JPH0148963B2 - - Google Patents
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- JPH0148963B2 JPH0148963B2 JP58167368A JP16736883A JPH0148963B2 JP H0148963 B2 JPH0148963 B2 JP H0148963B2 JP 58167368 A JP58167368 A JP 58167368A JP 16736883 A JP16736883 A JP 16736883A JP H0148963 B2 JPH0148963 B2 JP H0148963B2
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- traversing
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B38/00—Methods or devices for measuring, detecting or monitoring specially adapted for metal-rolling mills, e.g. position detection, inspection of the product
- B21B38/04—Methods or devices for measuring, detecting or monitoring specially adapted for metal-rolling mills, e.g. position detection, inspection of the product for measuring thickness, width, diameter or other transverse dimensions of the product
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は自動走行式板厚計測装置に係り、特に
タンク等の鉄板板厚をコンピユータを併用して自
動的に計測する自動走行式板厚計測装置に関す
る。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to an automatic traveling type plate thickness measuring device, and particularly to an automatic traveling type plate thickness measuring device that automatically measures the thickness of steel plates such as tanks etc. using a computer. Regarding equipment.
従来、板厚鋼板の厚さを測定する計測装置に
は、超音波計測装置が一般に使用されていた。こ
の超音波計測装置の構成は、手持式あるいは片掛
け式がほとんどであつた。したがつて、所定の位
置の板厚を測定するには、人間が超音波計測装置
を手持ちして移動しながら計測しなければなら
ず、多大な労力を要していた。
Conventionally, an ultrasonic measuring device has generally been used as a measuring device for measuring the thickness of a steel plate. The configuration of this ultrasonic measuring device was mostly a hand-held type or a single-hung type. Therefore, in order to measure the plate thickness at a predetermined position, a person must hold the ultrasonic measuring device in hand and measure while moving, which requires a great deal of effort.
特に、床板の減肉調査を法規で定められている
ナフサタンク等のように、タンク直径が50ｍを越
えるオイルタンクの底板を測定する場合、法規で
定められている測定点数は合計約5000点にも及
び、短期間で測定を終えるためには、多くの人員
を投入しなければならなかつた。 In particular, when measuring the bottom plate of an oil tank with a tank diameter of over 50 m, such as a naphtha tank for which the law stipulates to investigate floor plate thinning, the number of measurement points stipulated by the law is approximately 5,000 points in total. In order to complete the measurements in a short period of time, many people had to be employed.
また、測定したデータを整理するのも容易では
なく、記入間違いも多かつた。すなわち、従来の
板厚計測装置では、人間にたよらざるを得なく、
特に、オイルタンクの底板を測定するような場合
は、多くの人員と期間を投入しなければならず、
多大な費用を要するという欠点があつた。 Furthermore, it was not easy to organize the measured data, and there were many errors. In other words, with conventional plate thickness measuring devices, we have no choice but to rely on humans.
In particular, when measuring the bottom plate of an oil tank, a large number of personnel and time must be invested.
The drawback was that it required a large amount of cost.
本発明は前記の点に鑑み成されたもので、その
目的とするところは、多大な人手と期間及び正確
度を要する鉄板の板厚計測を人手を介さずに全自
動で行なうことのできる自動走行式板厚計測装置
を提供することにある。
The present invention has been made in view of the above points, and its purpose is to fully automatically measure the thickness of a steel plate, which requires a great deal of manpower, time, and accuracy, without any manual intervention. An object of the present invention is to provide a traveling plate thickness measuring device.
本発明は、駆動源によつて駆動され回転方向、
速度、回転数を制御装置により制御される駆動車
輪と制御装置により操舵可能な車輪を備えた走行
台車と、該走行台車に取付けられ、その動作が制
御装置で制御される横行用スキヤナー装置と、該
横行用スキヤナー装置に固定され、この横行用ス
キヤナー装置とともに移動可能な探触子を有する
板厚計測装置と、これらの装置の全てを制御する
コンピユータ付制御装置とを備え、しかも前記走
行台車、横行スキヤナー装置、板厚計測装置、お
よびコンピユータ付制御装置が各々単独に固定さ
れているとともに、前記コンピユータ付制御装置
に入力装置を使つて、制御指令を入力して自動走
行計測がおこなえるように構成する事により所期
の目的を達する様にしたものである。
The present invention is driven by a drive source and rotates in a rotational direction.
