JPH02187672A - 静放電テスト装置 - Google Patents

静放電テスト装置

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JPH02187672A
JPH02187672A JP1306767A JP30676789A JPH02187672A JP H02187672 A JPH02187672 A JP H02187672A JP 1306767 A JP1306767 A JP 1306767A JP 30676789 A JP30676789 A JP 30676789A JP H02187672 A JPH02187672 A JP H02187672A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 A、産業上の利用分野 本発明は、一般に電子機械、とりわけプログラム記憶式
ディジタル・コンピュータの静電テストに関し、より詳
しくは、テスト結果で指定された信頼度を保証するのに
適当な継続時間及びタイミングの静放電テスト・パター
ンをランダムに生成する装置及び方法を対象とする。
B、従来技術及びその課題 現在の電子回路設計に用いられるデバイスの特性のため
、複雑な電気システムは、適切に接地されていない人が
機械と物理的に接触する場合に起こるような、静放電の
発生の影響を受けやすい。
その結果生じ得る静放電は、ディジタル・コンピュータ
などの機械に誤りや障害を導入する可能性がある。この
ような機械が静電効果に過敏にならないようにするため
に、出荷前に、機械をテストする。こうしたテストでは
、通常の静放電装置を使って、機械に可能な限り応力を
かける。これらの装置は、典型的には、電圧、放電速度
、テスト持続時間に関して制御可能であるが、それでも
まったく確定的な方式で動作するように制約されている
確定的静電テストに関連する主要な問題は、被験機械が
複数の個別診断ステップを含む内部記憶式テスト・プロ
グラムを実行することから生じるものである。理想的な
場合には、誘起されたハードウェア誤りが正しく処理で
きるように、それらの各ステップの実行中に機械を「ザ
ップ(プログラム消去)」することが望ましい。この目
的で、診断プログラムの各ステップは、特定のハードウ
ェア誤りの存在を示す誤りトラップ機構を含んでいる。
ただし、当分野における静放電はそれ自体ランダムな事
象なので、放電テスト装置と機械自体が互いに同期する
ように設定されていない。さらに、テスト・プログラム
の長さが異なり、それに含まれるプログラム・ステップ
の数と種類も様々なため、同期化の試みは困難である。
現在、静放電装置は、通常、診断テスト・ルーチンとあ
いまって、動作中のデータ処理装置に雑音を導入するの
に用いられている。これらのテスト中、最小時間で最大
の診断カバー範囲を保証することが重要である。本明細
書では、最大適用範囲とは、放電が各放電ステップ中に
発生することを意味する。ただし、上記の状況のため、
充分に定式化されたテスト終了判定基準が実現されてい
ない場合には、コンピュータ時間の上でも人的資源の上
でも多くの時間が浪費されることがあり得る。事実、本
明細書で提案するように、テストにランダム性を導入し
なければ、テスト・プログラムの全適用範囲を保証する
ことさえ不可能となりかねない。
本明細書で考慮するテスト状況をさらに明確にするため
、元来反復的である診断テスト・プログラムが1個の被
験データ処理装置で走行していると仮定することができ
る。このテスト・プログラムは、具体的には、システム
誤りトラップ機構を使用する。テスト・プログラムの何
回もの反復を含む走行時間の全長を、本明細書では、「
実験」と呼ぶ。静放電装置(ESD)は、非同期的に、
命令列を実行中のシステム中へ静放電を発生させる。こ
の命令列の各サイクルが最小時間で少なくとも1回、静
放電と同時に実行されることを、ある信頼度で保証する
のが、テストの目的である。
このようなテストを必要とする理由は多数ある。
これらの機械の置かれている環境は、いくつかの雑音源
に曝されているので、出荷前にコンピュータ装置を雑音
の影響を受けやすいかどうかテストする必要が大きい。
特に、大規模コンピュータ導入システムは、しばしば多
数のコンピュータと関連する入出力装置を含んでいる。
大型システムの高い可用性に大きな影響を与える顧客側
