JPH02152496A - ミシンの定位置停止装置 - Google Patents
ミシンの定位置停止装置Info
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- JPH02152496A JPH02152496A JP63304158A JP30415888A JPH02152496A JP H02152496 A JPH02152496 A JP H02152496A JP 63304158 A JP63304158 A JP 63304158A JP 30415888 A JP30415888 A JP 30415888A JP H02152496 A JPH02152496 A JP H02152496A
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- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 6
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- D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
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- D05B69/00—Driving-gear; Control devices
- D05B69/22—Devices for stopping drive when sewing tools have reached a predetermined position
- D05B69/26—Devices for stopping drive when sewing tools have reached a predetermined position with automatic means to reduce speed of drive, e.g. in one or more steps
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、ミシン針の定位置停止制御方式に関するもの
で、予見ファジィ推論により、ミシンの上軸回転速度が
高速回転状態及び低速回転状態から、ミシン針の目標停
止位相への停止制御を短時間に高精度で行うものである
。
で、予見ファジィ推論により、ミシンの上軸回転速度が
高速回転状態及び低速回転状態から、ミシン針の目標停
止位相への停止制御を短時間に高精度で行うものである
。
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】■）第
５図に示すように、ミシンの上軸回転速度が高速回転状
態から定位置停止させるには、Ｏ停止指令信号が発生し
た（ｔｃ）時点でミシンの上軸回転速度を停止可能な回
転速度（１２Ｏｒｐｍ）まで減衰させる。 ○停止位相信号が発生した時点（ｔｌ）のミシンの上軸
回転速度が１２０ｒｐｍ以下の場合は、直ちに電動機へ
の電力の供給を停止する。ミシンの上軸回転速度が１２
Ｏｒｐｍ以上の場合は、もう１回転させ次の停止位相信
号を待つ。 この従来の技術は、単純な制御であり、それなりの定位
置停止制御が可能であったが、ミシンの負荷のバラツキ
及び停止位相信号発生時の上軸回転速度のバラツキ（１
００〜１２Ｏｒｐｍ）により、停止位置が停止目標に対
して大きくバラツクといった問題があった。 第５図に示すように、負荷のバラツキによる停止位置の
バラツキは、減衰カーブ３による△Ａ、１．ＢＩ、Ｃ４
と減衰カーブ４による△Ａｔ、Ｂｌ、Ｃ２及び減衰カー
ブ２による△Ａ２．Ｂ１．Ｃ３と減衰カーブｌによる△
Ａ２．Ｂ１．ＣＩの各面積の相違分として現れる。 また、停止位相信号発生時の上軸回転速度（１００〜１
２Ｏｒｐｍ）のバラツキによる停止位置のバラツキは、
減衰カーブ３による△Ａｌ、Ｂｌ、Ｃ４と減衰カーブ１
による△Ａ２．Ｂ１．Ｃ３及び減衰カーブ４による△Ａ
ｌ、Ｂ１．Ｃ２と減衰カーブ２によるΔＡ２．Ｂｌ、Ｃ
３の各面積の相違分として現れる。 注）停止設定回転速度は、１１００ｒｐ程度に設定する
のが望ましいが、ミシンの負荷変動及び上軸回転のオー
バーシュート等により、通常は１２Ｑｒｐｍ程度に設定
する。 ２）また別の従来技術で、停止位置のバラツキを少なく
する方法として、第６図に示すような方法が提案されて
いる。同図において、ミシンの上軸回転速度が高速回転
状態から定位置停止させるには、 ○停止指令信号が発生した時点（ｔＣ）でミシンの上軸
回転速度を停止可能な回転速度（１４０ｒｐｍ）まで減
衰させる。 ○停止位相信号が発生した時点（ｔｌ）のミシンの上軸
回転速度が１４０ｒｐｍ以下の場合は、あらかじめミシ
ン頭部の負荷のバラツキを電動機の点弧位相値より算出
し、その値に応じて停止位相信号からのパルス数を設定
する。 パルス発生器は、ミシンの上軸−回転中に数十から数百
パルス発生するものとする。 ミシンの上軸回転速度が１４０ｒｐｍ以上の場合は、も
う一回転させ、次の停止位相信号を待つ。 このように、ミシン頭部の負荷の大小に応じて停止する
位置を調整することにより、ミシンの負荷のバラツキ及
び停止位相信号発生時の上軸回転速度（１００〜１４０
ｒｐｍ）のバラツキによる停止する位置のバラツキを小
さくすることが出来た。 しかし、ミシンの上軸の減衰カーブを直接的に算出して
いないため、急激な負荷変動には対応出来ず、停止位置
のバラツキが生じていた。また第６図に示す減衰カーブ
５のように目標とする位置に停止可能であるにも拘わら
ず、停止位相信号が発生した時点（ｔｌ）で、ミシンの
上軸回転速度が１４Ｏｒｐｍ以下でないためもう一回転
させなければならず、使用者が意図する計数で停止出来
ないという問題があった。
５図に示すように、ミシンの上軸回転速度が高速回転状
態から定位置停止させるには、Ｏ停止指令信号が発生し
た（ｔｃ）時点でミシンの上軸回転速度を停止可能な回
転速度（１２Ｏｒｐｍ）まで減衰させる。 ○停止位相信号が発生した時点（ｔｌ）のミシンの上軸