A traveling truck equipped with drive wheels whose speed and rotational speed are controlled by a control device and wheels that can be steered by the control device; a traversing scanner device attached to the traveling truck and whose operation is controlled by the control device; A plate thickness measuring device having a probe fixed to the traversing scanner device and movable together with the traversing scanner device, and a computer-equipped control device for controlling all of these devices, and further comprising: A traversing scanner device, a plate thickness measuring device, and a computer-equipped control device are each independently fixed, and an input device is used to input control commands to the computer-equipped control device to perform automatic travel measurement. By doing so, the intended purpose was achieved.
以下、本発明の実施例について説明する。第１
図、第２図に本装置の実施例を示す。
Examples of the present invention will be described below. 1st
An embodiment of this device is shown in FIG.
まず、走行装置について説明する。台車フレー
ム１０の前方には前輪１２が取り付けられ、後方
には駆動輪１が軸受３を介して取に付けられてい
る。駆動輪１は以下に説明する駆動装置によつて
駆動される。即ち、ベース９によつて支えられて
いる走行モータ１１は、カツプリング８により減
速機６に接続されている。減速機６で減速された
出力は、ギヤ２７、及びギヤ２８によつてクラツ
チ３０に伝達され、駆動輪１と車軸２で直結され
たプーリー４にベルト５によつて接続されている
プーリー７に出力される。走行モータ１１は、本
体制御装置１４にケーブル１９により電気的に接
続されており、制御装置１４に組み込まれたサー
ボ機構によつて、回転方向、速度、回転数がコン
トロールされる。なお、本体制御装置１４には、
入力装置１５、及び出力装置１６が組み込まれ、
また、台車フレーム１０とは金具２０で取付けら
れている。 First, the traveling device will be explained. A front wheel 12 is attached to the front of the truck frame 10, and a drive wheel 1 is attached to the rear via a bearing 3. The drive wheel 1 is driven by a drive device explained below. That is, a travel motor 11 supported by a base 9 is connected to a reduction gear 6 by a coupling 8. The output reduced by the reducer 6 is transmitted to the clutch 30 through gears 27 and 28, and then to the pulley 7, which is connected by a belt 5 to the pulley 4, which is directly connected to the drive wheel 1 through the axle 2. Output. The travel motor 11 is electrically connected to the main body control device 14 by a cable 19, and the rotation direction, speed, and number of rotations are controlled by a servo mechanism built into the control device 14. Note that the main body control device 14 includes:
An input device 15 and an output device 16 are incorporated,
Further, it is attached to the truck frame 10 with metal fittings 20.
次に、スキヤナー装置について説明する。スキ
ヤナー装置は、前述の走行装置の前方にボルト２
１によつて取付けられている。探触子２４をスキ
ヤニングするテーブル２３は、次の構成により駆
動され横行する。即ち、スキヤナーフレーム２２
をベースにスキヤナモータ３１が取付けられ、出
力軸にプーリー３２が固定されている。プーリー
３２はベルト３３で、送りねじ３６と直結してあ
るプーリー３４と連動するようになつている。一
方、テーブル２３は、２本のガイド軸３５で水平
に保たれ、２本のガイド軸３５間中央部に送りね
じ３６と連動するナツト３７が取付けてある。し
たがつて、スキヤナモータ３１の出力は、送りね
じ３６の回転力によつて、ナツト３７を介しテー
ブル２３に伝達され、横行する機構になつてい
る。スキヤナモータ３１は、走行モータと同様に
信号ケーブル３９が本体制御装置１４にコネクタ
ーで接続されており、回転方向、速度、回転数が
コントロールされる。 Next, the scanner device will be explained. The scanner device has two bolts in front of the aforementioned traveling device.
