒｅｍａｉｎｎｅｘｔｌつ先の
道路角：θｒｏａｄｎｅｘｔ とする。そして。
から１つ先の道路ノード（この場合はＱ）までの残距離
Ｉ ＰＱ ｌ ： Ｑｒｅｎａｉｎ車速センサデータ：
ｆｌｃａｒ 道路角：θｒｏａｄ 方位センサ角：θｃａｒ θｒｏａｄとθｃａｒのずれ許容最大値：θＱ １ｍ１
ｔ１つ先の道路ノードから２つ先の道路ノード（この場
合は第３図におけるＱ’）までの距離ｌ Ｑ Ｑ
’ ｌ ： Ｑ ｒｅｍａｉｎｎｅｘｔｌつ先の
道路角：θｒｏａｄｎｅｘｔ とする。そして。
１θｃａｒ−θｒｏａｄ ｌ≦θＱｉｌＩｉｔＱ ｒｅ
ｍａｉｎ≧Ｑ ｃａｒ となるθｒｏａｄが唯一存在するとき、現在地を第２図
のように道路上に（この場合はＲ）強制照合させる。ま
た、 １θｃａｒ−θｒｏａｄ ｌ≦θＱ １ｍ１ｔＱ ｒｅ
ｍａｉｎ＜ Ｑ ｃａｒ となるθｒｏａｄが唯一存在するとき、Ｑ ｃａｒｒｅ
ｍａｉｎ＝ ｎ ｃａｒ−Ｑ ｒｅｍａｉｎとし、第３
図のように、現在地を道路ノード（この場合はＱ）上に
照合させる。そして、Ｑ ｃａｒｒｅｍａｉｎとＱ ｒ
ｅｍａｉｎｎｅｘｔを比較する。その際Ｑ ｒｅｍａｉ
ｎｎｅｘｔ≧Ｑ ｃａｒｒｅｍａｉｎならば、θｃａｒ
と、θｒｏａｄｎｅｘｔを比較する。そして、ｎ ｒｅ
ｍａｉｎｎｅｘｔ＜ Ｑ ｃａｒｒｅｍａｉｎならば、
次の道路リンクの距離も求め、Ｑ ｃａｒｒｅ＋ａａｉ
ｎより大きくなるまで累積させる。その後同様に、θｃ
ａｒとθｒｏａｄｎｅｘｔを比較する。
ｍａｉｎ≧Ｑ ｃａｒ となるθｒｏａｄが唯一存在するとき、現在地を第２図
のように道路上に（この場合はＲ）強制照合させる。ま
た、 １θｃａｒ−θｒｏａｄ ｌ≦θＱ １ｍ１ｔＱ ｒｅ
ｍａｉｎ＜ Ｑ ｃａｒ となるθｒｏａｄが唯一存在するとき、Ｑ ｃａｒｒｅ
ｍａｉｎ＝ ｎ ｃａｒ−Ｑ ｒｅｍａｉｎとし、第３
図のように、現在地を道路ノード（この場合はＱ）上に
照合させる。そして、Ｑ ｃａｒｒｅｍａｉｎとＱ ｒ
ｅｍａｉｎｎｅｘｔを比較する。その際Ｑ ｒｅｍａｉ
ｎｎｅｘｔ≧Ｑ ｃａｒｒｅｍａｉｎならば、θｃａｒ
と、θｒｏａｄｎｅｘｔを比較する。そして、ｎ ｒｅ
ｍａｉｎｎｅｘｔ＜ Ｑ ｃａｒｒｅｍａｉｎならば、
次の道路リンクの距離も求め、Ｑ ｃａｒｒｅ＋ａａｉ
ｎより大きくなるまで累積させる。その後同様に、θｃ
ａｒとθｒｏａｄｎｅｘｔを比較する。
それ以外のとき、すなわち、第４図のように、１ θｃ
ａｒ −Ｏｒｏａｄ ｌ ＞θ１１１ｍ１ｔのとき、あ
るいは、第５図のように、 １１）ｃａｒ−θｒｏａｄ ｌ≦θＱ １ｍ１ｔとなる
Ｏ ｒｏａｄが複数個存在するとき（第５図におけるＯ
ｒｏａｄ ｌ 、θｒｏａｄ２）、現在地を強制照合
させることなしに、放っておく、ここで、現在地と道路
リンクとの最大照合距離：ＤＱｉａ＋ｉｔとする。
ａｒ −Ｏｒｏａｄ ｌ ＞θ１１１ｍ１ｔのとき、あ
るいは、第５図のように、 １１）ｃａｒ−θｒｏａｄ ｌ≦θＱ １ｍ１ｔとなる
Ｏ ｒｏａｄが複数個存在するとき（第５図におけるＯ
ｒｏａｄ ｌ 、θｒｏａｄ２）、現在地を強制照合
させることなしに、放っておく、ここで、現在地と道路
リンクとの最大照合距離：ＤＱｉａ＋ｉｔとする。
さて現在地が道路上に照合されなかったとき、現在地を
中心にした半径ＤＱｉｍｉｔの円内部に照合可能な道路
リンクがないかどうかを調べる。その方法は具体的には
、以下の手順による。
中心にした半径ＤＱｉｍｉｔの円内部に照合可能な道路
リンクがないかどうかを調べる。その方法は具体的には
、以下の手順による。
第９図では、ベクトル道路データの例として、ＲｏＲ，
を考える。ここで、 Ｒ，（Ｘｓｔａｒｔ、 Ｙｓｔａｒｔ）Ｒ，（Ｘｅｎｄ
、 Ｙｅｎｄ） とする。現在地を Ｐ （Ｘ、Ｙ） とする、そしてＰからＲｌＲ，に引いた垂線の足をＲ（
Ｘｐｅｒ、 Ｙｐｅｒ） とする。このとき、ＰＲ１Ｒ工Ｒ２、またＲｌＲとＲＰ
