JPH02160087A

JPH02160087A - 柑橘類の等階級選別方法及びその装置

Info

Publication number: JPH02160087A
Application number: JP31471288A
Authority: JP
Inventors: Fumitaka Hayata; 早田　文隆; Hideo Koide; 英夫小出; Naoki Toyoda; 直樹豊田
Original assignee: Hitachi Plant Technologies Ltd
Current assignee: Hitachi Plant Technologies Ltd
Priority date: 1988-12-13
Filing date: 1988-12-13
Publication date: 1990-06-20

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は柑橘類の等階級選別方法及びその装置に係り、
特に蜜柑の大きさ、色及び傷等を自動計測する柑橘類の
等階級選別方法及びその装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の等階級選別方法は人手による目視検査が
実施されでいる。

又は、蜜柑の外形形状の選別方法ではベルトコンベヤー
上でラインナツプ搬送されてくる蜜柑をＴＶカメラによ
って測定して自動的に階級選別する方法がある。

近時、蜜柑の品質に係わる等階級選別装置として、ベル
トコンベヤー上でラインナツプ搬送されてくる蜜柑に対
し、ＴＶカメラと画像処理技術を用い、色合い及び傷の
度合を自動計測で行う試みも検討されている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、目視検査による等階級選別方法では、選
別洩れを発生する虞がある。

−また、ベルトコンベヤー上でラインナツプ搬送する蜜
柑の選別方法では、蜜柑の下部（ベルトコンベヤーに接
している蜜柑の底面）が検査の死角となる為計測できず
、この下部に傷、変色領域等の局所的な欠陥が存在した
場合、誤検出、誤分類する間離があった。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、蜜柑
の各種欠陥やサイズを正確且つ確実に計測し選別する等
階級選別方法及び装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決する為の手段〕

本発明は、前記目的を達成する為に、蜜柑等の略球形状
を有する柑橘類の等階級選別方法に於いて、蜜柑等を連
続回転させ、蜜柑等の表皮色及び外形形状を撮像部によ
って、連続的に撮像し、撮像された映像信号を２値化処
理し、表皮色、色むら傷及び傷状の変色領域状の色を抽
出すると共に外径、高さ及び形状の異状（腰高）を計測
することを特徴とする。

本発明は、前記目的を達成する為に、蜜柑等の略球形状
を有する柑橘類の等階級選別装置に於いて、略平行に回
動自在に配置された左右一対のローラと、前記ローラの
一方体表面に形成されローラ間の蜜柑等を転動させるス
パイラル状のフィンと、前記ローラの他方に形成され、
前記フィンが噛合するスパイラル状の溝と、ローラ上方
に設けられた撮像部と、から成ることを特徴とする。

〔作用〕

本発明によれば、前記フィンの回転進行する方向に双方
のローラを回動させる。そして、両ローラ間の中間部に
形成された溝部に蜜柑を挟み込むようにして連続投入す
る。これによって、ローラ間に入り込んだ複数個の蜜柑
は、このフィンの傾斜による回転力と押し上げ力、その
場所に留まる。

うとする蜜柑自体の自重による慣性力及び蜜柑間に働く
力等のバランスによって余分な蜜柑がフィンを越えて下
方のフィンピッチに押し出され、１つのフィンピッチ間
には必ず１つの蜜柑しか入り込まないようになる。従っ
て、多数の蜜柑の映像を１つの蜜柑の映像として誤計測
することがなくなるようになる。

更に、蜜柑にローラの回動による回転力を与えると共に
蜜柑をフィン端部に接触させてローラ上部に搬送するこ
とで、蜜柑にフィンのスパイラル方向の回転力が与えら
れるようになる。この前記２方向の力によって蜜柑にラ
ンダムなライ、ストピン回転が与えられるようになり、
この回転中の蜜柑の表皮色及び外形形状を撮像部で連続
的に個別に高速撮像し、死角の無い全周囲の映像が得ら
れるようになる。また、撮像した映像信号を２値化画像
処理することによって蜜柑の形状及び色等を選別するこ
とができるようになる。

また、前記一対のローラの上部排出部近傍では、ローラ
の径をテーバ状で形成させて水平効果を持たせているの
で、ローラの排出部近傍の蜜柑はフィンに押されて略水
平に転がり、スムーズに排出シュートへ搬送することが
できるようになる。