It is attached by 1. The table 23 for scanning the probe 24 is driven and traversed by the following configuration. That is, the scanner frame 22
A scanner motor 31 is attached to the base, and a pulley 32 is fixed to the output shaft. The pulley 32 is adapted to be interlocked with a pulley 34 which is directly connected to a feed screw 36 by a belt 33. On the other hand, the table 23 is held horizontally by two guide shafts 35, and a nut 37 that interlocks with a feed screw 36 is attached at the center between the two guide shafts 35. Therefore, the output of the scanner motor 31 is transmitted to the table 23 via the nut 37 by the rotational force of the feed screw 36, forming a traverse mechanism. As with the travel motor, the scanner motor 31 has a signal cable 39 connected to the main body control device 14 through a connector, and its rotation direction, speed, and number of rotations are controlled.
以上説明した走行装置とスキヤナー装置によつ
て、第３図に示すように格子状の点に探触子を移
動する機構になつている。なお、本装置の前方、
及び後方には保護用の衝突バンパー１３が、ま
た、スキヤナー装置にはリミツトスイツチ３８が
取付けてある。 The traveling device and scanner device described above provide a mechanism for moving the probe to points in a grid pattern as shown in FIG. In addition, the front of this device,
A protective collision bumper 13 is attached to the rear, and a limit switch 38 is attached to the scanner device.
一方、スキヤナー装置のテーブル２３に組み込
まれた探触子２４の制御装置１８は、台車フレー
ム１０に金具２０で取付けられ、探触子からの信
号は、ケーブル２５で伝達される。また、計測器
制御装置１８と本体制御装置１４は、ケーブル１
７で接続されている。さらに本体制御装置には表
示器２６が組み込まれており、測定したデータが
表示できるようになつている。 On the other hand, a control device 18 for a probe 24 built into a table 23 of the scanner device is attached to the truck frame 10 with a metal fitting 20, and signals from the probe are transmitted via a cable 25. In addition, the measuring instrument control device 18 and the main body control device 14 are connected to the cable 1
7 is connected. Furthermore, a display 26 is incorporated in the main body control device, so that measured data can be displayed.
次に、本装置の動作について説明する。本装置
のコンピユータ付制御装置が司どる制御系統を第
４図に示す。走行モータ制御装置４１、スキヤナ
モータ制御装置４２、及び計測制御装置１８は
各々独立しており、全て、本体制御装置１４内の
中央制御装置４５でコントロールされている。運
転条件は、入力装置１５によつて必要な情報を入
力するようになつている。また、測定したデータ
は出力装置１６へ送られ記録することができる。 Next, the operation of this device will be explained. FIG. 4 shows the control system controlled by the computer-equipped control device of this device. The travel motor control device 41, scanner motor control device 42, and measurement control device 18 are each independent, and all are controlled by a central control device 45 within the main body control device 14. As for the operating conditions, necessary information is input through the input device 15. Additionally, the measured data can be sent to the output device 16 and recorded.
さて、第３図に示す格子状の点を測定する場合
の動作について、第５図のタイムチヤートを用い
て説明する。動作経路は点０→A1→A2とする。
まず、入力装置１５から運転開始指令が中央制御
装置４５へ伝えられると、中央制御装置４５から
走行モータ１１に対して走行指令信号が送られ、
走行モータ１１が回転し、駆動輪１が駆動され、
探触子２４は点０から点A1まで移動する。この
ときの移動量はP1は、走行モータ制御装置４１
によつてコントロールされる。移動が完了する
と、停止信号が走行モータ制御装置４１から中央
制御装置４５へ送られt1時間後、中央制御装置４
５から計測制御装置１８へ測定指令信号が送られ
計測する。計測が完了すると、計測制御装置１８
から中央制御装置４５へ計測データが送られ、出
力装置１６によりデータを表示すると共に記録す
る。点A1の計測が完了すると、t2時間後、中央制
御装置４５からスキヤナモータ制御装置４３へス
キヤナー指令信号が送られ、スキヤナモータ３１
が回転してテーブル２３が駆動され、探触子２４
は点A1からA2へ移動する。この時の移動量P2は、
スキヤナモータ制御装置４３によつてコントロー
ルされる。以下、前記動作を繰り返して点A2→
A2→A4→B4→B3→……と探触子は移動しながら
計測する。 Now, the operation when measuring the grid points shown in FIG. 3 will be explained using the time chart shown in FIG. 5. The motion path is point 0 → A 1 → A 2 .