回転速度が１２０ｒｐｍ以下の場合は、直ちに電動機へ
の電力の供給を停止する。ミシンの上軸回転速度が１２
Ｏｒｐｍ以上の場合は、もう１回転させ次の停止位相信
号を待つ。 この従来の技術は、単純な制御であり、それなりの定位
置停止制御が可能であったが、ミシンの負荷のバラツキ
及び停止位相信号発生時の上軸回転速度のバラツキ（１
００〜１２Ｏｒｐｍ）により、停止位置が停止目標に対
して大きくバラツクといった問題があった。 第５図に示すように、負荷のバラツキによる停止位置の
バラツキは、減衰カーブ３による△Ａ、１．ＢＩ、Ｃ４
と減衰カーブ４による△Ａｔ、Ｂｌ、Ｃ２及び減衰カー
ブ２による△Ａ２．Ｂ１．Ｃ３と減衰カーブｌによる△
Ａ２．Ｂ１．ＣＩの各面積の相違分として現れる。 また、停止位相信号発生時の上軸回転速度（１００〜１
２Ｏｒｐｍ）のバラツキによる停止位置のバラツキは、
減衰カーブ３による△Ａｌ、Ｂｌ、Ｃ４と減衰カーブ１
による△Ａ２．Ｂ１．Ｃ３及び減衰カーブ４による△Ａ
ｌ、Ｂ１．Ｃ２と減衰カーブ２によるΔＡ２．Ｂｌ、Ｃ
３の各面積の相違分として現れる。 注）停止設定回転速度は、１１００ｒｐ程度に設定する
のが望ましいが、ミシンの負荷変動及び上軸回転のオー
バーシュート等により、通常は１２Ｑｒｐｍ程度に設定
する。 ２）また別の従来技術で、停止位置のバラツキを少なく
する方法として、第６図に示すような方法が提案されて
いる。同図において、ミシンの上軸回転速度が高速回転
状態から定位置停止させるには、 ○停止指令信号が発生した時点（ｔＣ）でミシンの上軸
回転速度を停止可能な回転速度（１４０ｒｐｍ）まで減
衰させる。 ○停止位相信号が発生した時点（ｔｌ）のミシンの上軸
回転速度が１４０ｒｐｍ以下の場合は、あらかじめミシ
ン頭部の負荷のバラツキを電動機の点弧位相値より算出
し、その値に応じて停止位相信号からのパルス数を設定
する。 パルス発生器は、ミシンの上軸−回転中に数十から数百
パルス発生するものとする。 ミシンの上軸回転速度が１４０ｒｐｍ以上の場合は、も
う一回転させ、次の停止位相信号を待つ。 このように、ミシン頭部の負荷の大小に応じて停止する
位置を調整することにより、ミシンの負荷のバラツキ及
び停止位相信号発生時の上軸回転速度（１００〜１４０
ｒｐｍ）のバラツキによる停止する位置のバラツキを小
さくすることが出来た。 しかし、ミシンの上軸の減衰カーブを直接的に算出して
いないため、急激な負荷変動には対応出来ず、停止位置
のバラツキが生じていた。また第６図に示す減衰カーブ
５のように目標とする位置に停止可能であるにも拘わら
ず、停止位相信号が発生した時点（ｔｌ）で、ミシンの
上軸回転速度が１４Ｏｒｐｍ以下でないためもう一回転
させなければならず、使用者が意図する計数で停止出来
ないという問題があった。
【課題を解決するための手段及び発明の作用】本発明は
、ミシンの上軸回転速度の減衰カーブの傾きと、その時
点の上軸回転速度の値及び実際の停止位置と制御指令に
よる計算上の停止予定位相（目標停止位相）との差とを
入力値とする予見ファジィ推論により、従来の問題を解
決する装置を提供するもので、本発明によれば、最適な
制御を行うべく人間の経験則を盛り込んだ複数のルール
のうちから前記各入力値に基いて最適なルールを適用す
る予見ファジィ推論でミシンモータの制御を行うことに
より、ミシン針を目標停止位相に短時間で高精度に停止
制御できるという作用がある。
、ミシンの上軸回転速度の減衰カーブの傾きと、その時
点の上軸回転速度の値及び実際の停止位置と制御指令に
よる計算上の停止予定位相（目標停止位相）との差とを
入力値とする予見ファジィ推論により、従来の問題を解
決する装置を提供するもので、本発明によれば、最適な
制御を行うべく人間の経験則を盛り込んだ複数のルール
のうちから前記各入力値に基いて最適なルールを適用す
る予見ファジィ推論でミシンモータの制御を行うことに
より、ミシン針を目標停止位相に短時間で高精度に停止
制御できるという作用がある。
【実施例】
以下、本発明を実施例により説明する。
本発明は、ファジィ理論を応用した予見ファジィ推論に
よるミシンの定位置停止装置を提供するものである。 ０７アジイ理論とは 本願の説明に先立ち、まずファジィ理論について簡単に
説明する。ファジィ理論はアメリカのカルフォルニア大
学のザブ−（Ｌｏｔｆｉ Ａ、Ｚａｄａｈ）教授が、１
９６４年に提案したあいまいな概念の集合とその要素を
扱う理論である。あいまいさは、ファジィ集合（ｆｕｚ
ｚｙ ５ｅｔ）という集合で表現する。 ファジィ集合とは、各要素を含むかどうかが不明確な集
合である。例えば、「若い人Ｊという集合は、明確に定
義できない。人によってとらえ方が違うあいまいな概念
である。第４図に示すように３０歳の人が「若い人」に
属す度合を従来のような′ １（属す）か”０”（属さ
ない）でなく、０．７のような［０，１］区間の実数値
で表す。これを表す関数をメンバシップ関数（ｍｅｍｂ
ｅｒｓｈｉｐ ｆｕｎｃｔｉｏｎ）、その値をメンバシ
ップ値（ｍｅｍｂｅｒｓｈｉｐ ｖａｌｕｅ）または度
合という。 ○予見ファジィ推論装置の概略の構成 第１図において、目標評価装置ｌＯは、停止指令信号に
対し、制御指令Ｕによる計算上の予定停止位置（目標停
止位相）と実際の停止位置（状態Ｘ）のずれΔＥ （Ｘ
、Ｕ）を出力する装置である。 予見ファジィ推論装置２０は目標評価装置からの出力値
ΔＥ （Ｘ、Ｅ）とミシンの上軸回転速度の減衰カーブ
形状を検出するために位相が異なる位相ｌと位相２の回
転速度の減衰量と、位相２における回転速度とを入力値
として後記するように適用すべきルールを選択する予見
ファジィ推論により制御指令信号を出力する装置である
。 制御対象３０は、ミシンの上軸を回転駆動するミシンモ
ータである。本実施例では、ミシンモータは、ＰＷＭ制
御により速度制御されるＤＣモータである。本実施例で
は、ミシンの上軸回転速度の検出はエンコーダ（上軸−
回転当たり３６０）（ルスを発生する）により行い、後
記するように停止位置の検出にもこのパルスを利用して
いる。 ９灸炙勉毀盟 予見ファジィ推論装置の各ルールの説明に先立ち各ルー
