JPH02151566A - トルクセンサ - Google Patents
トルクセンサInfo
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- JPH02151566A JPH02151566A JP30674188A JP30674188A JPH02151566A JP H02151566 A JPH02151566 A JP H02151566A JP 30674188 A JP30674188 A JP 30674188A JP 30674188 A JP30674188 A JP 30674188A JP H02151566 A JPH02151566 A JP H02151566A
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- potentiometer
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の分野〕
本発明は回転軸体に加わるねじりトルクを検出するトル
クセンサに関するものである。
クセンサに関するものである。
従来回転軸を回転させたときに生しるトルクを検出する
トルクセンサとしては、「自動車技術」Ｖｏｌ、４１
Ｎｏ、１０ １９８７年第１２０６頁に示されているよ
うに、ポテンショメータを用いたものが知られている。
トルクセンサとしては、「自動車技術」Ｖｏｌ、４１
Ｎｏ、１０ １９８７年第１２０６頁に示されているよ
うに、ポテンショメータを用いたものが知られている。
このトルクセンサは第４図に概略図、第５図にそのＡ−
Ａ線断面図を示すように、トルクを検出すべき回転軸体
１１ａ、Ｉｌｂの中央に径が細くねじれを生じさせるト
ーションバー１２が設けられ、その一端の回転板１３上
にポテンショメ−タ１４が取付けられる。そして１・−
ジョンバー１２の他端にも回転Ｆｉ１５が設けられ、回
転板１５には回転軸体から所定路離隔ててトーションバ
ー１２に平行なロッド１６が取付けられる。そしてこの
ロッド１６の先端にはポテンショメータ１４の操作片が
固定される。こうすれば回転軸体１１を回転させたとき
にトーションバー１２に生じるねじれによってポテンシ
ョメータ１４が左右に摺動することとなる。従ってその
変化量を検出することによって回転軸体のねじりトルク
が検出されることとなる。
Ａ線断面図を示すように、トルクを検出すべき回転軸体
１１ａ、Ｉｌｂの中央に径が細くねじれを生じさせるト
ーションバー１２が設けられ、その一端の回転板１３上
にポテンショメ−タ１４が取付けられる。そして１・−
ジョンバー１２の他端にも回転Ｆｉ１５が設けられ、回
転板１５には回転軸体から所定路離隔ててトーションバ
ー１２に平行なロッド１６が取付けられる。そしてこの
ロッド１６の先端にはポテンショメータ１４の操作片が
固定される。こうすれば回転軸体１１を回転させたとき
にトーションバー１２に生じるねじれによってポテンシ
ョメータ１４が左右に摺動することとなる。従ってその
変化量を検出することによって回転軸体のねじりトルク
が検出されることとなる。
このポテンショメータに接続される検出回路として第６
図（ａ）に示すように例えばポテンショメータの両端に
正電圧＋Ｖ及び負電圧−■を印加し、その中点の電圧を
増幅器１７を介して増幅することによってトルク信号を
得るようにしたものがある。又第６図（ｂ）に示すよう
にポテンショメータ１７の一端は接地し他端にのみ正電
圧を与えてその中点の電圧を増幅器１４を介して検出す
る検出回路も用いられている。
図（ａ）に示すように例えばポテンショメータの両端に
正電圧＋Ｖ及び負電圧−■を印加し、その中点の電圧を
増幅器１７を介して増幅することによってトルク信号を
得るようにしたものがある。又第６図（ｂ）に示すよう
にポテンショメータ１７の一端は接地し他端にのみ正電
圧を与えてその中点の電圧を増幅器１４を介して検出す
る検出回路も用いられている。
しかるに第６図（ａ）の検出回路では、トルクセンサを
構成するポテンショメータ１４のラインａ又はＣが断線