導入システムに、多数の非理想的環境状況が存在する。
これらの状況の一つは、1台または複数のコンピユー夕
だけでなく、他の装置への共通バスとしても働く、顧客
側電源バスである。これらのバスは、雑音を発生し、そ
れがコンピュータ・システムに入ることがある。さらに
、しばしば整然とした長い列になっている、何マイルも
の床下配線は、望ましくない漏話雑音をコンピュータ回
路に運んで行く。電話線及び遠隔データ処理装置ケーブ
ルも、コンピュータ・システムに雑音を入れる。無停電
電源を確保するために顧客がしばしば利用する装置、な
らびに動作環境で使用されるその他のモータ、発電機、
ディーゼル機関も、高周波の雑音スペクトルを発生する
。一般に、雑音は、輻射または伝導によって、コンピュ
ータ・システム中に入る可能性がある。システム動作そ
れ自体が、発電システムと、それらが結合される送電線
または引込み線に影響を与える可能性のある雑音を発生
する。確かに、システムの接地自体が、実際にコンピュ
ータの性能に影響を与えることがあり得る。
したがって、雑音に対する感受性は、コンピュータ装置
の信頼性、可用性、保守容易性における重大な要因であ
ることがわかる。それ故、適切な静電テストが望ましい
ことは非常に重要である。さらに、これらのテストを、
テストの徹底性を犠牲にせずに、最小時間で実施できる
ことが望ましい。
しかし、これは、システムの複雑性が増し、かつテスト
中に用いられる診断テスト・プログラムが長いために、
ますます困難になってきている。
C0課題を解決するための手段 本発明の好ましい実施例によれば、内部記憶式プログラ
ムを反復して実行する電子機械の静放電を行なう装置は
、放電テストを制御するテスト制御装置、及び制御装置
による制御に応答する静放電手段を含む。放電手段は、
被験機械に静放電を供給する働きをする。具体的に言う
と、テスト制御装置は、静放電の時間間隔をランダムと
なるように制御する、ランダム放電開始時機制御手段を
含んでいる。さらにテスト制御装置は、静放電テストの
継続時間を制御するテスト継続時間制御手段を含んでい
る。さらに詳しく述べると、本発明は、ユーザ(すなわ
ち、静放電テスト技術者)が対話式で、テストの継続時
間、または診断ルーチンの各プログラム・ステップ中に
少なくとも1回の静放電が起こる確率を指定できる、対
話的環境を提供することが好ましい。ユーザはまた、「
ヒツト」するプログラム・ステップの比率を指定できる
本発明の好ましい実施例では、ユーザが所望の確率(信
頼度)を指定したとき、ユーザはまた、所望の信頼度に
到達する前に必要とされるテスト反復回数(テスト継続
時間)の指示を与えられる。
さらに、ユーザがテスト継続時間をたとえば秒単位で指
定した場合、本発明の装置が、指定したテスト継続時間
中に成功する放電適用範囲の確率を指示することが好ま
しい。その上、ユーザは、放電テストでカバーすべきプ
ログラム・ステップ数の比率を指示することもできる。
本発明の好ましい実施例はまた、ランダムに隔置された
時間間隔で、かつ走行継続時間またはプログラム比率ま
たは信頼度あるいはそれらを組み合わせたユーザ指定の
定数によって対話式に決定される継続時間の間、機械を
静電的に励起することにより、複数のプログラム・ステ
ップを有する内部記憶式ルーチンを反復実行する、機械
の静放電テストを行なう方法も包含している。
したがって、本発明の目的は、ディジタル・コンピュー
タ・システムに静電応力を加えることに関連するテスト
継続時間を削減することにある。
本発明の目的には、破壊的静電テスト放電の同時または
ほぼ同時の発生に関する、個々のプログラム・ステップ
の適用範囲を増大させることも含まれる。
本発明の目的には、ユーザまたは検査員がテスト継続時
間を対話的に指定できるようにすることも含まれる。
本発明の目的には、ユーザまたは検査員が選択したテス
ト継続時間に関連する信頼度または確率を確認できるよ
うにすることも含まれる。
本発明の目的には、破壊的静放電の励起に関する、ディ
ジタル・コンピュータ・システムのテストを改善するこ
とも含まれる。
=9 本発明の目的には、静放電がN個のテスト・ルーチン・
ステップのそれぞれで発生する指定された確率から、テ
スト継続時間を決定できるようにすることも含まれる。
本発明の目的には、ユーザがあるテスト継続時間を指定
する場合に、そのテストに適した信頼度を決定できるよ
うにすることも含まれる。