ルに関連する数式について第３図を参照しながら説明す
る。 １）減衰カーブを求める。 時刻ｔｌ（位相信号１ （Ｅｌｌ）（７）時刻）、ｔ２
（位相信号２（θ２）の時刻）及びこれらの時刻におけ
るミシンの上軸回転速度Ｎθｌ、Ｎθ２とから減速カー
ブを求める。 第３図において、減衰カーブを次式で与える。 Ｎ −Ａ ｔ ＋ Ｂ −−−−−−−−−−−−−−
−−−−−−−−−−−１但し、Ｎ：ミシンの上軸回転
速度 ｔ：時刻 Ａ、Ｂ ：未知数 ｔ −ｔ １（便宜上ｔ１−０とする）のとき、１式よ
り、 Ｂ −Ｎ θ１−−−−−−−−−−−−−−−−−−
−−−−−−−−−−−−２Ａ−（Ｎθ１−Ｎｅ２）／
（、ｔｌ−ｔ２）−（Ｎθ１−Ｎｅ２） ／ Ｔ２−−
−−３（Ｎ ９１ ＋ Ｎｅ２）／２＊３６０／６０−
（θｌ−９２）／３ （Ｎθ１−Ｎｅ２）−−−−４４
式を３式に代入、 Ａ −３（（Ｎ ｅ２） ２− （Ｎ θ１） ２）／
（ｅ２−θ１）−−−−５５式と２式を１式に代入、減
衰カーブは以下の６式で求まる。 Ｎ−３（（Ｎｅ２）２−（Ｎｅ１） ” ） ｔ ／（
ｅ２−９１）十Ｎθ１−−−−−−−−−−−−−−−
−−−−−−−−−−−−−６２）停止可能な条件 ｔ−ｔ３で上軸が停止する条件を求める。 ｔ−ｔ３．Ｎ−０を６式に代入する。 ０−３ （（Ｎｅ２）” −（Ｎθ１）’ ）ｔ／（θ
２−θ１）＋Ｎθ１−−−−−−−−−−−−−−−−
−−−−−−−−−−−７Ｔ３−ｔ３−ｔｌ−ｔ３ ４式と同様に Ｔ３− （ｅ３−θ１）／ ３ Ｎｅ１−−−−−−−
−−−−−−−−８８式を７式に代入、ｔ−ｔ３で停止
する条件は、以下に示す９式で与えられる。 ０−（Ｎｅ２）２（θ３−θ） −（Ｎｅ１）２（θ３−０２）−−−−−−−−一−−
−−−−９９式の右辺をＦａとおくと、 ０ ≧ Ｆ ａ−−−−−−−−−−−−−−−−−−
−−−一−−−−−１０１０式が停止可能な条件となる
。 ３）惰性回転パルス数 停止可能なミシンの上軸回転速度ＮＳ（本実施例ではＭ
Ｓ−１０Ｏｒｐｍ）でミシンモータの電力の供給を遮断
した場合の惰性による上軸停止までのミシンの上軸回転
パルス数（ＰＳ）を求める。 ｔ ３− ｔ ５−（ｅ３−ｅＳ）／（ＮＳ／２＊３６
０／６０）−（ｆ３３− ｅＳ）７３ Ｎ ５−−−−
−−−−−−１１１１式より、 Ｐ Ｓ−０３−１３Ｓ−３Ｎ ５（ｔ３− ｔＳ）−−
−−−−−−１２減衰、カーブの傾きは、５式でも求め
たが、ＴＳ以後も変化しないと仮定すると、ＴＳ以後の
諸元により次式によっても表せる。 Ａ−−ＮＳ／ （ｔ３− ｔＳ）−−−−−−−−−−
−−−−−１３１３式より、 ｔ３− ｔＳ −−Ｎ Ｓ／ Ａ −−−−−−−−−
−−−−−−−−１４１４式を１２式に代入すると、 ＰＳ−−３（ＮＳ）”／Ａ 但し、５式から、 Ａ−３（（Ｎｅ２）２−（Ｎθ１）”）／（θ２−′θ
１）テあるから、惰性回転パルス数（ＰＳ）は、以下の
１５式で与えられる。 （Ｎｅ２）２−（Ｎｅ１）２ ４）停止設定パルス数 ０２〜ｅＳ間の停止設定パルス数Ｐａは、ミシンの上軸
回転角度１０当たりｌパルスであるから、Ｐ ａ ＝ｅ
Ｓ−８２＝（ｅ３−０２）−（ｅ３−ｅＳ）−−−１６
１６式に５式と１５式とを代入 Ｐａ＝ （θ３−０２）＋３（ＮＳ）２／Ａ（（Ｎθ１
）”−（Ｎｅ１）２） この１７式が停止設定パルス数を与える。 Ｏ各７７ジイルールの説明 第１図において、各ルールのメンバシップ関数ノパラメ
ータに対する横軸座標は、それぞれ具体的な値を有して
いるが、同図では定性的に示すにと止める。同図におい
て、予見ファジィ推論装置２は、以下に述べる６個のル
ールにより推論を行う。 Ｏルールｌ ミシンの上軸位相信号ｌ（θ１）の回転速度（Ｎθ１）
及びこれと位相が異なる位相信号２ （ｅ２）の回転速
度（Ｎｅ２）との回転数の減衰量（Ｎ θ１ −Ｎ ｅ
２）と、回転速度（Ｎｅ２）とをそれぞれパラメータと
するメンバシップ関数とで、それぞれの度合の小さい値
に対応して、非減衰カーブか減衰カーブかを求める。 ○ルール２ ルール１で減衰カーブの場合に適用し、先に求めｌ：Ｆ
ａ＝（Ｎｅ２）２ （ｅ３−θ）−（Ｎ θ１）”
（ｅ３−０２）をパラメータとするメンバシップ関数の
度合により推論を行う。度合が０．５以下（Ｆａ＞Ｏ）
の場合もう１回転させ、度合が０．５以上（Ｆａ≦０）
の場合ルール３を実行する。 Ｏルール３ ルール２で度合が０．５以上（Ｆａ≦０）の場合に適用
され、先に求めた惰性回転パルス数（ＰＳ）（Ｎｅ２）
”−（Ｎｅ１）２ と、位相信号２（θ２）の回転速度（Ｎｅ２）とをそれ
ぞれパラメータとするメンバシップ関数とで、それぞれ
の度合の小さい値に対応して目標停止位相（θ３）に停
止させるための制御指令Ｕ（停止設定パルス数Ｐ）を求
める。制御指令Ｕもまたメンバシップ関数で表され、Ｐ
１〜Ｐ４の４種の関数をもっている。 Ｏルール４ ルール３の各メンバシップ関数Ｐ１〜Ｐ４で求めた停止
設定パルス数（Ｐ）と、０２〜ｅＳ間の計算上の停止設
定パルス数（Ｐａ）とをそれぞれパラメータとするメン
バシップ関数により、前者と後者の適合度を７アジイ推
論により評価し、その評価結果から再度ルール３を実行
し、停止設定パルス（Ｐ）数を求める。 Ω上二上ｊ− 非減衰カーブの場合に適用され、前回求めた停止設定パ
ルス数をセットする。 ○ルール６ ルール１〜ルール５から求めた停止設定パルス数（Ｐ）
と惰性回転パルス数（ｐｓ）との合計（ｐｃ）と、実際
に停止したパルス数（Ｐ ｆ：位相ｅ２から停止まで）
とを評価し、ルール３のメンバシッ’；ｌ関数ｃＰ１〜
Ｐ４のメンバシップ関数）をＰＣ−Ｐｆ＝Ｏになるよう
に補正する。 Ｏ予 ファジィ 論 置による定位置停止制御以上の構
成において、予見ファジィ推論装置の６個のルールによ
るミシンの上軸の定位置停止制御について第２図を参照
しながら説明する。同図において、 ｌ）カーブ形状３．４の場合 ○時刻ｔｏでミシンの上軸が中間的な速度（５００ｒｐ
ｍ程度）で回転している状態で、時刻ｔＣで停止指令信
号が発生すると、停止設定回転速度（ＮＳ）まで減速制
御される謡シンの上軸回転速度が停止設定回転速度（Ｎ
Ｓ）になる前に位相θ１の時刻ｔ１及び位相ｅ２の時刻
ｔ２にそれぞれ停止位相信号が発生する。時刻ｔ１及び