した場合、増幅器１７より得られる出力Ｘはポテンショ
メータ１４の位置、即ち実際のトルクと無関係に最小又
は最大値を示すこととなる。従ってポテンショメータ１
４のトルク信号によってパワーステアリング制御等を行
う場合には異常な制御が成されるという欠点がある。又
ラインｂが断線すれば増幅器１７の出力Ｘは不定となり
、これを防ぐためにラインｂの出力端とアース間に破線
で示す抵抗Ｒ１を接続する必要がある。
構成するポテンショメータ１４のラインａ又はＣが断線
した場合、増幅器１７より得られる出力Ｘはポテンショ
メータ１４の位置、即ち実際のトルクと無関係に最小又
は最大値を示すこととなる。従ってポテンショメータ１
４のトルク信号によってパワーステアリング制御等を行
う場合には異常な制御が成されるという欠点がある。又
ラインｂが断線すれば増幅器１７の出力Ｘは不定となり
、これを防ぐためにラインｂの出力端とアース間に破線
で示す抵抗Ｒ１を接続する必要がある。
又ポテンショメータが接触不良となった場合にもＸの値
が異常になるという欠点があり、更に検出回路に正負の
２電源が必要であるという欠点があった。
が異常になるという欠点があり、更に検出回路に正負の
２電源が必要であるという欠点があった。
又第６図（ｂ）に示す検出回路では、ポテンショメータ
１４のラインａ、ｂがアース間と短絡した場合には異常
な出力が得られ、又ラインｂがａ、 ｃと短絡した場
合にも異常な出力が得られる。そしてラインｂの短絡に
よる出力の変動を避けるために図示のように破線で示す
抵抗Ｒ２，Ｒ３を電源とアース端間に接続することが考
えられるが、この場合にもラインｂの短絡にのみ有効で
他のラインの短絡ではトルク出力が大幅に変動してしま
うという欠点があった。従ってこのような問題点を解決
するために回転板３上に複数のポテンショメータを取付
け、それらの値を比較する必要があり、構造が複雑にな
るという欠点があった。
１４のラインａ、ｂがアース間と短絡した場合には異常
な出力が得られ、又ラインｂがａ、 ｃと短絡した場
合にも異常な出力が得られる。そしてラインｂの短絡に
よる出力の変動を避けるために図示のように破線で示す
抵抗Ｒ２，Ｒ３を電源とアース端間に接続することが考
えられるが、この場合にもラインｂの短絡にのみ有効で
他のラインの短絡ではトルク出力が大幅に変動してしま
うという欠点があった。従ってこのような問題点を解決
するために回転板３上に複数のポテンショメータを取付
け、それらの値を比較する必要があり、構造が複雑にな
るという欠点があった。
本発明はこのような従来のポテンショメータを用いたト
ルクセンサの問題点に鑑みてなされたものであって、ポ
テンショメータのいずれかのラインの断線や接触不良等
の異常が発生した場合には、その異常を短時間で検出し
てトルク出力を零にできるようにすることを技術的課題
とする。
ルクセンサの問題点に鑑みてなされたものであって、ポ
テンショメータのいずれかのラインの断線や接触不良等
の異常が発生した場合には、その異常を短時間で検出し
てトルク出力を零にできるようにすることを技術的課題
とする。
本発明は回転軸体の中間部に設けられ回転軸体の軸径よ
り細い軸径を有するトーションバー、該トーションバー
の一端に回転軸体に垂直に取付けられたポテンショメー
タｌを有する回転板、トーションバーを隔てて回転板と
対向する位置に回転軸体上に取付けられ、トーションバ
ーに平行に突出してポテンショメータの操作片に連結さ
れた口７ド、を有し、該ポテンショメータより得られる
信号により回転軸体に加わるねじりトルクを検出するト
ルクセンサ２であって、第１図に示すように、ポテンシ
ョメータの摺動接点に電圧を供給する電圧源３と、ポテ
ンショメータの両端と接地端間に夫々接続された一対の
抵抗４．５と、一対の抵抗の端子電圧の和が所定値であ
るかどうかを判別する判別手段６と、判別手段の電圧の
和が所定値と判別されたとき一対の抵抗の両端の電圧に
基づいてトルク値を算出すると共に、判別手段により抵
抗の両端の電圧の和が所定値と判別されないときにトル
ク値を零とするトルク算出手段７と、を有することを特
徴とするものである。
