JPH02106495A - 遠隔操縦式ヘリコプタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はラジオコントロール等で遠隔操縦される遠隔
操縦式ヘリコプタに関し、詳しくは例えば農薬散布や航
空撮影に用いられ、特にその飛行領域を容易にかつ精度
よく制御できる遠隔操縦式ヘリコプタに関するものであ
る。

［従来の技術］ 無人ヘリコプタを、農薬散布や航空撮影等に使用する場
合は、例えばラジオコントロールによって、ヘリコプタ
の飛行領域を制御することが行なわれることがある。

この場合、操縦者が発信器を操作することによって、位
置制御信号をヘリコプタに搭載された受信器に送信し、
この信号によってメインロータのピッチ角等を変化させ
、これによってヘリコプタの前後方向、上下方向及び左
右方向の位置を制御するようになっている。

ところで、このような無人ヘリコプタによって例えば農
薬散布を行なう場合、散布する領域を正確に飛行させる
必要があるが、一般に散布領域は相当に広いので、ヘリ
コプタは操縦者からはるか離れた位置を飛行することと
なり、操縦者が地上で目測でヘリコプタの飛行位置を精
度よく制御するのは困難となる。

このため、ヘリコプタの機体を、飛行領域を規制するた
めのワイヤやローブ等の係留体により地上と連結すると
、ヘリコプタの前後方向位置がこの係留体長によって規
制され、操縦者は操縦にあたっては、その上下位置及び
左右位置のみを制御すればよいからそれだけ操縦が容易
となる。

［発明が解決しようとする課題］ この係留体はラダー操作のコントロールを不要とするた
めには、メインロータの回転軸から離れた機体後方の例
えばテールロータ側に取付ける必要がある。ところで、
ヘリコプタの機体設計はメインロータによる反転トルク
を打ち消すためのテールロータによる反力を考慮した設
計が行なわれており、メインロータ回転軸から離れたテ
ールロータ側に係留体の取付けるようにすると、特にテ
ールロータ側の機体は反力に加え、係留体の張力による
作用も考慮した機体設計を行なう必要があり、機体設計
が複雑となる。

この発明は上記従来の課題を解決するためになされたも
ので、係留体の取付けによってラダーの操作性を損なう
ことなく、しかも機体設計の変更が不要である遠隔操縦
式ヘリコプタを提供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 前記課題を解決するために、この発明は機体に備えたロ
ータの回転で飛行し、この飛行領域を規制するための係
留体により地上と連結し、遠隔操縦されるヘリコプタに
おいて、前記ロータを支持する機体フレーム側に前記係
留体を固定し、この係留体を前記ロータの回転中心より
隔てた位置にて機体にガイド部材を介して支持するよう
になしたことを特徴としている。

［作用］ この発明の遠隔操縦式ヘリコプタは、係留体がロータを
支持する機体フレーム側に固定され、この係留体が機体
フレーム後方の機体にガイドされて地上と連結される。

このため、ヘリコプタはその前後方向位置が係留体長に
よって規制され、操縦者は操縦にあたっては、その上下
位置及び左右位置のみを制御すればよく操縦が容易であ
る。

しかも、この飛行の際に、ロータの回転中心より隔てた
位置に係留体がガイドされ、この部分は機体の後方位置
であるからラダー操作が容易である。

そして、ヘリコプタの推進力で係留体に張力が生じるが
、この係留体は回転中心であるロータを支持する強度の
ある部分に連結されているから、係留体を取付けること
による機体の設計変更を行なう必要がない。

［実施例］ 以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図はこの発明の遠隔操縦式ヘリコプタの第１実施例
を示す側面図である。

図において符号ｌは農薬散布用の無線操縦式無人のヘリ
コプタであり、このヘリコプタ１の機体２の前部下方に
は脚部３が機体フレーム４に設けられ、また前部内方に
は図示しないエンジン、受信器、制御装置、サーボ機構
等が配置され、これらは機体フレーム４に搭載されてい
る。

エンジンから略垂直上方に延びる出力軸５にはメインロ
ータ６が取付けられており、また機体２の後端にはテー
ルロータ７が取り付けられている。このテールロータ７
はメインロータ６による反転トルクを打ち消すためのも
のであり、水平方向でかつ進行方向に向かって、左側に
延びる回転軸８を介して機体２の後方へ設けられている
。

メインロータ６とテールロータ７との間の機体２には尾
翼９が機体の下方に設けられている。

そして、機体２のメインロータ６を支持する機体フレー
ム４にはワイヤやローブ等の係留体１０が固定され、こ
の係留体１０はメインロータ６の回転軸から離れた位置
において、機体２に設けたガイド部材１１でガイドされ
ている。この係留体１０はヘリコプタ１の飛行領域を、
特にその前後方向において規制するためのものであり、
この係留体１０の他端は地上に設けられた図示しないロ
ーブ巻回装置に接続されている。

この係留体１０は、例えば合成樹脂で形成され、軽量で
、しかもヘリコプタ１の推進力による張力に耐える強さ
が要求される。そして、この係留体１０はメインロータ
６が支持される機体フレーム４に固定されており、ヘリ
コプタ１の推進力で係留体１０に張力が生じるが、この
係留体１０は回転中心であるメインロータ６を支持する
強度のある部分に固定されているため、係留体１０を取
付けることによる機体２の設計変更を行なう必要がない
。

しかも、飛行の際にヘリコプタ１はテールロータフ側に
係留体１０がガイドされており、この部分はメインロー
タ回転位置から離れた機体後方位置であるからラダー操
作が容易である。