時刻ｔ２の回転速度の減衰量（θ１ −９２）と、位相
信号２（θ２）の回転速度（Ｎｅ２）とでルール１が実
行される。その結果、カーブ形状３，４の場合は、減衰
カーブと推論され、ルール２が実行される。 ○ルール２では、目標停止位置（θ３）（カーブ形状３
の場合時刻ｔ３）に停止可能かどうか、先に求めｆ：
Ｆ ａ＝（Ｎｅ２）” （ｅ３−θ１）−（Ｎθ１
）” （ｅ３−ｆ３２）をパラメータとするメンバシ
ップ関数の度合により推論を行う。度合が０．５以下（
Ｆａ＞０）の場合、停止が不可能と判断され、もう１回
転させ、度合が０，５以上（Ｆａ≦０）の場合、ルール
３を実行する。 ルール３では、先に求めた惰性回転パルス数（ＰＳ〕 ｐ５．、 （ＮＳ）”（θ２−θ１）（Ｎｅ２）”−
（Ｎｅ１）２ と、位相信号２（θ２）の回転速度（Ｎｅ２）とをそれ
ぞれパラメータとするメンバシップ関数とで、それぞれ
の度合の小さい値に対応して目標停止位置（０３）に停
止させるための制御指令Ｕ（停止設定パルス数Ｐ）を求
める。制御指令Ｕもまたメンバシップ関数で表され、Ｐ
１〜Ｐ４の４種の関数をもっており、それぞれの関数か
ら停止設定パルス数（Ｐ）を推論する。その後、ルール
４を実行する。 ○ルール４では、ルール３の各メンバシップ関数ＰＩ−
Ｐ４で求めた停止設定パルス数（Ｐ）と、０２〜θＳ間
の計算上の停止設定パルス数（Ｐａ）とをそれぞれパラ
メータとするメンバシップ関数により、前者と後者の適
合度を評価し、その評価結果から再度ルール３を実行し
、停止設定パルス数（Ｐ）を求める。 このようにして求めた停止設定パルス数（Ｐ）を速度セ
ンサーの１パルス毎にデクリメントしていく。やがて、
その値が０となった時点でミシンモータの電力の供給を
停止して、ミシンの上軸の回転を停止させる。これによ
り、カーブ形状３．４のようにミシン負荷のバラツキに
よる減衰量に差異があっても、カーブ形状に合わせて制
御するため、目標停止位置に高精度で停止させることが
可能となる。 ２）カーブ形状１．２の場合 Ｏ時刻ｔｏでミシンの上軸が中間的な速度（２００〜３
００ｒｐｍ程度）で回転している状態で、時刻ｔＣ’で
停止指令信号が発生すると、停止設定回転速度（ＮＳ）
になった後に位相θ１の時刻ｔｌ及び位相θ２の時刻ｔ
２にそれぞれ停止位相信号が発生する。時刻ｔ１及び時
刻ｔ２の回転速度の減衰量（θ１−０２）と、位相信号
２（θ２）の回転速度（Ｎｅ２）とでルールｌが実行さ
れる。その結果、カーブ形状ｌ。 ２の場合は、非減衰カーブと推論され、ルール５が実行
される。 Ｏルール５では、非減衰カーブの場合に適用され、前回
求めた停止設定パルス数がセットされる。 このようにして求めた停止設定パルス数（Ｐ）を速度セ
ンサーの１パルス毎にデクリメントしていく。やがて、
その値が０となった時点でミシンモータの電力の供給を
停止して、ミシンの上軸の回転を停止させる。これによ
り、カーブ形状１．２のようにミシン負荷のバラツキに
よる減衰量に差異、ミシンの上軸回転速度の相違及び停
止指令信号のタイミングの相違があっても、カーブ形状
に合わせて制御するため、目標停止位置に高精度で停止
させることが可能となる。 ３）カーブ５形状の場合 ○時刻ｔＯでミシンの上軸が高速度（ｌｏｏｏｒｐｍ程
度）で回転している状態で、時刻ｔｃ”で停止指令信号
が発生すると、停止設定回転速度（ＮＳ）まで減速制御
される。ミシンの上軸回転速度が停止設定回転速度（Ｎ
Ｓ）になる前に位相θ１の時刻ｔｌ及び位相ｅ２の時刻
ｔ２にそれぞれ停止位相信号が発生する。時刻ｔｌ及び
時刻ｔ２の回転速度の減衰量（θ１−θ２）と、位相信
号２（θ２）の回転速度（ＮＥ１２）とでルールｌが実
行される。その結果、カーブ形状５の場合は、減衰カー
ブと推論され、ルール２が実行される。 ○ルール２では、目標停止位置（ｅ３）に停止可能かど
うか、先に求めた式、 Ｆ ａ＝ （Ｎ ｅ２） ２（θ３−θ）−（Ｎｅ１）
２（θ３−９２）をパラメータとするメンバシップ関数
の度合により推論を行う。度合が０．５以下（Ｆａ＞０
）の場合、停止が不可能と判断され、もう１回転させ、
度合が０．５以上（Ｆａ≦０）の場合、ルール３を実行
する。 カーブ形状５の場合、度合が０．５以下となり、停止設
定回転速度（ＮＳ）まで減速制御しながらもう１回転さ
せ、次のタイミング（カーブ形状１゜２の場合と同様）
で停止させる。 以上のように本発明によれば、ミシンの上軸回転速度の
カーブ形状により、そのミシンに合わせて停止位置を予
見ファジィにより推論する事ができる。 以上の一連の制御により、ミシン負荷のバラツキによる
減衰量に差異、ミシンの上軸回転速度の相違及び停止指
令信号のタイミングの相違があっても、人間の経験則を
盛り込んだ複数のルールのうち各場合に最適なルールを
適用して制御し、また更には、ルール１〜ルール５から
求めた停止設定パルス数（Ｐ）と惰性回転パルス数（Ｐ
Ｓ）との合計（ｐｃ）と、実際に停止したパルス数（
Ｐｆ：位相θ２から停止まで）とを評価し、ルール３の
メンバシップ関数（ＰＩ−Ｐ４のメンバシップ関数）を
ＰＣ−Ｐｆ・０になるように補正するルール６を備えて
いるため、目標停止位置に高精度で停止させることが可
能となる。
よるミシンの定位置停止装置を提供するものである。 ０７アジイ理論とは 本願の説明に先立ち、まずファジィ理論について簡単に
説明する。ファジィ理論はアメリカのカルフォルニア大
学のザブ−（Ｌｏｔｆｉ Ａ、Ｚａｄａｈ）教授が、１
９６４年に提案したあいまいな概念の集合とその要素を
扱う理論である。あいまいさは、ファジィ集合（ｆｕｚ
ｚｙ ５ｅｔ）という集合で表現する。 ファジィ集合とは、各要素を含むかどうかが不明確な集
合である。例えば、「若い人Ｊという集合は、明確に定
義できない。人によってとらえ方が違うあいまいな概念
である。第４図に示すように３０歳の人が「若い人」に
属す度合を従来のような′ １（属す）か”０”（属さ
ない）でなく、０．７のような［０，１］区間の実数値
で表す。これを表す関数をメンバシップ関数（ｍｅｍｂ
ｅｒｓｈｉｐ ｆｕｎｃｔｉｏｎ）、その値をメンバシ
ップ値（ｍｅｍｂｅｒｓｈｉｐ ｖａｌｕｅ）または度