り細い軸径を有するトーションバー、該トーションバー
の一端に回転軸体に垂直に取付けられたポテンショメー
タｌを有する回転板、トーションバーを隔てて回転板と
対向する位置に回転軸体上に取付けられ、トーションバ
ーに平行に突出してポテンショメータの操作片に連結さ
れた口７ド、を有し、該ポテンショメータより得られる
信号により回転軸体に加わるねじりトルクを検出するト
ルクセンサ２であって、第１図に示すように、ポテンシ
ョメータの摺動接点に電圧を供給する電圧源３と、ポテ
ンショメータの両端と接地端間に夫々接続された一対の
抵抗４．５と、一対の抵抗の端子電圧の和が所定値であ
るかどうかを判別する判別手段６と、判別手段の電圧の
和が所定値と判別されたとき一対の抵抗の両端の電圧に
基づいてトルク値を算出すると共に、判別手段により抵
抗の両端の電圧の和が所定値と判別されないときにトル
ク値を零とするトルク算出手段７と、を有することを特
徴とするものである。
このような特徴を有する本発明によれば、回転軸体に取
付けられたポテンショメータの摺動接点に電圧が供給さ
れ、その両端の電圧の和を算出しその和が所定値かどう
かによってトルクセンサの異常を判別している。そして
この和が所定の値であれば検出の端子電圧に基づいてト
ルクを算出し、この和が所定値になければトルク出力を
零とするようにしている。
付けられたポテンショメータの摺動接点に電圧が供給さ
れ、その両端の電圧の和を算出しその和が所定値かどう
かによってトルクセンサの異常を判別している。そして
この和が所定の値であれば検出の端子電圧に基づいてト
ルクを算出し、この和が所定値になければトルク出力を
零とするようにしている。
そのため本発明によれば、劣化し易いポテンショメータ
の異常を常に識別しており、異常があれば直ちにトルク
信号を零とすることができる。従って異常なトルク信号
に基づいて種々の制御を行うことがなくなり、信顛性を
大幅に向上させることができる。又断線や短絡等を識別
するために他のトルクセンサを設ける必要がなく、安価
に信号の信顛性を向上させることができるという効果が
得られる。
の異常を常に識別しており、異常があれば直ちにトルク
信号を零とすることができる。従って異常なトルク信号
に基づいて種々の制御を行うことがなくなり、信顛性を
大幅に向上させることができる。又断線や短絡等を識別
するために他のトルクセンサを設ける必要がなく、安価
に信号の信顛性を向上させることができるという効果が
得られる。
次に本実施例について説明する。本実施例でもポテンシ
ョメータ自体の構成については前述した従来例と同様で
あってその説明を省略する。本実施例では第２図に示す
ように、トルクセンサを構成するポテンショメータ１４
の摺動接点１４ｂに電圧源より一定電圧Ｖｉを供給する
ようにしている。ここでポテンショメータ１４は全体の
抵抗値を■、とじ、その分圧比をα（０≦α≦１）とす
る。即ち摺動接点より上部の抵抗をαＶＲ１下部の抵抗
を（１−α）ＶＲに分圧するものとする。
ョメータ自体の構成については前述した従来例と同様で
あってその説明を省略する。本実施例では第２図に示す
ように、トルクセンサを構成するポテンショメータ１４
の摺動接点１４ｂに電圧源より一定電圧Ｖｉを供給する
ようにしている。ここでポテンショメータ１４は全体の
抵抗値を■、とじ、その分圧比をα（０≦α≦１）とす
る。即ち摺動接点より上部の抵抗をαＶＲ１下部の抵抗
を（１−α）ＶＲに分圧するものとする。
そしてポテンショメータ１４の両端１４ａ、１４Ｃと接
地端間に夫々一定の抵抗値Ｒを持つ抵抗４゜５を接続し
てその端子電圧を増幅器２１．２２に与える。増幅器２
１．２２はこれらの電圧信号を増幅してＡ／Ｄ変換器２
３．２４を介してマイクロコンピュータ２５に与える。
地端間に夫々一定の抵抗値Ｒを持つ抵抗４゜５を接続し
てその端子電圧を増幅器２１．２２に与える。増幅器２
１．２２はこれらの電圧信号を増幅してＡ／Ｄ変換器２
３．２４を介してマイクロコンピュータ２５に与える。
マイクロコンピュータ２５は入出力インターフェースや
メモリ等が内蔵されたワンチップコンピュータとし、Ａ