本発明の目的には、ヒツトすべきプログラム・ステップ
の比率を指定して、初期設定ステップの大きなブロック
を含む診断プログラムに関する状況で特に有用な機能を
もたらす手段をユーザに提供することも含まれる。
最後に、それだけに限定されるものではないが、本発明
の目的には、確定的静放電テスト方法に伴う問題を避け
ることも含まれる。
本発明は、その構成と実施の方法に関して、添付の図面
に関連して行なう下記の説明を参照すれば、その他の目
的及び利点と共に、良く理解できるはずである。
D、実施例 第1図は、本発明の好ましい実施例の構成図である。具
体的には、テスト制御装置10が、電圧応力パルスを被
験機械40に供給する静放電装置30を制御する働きを
することがわかる。典型的には、放電装置30と機械4
0の間の接続を行なうには、放電装置30からの導線リ
ードを機械40のすぐ近(に配置する必要がある。実際
の物理的接触は、本発明の実施にとって重要ではない。
ただし、本発明にとって最も重要なことであるが、放電
装置30は、テスト継続時間制御装置12及びランダム
放電開始時機制御装置14を含むテスト制御装置10に
よって制御される。テスト制御装置10のこれら2つの
下位構成要素の動作を記載した流れ図を、第2A図、第
2B図、第2C図に示す。本発明の1つの実施例では、
テスト制御装置10は、IBM  PC/ATTMパー
ソナル・コンピュータを含んでいる。この実施例はまた
、インタフェース・カード16(ヒユーレット・パッカ
ードHPIBインタフェース・カード)を使用し、カー
ド16はHPIB  IEEE  488バス ケーブ
ルで放電装置30に接続されている。この実施例の静放
電装置は、ヒユーレット・パラカード8824A電源装
置/増幅装置と組み合わせて使用される、ヒユーレット
・パラカード8112Aパルス発生装置を含んでいる。
さらに、rMs−DO8用HPIBコマンド・ライブラ
リ(82990A)JもPC/ATTMコンピュータ中
で使用されている。
テスト制御装置lOとのユーザ・コミュニケーションは
、表示装置20及び鍵盤機構25を介して確立される。
具体的には、第2A図の流れ図に示すように、テスト継
続時間制御装置12は、ユーザに、3つの定数、すなわ
ち、サイクル・タイム(CT) 、機械゛40で実行す
る反復テスト・プログラム42の長さ(PGM)、カバ
ーすべきプログラムの所望の比率(A)を指定するよう
要求する。これらのパラメータのうち2個は、数秒の単
位で指定できる。第3のパラメータは、0.0ないし1
.0の10進数として指定するこ七が好ましく、カバー
すべきプログラム・ステップの比率を示す。パラメータ
CT及びPGMを使って、診断プログラム42における
ステップ数Nを決める。
したがって、サイクル・タイムCTはプログラム42に
おける個々のステップまたは副手順の実行時間を表すこ
とがわかる。本発明の目的は、装置30からの放電がN
個のプログラム・ステップのうちM個の実行中に機械4
0に供給されることを、指定した信頼度で保証すること
である。これは、ランダムな、非同期的方式で実施され
る。それでも、継続時間と放電開始時間に関するランダ
ム性は制御される。
M=Nの場合(例えば、A=1.0のとき)、各プログ
ラム・ステップが指定される。ただし、A=1.0の場
合、Nステップ全部より少ないステップが目標とされる
。Aとして1.0未溝の値を選ぶのは、プログラム42
が長い初期設定ルーチンとなっているステップを含み、
ハードウェア・テストがあまり重要でなく不要なことす
らある場合に、特に有用である。
操作に際して、ユーザは、テスト継続時間制御装置12
から発生される照会に応答して、サイクル・タイム、比
率、テスト・プログラムの長さという情報を供給する。
テスト継続時間制御装置12は、さらにまた、ユーザが
特定の走行時間に制限された実験を指定したいのか、そ
れともプログラム42における各ステップ中に放電を発
生するある確率の達成を指定したいのかを照会する。ユ
ーザが実験の走行時間を制限することを指定した場合、
所望の完全な放電の適用範囲を達成する確率Pがユーザ
に示されることが、本発明の好ましい実施例の特徴であ
る。ただし、ユーザが指定する走行時間(RT)で制限
される実験では、Pの値を決定することは、本発明の適
正な動作にとって望ましいことではあるが、不可欠では
ない。
しかし、ユーザがN個のプログラム・ステップ(または