合という。 ○予見ファジィ推論装置の概略の構成 第１図において、目標評価装置ｌＯは、停止指令信号に
対し、制御指令Ｕによる計算上の予定停止位置（目標停
止位相）と実際の停止位置（状態Ｘ）のずれΔＥ （Ｘ
、Ｕ）を出力する装置である。 予見ファジィ推論装置２０は目標評価装置からの出力値
ΔＥ （Ｘ、Ｅ）とミシンの上軸回転速度の減衰カーブ
形状を検出するために位相が異なる位相ｌと位相２の回
転速度の減衰量と、位相２における回転速度とを入力値
として後記するように適用すべきルールを選択する予見
ファジィ推論により制御指令信号を出力する装置である
。 制御対象３０は、ミシンの上軸を回転駆動するミシンモ
ータである。本実施例では、ミシンモータは、ＰＷＭ制
御により速度制御されるＤＣモータである。本実施例で
は、ミシンの上軸回転速度の検出はエンコーダ（上軸−
回転当たり３６０）（ルスを発生する）により行い、後
記するように停止位置の検出にもこのパルスを利用して
いる。 ９灸炙勉毀盟 予見ファジィ推論装置の各ルールの説明に先立ち各ルー
ルに関連する数式について第３図を参照しながら説明す
る。 １）減衰カーブを求める。 時刻ｔｌ（位相信号１ （Ｅｌｌ）（７）時刻）、ｔ２
（位相信号２（θ２）の時刻）及びこれらの時刻におけ
るミシンの上軸回転速度Ｎθｌ、Ｎθ２とから減速カー
ブを求める。 第３図において、減衰カーブを次式で与える。 Ｎ −Ａ ｔ ＋ Ｂ −−−−−−−−−−−−−−
−−−−−−−−−−−１但し、Ｎ：ミシンの上軸回転
速度 ｔ：時刻 Ａ、Ｂ ：未知数 ｔ −ｔ １（便宜上ｔ１−０とする）のとき、１式よ
り、 Ｂ −Ｎ θ１−−−−−−−−−−−−−−−−−−
−−−−−−−−−−−−２Ａ−（Ｎθ１−Ｎｅ２）／
（、ｔｌ−ｔ２）−（Ｎθ１−Ｎｅ２） ／ Ｔ２−−
−−３（Ｎ ９１ ＋ Ｎｅ２）／２＊３６０／６０−
（θｌ−９２）／３ （Ｎθ１−Ｎｅ２）−−−−４４
式を３式に代入、 Ａ −３（（Ｎ ｅ２） ２− （Ｎ θ１） ２）／
（ｅ２−θ１）−−−−５５式と２式を１式に代入、減
衰カーブは以下の６式で求まる。 Ｎ−３（（Ｎｅ２）２−（Ｎｅ１） ” ） ｔ ／（
ｅ２−９１）十Ｎθ１−−−−−−−−−−−−−−−
−−−−−−−−−−−−−６２）停止可能な条件 ｔ−ｔ３で上軸が停止する条件を求める。 ｔ−ｔ３．Ｎ−０を６式に代入する。 ０−３ （（Ｎｅ２）” −（Ｎθ１）’ ）ｔ／（θ
２−θ１）＋Ｎθ１−−−−−−−−−−−−−−−−
−−−−−−−−−−−７Ｔ３−ｔ３−ｔｌ−ｔ３ ４式と同様に Ｔ３− （ｅ３−θ１）／ ３ Ｎｅ１−−−−−−−
−−−−−−−−８８式を７式に代入、ｔ−ｔ３で停止
する条件は、以下に示す９式で与えられる。 ０−（Ｎｅ２）２（θ３−θ） −（Ｎｅ１）２（θ３−０２）−−−−−−−−一−−
−−−−９９式の右辺をＦａとおくと、 ０ ≧ Ｆ ａ−−−−−−−−−−−−−−−−−−
−−−一−−−−−１０１０式が停止可能な条件となる
。 ３）惰性回転パルス数 停止可能なミシンの上軸回転速度ＮＳ（本実施例ではＭ
Ｓ−１０Ｏｒｐｍ）でミシンモータの電力の供給を遮断
した場合の惰性による上軸停止までのミシンの上軸回転
パルス数（ＰＳ）を求める。 ｔ ３− ｔ ５−（ｅ３−ｅＳ）／（ＮＳ／２＊３６
０／６０）−（ｆ３３− ｅＳ）７３ Ｎ ５−−−−
−−−−−−１１１１式より、 Ｐ Ｓ−０３−１３Ｓ−３Ｎ ５（ｔ３− ｔＳ）−−
−−−−−−１２減衰、カーブの傾きは、５式でも求め
たが、ＴＳ以後も変化しないと仮定すると、ＴＳ以後の
諸元により次式によっても表せる。 Ａ−−ＮＳ／ （ｔ３− ｔＳ）−−−−−−−−−−
−−−−−１３１３式より、 ｔ３− ｔＳ −−Ｎ Ｓ／ Ａ −−−−−−−−−
−−−−−−−−１４１４式を１２式に代入すると、 ＰＳ−−３（ＮＳ）”／Ａ 但し、５式から、 Ａ−３（（Ｎｅ２）２−（Ｎθ１）”）／（θ２−′θ
１）テあるから、惰性回転パルス数（ＰＳ）は、以下の
１５式で与えられる。 （Ｎｅ２）２−（Ｎｅ１）２ ４）停止設定パルス数 ０２〜ｅＳ間の停止設定パルス数Ｐａは、ミシンの上軸
回転角度１０当たりｌパルスであるから、Ｐ ａ ＝ｅ
Ｓ−８２＝（ｅ３−０２）−（ｅ３−ｅＳ）−−−１６
１６式に５式と１５式とを代入 Ｐａ＝ （θ３−０２）＋３（ＮＳ）２／Ａ（（Ｎθ１
）”−（Ｎｅ１）２） この１７式が停止設定パルス数を与える。 Ｏ各７７ジイルールの説明 第１図において、各ルールのメンバシップ関数ノパラメ
ータに対する横軸座標は、それぞれ具体的な値を有して
いるが、同図では定性的に示すにと止める。同図におい
て、予見ファジィ推論装置２は、以下に述べる６個のル
ールにより推論を行う。 Ｏルールｌ ミシンの上軸位相信号ｌ（θ１）の回転速度（Ｎθ１）
及びこれと位相が異なる位相信号２ （ｅ２）の回転速
度（Ｎｅ２）との回転数の減衰量（Ｎ θ１ −Ｎ ｅ
２）と、回転速度（Ｎｅ２）とをそれぞれパラメータと
するメンバシップ関数とで、それぞれの度合の小さい値
に対応して、非減衰カーブか減衰カーブかを求める。 ○ルール２ ルール１で減衰カーブの場合に適用し、先に求めｌ：Ｆ
ａ＝（Ｎｅ２）２ （ｅ３−θ）−（Ｎ θ１）”
（ｅ３−０２）をパラメータとするメンバシップ関数の
度合により推論を行う。度合が０．５以下（Ｆａ＞Ｏ）
の場合もう１回転させ、度合が０．５以上（Ｆａ≦０）
の場合ルール３を実行する。 Ｏルール３ ルール２で度合が０．５以上（Ｆａ≦０）の場合に適用
され、先に求めた惰性回転パルス数（ＰＳ）（Ｎｅ２）
”−（Ｎｅ１）２ と、位相信号２（θ２）の回転速度（Ｎｅ２）とをそれ
ぞれパラメータとするメンバシップ関数とで、それぞれ
の度合の小さい値に対応して目標停止位相（θ３）に停
止させるための制御指令Ｕ（停止設定パルス数Ｐ）を求
める。制御指令Ｕもまたメンバシップ関数で表され、Ｐ
１〜Ｐ４の４種の関数をもっている。 Ｏルール４ ルール３の各メンバシップ関数Ｐ１〜Ｐ４で求めた停止
設定パルス数（Ｐ）と、０２〜ｅＳ間の計算上の停止設
定パルス数（Ｐａ）とをそれぞれパラメータとするメン
バシップ関数により、前者と後者の適合度を７アジイ推