First, when a driving start command is transmitted from the input device 15 to the central controller 45, a travel command signal is sent from the central controller 45 to the travel motor 11.
The traveling motor 11 rotates, the driving wheels 1 are driven,
The probe 24 moves from point 0 to point A1 . The amount of movement at this time is P 1 is the travel motor control device 41
controlled by. When the movement is completed, a stop signal is sent from the travel motor control device 41 to the central control device 45. After one hour, the central control device 4
A measurement command signal is sent from 5 to the measurement control device 18 for measurement. When the measurement is completed, the measurement control device 18
Measured data is sent from the central control device 45 to the central control device 45, and the output device 16 displays and records the data. When the measurement at point A1 is completed, after t2 hours, a scanner command signal is sent from the central controller 45 to the scanner motor controller 43, and the scanner motor 31
rotates, the table 23 is driven, and the probe 24
moves from point A 1 to A 2 . The amount of movement P 2 at this time is
It is controlled by a scanner motor control device 43. Hereafter, repeat the above operation to get point A 2 →
A 2 →A 4 →B 4 →B 3 →...The probe measures while moving.
以上は、格子状の点を順序よく測定する場合で
あるが、第６図に示すように、点０→A2→A4→
B3→B1の順に測定する、いわゆる千鳥状の点を
測定する場合も第７図に示すタイムチヤートの様
に行なえば、簡単に測定できる。第５図から第７
図への制御の変更は、入力装置１５を使つて指令
変更を行なえば、容易にできる。 The above is a case where points in a grid are measured in order, but as shown in Figure 6, point 0 → A 2 → A 4 →
Even when measuring so-called staggered points in the order of B 3 →B 1 , measurements can be easily made by following the time chart shown in FIG. Figures 5 to 7
The control shown in the figure can be easily changed by changing the command using the input device 15.
以上のように、本実施例によれば、あらかじめ
測定条件を入力装置に入力すれば、後は所定の位
置へ自走して計測するので、計測作業は自動的
に、しかも、高速で行なわれ、無人化でき大巾な
省力化が図れる。更に、本装置は各ユニツトが、
ボルト２１、あるいは、金具２０で取付けられて
おり、更には、各ケーブルはそれぞれ取外し可能
なコネクターで接続されているので、台車フレー
ム、スキヤナー装置、本体制御装置、及び計測制
御装置の４個のユニツトに分解できる構造にして
いる。したがつて、タンク内で測定する場合に備
えて、小さなマンホールから搬出入が容易にでき
るようになつている。 As described above, according to this embodiment, once the measurement conditions are input into the input device in advance, the measurement is carried out automatically to a predetermined position, so the measurement work is performed automatically and at high speed. , it can be unmanned, resulting in significant labor savings. Furthermore, this device allows each unit to
It is attached with bolts 21 or metal fittings 20, and each cable is connected with a removable connector, so the four units of the trolley frame, scanner device, main body control device, and measurement control device can be connected. It has a structure that can be disassembled into parts. Therefore, in case measurements are taken inside the tank, it can be easily carried in and out through a small manhole.
