JPH02127206A - Automatic packing device - Google Patents
Automatic packing deviceInfo
- Publication number
- JPH02127206A JPH02127206A JP27335788A JP27335788A JPH02127206A JP H02127206 A JPH02127206 A JP H02127206A JP 27335788 A JP27335788 A JP 27335788A JP 27335788 A JP27335788 A JP 27335788A JP H02127206 A JPH02127206 A JP H02127206A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- box
- articles
- plate shaped
- shaped articles
- elevating table
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012856 packing Methods 0.000 title claims abstract description 4
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 abstract 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 4
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 2
- 241000276425 Xiphophorus maculatus Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000008187 granular material Substances 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 239000005022 packaging material Substances 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、複数個の物品を自動的に箱(例えば段ボール
箱など)の中へ入れる装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an apparatus for automatically placing a plurality of articles into a box (eg, a cardboard box).
多数の同形、同寸の物品を保管したり運搬したりするた
め、複数個の物品を一個の箱の中へ収納することは広く
行われている。BACKGROUND ART In order to store and transport a large number of articles of the same shape and size, it is widely practiced to store a plurality of articles in a single box.
上記の箱詰作業は原始的には作業員の手作業で行われて
いた。The above-mentioned packaging work was originally performed manually by workers.
近年になってロボットのハンドによる箱詰作業が研究さ
れているが、−節分の物品を一挙に箱の中へ収納するこ
とは出来ず、1個若しくは複数個の物品を複数回繰り返
して箱の中へ入れ、箱が一杯になるまで同じ操作が続け
られる。In recent years, research has been conducted on box-packing work using robot hands, but it is not possible to store Setsubun items all at once into boxes, and one or more items must be packed multiple times to fill boxes. The same operation continues until the box is full.
多数の物品を箱の中へ収納する場合、該物品が粉状乃至
粒状であれば、いわゆる粉体輸送技術やシュートを利用
できるので大きい困難を伴わない。When storing a large number of articles in a box, if the articles are in the form of powder or granules, so-called powder transport technology or a chute can be used, so there is no great difficulty.
しかし、例えば第10図(A)に示すように、多数の板
状の物品1a、lb・・を箱2の中へ入れて、第10図
(B)のように収納する作業は、これを一つの作動で行
うことが出来ない。However, as shown in FIG. 10(A), for example, the work of putting a large number of plate-shaped articles 1a, lb, etc. into a box 2 and storing them as shown in FIG. 10(B) is difficult. It cannot be done with one action.
こうした作業を自動化する技術として、真空吸着パッド
を用いて1枚ずつ搬送し、箱2の中へ底の方から積み挙
げてゆくことが一般的である。As a technique for automating such work, it is common to transport the sheets one by one using a vacuum suction pad and stack them into the box 2 from the bottom.
しかし、この従来技術によって8枚の板状物品1a〜1
hを箱2の中へ収納しようとすると、吸着保持→箱内に
挿入→吸着解除、といった作動を8回繰り返さなければ
ならないので能率が悪い。However, with this prior art, eight plate-shaped articles 1a to 1
When trying to store h into the box 2, the operation of suction holding → insertion into the box → suction release must be repeated eight times, which is inefficient.
この作業を一挙に遂行しようとすると、第11図に示す
ように紐掛するか、又はテープ巻きしなければならない
。If this work is to be carried out all at once, it is necessary to tie it up or wrap it with tape as shown in FIG.
このように紐掛は又はテープ巻きすることは、梱包用資
材を浪費し、梱包用時間、労力を浪費し、その上、開梱
の手数を増加させる。Wrapping with straps or tape in this manner wastes packaging materials, wastes packaging time and labor, and increases the number of unpacking steps.
このような紐掛け、テープ巻きをせずに板状物品を箱2
の中に収納する場合、第12図に示すように1対のフッ
ク3a、3bによって板状物品18〜1hを抱持するこ
とは実用」二不可能である。その理由は、収納すべき物
品を箱2内に吊り降ろした後にフック3a、3bを引き
抜くことが出来ないからである。フック3a、3bの引
き抜きを可能ならしめようとすると、箱2と物品1a〜
1hとの間隙寸法I)を著しく大きくしなければならな
い。Platy items are placed in the box 2 without stringing or wrapping with tape like this.