次に、この実施例の作用効果について説明する。ヘリコ
プタ１を所定の飛行領域内で飛行させるには、まず係留
体１０の長さからロープ巻回装置によって、ヘリコプタ
１の前後位置を確認する。そして、この状態で、操縦者
が発信器から操縦信号をヘリコプタ１に搭載された受信
器に送信することによって、ヘリコプタ位置をコントロ
ールする。この場合、ヘリコプタ１はローブ巻回装置を
中心としローブ長さを半径とする円弧に沿って飛行する
こととなり、操縦者はこの前提のもとで上下及び左右方
向の位置だけにおいて留意すればよく、前後方向には若
干の推進力が作用するようにメインロータ６を若干荷下
がりの状態に保持するだけでよい。

このようにヘリコプタ１の前後位置を係留体１０によっ
て規制したので、前後方向については制御不要となり、
操縦者は上下左右位置についてのみ注意を集中すればよ
く、それだけ飛行位置の制御が容易であると共に、制御
精度を向上できる。

また、係留体１０によフて、ヘリコプタ１の位置を規制
しているので、ヘリコプタ１が制御不能位置まで飛んで
しまうことがなく、この点からも利８精度を向上できる
。

第２図乃至第４図は他の実施例を示し、第２図はこの発
明の遠隔操縦式ヘリコプタの側面図、第３図は第２図の
右側面図、第４図は取付ローブを機体フレームに固定し
た状態を示す図で、この図ではガイド部材を省略してい
る。

この実施例では、支持手段１２がヒンジ１３、ガイド部
材であるバイブ１４及びブラケット１５で構成されてい
る。このヒンジ１３は尾翼９の後方位置でに機体２に固
定され、このヒンジ１３を支点にしてバイブ１４が回動
可能に設けられ、ブラケット１５を介して機体２に支持
されている。

このバイブ１４には機体フレーム４に固定した取付ロー
ブ１６が挿通され、この取付ローブ１６には緩衝部材１
７を介して係留体１０が接続されている。このバイブ１
４は機体２の後方に延びており、このバイブ１４の後端
はテールロータフの回転範囲の外方で、かつ後方に位置
し、テールロータ７と干Ｙ歩しないようになっている。

また、バイブ１４の後端の開口部は外方へ屈曲して形成
されすると、バイブ１４の端部で取付ローブ１６が傷付
くことが防止される。さらに、取付ローブ１６のバイブ
１４と干渉する部分に補強部材を取付けてもよい。

取付ローブ１６は第４図に示すように、機体フレーム４
に固定され金具１８に挿通して取付けられ、この取付ロ
ーブ１６の両端部は第２図及び第４図に示すように）Ｊ
　ｆＩ部材１７の一方の取付部１７ａに挿着して、クリ
ップ１９で固定されている。この緩衝部材１７の他方の
取付部＋７ｂには係留体１０が挿通され、クリップ２０
で固定されており、この緩衝部材１７はヘリコプタ１の
推進力を規制する際に、機体２にｔｍＨ力が作用するこ
とを軽減している。

バイブ１４はブラケット１５に設けたストッパ２１によ
って機体に対するバイブ取付角度が調節でき、例えば飛
行距離が短い場合はバイブ１４を第２図に実線で示す位
置に保持し、長い場合には２点鎖線で示すようにバイブ
１４をストッパ２１の間に位置させ、ヘリコプタ１の飛
行距離に応じた位置で最適な姿勢を保つことがで診るよ
うにしている。

第５図は取付ローブの他の実施例を示す図であり、この
図ではバイブが省略されている。この実施例では取付ロ
ーブ１６を直接機体フレーム４に結び付けたものである
。

なお、前記各実施例において、ヘリコプタはメインロー
タとテールロータとを備えているが、この係留体で機体
を地上に連結することにより、係留体の張力に反転トル
クを打ち消す分力が生じるから、テールロータを廃止す
ることができ、この発明はこのようにテールロータを備
えないヘリコプタにも同様に適用することができる。

［発明の効果］ 以上のように、この発明の遠隔操縦式ヘリコプタでは、
ヘリコプタのロータの回転中心より隔てた位置にて機体
に係留体がガイドされ、この部分は機体後方位置である
から、ラダー操作が容易である。

そして、ヘリコプタの推進力で係留体に張力が生じるが
、この係留体は回転中心であるロータを支持する強度の
ある部分に連結されているから、係留体を取付けること
による機体の設計変更を行なう必要がなく、既存のヘリ
コプタに容易に適用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の遠隔操縦式ヘリコプタの第１実施例
を示す側面図、第２図乃至Ｎ４図は他の実施例を示し、
第２図はこの発明の遠隔操縦式ヘリコプタの側面図、第
３図は第２図の右側面図、第４図は取付ローブを機体フ
レームに固定した状態でガイド部材を省略した図、第５
図は他の実施例の取付ローブを機体フレームに固定した
状態でガイド部材を省略した図である。 図中符号１はヘリコプタ、２は機体、３は脚部、４は機
体フレーム、６はメインロータ、７はテールロータ、１
０は係留体、１１はガイド部材、１４はパイプ、１６は
取付ローブである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機体に備えたロータの回転で飛行し、この飛行領域を規
   制するための係留体により地上と連結し、遠隔操縦され
   るヘリコプタにおいて、前記ロータを支持する機体フレ
   ーム側に前記係留体を固定し、この係留体を前記ロータ
   の回転中心より隔てた位置にて機体にガイド部材を介し
   て支持するようになしたことを特徴とする遠隔操縦式ヘ
   リコプタ。