２の傾きが等しいことから、 （Ｘｐｅｒ−Ｘ）（Ｘｅｎｄ−Ｘｓｔａｒｔ） ＋ （
Ｙｐｅｒ−Ｙ）（Ｙ ｅｎｄ −Ｙ ５ｔａｒｔ ）
＝ ０（Ｙｓｔａｒｔ−Ｙｐｅｒ）（Ｘｓｔａｒｔ−Ｘ
ｅｎｄ） ＝（Ｘｓｔａｒｔ −Ｘｐｅｒ）（Ｙｓｔａ
ｒｔ −Ｙｅｎｄ）となり、 Ａ ＝ Ｘ５ｔａｒｔ −Ｘｅｎｄ Ｂ ＝ Ｙ ５ｔａｒｔ −Ｙ ｅｎｄＣ＝ Ｘ （Ｘ
ｅｎｄ −Ｘ５ｔａｒｔ） ＋ Ｙ （Ｙ ｅｎｄ −
Ｙ ５ｔａｒｔ）Ｄ ＝ Ｘ５ｔａｒｔ（Ｙｓｔａｒｔ
−Ｙｅｎｄ） ＋ Ｙｓｔａｒｔ（Ｘｅｎｄ−Ｘ５ｔ
ａｒｔ） としたときに となる。その結果、ＩＰＲＩは Ｐ Ｒｌ ＝ （（Ｘｐｅｒ −Ｘ）” ＋（Ｙｐｅｒ
−Ｙ）”）２となるので、この値とＤ Ｑ １ｍ１ｔ
を比較する。ことにより、道路リンクの有無が調べられ
る。そして、もし第６図のように照合可能な道路リンク
が円内に唯一存在するとき、現在地を該道路リンク上に
強制照合させる。それ以外のとき、すなわち、第７図の
ように照合可能な道路リンクが存在しなかったとき、あ
るいは、第８図のように複数個存在するとき、現在地を
強制照合させることなしに、放っておく。
を考える。ここで、 Ｒ，（Ｘｓｔａｒｔ、 Ｙｓｔａｒｔ）Ｒ，（Ｘｅｎｄ
、 Ｙｅｎｄ） とする。現在地を Ｐ （Ｘ、Ｙ） とする、そしてＰからＲｌＲ，に引いた垂線の足をＲ（
Ｘｐｅｒ、 Ｙｐｅｒ） とする。このとき、ＰＲ１Ｒ工Ｒ２、またＲｌＲとＲＰ
２の傾きが等しいことから、 （Ｘｐｅｒ−Ｘ）（Ｘｅｎｄ−Ｘｓｔａｒｔ） ＋ （
Ｙｐｅｒ−Ｙ）（Ｙ ｅｎｄ −Ｙ ５ｔａｒｔ ）
＝ ０（Ｙｓｔａｒｔ−Ｙｐｅｒ）（Ｘｓｔａｒｔ−Ｘ
ｅｎｄ） ＝（Ｘｓｔａｒｔ −Ｘｐｅｒ）（Ｙｓｔａ
ｒｔ −Ｙｅｎｄ）となり、 Ａ ＝ Ｘ５ｔａｒｔ −Ｘｅｎｄ Ｂ ＝ Ｙ ５ｔａｒｔ −Ｙ ｅｎｄＣ＝ Ｘ （Ｘ
ｅｎｄ −Ｘ５ｔａｒｔ） ＋ Ｙ （Ｙ ｅｎｄ −
Ｙ ５ｔａｒｔ）Ｄ ＝ Ｘ５ｔａｒｔ（Ｙｓｔａｒｔ
−Ｙｅｎｄ） ＋ Ｙｓｔａｒｔ（Ｘｅｎｄ−Ｘ５ｔ
ａｒｔ） としたときに となる。その結果、ＩＰＲＩは Ｐ Ｒｌ ＝ （（Ｘｐｅｒ −Ｘ）” ＋（Ｙｐｅｒ
−Ｙ）”）２となるので、この値とＤ Ｑ １ｍ１ｔ
を比較する。ことにより、道路リンクの有無が調べられ
る。そして、もし第６図のように照合可能な道路リンク
が円内に唯一存在するとき、現在地を該道路リンク上に
強制照合させる。それ以外のとき、すなわち、第７図の
ように照合可能な道路リンクが存在しなかったとき、あ
るいは、第８図のように複数個存在するとき、現在地を
強制照合させることなしに、放っておく。
１θｃａｒ−θｒｏａｄ ｌ≦θＱ １ｍ１ｔとなる０
ｒｏａｄが唯一存在するときは、θＣａｒの誤差が原因
でθｒｏａｄに一致していないとみなすことができる。
ｒｏａｄが唯一存在するときは、θＣａｒの誤差が原因
でθｒｏａｄに一致していないとみなすことができる。
誤差の原因としては、高架橋下通過、車線変更、磁気を
帯びたトラック等の接近→によるノイズ等が考えられる
。そのようなとき、現在地を道路上に強制照合させて差
し支えない。
帯びたトラック等の接近→によるノイズ等が考えられる
。そのようなとき、現在地を道路上に強制照合させて差
し支えない。
ところがθｒｏａｄが２つ以上存在するときは、基盤目
状路、複雑形状交差点等走行時において、走行している
道路を紋り切れないことが原因の一つとして考えられる
。そのような場合は、道路上に照合させてはいけないと
考え、強制照合させない。
状路、複雑形状交差点等走行時において、走行している
道路を紋り切れないことが原因の一つとして考えられる
。そのような場合は、道路上に照合させてはいけないと
考え、強制照合させない。
さらに、θｒｏａｄが存在しないときは、−時的なセン
サのバースト的ノイズによる誤差か、もしくは道路デー
タとして持っていない道を走行中による影響かが考えら
れる。いずれにせよこの場合も道路上に照合させてはい