When storing the plate-shaped articles 18 to 1h in a container, it is practically impossible to hold the plate-shaped articles 18 to 1h by a pair of hooks 3a and 3b as shown in FIG. The reason for this is that the hooks 3a, 3b cannot be pulled out after the items to be stored are suspended into the box 2. When trying to make it possible to pull out the hooks 3a and 3b, the box 2 and the articles 1a~
1h must be significantly increased.
本発明は」二連の事情に鑑みて為されたもので、紐掛け
やテープ巻きをする必要が無く、収納物品と箱の内面と
の間に過大な間隙を設ける必要も無く、
多数の物品を箱の中へ1回の作動で自動的に収納するこ
とのできる装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of two circumstances: there is no need for stringing or wrapping with tape, there is no need to provide an excessive gap between the stored items and the inner surface of the box, and it is possible to store a large number of items. It is an object of the present invention to provide a device that can automatically store items into a box in a single operation.
第9図は本発明方法の基本的原理の説明図である。 FIG. 9 is an explanatory diagram of the basic principle of the method of the present invention.
第9図(A)に示すように、昇降テーブル4の上に板状
の物品1 a + l b〜1hを揃えて積み上げる。As shown in FIG. 9(A), the plate-shaped articles 1a+1b to 1h are stacked on the lifting table 4 in a uniform manner.
=4
箱2は上下を反転させて昇降テーブル4の真」二に正対
させて保持する。=4 The box 2 is held upside down and directly facing the vertical position of the lifting table 4.
同図(B)のように、昇降テーブル4を上昇させて板状
部材18〜1hを箱2の中に挿入する。As shown in FIG. 2B, the lifting table 4 is raised and the plate members 18 to 1h are inserted into the box 2.
そして、矢印Rの如く180度回動させて上下を反転し
て、同図(C)のように箱2を正立させる。Then, the box 2 is rotated 180 degrees as shown by arrow R and flipped upside down, so that the box 2 stands upright as shown in FIG. 2(C).
上記第9図に示した基本的原理に基づいて自動箱詰機を
構成するための具体的要件として本発明は、
水平な回転軸に取りつけられて間欠的に回転するアーム
と、
上記のアームの先端部近傍に設けられて、箱の開口部を
回転軸に向りて支持するチャック手段と、上記のチャッ
ク手段によって支持された箱の底面と平行に正対して支
承され、該箱の底面に対して接近したり離間したりする
方向に案内され往復駆動されるテーブルと、
前記のアームが上方に向いた姿勢となったとき前記のチ
ャック手段に対して箱を供給する箱搬入コンベアと、
前記のテーブル上に、積み−にげた板状物品を供給する
物品供給コンベアと、
前記のアームが下方に向いた姿勢となったとき前記のチ
ャック手段から放出された箱を受け取って搬送する搬出
コンベアとを有することを特徴とする。As specific requirements for configuring an automatic cartoning machine based on the basic principle shown in FIG. a chuck means provided near the tip and supporting the opening of the box toward the rotational axis; a table that is reciprocally driven and guided in a direction toward and away from the box; a box carrying conveyor that supplies boxes to the chuck means when the arm is in an upwardly facing position; an article supply conveyor for supplying stacked plate-like articles onto a table; and an unloading conveyor for receiving and conveying boxes released from the chuck means when the arm is in a downward position. It is characterized by having the following.
前記第9図(A)〜(C)の手順によれば、多数の板状
物品1a〜1hに紐掛けしたりテープ巻きしたりする必
要が無く、
箱2と物品】a〜1hとの間に過大な間隙を設(づる必
要も無く、
複数個の物品を1サイクルの作動で箱2の中へ収納する
ことができる。According to the procedure shown in FIGS. 9(A) to 9(C), there is no need to tie strings or wrap tape around a large number of plate-shaped articles 1a to 1h, and there is no need to tie strings or wrap tape around a large number of plate-shaped articles 1a to 1h. There is no need to create an excessive gap between the boxes, and multiple items can be stored in the box 2 in one cycle.
第9図の原理的説明図においてはテーブル4を昇降させ
たが、箱2を昇降させても良い。要は箱2に刺してテー
ブル4を相対的に昇降せしめれば同様の作用、効果が得
られる。In the principle explanatory diagram of FIG. 9, the table 4 is raised and lowered, but the box 2 may also be raised and lowered. In short, the same action and effect can be obtained by inserting it into the box 2 and moving the table 4 up and down relatively.
