JPH01104381A - 柑橘類の検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明：ま柑橘類の検査装置に係り、特！二Ｐｌｔ橘類
のサイズ、形状不良部及び変色不良部を検査してその等
階級選別を行う柑橘類の検査装置に関する。

〔従来技術〕

柑橘類はサイズ、形状不良及び変色不良等の検査がされ
、その検査に基づいて等階級選別された後出荷される。

第７図は蜜柑の等階級を検査して選別を行う選別装置の
斜視図である。第７図に示すように選別台７１上には選
別コンベア７３が設けられ、選別コンベア７３上を移動
する蜜柑７５はロータリードラム７７．７７・・・に送
られる。ロータリードラム７７にはＳ乃至２Ｌサイズの
孔がドラムの種類に応じて形成され、蜜柑７５はその大
きさに応じて所定のドラム７７の孔を通過してＳ乃至２
Ｌサイズに分別される。ドラム７７を通過した蜜柑７５
はＳ乃至２Ｌサイズの各ホッパ７９．７９・・・を通っ
て箱詰めされる。箱詰め位置には自動秤量器８１が設置
され、所定の重量に達した時スラットコンベア８３まで
搬送される。スラットコンベア８３上の箱詰め蜜柑７５
はパイブレーク装置８５を通過して出荷される。又、蜜
柑７５の変色不良検査は目視検査によって行われ、検査
員は選別コンベア７３上で変色不良蜜柑の選別を行って
いる。

通常、検査員は１ライン当たり数十人を要し、１分間に
数°十個の蜜柑７５の不良選別を行っている。

しかし−このような検査方法では、蜜柑７５の変色不良
能の等級選別には人手が掛かる上、ロータリードラム７
７内に蜜柑７５を落下させた時に蜜柑７５を傷付ける不
具合がある。そこでテレビカメラ等による２次元映像処
理方法によって、蜜柑７５のサイズ及び変色不良を検査
する検査装置が考えられている。

〔発明が解決しようとした問題点〕

しかしながら、このような２次元映像処理方法において
、蜜柑はベルトコンベア上をラインナツプ搬送されるた
め、その下部にテレビカメラの撮影上の死角を生じ、そ
の部分の蜜柑の重大な欠陥を検出できない不具合がある
。そこで、蜜柑を反転させて撮影する方法が考えられる
。しかし、単なる蜜柑の反転では、蜜柑の反転軸周辺ｌ
こ新たな死角ができる不具合がある。又、従来の蜜柑の
検査方法では、蜜柑の反転装置の処理速度が遅いため、
搬送ライン上の蜜柑の検査処理に時間がかかる不具合が
ある。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、２次
元映像処理方法によって柑橘物の表面全体を撮影して柑
橘物の形状を正確に計測すると共に柑橘物の変色不良部
を見落とすことのない柑橘類の検査装置を提供すること
を目的としているっ〔問題点を解決するための手段〕 本発明は前記目的を達成するために、柑橘物の順送ライ
ンに並設される複数のローラから形成されて該ローラ同
士の回転速度及び回転タイミングが互いに異なるローラ
コンベアと、前記ローラコンベア上に搬送される柑橘物
を撮影する撮影装置と、前記撮影装置の撮影映像に基づ
いて柑橘物の外形形状或いは変色不良部を計測して柑橘
物の等階級検査を行う映像処理装置とから構成したこと
を特徴とした。

〔作用〕

本発明ｊご係る柑橘類の検査装置によれば、柑橘物はロ
ーラ同士の回転速度又は回転タイミングが互いに異なる
ローラコンベア上に搬送されるため、捻り回転をしなか
らローラ上を移動する。そして、柑橘物は捻り回転され
た状態で撮影されるため、柑橘物の撮影装置の位置を変
えずに種々の方向からの柑橘物の撮影が可能で死角が解
消される。従って、種々の方向からの柑橘物の形状映像
が得られると共ｊ二柑橘物の全表面が撮影され、柑橘物
の形状及び表面を正確に計測することができる。又、柑
橘物はローラ上をバッチｌＩａｍされるため、ローラ間
に大量に一度に供給される。このため、柑橘物は一度に
大量に撮影されて検査処理される。

〔実施例〕

以下添付図面に従って本発明に係る柑橘類の検査装置の
好ましい実施例を詳説する。

第１図及び第２図に示すように蜜柑１０は本発明に係る
検査装置１２の搬送コンベア１４上を搬送速度４９　ｍ
　／ｍｉｎ　で左方向から右方向に向けて順送され、後
段のローラコンベア１６；こ供給される。ローラコンベ
ア１６は蜜柑ｌＯの搬送方向に沿って並設される複数の
ローラ２ＯＡ、２０Ｂ。