けないと考え、強制照合させない。
サのバースト的ノイズによる誤差か、もしくは道路デー
タとして持っていない道を走行中による影響かが考えら
れる。いずれにせよこの場合も道路上に照合させてはい
けないと考え、強制照合させない。
さて以上のような考え方で現在地を道路上に照合させな
かったときは、現在地から半径Ｄ Ｑ １ｍ１ｔの円内
部に照合可能な道路リンクが唯一存在するかどうかを調
べる。目的は、今まで走行していたいわゆる道路データ
として持っていない道から、道路データとして持ってい
る道へ入ったかどうかを調べるためである。この場合、
道路リンクが唯一存在するときのみ現在地が該道路上と
考え、強制照合させる。それ以外のときはその段階にお
いて紋り切れないと判断し、強制照合させない。
かったときは、現在地から半径Ｄ Ｑ １ｍ１ｔの円内
部に照合可能な道路リンクが唯一存在するかどうかを調
べる。目的は、今まで走行していたいわゆる道路データ
として持っていない道から、道路データとして持ってい
る道へ入ったかどうかを調べるためである。この場合、
道路リンクが唯一存在するときのみ現在地が該道路上と
考え、強制照合させる。それ以外のときはその段階にお
いて紋り切れないと判断し、強制照合させない。
以下、本発明の一実施例を説明する。
第１図は、システム構成図の一例である。コントロール
ユニット５０は、車速センサ２ｏ、方位センサ（例とし
て地磁気センサ）３０より得られるセンサデータを利用
して、現在地を更新する。
ユニット５０は、車速センサ２ｏ、方位センサ（例とし
て地磁気センサ）３０より得られるセンサデータを利用
して、現在地を更新する。
そして予めＣＤ（コンパクトディスク）４０より得られ
た地図データを利用して液晶デイスプレィ１０に地図を
表示する。この場合、液晶デイスプレィはブラウン管で
も何ら問題はない。またＣＤプレーヤは、他の記憶媒体
でも何ら問題はない。
た地図データを利用して液晶デイスプレィ１０に地図を
表示する。この場合、液晶デイスプレィはブラウン管で
も何ら問題はない。またＣＤプレーヤは、他の記憶媒体
でも何ら問題はない。
さて、本発明を利用する上でのベクトル道路データ用テ
ーブル例について示す。
ーブル例について示す。
第１０図は、隣接ノードテーブルである。本テーブルは
、地図１枚分について、道路の全ノードにシリアル番号
を付け、ノードの接続状況を知るたるに設けたものであ
る。本例ではシリアル番号（００００）イのノードには
２つのノードが隣！妾しており、それぞれのシリアル番
号は（ＯＯＣＦ）や、（３８４９）、ということになる
。
、地図１枚分について、道路の全ノードにシリアル番号
を付け、ノードの接続状況を知るたるに設けたものであ
る。本例ではシリアル番号（００００）イのノードには
２つのノードが隣！妾しており、それぞれのシリアル番
号は（ＯＯＣＦ）や、（３８４９）、ということになる
。
第１１図は、ノードテーブルである。本テーブルは、道
路の全ノードのＸ座標、Ｙ座標を知るために設けたもの
である。本例ではシリアル番号（０００１）、のノード
のＸ、Ｙ座標はそれぞれ、（０００７）Ｈ−（３００Ｆ
）Ｈということになる。
路の全ノードのＸ座標、Ｙ座標を知るために設けたもの
である。本例ではシリアル番号（０００１）、のノード
のＸ、Ｙ座標はそれぞれ、（０００７）Ｈ−（３００Ｆ
）Ｈということになる。
第１２図、第１３図、第１４図、第１５図、第１６図、
第１７図は、処理フロー例である。
第１７図は、処理フロー例である。
本発明によれば、データとして道路が全部用意されてい
ないところを走行しても、的確な現在地照合ができるよ
うになったため、リアルタイムで完全なデータベースを
用意する必要がなくなった。
ないところを走行しても、的確な現在地照合ができるよ
うになったため、リアルタイムで完全なデータベースを
用意する必要がなくなった。