〔実施例〕

以下添付図面に従って本発明に係る柑橘類の等階級選別
方法及びその装置の好ましい実施例を詳説する。

第１図は本発明に係る柑橘類の等階級選別装置の実施例
を示す平面図が示され、第２図はその正面図が示されて
いる。

第１図、第２図に於いて、等階級選別装置は等階級選別
装置本体８とカラーＴＶカメラ４０等から構成されてい
る。

前記本体８は、ローラ１０及びローラ３０がベース１１
に回動自在に且つ平行に取付けられ、前記ローラ１０の
先端部はβ°の傾きでテーパ状に形成されている。

更に、前記２本のローラ１Ｏ１３０はα０傾けてベース
１１に取付けられている。

前記一方のローラ１０には、フィン１２がスパイラ状に
巻付けられており、前記他方のローラ３０には該フィン
１２に噛合うスパイラル溝３２が形成されている。また
、前記２本のローラ１０゜３０は、ローラ１０に巻付け
られたフィン１２はローラ１０の先端方向に対してスパ
イラル回転する方向に回動するように構成されている。

一方、カラーＴＶカメラ４０が、前記ローラ１Ｏ１３０
の略中央部上方に設置されている。前記カメラ４０は、
ＲＳＧＳＢカラー映像信号からカラー信号成分及び明る
さを合成比で決定することによって色抽出（本実施例で
は、クロマキ一方式）させて、色抽出された測定物外形
の連続２値化画像を作成する機能を有している。更に、
前記カメラ４０によって生成された２値化画像を画像計
測し、即ち、時系列的に多重取り込みした前記外形を統
計処理し、このなかの平均径を測定物の外径として自動
計測して階級分類する機能をも有している。

一方、前記本体８の右側には、貯留箱１３等から成る送
り出し部が設けられ、また左側には排出シｘ−ト１８か
ら成る排出部が設けられている。

先ず、蜜柑１９．１９・・・は貯留箱１３に送り込まれ
、該貯留物１３の排出口近傍で１箇毎に整列コンベア１
４に押し出される。また、整列コンベア１４の出口には
ロードロックシャッタ１６が設は与れ、整列コンベア１
４から搬送されてきた蜜柑１９．１９・・・は、前記ロ
ードロックシャッタ１６に送り込まれる。

続いて、蜜柑１９．１９・・・は、スパイラルフィン１
２付きローラ１０及びスパイラル溝付き３２０−ラ３０
の中間部に形成された溝部に送り出される。そして蜜柑
１９．１９・・・はローラ１０．３０が回動すること１
工よって、前記ローラ１０．３０の先端方向に搬送され
て排出シｘ　−ト１８に送り込まれるように構成されて
いる。

排出シ、−）１８に送り込まれた蜜柑１９．１９・・・
は、出口近傍に設けられた選果コンベア２０に送り出さ
れて排出されるように構成されている。

次に前記の如く構成された柑橘類の等階級選別方法及び
その装置の作用について説明する。

先ず、蜜柑１９．１９・・・を、貯留箱１３から１個毎
整列コンベア１４に送り出し、ロードロックシャッタ１
６に搬送する。続いて、蜜柑１９．１９・・・をローラ
１０．３０の中間部に形成された溝部に連続投入する。

更に、ローラ１０．３０を、フィン１２が上方向に進行
する方向に回動させる。

これによって、フィン１２ピツチ間に入り込んだ余分な
複数個の蜜柑１９．１９・・・は、フィン１２のスパイ
ラル状の回転力と押し上げ力並びにその場所に留まろう
とする蜜柑１９自体の自重による慣性力等のバランスに
よってフィン１２を超えて下方のフィン１２ピツチに押
し出され、同一のフィン１２ピツチ間には１つの蜜柑１
９しか入り込まないようになる。従って、カラーＴＶカ
メラ４０による多数の蜜柑１９．１９・・・の映像を１
つの蜜柑１９の映像として誤計測することがなくなるよ
うになる。

また、前記フィン１２のスパイラル回転によって蜜柑１
９にランダムなツイストスピン回転力を与えているので
蜜柑１９の死角は生じなくなる。

従って、前記回転中の蜜柑の表皮色及び外形形状をカラ
ーＴＶカメラ４０で連続的に高速撮像し、このＲ，Ｇ、
Ｂカラー映像信号を２値化画像処理することによって、
死角の無い蜜柑１９．１９・・・の表皮色及び外形形状
等の選別ができるようになる。