・・・から形成され、複数のローラ２ＯＡ、２０Ｂ・・
・は、蜜柑１０の搬送方向側（第１図で示す右側）に配
せられるにしたがって低い位置に設置され、各ローラ軸
２２Δ、２２Ｂ・・・を結ぶ直線（第１図で示す破線Ａ
）は水平方向に対して角度θ傾斜されている。

ローラ２ＯＡ、２０Ｂ・・・同士はその回転数及び回転
タイミングが互いに異なって回転される。このため、蜜
柑１０は第４図に示すようにツイストスピン（捻り回転
）をしなからローラ２ＯＡ、２０Ｂ・・・上をバッチ搬
送される。又、第５図に示すように搬送コンベア１４の
後部ローラ、ローラコンベア１６のローラ２　ＯＡ、２
０Ｂ、２０Ｃ，２０Ｄ及び後段搬送コンベア２６の前部
ローラは、−検査サイクルに於いて所定の回転タイミン
グが設定され、ツイストピン状態の蜜柑１０は確実に撮
影される。尚、ローラ２ＯＡ、２０Ｂ・・・には植毛が
され、各ローラ２ＯＡ、２０Ｂ・・・の植毛状性を互い
に変えると、蜜柑１０をツイストスピンさせ易くするこ
とができる。更に、ローラ２０Ａ１２０Ｂ・・・の外周
面及び植毛された外周面には、蜜柑１０の一表皮色と補
色関係の色が塗布されている。

又、複数のローラ２ＯＡ、２０Ｂ・・・上には仕切板２
４．２４、・・・が搬送ラインに沿って一定間隔をおい
て並設され、各仕切板２４．２４間には蜜柑１０がライ
ンナツプ搬送されるようにガイドされる。従って、ロー
ラコンベア１６上には仕切板２４．２４によって蜜柑１
０の搬送ラインが複数個形成され、大量に蜜柑１０をバ
ッチ搬送することが可能となっている。

ローラコンベア１６の上方にはテレビカメラ２８が設け
られ、ツイストスピン移動するＷｌ”１１１０を撮影し
ている。テレビカメラ２８にはシャッタ機能が―えられ
、蜜柑１０の映像を１／６０秒での周期で取り込んでい
る。

カラーテレビカメラ２８では原色信号（Ｒ，Ｇ。

Ｂ（言置）と輝度信号（Ｙ信号）等を合成処理して輝度
信号と色差信号に変換しており、この輝度信号と色差信
号とはカラー映像信号として映像処理装置３０に出力さ
れる。映像処理装置３０ではカラー映像信号から蜜柑１
０の表皮の色成分のみを色抽出（クロマキ一方法）し、
蜜柑１０の映像信号が抽出される。

又、映像処理装置３０は蜜柑１０のツイストスピン前後
を連続撮影し、第６図に示すように蜜柑ｌＯの箒又は丸
部の形状映像、果梗部の形状映像、側部の形状映像及び
果頂部からの形状映像を抽出し、これ等の時系列的に多
重取り込みされた形状映像を二値化処理して統計処理し
た後、蜜柑１０の平均径の計測及び形状の異常（腰高）
を自動計測し、その測定値に基づいて等級選別公類して
いる。そして、この選別分類に基づいて映像処理装置３
０から抑制信号が出力され、その出力信号は図示しない
後段の選果コンベアに人力される。選果コンベアではこ
の制御信号に基づいて蜜柑１０の大きさ又は形状不良に
よる等級選別を行っている。又、カラーテレビカメラ２
８による蜜柑１０の撮影には、仕切板２４．２４間を搬
送する複数の蜜柑１Ｏ１１０、・・・を−度に撮影して
検査処理を行っている。

前記の如く構成された柑橘類の検査装置によれば、搬送
コンベア１４上の蜜柑１０は、蜜柑１０の表皮の色のみ
が抽出される。このため、蜜柑１０は背景としてのロー
ラ２ＯＡ、２０Ｂ、・・・の色に影響されずに正確に外
形形状が抽出される。

又、ローラコンベア１６による蜜柑１０の捻すを加えた
回転前後の外形形状が連続的に撮影されるため、蜜柑１
０の撮影死角が解消される。即ち、第６図（Ａ）及び（
Ｂ）に示すように蜜柑１０の箒又は丸部か゛らの撮影、
果梗部からの撮影、側部かちの撮影、及び果頂部面から
の撮影が確実に行われる。更に、仕切板２４．２４・・
・によって形成される複数の搬送ライン上の蜜柑１０は
一度に撮影される。従って、良好な映像分解能に基づい
て正確な蜜柑１０の外形形状が計測され、選果コンベア
によって確実なサイズの階級選別をすることができる。

その上、複数の蜜柑１０を一度に計測できるので、検査
処理能力を従来より向上させることができる。

又、本実施例に於いて、処理装置３０には蜜柑ＩＯの統
計的な形状特徴量（例えば、円らしさ）の比較データを
メモリに記憶することができる。

このような比較データを記憶した処理袋Ｗ３０では、撮
影蜜柑１０を形状特徴量の比較データに基づいて、蜜柑
のつぶれによる変形の検出ができその不良選別を行うこ
とができる。