論により評価し、その評価結果から再度ルール３を実行
し、停止設定パルス（Ｐ）数を求める。 Ω上二上ｊ− 非減衰カーブの場合に適用され、前回求めた停止設定パ
ルス数をセットする。 ○ルール６ ルール１〜ルール５から求めた停止設定パルス数（Ｐ）
と惰性回転パルス数（ｐｓ）との合計（ｐｃ）と、実際
に停止したパルス数（Ｐ ｆ：位相ｅ２から停止まで）
とを評価し、ルール３のメンバシッ’；ｌ関数ｃＰ１〜
Ｐ４のメンバシップ関数）をＰＣ−Ｐｆ＝Ｏになるよう
に補正する。 Ｏ予 ファジィ 論 置による定位置停止制御以上の構
成において、予見ファジィ推論装置の６個のルールによ
るミシンの上軸の定位置停止制御について第２図を参照
しながら説明する。同図において、 ｌ）カーブ形状３．４の場合 ○時刻ｔｏでミシンの上軸が中間的な速度（５００ｒｐ
ｍ程度）で回転している状態で、時刻ｔＣで停止指令信
号が発生すると、停止設定回転速度（ＮＳ）まで減速制
御される謡シンの上軸回転速度が停止設定回転速度（Ｎ
Ｓ）になる前に位相θ１の時刻ｔ１及び位相ｅ２の時刻
ｔ２にそれぞれ停止位相信号が発生する。時刻ｔ１及び
時刻ｔ２の回転速度の減衰量（θ１ −９２）と、位相
信号２（θ２）の回転速度（Ｎｅ２）とでルール１が実
行される。その結果、カーブ形状３，４の場合は、減衰
カーブと推論され、ルール２が実行される。 ○ルール２では、目標停止位置（θ３）（カーブ形状３
の場合時刻ｔ３）に停止可能かどうか、先に求めｆ：
Ｆ ａ＝（Ｎｅ２）” （ｅ３−θ１）−（Ｎθ１
）” （ｅ３−ｆ３２）をパラメータとするメンバシ
ップ関数の度合により推論を行う。度合が０．５以下（
Ｆａ＞０）の場合、停止が不可能と判断され、もう１回
転させ、度合が０，５以上（Ｆａ≦０）の場合、ルール
３を実行する。 ルール３では、先に求めた惰性回転パルス数（ＰＳ〕 ｐ５．、 （ＮＳ）”（θ２−θ１）（Ｎｅ２）”−
（Ｎｅ１）２ と、位相信号２（θ２）の回転速度（Ｎｅ２）とをそれ
ぞれパラメータとするメンバシップ関数とで、それぞれ
の度合の小さい値に対応して目標停止位置（０３）に停
止させるための制御指令Ｕ（停止設定パルス数Ｐ）を求
める。制御指令Ｕもまたメンバシップ関数で表され、Ｐ
１〜Ｐ４の４種の関数をもっており、それぞれの関数か
ら停止設定パルス数（Ｐ）を推論する。その後、ルール
４を実行する。 ○ルール４では、ルール３の各メンバシップ関数ＰＩ−
Ｐ４で求めた停止設定パルス数（Ｐ）と、０２〜θＳ間
の計算上の停止設定パルス数（Ｐａ）とをそれぞれパラ
メータとするメンバシップ関数により、前者と後者の適
合度を評価し、その評価結果から再度ルール３を実行し
、停止設定パルス数（Ｐ）を求める。 このようにして求めた停止設定パルス数（Ｐ）を速度セ
ンサーの１パルス毎にデクリメントしていく。やがて、
その値が０となった時点でミシンモータの電力の供給を
停止して、ミシンの上軸の回転を停止させる。これによ
り、カーブ形状３．４のようにミシン負荷のバラツキに
よる減衰量に差異があっても、カーブ形状に合わせて制
御するため、目標停止位置に高精度で停止させることが
可能となる。 ２）カーブ形状１．２の場合 Ｏ時刻ｔｏでミシンの上軸が中間的な速度（２００〜３
００ｒｐｍ程度）で回転している状態で、時刻ｔＣ’で
停止指令信号が発生すると、停止設定回転速度（ＮＳ）
になった後に位相θ１の時刻ｔｌ及び位相θ２の時刻ｔ
２にそれぞれ停止位相信号が発生する。時刻ｔ１及び時
刻ｔ２の回転速度の減衰量（θ１−０２）と、位相信号
２（θ２）の回転速度（Ｎｅ２）とでルールｌが実行さ
れる。その結果、カーブ形状ｌ。 ２の場合は、非減衰カーブと推論され、ルール５が実行
される。 Ｏルール５では、非減衰カーブの場合に適用され、前回
求めた停止設定パルス数がセットされる。 このようにして求めた停止設定パルス数（Ｐ）を速度セ
ンサーの１パルス毎にデクリメントしていく。やがて、
その値が０となった時点でミシンモータの電力の供給を
停止して、ミシンの上軸の回転を停止させる。これによ
り、カーブ形状１．２のようにミシン負荷のバラツキに
よる減衰量に差異、ミシンの上軸回転速度の相違及び停
止指令信号のタイミングの相違があっても、カーブ形状
に合わせて制御するため、目標停止位置に高精度で停止
させることが可能となる。 ３）カーブ５形状の場合 ○時刻ｔＯでミシンの上軸が高速度（ｌｏｏｏｒｐｍ程
度）で回転している状態で、時刻ｔｃ”で停止指令信号
が発生すると、停止設定回転速度（ＮＳ）まで減速制御
される。ミシンの上軸回転速度が停止設定回転速度（Ｎ
Ｓ）になる前に位相θ１の時刻ｔｌ及び位相ｅ２の時刻
ｔ２にそれぞれ停止位相信号が発生する。時刻ｔｌ及び
時刻ｔ２の回転速度の減衰量（θ１−θ２）と、位相信
号２（θ２）の回転速度（ＮＥ１２）とでルールｌが実
行される。その結果、カーブ形状５の場合は、減衰カー
ブと推論され、ルール２が実行される。 ○ルール２では、目標停止位置（ｅ３）に停止可能かど
うか、先に求めた式、 Ｆ ａ＝ （Ｎ ｅ２） ２（θ３−θ）−（Ｎｅ１）
２（θ３−９２）をパラメータとするメンバシップ関数
の度合により推論を行う。度合が０．５以下（Ｆａ＞０
）の場合、停止が不可能と判断され、もう１回転させ、
度合が０．５以上（Ｆａ≦０）の場合、ルール３を実行
する。 カーブ形状５の場合、度合が０．５以下となり、停止設
定回転速度（ＮＳ）まで減速制御しながらもう１回転さ
せ、次のタイミング（カーブ形状１゜２の場合と同様）
で停止させる。 以上のように本発明によれば、ミシンの上軸回転速度の
カーブ形状により、そのミシンに合わせて停止位置を予
見ファジィにより推論する事ができる。 以上の一連の制御により、ミシン負荷のバラツキによる
減衰量に差異、ミシンの上軸回転速度の相違及び停止指
令信号のタイミングの相違があっても、人間の経験則を
盛り込んだ複数のルールのうち各場合に最適なルールを
適用して制御し、また更には、ルール１〜ルール５から
求めた停止設定パルス数（Ｐ）と惰性回転パルス数（Ｐ
Ｓ）との合計（ｐｃ）と、実際に停止したパルス数（
Ｐｆ：位相θ２から停止まで）とを評価し、ルール３の
メンバシップ関数（ＰＩ−Ｐ４のメンバシップ関数）を