カバーすべきM個のプログラム・ステップ)ごとに完全
な放電の適用範囲を達成するある確率を指定することも
可能である。この場合、指定された確率Pを達成するた
めに生成すべきランダムな放電の数を決めることが必要
である。確率Pと、指定された成功度を達成するのに必
要な放電反復数dの間の関係は、 i=0 として指定されることが、本出願人によって示されてい
る。また、ユーザが1に等しくない比率Aを指定する場
合には、確率Pは、 i=0 とされる。ただし、MはAXNより大きな最小の整数と
して計算される。表記上、Mは、第2A図に見られるよ
うに、[AXN]+と書かれる。
ユーザが実験の走行時間を指定するとdの値がただちに
計算できる(第2B図及びステップ105からの任意選
択rAJに関する次の部分参照)ことに留意されたい。
さらに、この場合、d及びNの値が与えられると、Pの
値は上記の式(1)または(2)に従ってただちに計算
できる。ただし、ユーザが完全な放電の適用範囲を達成
する確率を指定する場合には、上記の式(1)または(
2)を解いて、dを指定された確率Pの関数として求め
なければならない。数値解析の点からは、これは、異な
るいくつかの手段で解けるものの、ずっと難しい問題で
ある。たとえば、dの値は整数なので、有限数の確率を
調べるだけでよい。さらに、N及びdの値に基づいて、
予め計算し、その結果得られる確率Pを示すテーブル項
目を含むテーブルを作成することができる。さらに、d
を求めて解く反復手法は、容易に適用でき利用できる。
これらの手法はすべて利用可能であるが、本出願人等は
さらに、dに対する近似的な閉じた形の値を、公式、 に従って計算できることを認めた。上記の式(3)及び
(4)で、指定されている対数はどんな数を底とするも
のでもよいが、計算を容易にするため、eを底とする対
数である自然対数を使用することが好ましい。dに対す
るより簡単な(やはり自然対数を用いる)式は、(N−
1) l og [N/(1−P)コ、または、A=1
.0の場合には(N−1)log [M/ (1−P)
]で与えられる。さらに簡単であるが少し近似的なdの
値は、上記の条件の下で、Nl og [N/ (1−
P)コまたはNlog[M/(1−P)]で与えられる
これらの式のどれかを(適当な状況で)使って、テスト
継続時間を制御するdの値を、N1M1ユーザ指定の確
率Pの関数として求めることができる。
次に、第2A図ないし第2C図に示す流れ図に注目する
。上記のように、テスト継続時間制御装置12は、ステ
ップ100でユーザからの入力情報を要求する。具体的
には、第2A図で、ユーザが、サイクル・タイム、CT
、テスト−プログラムの長さ(PGM)と比率(A)の
データを供給するように操作指示(プロンプト)が出る
。次に、制御装置12は、ステップ101で、PGMを
CTで割り、次の整数値に切り上げることにより、Nの
値をする。特に、(以下で考察する)ステップ101及
び111で、下付きの”+1符号を有する角括弧は、「
よりも大きな最小の整数」を表す。Mの値も、ステップ
101で、[AXNコとして計算される。ただし、Aは
ユーザが指定した比率である。次に、ステップ102で
、制御装置12が最小放電開始時間(L)を指定する。
このパラメータは、静放電装置自体の仕様に依存し、特
定のハードウェアに関係し、したがって事前設定されて
いる。ただし、テスト条件の下では、Lは、本出願人等
の行なったテストでは、約8ミリ秒に設定した。典型的
には、Lは、取上げ時間や解除時間など放電開始リレー
の特性に最も強く依存している。さらに、リレー動作で
見られる固有のランダム、性が、実際に、放電開始時間
における全体的ランダム性にプラスの寄与をする。この
リレー特性は本発明の動作にとって重要ではなく、リレ
ー動作が著しく遅延しない限り、十二分に許容可能であ
る。
次に、制御装置12は、ステップ103で、平均放電開
始間隔継続時間(A F T)をL+MIN(PGM、
L)/2として計算する。次いで、ステップ104で、
制御装置12は、ユーザに、テスト継続時間を制御する
ための定数として、実験での走行時間を指定したいのか
、それともテスト適用範囲の確率を指定したいのかを照
会する。
ステップ105で、制御装置12は、ユーザの応答を解
析する。ユーザーの応答は、表示装置20及び鍵盤機構
25を使って供給することが好ましい。
ユーザが継続時間制御のため走行時間を指定する場合(
