JPH02190287A - 汎用フインガー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は汎用フィンガーに係り、例えば自動組立用のオ
ートハンドの先端に取り付けられて物品の移動用に使用
される汎用フィンガーに関するものである。

［従来の技術］ 従来より、例えば自動組立用のオートハンドの先端に取
り付けられて物品の把持、保持等を行ない物品の移動を
行なうフィンガーとしては、物品の外形を挟持して物品
の移動をさせる所謂メカクランプ方式のフィンガーと、
物品の表面の一部を真空で吸着する減圧クランプ方式の
フィンガー（以降、単にバキューム方式フィンガーとい
う）が一般的であり、広く用いられている。

そして、一般的には重量物用にはメカクランブ方式のフ
ィンガーが使われる一方、物品が紙やフィルムのように
薄いことから物品を厚さ方向から挟持できない場合や、
もしくはフィンガーの組付は空間が狭くて、メカクラン
プ方式のフィンガーのツメ部が挿入動作時に妨げとなる
場合、あるいは物品が体積の割に重量が軽くいのでバキ
ューム方式の方がフィンガーがはるかに小型、軽量にで
きる場合等にはバキューム方式フィンガーが使用されて
いる。

また、バキューム方式フィンガーは物品の重心近傍を吸
着並びに吸着解除することで、物品を取り扱うことがで
きることから、少なくともメカクランプ方式のフィンガ
ーに比較して汎用性に優れているとされる。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、上記のバキューム方式フィンガーにおい
て、吸着される物品の吸着面に穴や溝等が形成されてい
る場合には、これらの吸着面から空気の漏洩等が発生し
てしまい、十分な吸着力を得ることができない結果、フ
ィンガーとしての機能を確保できない問題点があった。

また、雰囲気が真空の場合（例えば、真空蒸着装置内）
には、フィンガーとしての機能を得ることはできない問
題点があった。

さらに、移動する物品の形状、大きさ、材質等が変わる
と、その度に、バキュームを発生するフィンガーの取付
位置を変更しなけらばならない問題点があった。

したがって、本発明の汎用フィンガーは上述した問題点
に鑑みてなされたものであり、その目的は、物品の吸着
面に穴や溝等が形成されており、バキューム方式フィン
ガーでは十分な吸着力な得ることかできない場合や、雰
囲気が真空の場合においてもフィンガーとしての機能を
確保でき得る汎用フィンガーを提供することにある。

さらに、移動する物品の形状、大きさ、材質等が変わっ
ても、その度、フィンガーの取付位置を変更しなくとも
よい汎用フィンガーを提供することにある。

［問題点を解決するための手段］ 上述の問題点を解決し、目的を達成する為に本発明の汎
用フィンガーは以下の構成を備える、すなわち、物品に
対する粘着状態を保持して、前記物品を移動させる汎用
フィンガーであって、前記粘着状態を保持するための連
続供給される粘着テープからなる粘着手段と、前記粘着
状態を解除する解除手段とを備えている。

また、好ましくは、前記粘着手段による粘着状態の粘着
面積を可変にする粘着面積可変機構をさらに備えている
。

［作用］ 上述の構成により、粘着状態を保持するための連続供給
される粘着テープと物品との粘着状態を保持して、前記
物品を移動させるとともに、粘着状態を解除する解除手
段により、物品の移動後に粘着テープと物品との粘着状
態を解除するように働く。

また、粘着面積可変機構により粘着手段による粘着状態
の粘着面積を可変にして、物品の最適な粘着状態を確保
するように働く。

［実施例］ 以下に、汎用フィンガーの実施例を図面を参照して詳細
に説明する。

第１図は汎用フィンガーの実施例の要部を表した概略構
成図、また第２図は第１図の一部外観斜視図である。

第１図と第２図において、組付は等の為に移動される物
品１は基台Ｇ上に載置されており、片側に粘着剤が塗布
されている粘着テープ２の粘着面が物品１の上面を粘着
することにより、物品ｌを上方に移動することを基本動
作原理としており、次式を満足することを前提としてい
る。

（物品１の粘着面積）×（一定面積当りの粘着テープ２
の粘着力）〉物品１の重さ したがって、粘着テープ２の粘着面積は、物品ｌの重さ
に対応して可変するようにした後述の粘着面積可変機構
が設けられる。

