JPH02106496A - 遠隔操縦式ヘリコプタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はラジオコントロール等で遠隔操縦される遠隔
操縦式ヘリコプタに関し、詳しくは例えば農薬散布、航
空撮影等に用いられ、特にその飛行領域を容易にかつ精
度よく制御できる遠隔操縦式ヘリコプタに関するもので
ある。

［従来の技術］ 無人ヘリコプタを、例えば農薬散布、航空撮影に使用す
る場合は、例えばラジオコントロールによって、ヘリコ
プタの飛行領域を制御することが行なわれることがある
。

この場合、操縦者が発信器を操作することによフて、位
置制御信号をヘリコプタに搭載された受信器に送信し、
この信号によってメインロータのピッチ角等を変化させ
、これによってヘリコプタの前後方向、上下方向及び左
右方向の位置を制御するようになっている。

ところで、このような無人ヘリコプタによって例えば農
薬散布を行なう場合、散布する領域を正確に飛行させる
必要があるが、一般に散布領域は相当に広いので、ヘリ
コプタは操縦者からはるか離れた位置を飛行することと
なり、操縦者が地上で目測でヘリコプタの飛行位置を精
度よく制御するのは困難となる。

このため、ヘリコプタの機体を、飛行領域を規制するた
めのワイヤやローブ等の係留体により地上と連結すると
、ヘリコプタの前後方向位置がこの係留体長によって規
制され、操縦者は操縦にあたっては、その上下位置及び
左右位置のみを制御すればよいからそれだけ操縦が容易
となる。

［発明が解決しようとする課題］ このように、ヘリコプタに係留体を備える場合には、正
確に飛行制御するには係留体に張力を作用させた状態で
飛行することになるが、係留体に張力をかけるには、ヘ
リコプタを前方へ傾斜させて、メインロータを前傾させ
ることにより、ヘリコプタに頭下げモーメントを発生さ
せて前傾姿勢にする必要がある。

しかしながら、係留体の張力につりあうようなヘリコプ
タの前傾姿勢を、メインロータを前傾させることによっ
て与え続けると、メインロータの取付位置に常に過大な
力がかかり、特にダンパ部材の耐久性が低下する等の問
題が生じる。

この発明は上記従来の課題を解決するためになされたも
ので、特別の装置を用いることなく、１体の前傾姿勢を
得ることができる遠隔操縦式ヘリコプタを提供すること
を目的としている。

［課題を解決するための手段］ 前記課題を解決するために、この発明は機体に揚力と推
力を得るためのロータを備え、飛行領域を規制するため
の係留体により、機体を地上と連結し、遠隔操縦される
遠隔操縦式ヘリコプタにおいて、補機類の取付けで前記
ロータより前側に重心をもたせることを特徴としている
。

［作用］ この発明の遠隔操縦式ヘリコプタは、補機類の取付けで
゛、機体に揚力と推力を得るためのロータより前側に重
心をもたせている。このため、係留体の張力につり合う
ようなヘリコプタの前傾姿勢を、ロータの前傾によらな
いで容易に得ることができ、ロータの取付位置に常に過
大な力がかかることがなくなる。

［実施例］ 以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細について
説明する。

第１図はこの発明の遠隔操縦式ヘリコプタの側面図、第
２図はその平面図、第３図はその正面図である。

図において符号１は農薬散布用の無線操縦式無人のヘリ
コプタであり、このヘリコプタ１の機体２の前部下方に
は脚部３が機体フレーム４に設けられ、また前部内方に
は図示しないエンジン、受信器、制御装置、サーボ機構
等が配置され、これらは機体フレーム４に搭載されてい
る。

エンジンから略垂直上方に延びる出力軸５にはメインロ
ータ６が取付けられており、また機体２の後端にはテー
ルロータ７が取り付けられている。このテールロータ７
はメインロータ６による反転トルクを打ち消すためのも
のであり、水平方向でかつ進行方向に向かって、左側に
延びる回転軸８を介して機体２の後方へ設けられている
。

メインロータ６とテールロータフとの間の機体２には尾
翼９が機体の下方に設けられている。

そして、機体２の尾Ｒ９の後方位置には係留体１０が固
定され、メインロータ６を支持する機体フレーム４から
離れた位置に取付けられている。

この係留体１０はバイブ１１に挿通され、この係留体１
０はヘリコプタ１の飛行領域を、特にその前後方向にお
いて規制するためのものであり、この係留体１０の他端
は地上に設けられた図示しないローブ巻回装置に接続さ
れている。

この係留体１０は、例えば合成樹脂で形成され、軽量で
、しかもヘリコプタ１の推進力による張力に耐える強さ
が要求される。

バイブ１１は機体２に固定されたヒンジ１２に回動可能
に軸支され、さらに機体２に設けたブラケット１３に上
下方向へ移動可能にガイドされ、ヒンジ１２を取付支点
として機体２に対して上下方向へ可変可能になっている
。このため、係留体１０の長さによってバイブ１１の機
体２に対する取付角度を変化させることができ、ヘリコ
プタ１の推進力で係留体１０に生じる張力がバイブ１１
に作用して機体２に影響することが防止され、係留体１
０の長さにかかわらず、機体２の姿勢を常に一定にする
ことができる。

このバイブ１１は機体２の後方に延びており、このバイ
ブ１１の後端はテールロータフの回転範囲の外方で、か
つ後方に位置し、テールロータ７と干（歩しないように
なっている。