選択rAJ ) 、ステップ110で、制御装置12は
走行時間値(RT)を要求する(比率変数Aを選択rA
Jと混同しないように注意されたい。両者は概念が異な
る)。次に、ステップ111で、反復数で表した継続時
間dの値を、RTとAFTの比よりも大きい最小整数と
して計算する。次いで、N、Mldの値を計算できたあ
と、制御装置12は、上記の式(1)または(2)で指
定されるように、ステップ112で確率Pを計算するこ
とが好ましい。次いで、ステップ130で、制御装置1
2は、RT及びPの値をユーザに表示し、さらに、これ
らの値が満足すべきものかどうかについて照会すること
が好ましい。具体的には、ここで、実験の走行時間がユ
ーザにとって不満足な確率Pをもたらす場合、ステップ
131で、不満足な結果を指示する機会がユーザに与え
られる。その場合は、制御をステップ104に戻して、
サイクルを必要に応じて繰り返す。ステップ112で、
N1M1dの値が与えられれば、解いてPを求めるのに
特別な考慮を払わなくてよいことに留意されたい。
ステップ104で、ユーザが、継続時間を確率パラメー
タで制御することを指定した場合は、ステップ120(
第2B図)で、ユーザは、放電適用範囲の所望した確率
を指定するよう要求される。
ユーザの指定した信頼度または確率Pに基づいて、制御
装置12は、ステップ121で、そこに指定されている
式に従ってdの適切な値を計算する。
上記のように、dの値は、反復数値計算、テーブル、ま
たは上記のいくつかの近似式の1′つから求めることが
できる。求めたdの値に基づいて、ステップ122で、
RTをdとAFTの積として計算して、走行時間のが実
行される。上記と同様に、ステップ130で、RTとP
の値を、その値が満足すべきものかどうかについての照
会と共に、ユーザに表示することが好ましい。具体的に
は、ユーザにとって、指定したテスト・適用範囲の確率
が、長過ぎて実現不可能なテスト継続時間をもたらす恐
れがあると思われることがあり、あるいは逆に、ユーザ
に、走行時間が比較的短くて、妥当な時間で実行できる
テストに対してより高い信頼度が指定、できると゛いう
指示が与えられることもある。
パしたがっ゛て、−□テオト継続時間制御装置12が、
ユーザの入カパラ゛メ“−夕・、′A゛、CTlPGM
及び終了手順の選択に応じて、テスト継続時間の尺度で
あるdの値を決定することがわかる。継続時間制御装置
12の主要機能は、dの値を決定することである。ユー
ザが確率Pを指定した場合、制御装置12がdの適当な
値を決定することが必要であり、その場合、制御装置は
ユーザに指定された走行時間RTを戻す。実験走行時間
をユーザが指定するという逆の状況では、制御装置12
は(ステップ111で)ただちにdの値を計算し、基本
的に便宜上のことであるが、ユーザにPの値を供給する
ステップ131で、ユーザが、走行時間または信頼度あ
るいはその両方が満足なものと指定すると、ランダム放
電開始時機制御装置14に制御が渡される。この機能は
、第会今悩の流れ図に示すように実施できる。具体的に
は、発生する放電開始数すなわち放電回数を制御するた
め、ステップ140で、カウンタを値1に初期設定する
。次に、ステップ141で、0とPGM及びLの低い方
の値との間の乱数を発生させる。この乱数は、この両限
界の間の−様な分布から選択することが好ましい。この
乱数は、多数の通常の乱数発生用コンピュータ・ルーチ
ンのうちどれによって発生させてもよい。次に、ステッ
プ142で、放電開始時機制御装置14は、放電開始を
起こさせる信号が静放電装置30に送られるまで、L+
R秒の間待つ。放電開始信号は、たとえば、上記により
詳しく説明した、インタフェース・カード16によって
供給できる。次に、時機制御装置14が、ステップ14
0で初期設定されたカウンタエが1に等しいかどうかを
判定する。そうである場合には、(ステップ145で)
ユーザは、実験が完了したとの通知を受ける。カウンタ
■と継続時間dが等しくない(ステップ143)場合に
は、(ステップ144で)カウンタが1だけ増分され、
その後、やはりOとm i n (PGMN L)の間
の乱数を発生させるステップ141に制御が戻される。
したがって、静放電装置30がランダムに動作するにも
かかわらず、プログラム42におけるプログラム・ステ
ップのより完全な適用範囲が達成されることがわかる。
具体的には、下記の第1表に、旧式の確定的ザッパの使