次に、タンクの壁面近くを計測するような場合
について説明する。第８図において、台車フレー
ム１０の側面部に、軸受５２で支えられたローラ
５３を設けたアーム５１を２ヶ所に取付けてあ
る。この機構をならい機構とする。このならい機
構のローラを壁面５４に接触させて、前述した第
３図に示すような格子状の点を測定する場合と同
様な所定の動作を繰り返すと、壁面の曲率になら
つて走行車は移動するので、第８図に示すよう
に、点０→A1→A2→A3→A4→B4→B3→…に探
触子は移動しながら計測する。したがつて、第３
図あるいは第６図に示す如く点を計測する場合の
制御機構を何ら変更することなく、前記ならい機
構を取付けるだけで第８図に示すような曲率をも
つた壁面近くをも、同様に計測できる。したがつ
て、特別な走行車の方行制御が不要となるので、
制御機構が簡素化され、安価な装置が得られる。 Next, a case of measuring near the wall of a tank will be explained. In FIG. 8, arms 51 equipped with rollers 53 supported by bearings 52 are attached at two locations on the side surface of the truck frame 10. This mechanism is called a tracing mechanism. When the roller of this tracing mechanism is brought into contact with the wall surface 54 and a predetermined operation similar to that used for measuring grid points as shown in FIG. Therefore, as shown in FIG. 8, the probe measures while moving from point 0 → A 1 → A 2 → A 3 → A 4 → B 4 → B 3 →... Therefore, the third
As shown in the figure or Fig. 6, it is possible to measure near a wall surface with a curvature as shown in Fig. 8 in the same way by simply installing the tracing mechanism without changing the control mechanism when measuring a point. . Therefore, there is no need for special vehicle direction control,
The control mechanism is simplified and an inexpensive device is obtained.
以上説明した本発明の自動走行式板厚計測装置
によれば、計測装置がスキヤナー機構を備えた自
動走行台車に搭載されているので、任意の方向と
点の板厚を人手を介さず全自動で測定できるた
め、無人化により省力化が図れ、此種自動走行式
板厚計測装置に採用する場合には非常に有効であ
る。
According to the automatic traveling plate thickness measuring device of the present invention as described above, since the measuring device is mounted on an automatic traveling trolley equipped with a scanner mechanism, the thickness of the plate in any direction and point can be measured fully automatically without human intervention. Since it can be measured manually, labor savings can be achieved through unmanned operation, and it is very effective when used in this type of automatic traveling plate thickness measuring device.
第１図は本発明の自動走行式板厚計測装置の一
実施例を示す側面図、第２図はその平面図、第３
図は本実施例の自動走行式板厚計測装置を用いて
板厚を計測する場合の経路説明図、第４図は本実
施例の自動走行式板厚計測装置における制御系統
のブロツク図、第５図は第３図の動作タイムチヤ
ート、第６図は本実施例の自動走行式板厚計測装
置を用いて板厚を計測する場合の他の計測経路の
説明図、第７図は第６図の動作タイムチヤート、
第８図は本発明の他の実施例を示し、曲面状の壁
面を計測する場合の図である。
１……駆動輪、２……軸、３……軸受、４……
プーリー、５……ベルト、６……減速機、７……
プーリー、８……カツプリング、９……ベース、
１０……台車フレーム、１１……走行モータ、１
２……車輪、１３……バンパー、１４……本体制
御装置、１５……入力装置、１６……出力装置、
１７……ケーブル、１８……計測制御装置、１９
……ケーブル、２０……金具、２１……ボルト、
２２……スキヤナフレーム、２３……テーブル、
２４……探触子、２５……ケーブル、２６……表
示器、２７……ギヤ、２８……ギヤ、２９……軸
受、３０……クラツチ、３１……スキヤナモー
タ、３２……プーリー、３３……ベルト、３４…
…プーリー、３５……ガイド軸、３６……送りね
じ、３７……ナツト、３８……リミツトスイツ
チ、３９……ケーブル、４０……電源ケーブル、
４１……走行モータ制御装置、４３……スキヤナ
モータ制御装置、４５……中央制御装置、５１…
…アーム、５２……軸受、５３……ローラ、５４
……壁面。
FIG. 1 is a side view showing an embodiment of the automatic traveling plate thickness measuring device of the present invention, FIG. 2 is a plan view thereof, and FIG.