しかも、飛行の際にヘリコプタ１はテールロータフ側で
、バイブ１１を介して係留体１０がガイドされており、
この部分はメインロータ回転位置から離れた機体後方位
置であるからラダー操作が容易である。さらに、ヘリコ
プタｌが左右方向へ飛行する場合には、バイブ１１の後
端部が機体の取付支点となり、操縦安定性が向上する。

この機体２のメインロータ６より前側には、補機類１４
が配置され、通常メインロータ６の真下にある機体重心
を強制的に前側へ移動しているにの実施例ではヘリコプ
タ１が農薬散布に使用されるため、補機類１４は薬剤散
布装置で構成され、この薬剤散布装置は薬剤タンク１５
、ホース１６．１？、散布ノズル１８．１９、ポンプ２
０及びバッテリ２１等からなっている。薬剤タンク１５
は取付具２２によって、機体フレーム４から前方へ突出
する一対の支持アーム２３に支持され、機体２の前側で
脚部３の間に配置されている。この薬剤タンク１５の上
部には薬剤を左右のホース１６．１７及び散布ノズル１
８．１９に供給するポンプ２０が取付けられ、また薬剤
タンク１５の前側にはポンプ２０を駆動するバッテリ２
１が取付けられている。

機体２の左側の機体フレーム４にはブーム２４が固定さ
れ、このブーム２４は斜め前方へ突出しており、薬剤タ
ンク１５に接続したホース１６が支持され、このホース
１６には５個の散布ノズル１８が所定間隔で設けられて
いる０機体２の右側の機体フレーム４にも同様にブーム
２５が固定され、このブーム２５は斜め後方へ突出して
おり、このブーム２５に薬剤タンク１５に接続したホー
ス１７が支持され、このホース１７にも同様に散布ノズ
ル１９が設けられている。

このそれぞれの散布ノズル１８．１９は吐出口が下方を
向いており、このうち機体２に最も近い散布ノズル１８
．１９はヘリコプタ１の脚部３の上方位置にあるため、
外方へ延ばして脚部３から外した位置に設けられている
。この散布ノズル１８．１９から散布される薬剤は、メ
インロータ６の回転による下方への風で目的物へ散布さ
れるにのヘリコプタ１は左右方向へ飛行して、薬剤を散
布するため、機体フレーム４にブーム２４゜２５を前後
方向に伸ばした縦置にし、このブーム２４．２５に散布
ノズル１８．１９を有するホース１６．１７を支持し、
左右方向の飛行で広い範囲に薬剤を散布することができ
るようにしている。

次に、この実施例の作用効果について説明する。ヘリコ
プタ１を所定の飛行領域内で飛行させるには、まず係留
体１０の長さからローブ巻回装置によって、ヘリコプタ
１の前後位置を確認する。そして、この状態で、操縦者
が発信器から操縦信号をヘリコプタ１に搭載された受信
器に送信することによって、ヘリコプタ位置をコントロ
ールする。この場合、ヘリコプタ１はローブ巻回装置を
中心としローブ長さを半径とする円弧に沿って飛行し、
操縦者はこの前提のもとて上下及び左右方向の位置だけ
において留意すればよい。

このような飛行によフて、散布装置を駆動して薬剤タン
ク１５の薬剤をホース１６．１７を介して散布ノズル１
８．１９へ供給して散布する。このとぎ、ヘリコプタ１
には散布装置によって重心がメインロータ６より前側の
機体２に移動されている。従って、メインロータ６を前
傾させることなく、ヘリコプタ１を常に前傾姿勢にする
ことができ、係留体１０に所定の張力が生じ、正確な飛
行制御が行なわれる。

なお、この実施例は薬剤を散布するヘリコプタについて
説明したが、航空撮影を行なうヘリコプタにも同様に適
用でき、この場合はカメラ等の撮影装置を機体のメイン
ロータより前側に配置すると機体の重心が強制的に前側
に移動する。

また、前記実施例において、ヘリコプタはメインロータ
とテールロータとを備えているが、この係留体で機体を
地上に連結することにより、係留体の張力に反転トルク
を打ち消す分力が生じるから、テールロータを廃止する
ことができ、この発明はこのようにテールロータを備え
ないヘリコプタにも同様に適用することができる。

［発明の効果コ 以上のように、この発明の遠隔操縦式ヘリコプタでは、
補機類の取付けで、機体に揚力と推力を得るためのロー
タより前側に重心をもたせるから、係留体の張力につり
合うようなヘリコプタの前傾姿勢をロータの前傾によら
ないで、容易に得ることかできる。従って、ロータの取
付位置に常に過大な力がかかることがなくなり、ダンパ
部材等の耐久性が向上する。

【図面の簡単な説明】

ｉ１図はこの発明の遠隔操縦式ヘリコプタの側面図、ｓ
２図はその平面図、′Ｍ３図はその正面図である。 図中符号１はヘリコプタ、２は機体、３は脚部、４は機
体フレーム、６はメインロータ、７はテールロータ、１
０は係留体、１４は補機類である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機体に揚力と推力を得るためのロータを備え、飛行領域
   を規制するための係留体により、機体を地上と連結し、
   遠隔操縦される遠隔操縦式ヘリコプタにおいて、補機類
   の取付けで前記ロータより前側に重心をもたせることを
   特徴とする遠隔操縦式ヘリコプタ。