つまり道路が頻繁に変わる大都市の道路データベースも
、次々に新規作成する必要はなく、結果的にメンテナン
スが楽になる効果がある。
、次々に新規作成する必要はなく、結果的にメンテナン
スが楽になる効果がある。
第１図はシステム構成図の一例を示すブロック図、第２
図〜第９図は１本発明で述べているマツプマツチング方
式の説明図、第１０図は隣接ノードテーブルの一例を示
す図、第１１図はノードテーブルの一例を示す図、第１
２図〜第１７図は処理フロー例を示す図である。 〔符号の説明〕 １０・・・液晶デイスプレィ。 ２０・・・車速センサ、 ３０・・・方位センサ、 ４０・・・ＣＤプレーヤ、 ５０・・・コントロールユニット。
図〜第９図は１本発明で述べているマツプマツチング方
式の説明図、第１０図は隣接ノードテーブルの一例を示
す図、第１１図はノードテーブルの一例を示す図、第１
２図〜第１７図は処理フロー例を示す図である。 〔符号の説明〕 １０・・・液晶デイスプレィ。 ２０・・・車速センサ、 ３０・・・方位センサ、 ４０・・・ＣＤプレーヤ、 ５０・・・コントロールユニット。
Claims (1)
- １．車の走行速度を検出する車速センサと、走行方向を
検出する方位センサと、 道路に関するデータを記憶する道路データ記憶装置と、 上記走行速度と、上記走行方向を利用して現在地を更新
する演算処理装置と、 上記現在地および上記道路データを表示する表示装置と
、 を備え所定周期ごとに上記方位センサで検出された方位
センサ角と上記道路データより算出された道路角の差の
絶対値を演算する方位演算手段と、 上記方位演算手段の出力が所定値より小さい道路データ
が唯一存在するとき、上記現在地を該道路データ上に照
合し、上記道路データが複数存在するとき、あるいは存
在しないとき上記現在地を道路データに照合しない補正
手段と、上記補正手段により、照合されなかった上記現
在地の所定半径の円内に上記道路データが唯一存在する
とき．上記現在地を該道路データに照合し、上記道路デ
ータが複数存在するとき、あるいは存在しないとき上記
現在地を道路データに照合しない補正手段と、 を上記演算処理装置に具備したことを特徴とする、車載
用ナビゲーション装置の現在地照合法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1611389A JPH02198317A (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 車載用ナビゲーション装置の現在地照合法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1611389A JPH02198317A (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 車載用ナビゲーション装置の現在地照合法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02198317A true JPH02198317A (ja) | 1990-08-06 |
Family
ID=11907460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1611389A Pending JPH02198317A (ja) | 1989-01-27 | 1989-01-27 | 車載用ナビゲーション装置の現在地照合法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02198317A (ja) |
-
1989
- 1989-01-27 JP JP1611389A patent/JPH02198317A/ja active Pending
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