更に、蜜柑１０の側部の外形形状が撮影されるので、処
理装置３０に蜜柑の統計的な側面形状の縦横比（蜜柑の
径の最小値／蜜柑の径の最大値）の比較データをメモリ
に記憶すると、比較データに基づいて腰高の形状不良の
検出をすることができその不良選別が行うことができる
。又、腰高の形状不良蜜柑の縦横比のボダーラインは０
．８程度を目安に設定され、第６図（Ａ）に示す測定蜜
柑１０，１０・・・は良品蜜柑として検出されたもので
あり、第６図（Ｂ）に示す測定蜜柑１０．１０・・・は
腰高不良蜜柑として検出されたものである。

前記実施例では、処理装置３０で蜜柑１０の外形形状の
映像抽出を行った。しかし、これに限るものではなく、
テレビカメラ２８のカラー映像信号から蜜柑１０の特定
色成分、例えば、蜜柑１０の表皮の色むら又は傷の変色
成分を色抽出して、表皮の１色むら又は表皮の傷による
変色不良部の計測を行っても良い。この場合にも、特定
色成分の抽出が正確に行われ、捻りを加えた回転である
ため、撮影死角がなく、蜜柑１０の変色不良部の見落と
しがない。従って、蜜柑１０の形状を正確に計測ができ
ると共に蜜柑１０全表面の撮影がされ蜜柑表面の変色不
良部の検出に見落としがない。

前記実施例ではカラーテレビカメラ２８を用いて蜜柑１
０の撮影を行ったが、これに限るものではなくＣＯＤか
らなるイメージセンサで連続的に撮像して、イメージセ
ンサからの撮像１言号を映１象処理装置３０で処理して
もよい。又、−次元のイメージセンサを使用しても同様
に蜜柑１０の形状又は変色不良部の計測ができる。

又、前記実施例に於いて、映像処理装置３０はカラー映
像信号から特定の色成分の映像抽出を行ったが、これに
限るものではなく、例えばカラーテレビカメラ２２の代
わりに２次元の白黒テレビカメラを使用した場合には、
白黒テレビカメラの前面に選択透過フィルタを設けて行
うことができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明に係る柑橘類の検査装置によ
れば、柑橘物をローラコンベアで捻りを加えて回転させ
、その回転中の柑橘物を連続的に撮影してその撮影映像
に基づいて柑橘物の外形形状又は変色不良部の検出を行
っているので、柑橘物を異なる方向から撮影することが
でき、柑橘物の形状が正確に計測されると共にその全表
面を撮影対象としたので変色不良部の検出に見落としが
ない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る柑橘類の検査装置の側面図、第２
図は第１図の平面図、第３図は第２図の■−■線に沿う
断面図、第４図はローラコンベア上での蜜柑のツイスト
スピンの動作を示す図、第５図はローラコンベアのロー
ラの回転タインミングチャート図、第６図（Ａ）及び（
Ｂ）はカラーテレビカメラで撮影した蜜柑の撮影映像図
、第７図は従来の柑橘類の選別検査装置の斜視図である
。 ゛　ｌＯ・・・蜜柑、　　１２・・・選別装置、　　１
６・・・コンベア、　　２ＯＡ、２０Ｂ、２０Ｃ，２０
Ｄ・・・ローラ、　　２４・・・仕切板、　　２８・・
・カラーＴＶカメラ、３０・・・映像処理装置。 出頭人　日立プラント建設株式会社

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）柑橘物の搬送ラインに並設される複数のローラか
   ら形成されて該ローラ同士の回転速度及び回転タイミン
   グが互いに異なるローラコンベアと、前記ローラコンベ
   ア上に搬送される柑橘物を撮影する撮影装置と、 前記撮影装置の撮影映像に基づいて柑橘物の外形形状或
   いは変色不良部を計測して柑橘物の等階級検査を行う映
   像処理装置とから構成したことを特徴とした柑橘類の検
   査装置。
2. （２）前記映像処理装置によって外形形状を計測するた
   めに撮影映像から抽出される抽出映像は、前記ローラに
   柑橘物の色と補色関係の色を着色し、柑橘物を配したと
   きに該柑橘物の色成分の映像のみを選択的に抽出したも
   のであることを特徴とした特許請求の範囲第１項記載の
   柑橘類の検査装置。
3. （３）前記映像処理装置によって変色不良部を検出する
   ために撮影映像から抽出される抽出映像は、柑橘物の表
   面の色むら、又は傷の変色領域の色成分を抽出して変色
   不良部のみを撮影するようにしたものであることを特徴
   とした特許請求の範囲第１項記載の柑橘類の検査装置。