次に、第１図に図示のように、粘着テープ２は２本が平
行に案内されるようになっており、夫々が供給リール７
に捲回された状態でセットされるようにしてから、中間
ガイドローラ５の外周面に沿って粘着面が内側になるよ
うにして案内され、入口側の保持ローラ３と出口側の保
持ローラ４との間に粘着テープ２の粘着面を下方に向け
て一部を張設してから、再度、中間ガイドローラ６の外
周面に沿って粘着面が内側にして巻き取りリール８に捲
回するようになっている。したがって、供給リール７と
巻き取りリール８には回転駆動機構が設けられている。

この回転駆動機構により、粘着テープ２の未使用の粘着
力の強い部分を常に置き換えるようにしており、安定し
た物品粘着力を維持できるようにしている。

また、保持ローラ３と出口側の保持ローラ４との間に粘
着テープ２の粘着面を下方に向けて一部が張設されてい
る粘着テープ２の略中心部には粘着テープ２から引き離
す為の押し出しビン９の先端部が位置するようにしてい
る。

次に、第３図は汎用フィンガーの実施例の側面図であり
、汎用フィンガーはフィンガー外装板１０に対して設け
られており、フィンガー外装板ｌＯを不図示のオートハ
ンドまたはロボットハンド等に固定することにより、所
定の位置に移動可能になるようにされている。

そして、供給リール７と巻き取りリール８は図示のよう
に１組のフランジ部を設けて形成されており、フィンガ
ー外装板１０に固定されてバックテンションを発生する
クラッチ１１が供給リール７に連結される一方、同様に
フィンガー外装板１０に固定されて巻き取りリール８を
回転させる巻き取りモータ１３が巻き取りリール８に連
結されている。また、中間ガイドローラ５．６はフィン
ガー外装板１０に対して回動自在にされて夫々が設けら
れている。

そして、保持ローラ３と保持ローラ４との間の略中心位
置に先端部が位置するようにされている押し出しビン９
はフィンガー外装板ｌＯに固定されている不図示の案内
部材により上下方向に摺動自在にされるとともに、上端
部には押し付はバネ２１を介して押し出しビン９を上下
駆動させるフィンガー外装板ｌＯに固定されているシリ
ンダ２０が設けられている。

一方、粘着面積可変機構は上述のように、物品１の形状
、大きさ、重さ、材質等が変化した場合に、粘着テープ
２の粘着面を増減させるために設けられるものであるが
、この機構の基本構成は、保持ローラ３．４間の軸間距
離を変えることにより粘着面積を可変することに基づい
ている。

第４図は、第３図のｘ−ｘ矢視図であり、粘着面積可変
機構の一構成例を表している。

第４図において、ガイドナツト１７．１８は、保持ロー
ラ３．４を片支持状態で回動自在に軸支する一方、フィ
ンガー外装板１０に固定されている軸受１５．１６によ
り回動自在に軸支されているリードスクリュー１４に夫
々が掛合されており、リードスクリュー１４の中心軸Ｃ
を中心にして互いに近接、離間するようにされている。

このためにリードスクリュー１４は中心軸Ｃを中心にし
て図示のように互いに逆になる掛合溝が形成されており
、これら掛合溝と係合する掛合爪を備えるガイドナツト
１７．１８の夫々を互いに近接、離間するようにされて
いる。

また、ガイドナツト１７．１８はリードスクリュー１４
だけに掛合しているのでは、リードスクリュー１４の軸
回りに回転してしまうので、ガイドナツト１７．１８の
回転防止と平行移動をさせるために平行ガイド１９がフ
ィンガー外装板１゜に固定されている。

また、リードスクリュー１４の一端にはリードスクリュ
ー１４を回転させるリードスクリュープーリ２４が固定
されており、駆動モータ用プーリ２２を備えている駆動
モータ２３の回転駆動力はタイミングベルト２５を介し
てリードスクリュー１４に伝達されるようにしている。

次に汎用フィンガーの動作を説明する。

第５図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）、（ｄ）は汎用フィンガ
ーの動作説明図を表しており、第５図（ａ）において、
汎用フィンガーは第５図（ａ）の状態で不図示のオート
ハンド等に固定される。

このオートハンドからは、巻き取りモータ１３及び駆動
モータ２３に電源が供給され、さらにシリンダ２０へ空
気圧が不図示のコードおよびパイプにより供給されるよ
うにしている。