ＰＣ−Ｐｆ・０になるように補正するルール６を備えて
いるため、目標停止位置に高精度で停止させることが可
能となる。
以上のように本発明は、ミシンの上軸回転速度の減衰カ
ーブの傾きと、その時点の上軸回転速度の値及び実際の
停止位置と制御指令による計算上の停止予定位相（目標
停止位相）との差とを入力値とする予見ファジィ推論に
より、従来の問題を解決する装置を提供するもので、本
発明によれば、最適な制御を行うべく人間の経験則を盛
り込んだ複数のルールのうちから前記各入力値に基いて
最適なルールを適用する予見ファジィ推論でミシンモー
タの制御を行うことにより、ミシン針を目標停止位相に
短時間で高精度に停止制御できるという顕著な効果が得
られる。
ーブの傾きと、その時点の上軸回転速度の値及び実際の
停止位置と制御指令による計算上の停止予定位相（目標
停止位相）との差とを入力値とする予見ファジィ推論に
より、従来の問題を解決する装置を提供するもので、本
発明によれば、最適な制御を行うべく人間の経験則を盛
り込んだ複数のルールのうちから前記各入力値に基いて
最適なルールを適用する予見ファジィ推論でミシンモー
タの制御を行うことにより、ミシン針を目標停止位相に
短時間で高精度に停止制御できるという顕著な効果が得
られる。
第１図〜第４図は、本発明の実施例に係わり、第１図は
、ミシンの定位置停止制御を行う予見ファジィ推論装置
の概略の構成を示すブロック図、第２図は、ミシンの定
位置停止制御を説明するための図、第３図は、予見ファ
ジィ推論装置の各ルールに関連する数式を求めるための
図、第４図は、本発明に関連するファジィ理論の概略の
概念を説明するための図、第５図、第６図は、従来例に
係わる２種のミシンの定位置停止制御方式を説明するた
めの図である。 ｌＯは目標評価装置、２０はファジィ推論装置、３０は
制御対象で、本実施例ではミシンモータ、θ１．ｅ２は
、それぞれ位相信号Ｉ、位相信号２における位相、θ３
は目標停止位相、θＳは停止設定位相で、この位相でミ
シンモータへの電力の供給が遮断される。 ＮθＬＮｅ２はそれぞれ前記位相信号Ｌ ２におけるミ
シンの上軸回転速度、ＮＳは停止設定回転速度、Ｐａは
計算上の停止設定パルス数、Ｐは予見７アジイ推論によ
る停止設定パルス数、ＰＳは惰性回転パルス数、Ｐｆは
位相θ２から実際に停止した位相までに発生したパルス
数である。 特許出願人 蛇の目ミシン工業株式会社ンγ 図 夕供給電力 竺蛤（歳） 第 四４ ＊ ｌ、 ＊２． ＊３． ＊４は、いずれも減衰力の
場合のタイミックを示す。 ブ３ 符号１〜４は、 ミ／ンの上軸回転 時刻を 第 区 符号１〜５は、ミノンの上軸回転 の減衰カーブを示す。 ＊１．＊２．＊３．＊４は、いずれも減衰力の場合のタ
イミングを示す。
、ミシンの定位置停止制御を行う予見ファジィ推論装置
の概略の構成を示すブロック図、第２図は、ミシンの定
位置停止制御を説明するための図、第３図は、予見ファ
ジィ推論装置の各ルールに関連する数式を求めるための
図、第４図は、本発明に関連するファジィ理論の概略の
概念を説明するための図、第５図、第６図は、従来例に
係わる２種のミシンの定位置停止制御方式を説明するた
めの図である。 ｌＯは目標評価装置、２０はファジィ推論装置、３０は
制御対象で、本実施例ではミシンモータ、θ１．ｅ２は
、それぞれ位相信号Ｉ、位相信号２における位相、θ３
は目標停止位相、θＳは停止設定位相で、この位相でミ
シンモータへの電力の供給が遮断される。 ＮθＬＮｅ２はそれぞれ前記位相信号Ｌ ２におけるミ
シンの上軸回転速度、ＮＳは停止設定回転速度、Ｐａは
計算上の停止設定パルス数、Ｐは予見７アジイ推論によ
る停止設定パルス数、ＰＳは惰性回転パルス数、Ｐｆは
位相θ２から実際に停止した位相までに発生したパルス
数である。 特許出願人 蛇の目ミシン工業株式会社ンγ 図 夕供給電力 竺蛤（歳） 第 四４ ＊ ｌ、 ＊２． ＊３． ＊４は、いずれも減衰力の
場合のタイミックを示す。 ブ３ 符号１〜４は、 ミ／ンの上軸回転 時刻を 第 区 符号１〜５は、ミノンの上軸回転 の減衰カーブを示す。 ＊１．＊２．＊３．＊４は、いずれも減衰力の場合のタ
イミングを示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 I 、ミシンの上軸を指定位置に停止制御するミシンに
おいて、停止動作を行わしめる停止指令信号と、ミシン
の上軸位相信号１（θ１）の回転速度（Ｎθ１）、これ
とは位相が異なる位相信号２（θ２）の回転速度（Ｎθ
２）とから得られる回転速度の減衰量（Ｎθ１−Ｎθ２
）と、位相信号２（θ２）の回転速度（Ｎθ２）と、目
標評価装置に入力される実際の停止位置（状態Ｘ）と制
御指令Ｕによる計算上の停止予定位相との差ΔＥ（Ｘ、
Ｕ）を入力値とする予見ファジィ推論装置を備え、その
推論結果に応じた制御指令信号によりミシンの上軸を駆
動するミシンモータを定位置停止制御することを特徴と
するミシンの定位置停止装置。 II、前記予見ファジィ推論装置は、前記上軸回転速度の
減衰量（Ｎθ１−Ｎθ２）と、位相信号２（θ２）の回
転速度（Ｎθ２）と、停止設定回転速度（ＮＳ）と、目
標停止位相（θ３）及びこれらの値から誘導される演算
値とで目標停止位相に停止させるための推論を行う複数
のルールを備え、制御に当たり最適なルールを適用し制
御指令信号を出力することを特徴とする請求項 I に記
載のミシンの定位置停止装置。 III、前記予見ファジィ推論装置は、前記上軸回転速度
の減衰量（Ｎθ１−Ｎθ２）と、位相信号２（θ２）の
回転速度（Ｎθ２）とをそれぞれパラメータとする２つ
のメンバシップ関数の度合の小さい値により、ミシンの
上軸回転が減衰カーブか非減衰カーブかを推論するルー
ル１を備えていることを特徴とする請求項 I またはII
に記載のミシンの定位置停止装置。 IV、前記予見ファジィ推論装置は、ミシンの上軸回転速
度の減衰量（Ｎθ１−Ｎθ２）と、位相信号２（θ２）
の回転速度（Ｎθ２）及び目標停止位相（θ３）とから
、目標停止位相に停止可能かどうか推論するルール２を
備えていることを特徴とする請求項 I またはIIに記載