The figure is an explanatory diagram of the route when measuring plate thickness using the automatically traveling type plate thickness measuring device of this embodiment. Figure 4 is a block diagram of the control system in the automatically traveling type plate thickness measuring device of this example. 5 is an operation time chart of FIG. 3, FIG. 6 is an explanatory diagram of another measurement route when measuring plate thickness using the automatic traveling plate thickness measuring device of this embodiment, and FIG. Figure operation time chart,
FIG. 8 shows another embodiment of the present invention, in which a curved wall surface is measured. 1... Drive wheel, 2... Shaft, 3... Bearing, 4...
Pulley, 5...belt, 6...reducer, 7...
Pulley, 8...Cup ring, 9...Base,
10...Dolly frame, 11...Travel motor, 1
2... Wheels, 13... Bumper, 14... Main body control device, 15... Input device, 16... Output device,
17... Cable, 18... Measurement control device, 19
... Cable, 20 ... Metal fittings, 21 ... Bolts,
22... Sukiyana frame, 23... Table,
24... Probe, 25... Cable, 26... Display, 27... Gear, 28... Gear, 29... Bearing, 30... Clutch, 31... Scanner motor, 32... Pulley, 33... ...Belt, 34...
...Pulley, 35...Guide shaft, 36...Feed screw, 37...Nut, 38...Limit switch, 39...Cable, 40...Power cable,
41... Travel motor control device, 43... Scanner motor control device, 45... Central control device, 51...
...Arm, 52...Bearing, 53...Roller, 54
...Wall surface.
Claims (1)
転数を制御装置により制御される駆動車輪と制御
装置により操舵可能な車輪を備えた走行台車と、
該走行台車に取付けられ、その動作が制御装置で
制御される横行用スキヤナー装置と、該横行用ス
キヤナー装置に固定され、この横行用スキヤナー
装置とともに移動可能な探触子を有する板厚計測
装置と、これらの装置の全てを制御するコンピユ
ータ付制御装置とを備え、しかも前記走行台車、
横行スキヤナー装置、板厚計測装置、およびコン
ピユータ付制御装置が各々単独に分解可能に固定
されているとともに、前記コンピユータ付制御装
置に入力装置を使つて、制御指令を入力して自動
走行計測がおこなえるように構成したことを特徴
とする自動走行式板厚計測装置。1. A traveling trolley equipped with drive wheels driven by a drive source and whose rotational direction, speed, and rotational speed are controlled by a control device, and wheels that can be steered by the control device;
a traversing scanner device that is attached to the traveling truck and whose operation is controlled by a control device; a plate thickness measuring device that has a probe that is fixed to the traversing scanner device and is movable together with the traversing scanner device; , and a computer-equipped control device that controls all of these devices, and the traveling bogie,
A traversing scanner device, a plate thickness measuring device, and a computer-equipped control device are each fixed so that they can be disassembled independently, and automatic travel measurement can be performed by inputting control commands to the computer-equipped control device using an input device. An automatic traveling plate thickness measuring device characterized by being configured as follows.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16736883A JPS6058505A (en) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | Automatic running type plate-thickness measuring apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16736883A JPS6058505A (en) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | Automatic running type plate-thickness measuring apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6058505A JPS6058505A (en) | 1985-04-04 |
| JPH0148963B2 true JPH0148963B2 (en) | 1989-10-23 |
Family
ID=15848412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16736883A Granted JPS6058505A (en) | 1983-09-09 | 1983-09-09 | Automatic running type plate-thickness measuring apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6058505A (en) |
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|---|---|---|---|---|
| JPS54126085A (en) * | 1978-03-23 | 1979-09-29 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Automatic flaw detector |
| JPS5550109A (en) * | 1978-10-06 | 1980-04-11 | Idemitsu Petrochem Co Ltd | Corrosion locating method and device for bottom plate of container |
-
1983
- 1983-09-09 JP JP16736883A patent/JPS6058505A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54126085A (en) * | 1978-03-23 | 1979-09-29 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Automatic flaw detector |
| JPS5550109A (en) * | 1978-10-06 | 1980-04-11 | Idemitsu Petrochem Co Ltd | Corrosion locating method and device for bottom plate of container |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6058505A (en) | 1985-04-04 |
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