前記の構成におけるチャックは回転するアー11に取り
付けられているので、箱をチャックして第9図CB)に
おける矢印R方向に箱を回転させる作用を行い、
前記のテーブルは箱の底面に対して平行を保ちつつ接近
・離間するので、第9図における昇降テーブル4の役目
を果たす。Since the chuck in the above configuration is attached to the rotating arm 11, it chucks the box and rotates the box in the direction of the arrow R in FIG. Since they approach and separate while maintaining parallelism, they serve as the lifting table 4 in FIG. 9.
第2図は本発明に係る自動箱詰装置の要部説明図である
。FIG. 2 is an explanatory diagram of the main parts of the automatic packaging device according to the present invention.
矢印り方向に90度ずつ間欠的に回転する回転軸5に、
十字形の回転枠6が取り付けられている。On the rotating shaft 5 that rotates intermittently by 90 degrees in the direction of the arrow,
A cross-shaped rotating frame 6 is attached.
(十字形の回転枠とは、直交する4個のアームを有する
ことを意味する)。(A cross-shaped rotating frame means that it has four orthogonal arms).
上記回転枠6の先端部に1対のチャック7a。A pair of chucks 7a are provided at the tip of the rotating frame 6.
7bが設けられていて、互いに往復矢印b−b’の如く
開閉作動をする。7b, which open and close as shown by the reciprocating arrows bb'.
箱2は矢印a方向に搬入され、上記のチャック7a、7
bにより、鎖線で示した箱2Aの如く上下を反転して支
持される。The box 2 is carried in the direction of arrow a, and the above-mentioned chucks 7a, 7
b, it is supported upside down as shown in the box 2A indicated by the chain line.
昇降テーブル4は、上記の箱2Aの底面と平行な姿勢に
保持され、積み上げられた板状物品1を矢印eの如く供
給されてIA位置に載せ、往復矢印fの如く往復駆動さ
れる。The elevating table 4 is held in a position parallel to the bottom surface of the box 2A, is supplied with the stacked plate-shaped articles 1 as shown by the arrow e, is placed at the IA position, and is driven back and forth as shown by the reciprocating arrow f.
回転軸5の回転(矢印L)に伴って回転枠6も同方向に
回転し、2A位置の箱は2C位置、2E位置に進められ
、この間に1.80度回動して上下反転され、板状物品
1を収納した状態で矢印gの如く搬出される。As the rotating shaft 5 rotates (arrow L), the rotating frame 6 also rotates in the same direction, and the box at the 2A position is advanced to the 2C and 2E positions, during which time it is rotated 1.80 degrees and flipped upside down. The plate-shaped article 1 is carried out as shown by the arrow g in a stored state.
第1図は、前記の第2図に対して付属機器を追記した正
面図である。FIG. 1 is a front view of FIG. 2 with additional equipment added.
追記した部分について次に述べる。The added sections will be described below.
8は、箱2を矢印a方向に搬送して前述のチャック7a
、7bに送りこむ箱搬入コンベアであって、箱2は蓋を
開き、底を上に(開口部を下に)した倒立姿勢で搬送さ
れる。8 conveys the box 2 in the direction of the arrow a to the aforementioned chuck 7a.
, 7b, the boxes 2 are transported in an inverted position with the lids open and the bottoms facing up (openings facing down).
9は。積み上げられた板状の物品1を矢印e方向に搬送
して昇降テーブル4の上に供給する物品供給コンベアで
ある。9 is. This is an article supply conveyor that conveys stacked plate-shaped articles 1 in the direction of arrow e and supplies them onto a lifting table 4.
10は、2B位置の箱(板状物品の収納を終えている)
を矢印g方向に搬出する搬出コンベアである。10 is a box at the 2B position (the storage of plate-shaped items has been completed)
This is an unloading conveyor that unloads in the direction of arrow g.
回転軸5の、90度ずつ間欠回動により、2A位置の箱
は円弧矢印C2同dの如く回動して2B位置に至る。Due to the intermittent rotation of the rotating shaft 5 by 90 degrees, the box at the 2A position rotates as indicated by the circular arc arrow C2 and d, and reaches the 2B position.
上記の構成よりなる本実施例の作動工程を第3図乃至第
8図について順次に説明する。The operating steps of this embodiment having the above-mentioned configuration will be sequentially explained with reference to FIGS. 3 to 8.