のミシンの定位置停止装置。 Ｖ、前記ルール２は、ミシンの上軸位相信号１（θ１）
の回転速度（Ｎθ１）、これと位相が異なる位相信号２
（θ２）の回転速度（Ｎθ２）及び目標停止位相（θ３
）とから導かれる以下に示す式、 （Ｎθ２）＾２（θ３−θ）−（Ｎθ１）＾２（θ３−
θ２）をパラメータとするメンバシップ関数により目標
停止位相に停止可能かどうかの推論を行うことを特徴と
する請求項IVに記載のミシンの定位置停止装置。 VI、前期予見ファジィ推論装置は、停止設定回転速度か
ら停止位置までの惰性回転パルス数（ＰＳ）で、停止設
定回転速度（ＮＳ）と減衰カーブの傾き（Ａ）から導か
れる次式、ＰＳ＝−３（ＮＳ）＾２／Ａ及び位相信号２
（θ２）の回転速度（Ｎθ２）とをそれぞれパラメータ
とする２つのメンバシップ関数の度合の小さい値により
、制御指令Ｕとしての停止設定パルス数をパラメータと
する複数のメンバシップ関数により制御指令信号を推論
するルール３を備えていることを特徴とする請求項 I
またはIIに記載のミシンの定位置停止装置。 VII、前記予見ファジィ推論装置は、目標停止位相（θ
３）と位相２（θ２）間で発生するパルス数と、前記停
止設定回転速度から停止位置までの惰性回転パルス数（
ＰＳ）との差の値と、制御指令Ｕとしての停止設定パル
ス数（Ｐ）とをファジィ推論により評価し、最も評価の
良いルール３における制御指令Ｕをパラメータとするメ
ンバシップ関数を適用するルール４を備えていることを
特徴とする請求項 I またはIIに記載のミシンの定位置
停止装置。 VIII、予見ファジィ推論装置は、ミシンの上軸回転が非
減衰カーブの場合、前回求めた停止設定パルス数で停止
制御を行うルール５を備えていることを特徴とする請求
項 I またはIIに記載のミシンの定位置停止装置。 IX、前期予見ファジィ推論装置は、ルール３及びルール
４で推論した停止設定パルス数（Ｐ）と惰性回転パルス
数（ＰＳ）との和と、位相２（θ２）から実際に停止し
た位相までのパルス数（Ｐｆ）とを比較し、その差が０
になるようにルール３の制御指令Ｕのメンバシップ関数
を補正するルール６を備えていることを特徴とする請求
項 I またはIIに記載のミシンの定位置停止装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63304158A JPH02152496A (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | ミシンの定位置停止装置 |
| US07/444,643 US5056445A (en) | 1988-12-02 | 1989-12-01 | Control system for stopping sewing machine needle at predetermined position |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63304158A JPH02152496A (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | ミシンの定位置停止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02152496A true JPH02152496A (ja) | 1990-06-12 |
Family
ID=17929755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63304158A Pending JPH02152496A (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | ミシンの定位置停止装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5056445A (ja) |
| JP (1) | JPH02152496A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2883429B2 (ja) * | 1990-09-21 | 1999-04-19 | 三菱電機株式会社 | ミシンの縫製データ作成装置 |
| DE4440094C1 (de) * | 1994-10-13 | 1996-02-29 | Vms Gmbh Vollenbroich Mecatron | Einrichtung zum Steuern der Bewegung eines drehbaren Bauteils |
| CN108866833B (zh) * | 2018-08-09 | 2020-12-15 | 杰克缝纫机股份有限公司 | 一种自动缝制装置及自动缝纫设备 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0734162B2 (ja) * | 1985-02-06 | 1995-04-12 | 株式会社日立製作所 | 類推制御方法 |
| JPS63268485A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-07 | Janome Sewing Mach Co Ltd | ミシンにおける電動機の速度制御装置 |
| JP2700550B2 (ja) * | 1987-11-06 | 1998-01-21 | 蛇の目ミシン工業株式会社 | 電子ミシンの止め縫い制御装置 |
-
1988
- 1988-12-02 JP JP63304158A patent/JPH02152496A/ja active Pending
-
1989
- 1989-12-01 US US07/444,643 patent/US5056445A/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5056445A (en) | 1991-10-15 |
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