このようにしてオートハンド等にセットされた状態では
汎用フィンガーは、第５図（ａ）に示すように、押し出
しビン９は、シリンダ２０が待機状態にされていること
から、保持ローラ３及び保持ローラ４で案内されている
粘着テープ２の最下端よりも上方に位置している。この
状態を保って基台Ｇ上にある物品１の上部に向けて移動
してゆき、第５図（ｂ）に示すように不図示のオートハ
ンドの上下機構により物品１の上面に対して粘着テープ
２の粘着面が接触する位置まで降下する。

この状態から、オートハンドを上方に移動することによ
り、汎用フィンガーが上方に移動されると、物品１は粘
着テープ２の粘着力により基台Ｇ上から引き上げられ、
汎用フィンガー下端に固定された状態となる。この第５
図（ｂ）に示す状態を保持して不図示の被組付は物品の
上方にオートハンドを移動した後に、オートハンドの降
下により、被組付は物品の所定の位置に物品１が載置さ
れる。

次に第５図（、ｃ）に示すように、シリンダ２０の駆動
動作により押し付はバネ２１を介して、押し付はビン９
が押し下げられ、押し付はビン９の下端が物品１の上面
に押し当たった状態にされた後に、さらにシリンダ２０
の圧力により押し付けると押し付はバネ２１が歪むこと
になる。

次に、シリンダ２０を所定の位置まで下げてゆき、オー
トハンドにより汎用フィンガー全体を上方に引き上げる
。このとき、第５図（Ｃ）に示したように押し付はバネ
のタワミが完全になくなるまで物品１は被組付は物品に
押し付はビン９により押し付けられるので、粘着テープ
２から物品１は引き離されることになる。

さらに、汎用フィンガーが上昇されると、物品１から押
し付はビン９が離れる。この後に、シリンダ２０を上方
に引きあげ、第５図（ｄ）に示すように、押し付はバネ
２１及び押し付はビン９を元の状態に戻す。

ここで、大きさ、重さ等の異なる物品１を同一の汎用フ
ィンガーで移動するために、粘着テープ２の保持ローラ
３．４の軸間距離は、予めプログラムしておいて、例え
ばＮＣテープ上に予め記録しておいて任意に可変するよ
うにしている。

以上説明したように、本実施例の汎用フィンガーによれ
ば、物品の形状、大きさ、材質、重量用後に粘着力の衰
えた粘着テープ２の使用面を巻き取り、新たに未使用面
を粘着面として使用できるので粘着テープ２を常に最適
状態にすることができる。

尚、一定の大きさの物品を扱う場合には、上述の第４図
で詳細を述べた粘着面積可変機構は無くともよい。

さらにまた、物品ｌの押し出しビン９の位置と形状は、
実施例で述べた形状に限定されることはないことは明ら
かである。

また、実施例の汎用フィンガーは空気圧を使用していな
いので、真空装置内での吸気、脱気作業行程が除け、大
幅な工程短縮が可能となる。

［発明の効果］ 以上、説明したように本発明の汎用フィンガーは、物品
の吸着面に穴や溝等が形成されており、バキューム方式
フィンガーでは十分な吸着力を得ることができない場合
や、雰囲気が真空の場合においてもフィンガーとしての
機能を確保でき得る汎用フィンガーを提供することがで
きる。

さらに、移動する物品の形状、大きさ、材質等が変わっ
ても、その度、フィンガーの取付位置を変更しなくとも
よい汎用フィンガーを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は汎用フィンガーの実施例の要部を表した概略構
成図、 第２図は第１図の一部外観斜視図、 第３図は汎用フィンガーの実施例の側面図、第４図は、
第３図のＸ−Ｘ矢視図、 第５図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）、（ｄ）は汎用フィンガ
ーの動作説明図である。 図中、１・・・物品、２・・・粘着テープ、３・・・保
持ローラ、４・・・保持ローラ、７・・・テープ供給リ
ール、８・・・テープ巻取りリール、９・・・押し出し
ビン、１４・・・リードスクリュー　２０・・・押し付
はシリンダ、２１・・・押し付はバネである。 第３図 派 第４ 図 第５ 図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品に対する粘着状態を保持して、前記物品を移
   動させる汎用フィンガーであつて、前記粘着状態を保持
   するための連続供給される粘着テープからなる粘着手段
   と、前記粘着状態を解除する解除手段とを備えることを
   特徴とする汎用フィンガー。
2. （２）前記粘着手段による粘着状態の粘着面積を可変に
   する粘着面積可変機構をさらに備えることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項に記載の汎用フィンガー。