(第3図)
箱2は倒立姿勢で、箱搬入コンベア8により2A位随に
搬入され、チャックされる。(FIG. 3) The box 2 is carried in an inverted position by the box carrying conveyor 8 at a height of 2A, and is chucked.
積み上げられた板状物品1は物品供給コンベア9により
昇降テーブル4(読図の便宜上ハツチングを付して描い
た)上に供給される。The stacked plate-shaped articles 1 are supplied onto a lifting table 4 (drawn with hatching for ease of reading) by an article supply conveyor 9.
(第4図)
昇降テーブル4は矢印f′方向に駆動されて4′位置に
至る。(FIG. 4) The lifting table 4 is driven in the direction of arrow f' and reaches the 4' position.
これに伴い、搭載されていた板状物品の堆積1は箱2A
内に挿入される。Along with this, the stack of plate-like articles 1 that was loaded was moved to box 2A.
inserted within.
(第5図)
板状物品1を収納された箱は、回転枠の90度回動に伴
い、2B位置を経て2C位置となる。(FIG. 5) The box containing the plate-shaped article 1 moves from the 2B position to the 2C position as the rotating frame rotates 90 degrees.
(第6図)
更に、2B位置を経て2B位置に至り、180度回動し
て上下反転する。(FIG. 6) Furthermore, it reaches the 2B position via the 2B position, rotates 180 degrees, and is turned upside down.
(第7図)
2B位置の箱から、昇降テーブル4を引き上げる。これ
により、正立姿勢の箱の中に板状物品1が収納された状
態となる。(Fig. 7) Lift up and down table 4 from the box at position 2B. As a result, the plate-shaped article 1 is housed in the box in an upright position.
(第8図)
搬出コンベア8によって、板状の物品1を収納した箱2
を矢印gの如く搬出する。(Fig. 8) A box 2 containing a plate-shaped article 1 is transported by an unloading conveyor 8.
Take it out as indicated by arrow g.
以上説明したように、本発明の装置によれば、物品に紐
掛けやテープ巻きを施す必要が無く、収納された物品と
箱の内面との間に過大な間隙を設ける必要も無く。As explained above, according to the apparatus of the present invention, there is no need to tie strings or wrap the article with tape, and there is no need to provide an excessive gap between the stored article and the inner surface of the box.
多数の物品を箱の中へ、1サイクルの作動で自動的に収
納することが出来るという優れた実用的効果を奏する。This provides an excellent practical effect in that a large number of articles can be automatically stored in a box in one cycle of operation.
第1図は本発明に係る自動箱詰装置の一実施例を示す正
面図、
第2図は同じく要部正面図である。
第3図乃至第8図は同じく作動説明図、第9図は同じく
原理的説明図である。
第10図乃至第12図は従来技術の説明図である。
1・・・積み上げた板状物品、2・・・箱、4・・・昇
降テーブル、5・・・回転軸、6・・・回転枠、7a、
7b・・・チャック、8・・・箱搬入コンベア、9・
・・物品供給コンベア、lO・・・搬出コンベア。
特許出願人株式会社マエカワ・フードプロセス・エンジ
ニアリング代理人弁理士秋 本 正 実
南1名)〃FIG. 1 is a front view showing an embodiment of an automatic packaging device according to the present invention, and FIG. 2 is a front view of the same essential parts. 3 to 8 are similarly explanatory diagrams of the operation, and FIG. 9 is a diagram similarly explanatory of the principle. FIG. 10 to FIG. 12 are explanatory diagrams of the prior art. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Stacked plate-shaped articles, 2... Box, 4... Lifting table, 5... Rotating shaft, 6... Rotating frame, 7a,
7b...Chuck, 8...Box carrying conveyor, 9.