／Ｄ変換器２３．２４の出力を取り込んでトルクを検出
し、そのトルク信号に基づいて例えば電動パワーステア
リングの駆動量を算出し、駆動部２６を介してステアリ
ングモータ２７に与えるようにしている。
メモリ等が内蔵されたワンチップコンピュータとし、Ａ
／Ｄ変換器２３．２４の出力を取り込んでトルクを検出
し、そのトルク信号に基づいて例えば電動パワーステア
リングの駆動量を算出し、駆動部２６を介してステアリ
ングモータ２７に与えるようにしている。
さてＡ／Ｄ変換器２３．２４の出力は第３図に示すよう
なフローチャートによってトルク信号に変換される。即
ちマイクロコンピュータ２５は動作を開始すると、まず
ステップ３１においてＡ／Ｄ変換器２３．２４のＡ／Ｄ
変換値Ｘ、 Ｙを読取る。
なフローチャートによってトルク信号に変換される。即
ちマイクロコンピュータ２５は動作を開始すると、まず
ステップ３１においてＡ／Ｄ変換器２３．２４のＡ／Ｄ
変換値Ｘ、 Ｙを読取る。
そしてその値を加算し加算値が所定値βとなるかどうか
をチエツクする。ポテンショメータ１４の各端子が断線
していなければ、ポテンショメータ１４の分圧比により
そのβは次式で与えられる。
をチエツクする。ポテンショメータ１４の各端子が断線
していなければ、ポテンショメータ１４の分圧比により
そのβは次式で与えられる。
β−Ｘ＋Ｙ
（１−α）ＶＲ＋ＲαＶＲ＋Ｒ
Ｖｉ Ｒ（ＶＲ＋２Ｒ）
Ｒ２＋ＶＩ Ｒ＋α （１−α）■１Ｒ２＋ＶＲＲ＋
％ＶＲ” ここでＲ＞＞ＶＲとすれば であって、Ｒ，ＶＲ及び電圧Ｖｉが一定であるためβは
ほぼ一定値となる。従ってステップ３２では電圧ＸとＹ
の和がβとなるかどうかを判別し、βとなればポテンシ
ョメータの各端子は断線していないものと判断される。
％ＶＲ” ここでＲ＞＞ＶＲとすれば であって、Ｒ，ＶＲ及び電圧Ｖｉが一定であるためβは
ほぼ一定値となる。従ってステップ３２では電圧ＸとＹ
の和がβとなるかどうかを判別し、βとなればポテンシ
ョメータの各端子は断線していないものと判断される。
βの値がほぼ一定値であればステップ３３に進んでエラ
ーカウンタをクリアする。ここでマイクロコンピュータ
２５はステップ３２．３３においてポテンショメータの
両端の電圧の和が所定値であるかどうかを判別する判別
手段６の機能を達成している。次いでステップ３４に進
みＸとＹの大小を比較する。そしてＸが大きい場合には
次式 ％式％） によってトルク信号Ｉを求め（ステ・７プ３５） 、Ｙ
の値が大きければステップ３６に進んで次式によってト
ルク信号Ｉを求める。
ーカウンタをクリアする。ここでマイクロコンピュータ
２５はステップ３２．３３においてポテンショメータの
両端の電圧の和が所定値であるかどうかを判別する判別
手段６の機能を達成している。次いでステップ３４に進
みＸとＹの大小を比較する。そしてＸが大きい場合には
次式 ％式％） によってトルク信号Ｉを求め（ステ・７プ３５） 、Ｙ
の値が大きければステップ３６に進んで次式によってト
ルク信号Ｉを求める。
Ｉ”−ｋ （Ｙ Ｖｚβ）
さてステップ３２においてＸ、Ｙの和が所定値βでなけ
れば、ステップ３７．３８に進んでマイクロコンピュー
タ２５内のエラーカウンタをインクリメントしてその計
数値がＮに達したかどうかをチエツクする。この計数値
がＮに達していなければステ・７プ３４に戻ってＸ、Ｙ
の値を比較して同様の処理を行う。又エラーカウンタの
計数値がＮを越えればステップ３８よりステップ３９に
進み、トルク信号ＩをＯとしてモータ２７の駆動をオフ
とする。
れば、ステップ３７．３８に進んでマイクロコンピュー
タ２５内のエラーカウンタをインクリメントしてその計
数値がＮに達したかどうかをチエツクする。この計数値
がＮに達していなければステ・７プ３４に戻ってＸ、Ｙ
の値を比較して同様の処理を行う。又エラーカウンタの
計数値がＮを越えればステップ３８よりステップ３９に
進み、トルク信号ＩをＯとしてモータ２７の駆動をオフ
とする。
こうすればポテンショメータ１４のいずれのラインが断
線する場合にも異常が判別されるためモータ出力をオフ
とすることができ、正常な場合にのみ正しいトルク信号