用と、ランダムな放電機能性を利用した本発明のザッパ
の比較を示す。
第  1  表 旧式ザッパ 新型ザッパ 行なわれた走行の合計数 見つかった誤りの数 見つかった独自誤りの数 1走行当りの平均時間 所与の走行での最大時間 所与の走行での最小時間 1走行当り見つかった 独自エラーの比率 2.5分 0.8分 10.5分 2.2分 0.5分 0.05分 0.5    1.3 これによると、本発明のザッパを使用している大型コン
ピュータ・システムをテストした結果が、確率的ザッパ
と比較して、全領域で顕著な改善をもたらしていること
が見て取れる。
E0発明の効果 上記の説明から、本発明が、特に複雑なディジタル・コ
ンピュータ装置の静電応力テストに関して、従来使用さ
れて来た雑音注入装置すなわちザッパにまさる著しい利
点を提供することが認められるはずである。具体的に言
うと、本発明が、ユーザに、テスト継続時間及び指定可
能な信頼度の点でより大きなフレキシビリティを提供す
ることがわかる。さらに、本発明は特にディジタル・コ
ンピュータ装置のテストに適用可能であるものの、本発
明の放電テスタは、その他の電子機械装置にも適用可能
であることがわかる。さらに、本発明は、ユーザと対話
型であるという利点を有し、他の市販の放電装置では供
給されない情報をユーザに提供することがわかる。さら
に、本出願人等により開発された、ランダムなザップ機
能を具現する手法が、理論上も実際上も、確定的ザップ
装置及び方法よりすぐれていることがわかる。
本明細書では、本発明をそのいくつかの好ましい実施例
に関して詳しく説明したが、当業者はその内容に多くの
修正や変更を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は、本発明の好ましい実施例を示す、概略ブロッ
ク図である。 第2A図及び第2B図は、テスト継続時間制御の好まし
い方法を示す流れ図である。 第を仕口は、本発明の好ましい実施例によるランダム放
電開始時機制御の好ましい方法を示す流れ図である。 出願人  インターナショナル・ビジネス・マシーンズ
・コーポレーション 代理人  弁理士  頓  宮  孝 (外1名) 第8図

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. (1)複数のプログラム・ステップを有する内部記憶式
    プログラムを反復して実行する機械の静放電テストを行
    なうための装置において、 上記静放電テストを制御するテスト制御手段、上記テス
    ト制御手段によって制御される、静放電を上記機械に供
    給する静放電手段と、 上記テスト制御手段中にあり、上記静放電の時間間隔を
    ランダムになるように制御する、ランダム放電開始時機
    制御手段と、 上記テスト制御手段中にあり、上記静放電テストの継続
    時間を制御する、テスト継続時間制御手段と、 を含む静放電テスト装置。
  2. (2)複数のプログラム・ステップを有するプログラム
    を反復して実行する機械の静放電テストを行なうための
    方法において、 ランダムに隔置された時間間隔で、かつ走行継続時間や
    信頼度というユーザ指定のパラメータによって決定され
    る継続時間の間、上記機械を静電的に励起するステップ
    を含み、 上記信頼度が、上記プログラム・ステップの1部分の間
    で少なくとも1回放電の起こる確率として指定されると
    いう静放電テスト方法。
JP1306767A 1988-11-28 1989-11-28 静放電テスト装置 Expired - Fee Related JPH0658391B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US07/276,733 US4961157A (en) 1988-11-28 1988-11-28 Method and apparatus for electrostatic discharge testing of machines which repetitively execute a stored program with a plurality of program steps
US276733 1994-07-18

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