例えば、カラーＴＶカメラ４０によって回転中の蜜柑１
９．１９・・・の腰高蜜柑を抽出する場合、前記２値化
画像から、縦横の径の最大値、最小値の比で腰高蜜柑を
抽出することができるようになる。（正常蜜柑は、比が
０．７程度、腰高蜜柑は０．９以上であり、０．８程度
をしきい値とすれば腰高蜜柑を抽出できるようになる。

）また、カラーＴＶカメラ４０によって、回転中の蜜柑
１９．１９・・・の表面色むらを抽出する場合、Ｒ，Ｇ
ＳＢ成分及び輝度成分により、蜜柑１９．１９・・・の
表面色むらを撮像して得られる連続映像信号を２値化画
像処理することで蜜柑１９．１９・・・の着色状態及び
色むらを選別できるようになる。

また、カラーＴＶカメラ４０によって回転中の蜜柑１９
．１９・・・の表面の傷及び傷状の変色領域状の色を抽
出する場合、ＲＳＧＳＢ成分及び輝度成分により、蜜柑
１９．１９・・・の表面の傷及び偏成の変色部の色を撮
像して得られる連続映像信号を２値化画像処理すること
で、蜜柑表面の傷及び偏成の変色部のみを選別できるよ
うになる。

一方、ローラ１０の排出部近傍では、ローラ１０の径を
β°傾斜させてテーバ状で構成しているので、ローラ１
０が上方にα°傾斜しているにもかかわらず、ローラ１
０先端部に水平効果を持たせである。これによって、前
記排出部近傍の蜜柑１９．１９・・・はフィン１２に押
されて水平に排出シュート１８へ転がり、スムーズに排
出することができるようになる。

尚、前記実施例による撮像部では、連続スピン反転する
蜜柑の映像をカラーＴＶカメラ４０で連続撮像し、その
Ｒ，ＧＳＢカラー映像信号から色のＲ，Ｇ、Ｂ成分等に
よって決定される蜜柑の外形寸法、全体的色合い、傷、
及び変色領域を色抽出する蜜柑の等階級選別方法につい
て述べたが、二次元の白黒ＴＶカメラと選択透過フィル
タを用いる方法であっても同様な選別をすることができ
る。

また、−次元のイメージセンサを用いても、本実施例に
よる蜜柑１９．１９・・・の等階級選別は可能である。

一方、フィン１２によって構成されるフィンピッチは、
蜜柑１９．１９・・・の種類及び大きさによって適宜調
節すれば良い。

ま、た、フィン１２０表面とローラ１Ｏ１３ｏの表面の
ころがり抵抗を異にすることによって、蜜柑１９．１９
・・・に好適なスピン回転を与えることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明に係る柑橘類の等階級選別
方法及びその装置によれば、ローラによって搬送されて
くる蜜柑に連続スピン回転を与えてカラーＴＶによって
蜜柑の外形形状及び色等を抽出するようにしたので蜜柑
を確実に等階級選別することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る柑橘類の等階級選別装置の実施
例を示す平面図、第２図は本発明に係る柑橘類の等階級
選別装置の正面図である。ｌＯ・・・ローラ、　　１２・・・フィン、　　ＩＯＡ
・・・テーパ一部、　　１９・・・蜜柑、　３０・・・
ローラ、３２・・・溝、　４０・・・カラーＴＶカメラ
。出願人　　日立プラント建設株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

（１）蜜柑等の略球形状を有する柑橘類の等階級選別方
法に於いて、蜜柑等を連続回転させ、蜜柑等の表皮色及び外形形状を
撮像部によって、連続的に撮像し、撮像された映像信号
を２値化処理し、表皮色、色むら傷及び傷状の変色領域
状の色を抽出すると共に外径、高さ及び形状の異状（腰
高）を計測することを特徴とする柑橘類の等階級選別方
法。
（２）蜜柑等の略球形状を有する柑橘類の等階級選別装
置に於いて、略平行に回動自在に配置された左右一対のローラと、前記ローラの一方体表面に形成されローラ間の蜜柑等を
転動させるスパイラル状のフィンと、前記ローラの他方
に形成され、前記フィンが噛合するスパイラル状の溝と
、ローラ上方に設けられた撮像部と、から成る柑橘類の等階級選別装置。