... Goods supply conveyor, lO ... Export conveyor. Patent applicant Maekawa Food Process Engineering Co., Ltd. Representative Patent Attorney Masami Akimoto
South 1 person)〃
Claims (1)
ームと、 上記のアームの先端部近傍に設けられて、箱の開口部を
回転軸に向けて支持するチャック手段と、 上記のチャック手段によって支持された箱の底面と平行
に正対して支承され、該箱の底面に対して接近したり離
間したりする方向に案内され往復駆動されるテーブルと
、 前記のアームが上方に向いた姿勢となったとき前記のチ
ャック手段に対して箱を供給する箱搬入コンベアと、 前記のテーブル上に、積み上げた板状物品を供給する物
品供給コンベアと、 前記のアームが下方に向いた姿勢となったとき前記のチ
ャック手段から放出された箱を受け取って搬送する搬出
コンベアとを有することを特徴とする自動箱詰装置。[Claims] 1. An arm that is attached to a horizontal rotating shaft and rotates intermittently; and a chuck means that is provided near the tip of the arm and supports the opening of the box toward the rotating shaft. and a table that is supported parallel to and directly opposite to the bottom surface of the box supported by the chuck means, and that is guided and reciprocated in a direction toward and away from the bottom surface of the box, and the arm as described above. a box carry-in conveyor that supplies boxes to the chuck means when the arm faces upward; an article supply conveyor that supplies the stacked plate-like articles onto the table; and the arm is in a downward position. 1. An automatic box packing apparatus comprising: a carry-out conveyor that receives and conveys the boxes released from the chuck means when the boxes are in a posture facing the box.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27335788A JPH02127206A (en) | 1988-10-31 | 1988-10-31 | Automatic packing device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27335788A JPH02127206A (en) | 1988-10-31 | 1988-10-31 | Automatic packing device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02127206A true JPH02127206A (en) | 1990-05-15 |
Family
ID=17526773
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27335788A Pending JPH02127206A (en) | 1988-10-31 | 1988-10-31 | Automatic packing device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02127206A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5379571A (en) * | 1993-09-08 | 1995-01-10 | Moore Business Forms, Inc. | Method and apparatus for packaging a stack of paper in a cardboard carton |
JPH08192803A (en) * | 1995-01-06 | 1996-07-30 | Shigemasa Irino | Charging device of product into container |
JP2014234224A (en) * | 2013-06-04 | 2014-12-15 | 大森機械工業株式会社 | Boxing device |
JP2015074482A (en) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | アルトリスト株式会社 | Handling equipment and handling method for carton |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS51135790A (en) * | 1975-05-20 | 1976-11-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Method of packing articles in a corrugated cardboard case |
-
1988
- 1988-10-31 JP JP27335788A patent/JPH02127206A/en active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS51135790A (en) * | 1975-05-20 | 1976-11-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Method of packing articles in a corrugated cardboard case |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5379571A (en) * | 1993-09-08 | 1995-01-10 | Moore Business Forms, Inc. | Method and apparatus for packaging a stack of paper in a cardboard carton |
JPH08192803A (en) * | 1995-01-06 | 1996-07-30 | Shigemasa Irino | Charging device of product into container |
JP2014234224A (en) * | 2013-06-04 | 2014-12-15 | 大森機械工業株式会社 | Boxing device |
JP2015074482A (en) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | アルトリスト株式会社 | Handling equipment and handling method for carton |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2020073396A (en) | Bagged culture medium block producing method and apparatus | |
KR20010040216A (en) | Apparatus for handling bags | |
JPS6471684A (en) | Gripper | |
JP3505887B2 (en) | Robot hand | |
JPH02127206A (en) | Automatic packing device | |
JP5620149B2 (en) | Boxing equipment | |
CN108849252A (en) | A kind of edible fungus culturing matrix pack transfer device | |
JPH02109804A (en) | Automatic packing method | |
JPH05330528A (en) | Automatic uncasing, content taking-out, and folding device for case | |
CN210191889U (en) | Hot-pressing packaging equipment | |
JPH03124615A (en) | Automatic retort packed material supply and arranging device to vacant tray and automatic packed tray stacking device onto carrying truck | |
CN111391495A (en) | Integrated form bat printing, storage device | |
CN112455773A (en) | Rice production, processing and packaging process | |
CN111806772B (en) | Fruit can packing apparatus | |
CN212710362U (en) | Sorting equipment | |
CN108887090A (en) | A kind of edible fungus culturing matrix bagging system | |
CN217050609U (en) | Intelligent carrying robot recognition equipment | |
CN109606819A (en) | A kind of commodity packaging delivery method | |
US20220134578A1 (en) | Tote handling system with integrated hand and method of using same | |
CN209921677U (en) | Agricultural product bearing device and agricultural product packaging machine | |
JP2019182504A (en) | Bag feeder and packaging machine provided with the same | |
JPH0369418A (en) | Device for feeding packing material | |
CN218317692U (en) | Intelligent mobile type full-automatic packaging and stacking workstation | |
CN214777057U (en) | Automatic boxing equipment for steel structure workshop | |
KR102347619B1 (en) | Vacuum packing method for rice |