に基づいてパワーステアリングの制御を行うことができ
る。ここでマイクロコンピュータ２５はステップ３４〜
３９において判別手段６により抵抗の両端の電圧の和と
所定値との一致が判別されたときにその両端の電圧によ
ってトルク値を算出すると共に、両端の電圧の和が所定
値と判別されないときにはトルク値を零とするトルク算
出手段７の機能を達成している。ここで本実施例ではポ
テンショメータの両端の電圧から演算によってトルク値
を算出しているが、いずれか一方の値に基づいてそれに
対応するトルク値を例えばＲＯＭテーブル等に記憶させ
ておき、それによってトルク値を求めるようにすること
も可能である。
線する場合にも異常が判別されるためモータ出力をオフ
とすることができ、正常な場合にのみ正しいトルク信号
に基づいてパワーステアリングの制御を行うことができ
る。ここでマイクロコンピュータ２５はステップ３４〜
３９において判別手段６により抵抗の両端の電圧の和と
所定値との一致が判別されたときにその両端の電圧によ
ってトルク値を算出すると共に、両端の電圧の和が所定
値と判別されないときにはトルク値を零とするトルク算
出手段７の機能を達成している。ここで本実施例ではポ
テンショメータの両端の電圧から演算によってトルク値
を算出しているが、いずれか一方の値に基づいてそれに
対応するトルク値を例えばＲＯＭテーブル等に記憶させ
ておき、それによってトルク値を求めるようにすること
も可能である。
尚本実施例によるトルクセンサはパワーステアリング装
置に適用したものについて説明しているが、本発明によ
るトルクセンサはパワーステアリング装置に限らず他の
種々の装置に適用することができることはいうまでもな
い。
置に適用したものについて説明しているが、本発明によ
るトルクセンサはパワーステアリング装置に限らず他の
種々の装置に適用することができることはいうまでもな
い。
第１図は本発明の機能的構成を示すブロック図、第２図
はその一実施例を示すブロック図、第３図は本実施例の
動作を示すフローチャート、第４図はトルクセンサを構
成するポテンショメータ部の一例を示す側面図、第５図
はそのＡ−Ａ線断面図、第６図（ａ）、 （ｂ）は従来
のトルクセンサの検出回路の一例を示す図である。 １ 、 １４−−−−−−−ポテンショメータ ２・
−−−−−一トルクセンサ ３−・−電圧源 ４，
５−・・−・−抵抗６−・−・判別手段 ７・・−・
・トルク算出手段 １１ ａ 、 １ ｌ ｂ−−
−−−−一回転軸体 １２−−−−−−−１−−ジョ
ンバー １３．１５・・−−−−一回転機 １６−
・−・−ロッド ２１ 、 ２２−−−−−−一増幅
器 ２３．２４Ａ／Ｄ変換器 ２５−一一−−−マ
イクロコンピュータ ２６−・−・−駆動部 第１図 特許出願人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 岡本宜喜（他１名） １ −−−−−−−一 庄Ｓ−ｆンシうフープ２ −−
−−−−−− ？ノしり′にソ′す“４．５−−−−
−一抵抱 第 図 第 図 第 図 第 図 （ａ） 第 図 （ｂ）
はその一実施例を示すブロック図、第３図は本実施例の
動作を示すフローチャート、第４図はトルクセンサを構
成するポテンショメータ部の一例を示す側面図、第５図
はそのＡ−Ａ線断面図、第６図（ａ）、 （ｂ）は従来
のトルクセンサの検出回路の一例を示す図である。 １ 、 １４−−−−−−−ポテンショメータ ２・
−−−−−一トルクセンサ ３−・−電圧源 ４，
５−・・−・−抵抗６−・−・判別手段 ７・・−・
・トルク算出手段 １１ ａ 、 １ ｌ ｂ−−
−−−−一回転軸体 １２−−−−−−−１−−ジョ
ンバー １３．１５・・−−−−一回転機 １６−
・−・−ロッド ２１ 、 ２２−−−−−−一増幅
器 ２３．２４Ａ／Ｄ変換器 ２５−一一−−−マ
イクロコンピュータ ２６−・−・−駆動部 第１図 特許出願人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 岡本宜喜（他１名） １ −−−−−−−一 庄Ｓ−ｆンシうフープ２ −−
−−−−−− ？ノしり′にソ′す“４．５−−−−
−一抵抱 第 図 第 図 第 図 第 図 （ａ） 第 図 （ｂ）
Claims (1)
- （１）回転軸体の中間部に設けられ前記回転軸体の軸径
より細い軸径を有するトーションバー、該トーションバ
ーの一端に回転軸体に垂直に取付けられたポテンショメ
ータを有する回転板、前記トーションバーを隔てて前記
回転板と対向する位置に前記回転軸体上に取付けられ、
前記トーションバーに平行に突出して前記ポテンショメ
ータの操作片に連結されたロッド、を有し、該ポテンシ
ョメータより得られる信号により回転軸体に加わるねじ
りトルクを検出するトルクセンサであって、前記ポテン
ショメータの摺動接点に電圧を供給する電圧源と、 前記ポテンショメータの両端と接地端間に夫々接続され
た一対の抵抗と、 前記一対の抵抗の端子電圧の和が所定値であるかどうか
を判別する判別手段と、 前記判別手段の電圧の和が所定値と判別されたとき前記
一対の抵抗の両端の電圧に基づいてトルク値を算出する
と共に、前記判別手段により抵抗の両端の電圧の和が所
定値と判別されないときにトルク値を零とするトルク算
出手段と、を有することを特徴とするトルクセンサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63306741A JP2745463B2 (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | トルクセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63306741A JP2745463B2 (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | トルクセンサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02151566A true JPH02151566A (ja) | 1990-06-11 |
| JP2745463B2 JP2745463B2 (ja) | 1998-04-28 |
Family
ID=17960748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63306741A Expired - Lifetime JP2745463B2 (ja) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | トルクセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2745463B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3675651B2 (ja) * | 1998-10-15 | 2005-07-27 | 光洋精工株式会社 | トルクセンサ及び舵取装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63146736U (ja) * | 1987-03-19 | 1988-09-28 | ||
| JPS63168835U (ja) * | 1987-04-22 | 1988-11-02 |
-
1988
- 1988-12-02 JP JP63306741A patent/JP2745463B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63146736U (ja) * | 1987-03-19 | 1988-09-28 | ||
| JPS63168835U (ja) * | 1987-04-22 | 1988-11-02 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2745463B2 (ja) | 1998-04-28 |
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