JPH0138955B2 - - Google Patents
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- JPH0138955B2 JPH0138955B2 JP17490980A JP17490980A JPH0138955B2 JP H0138955 B2 JPH0138955 B2 JP H0138955B2 JP 17490980 A JP17490980 A JP 17490980A JP 17490980 A JP17490980 A JP 17490980A JP H0138955 B2 JPH0138955 B2 JP H0138955B2
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- Japan
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- flow rate
- hydraulic pump
- feed
- rotary
- signal
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- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 30
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 13
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 235000019738 Limestone Nutrition 0.000 description 1
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000006028 limestone Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000005065 mining Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、回転式穿孔機の制御装置に関し、
特に、ドリル回転用油圧ポンプの吐出圧と流量と
を検知して、その吐出流量を制御し、また、送り
用油圧ポンプの流量を検知してこれを定常値を比
較演算することにより、その吐出流量を制御し、
原動機の停止をなくし、且つ原動機出力を有効に
利用できるようにする。
特に、ドリル回転用油圧ポンプの吐出圧と流量と
を検知して、その吐出流量を制御し、また、送り
用油圧ポンプの流量を検知してこれを定常値を比
較演算することにより、その吐出流量を制御し、
原動機の停止をなくし、且つ原動機出力を有効に
利用できるようにする。
一般に、回転式穿孔機は、露天堀における石灰
石、石炭、鉱石等の採堀、又は軟弱地盤の改良工
法等の穿孔作業に広く使用されている。
石、石炭、鉱石等の採堀、又は軟弱地盤の改良工
法等の穿孔作業に広く使用されている。
また回転式穿孔器の油圧駆動装置は、各油圧ア
クチユエータ用の油圧ポンプを、夫々可変容量形
油圧ポンプとし、各油圧ポンプの最大出力を夫々
一定とする油圧制御方式等が採用されている。
クチユエータ用の油圧ポンプを、夫々可変容量形
油圧ポンプとし、各油圧ポンプの最大出力を夫々
一定とする油圧制御方式等が採用されている。
この場合、各種のアクチユエータ用油圧ポンプ
は、各々分割したその出力の範囲で穿孔作業が可
能であり、夫々の負荷の変動に対して敏感に作動
するが、各ポンプが独立して制御されているた
め、最大の穿孔トルクによる穿孔時には、出力合
計が原動機の定格出力を超えるおそれがある。そ
こで、従来の油圧駆動装置は、最大の穿孔トルク
による穿孔時のエンジンストツプを防止するため
に、自動的に、又は勘による人力操作で急激に低
回転となるように構成されている。したがつて、
穿孔能率が低下するという問題点があつた。
は、各々分割したその出力の範囲で穿孔作業が可
能であり、夫々の負荷の変動に対して敏感に作動
するが、各ポンプが独立して制御されているた
め、最大の穿孔トルクによる穿孔時には、出力合
計が原動機の定格出力を超えるおそれがある。そ
こで、従来の油圧駆動装置は、最大の穿孔トルク
による穿孔時のエンジンストツプを防止するため
に、自動的に、又は勘による人力操作で急激に低
回転となるように構成されている。したがつて、
穿孔能率が低下するという問題点があつた。
而して、これらの回転式穿孔機は、不特定な作
業条件のもとで穿孔作業をするので、作業者は計
器盤と穿孔状況とを監視しながら勘に頼る手動操
作を行わなければならず、しかも経験ある運転者
を必要とし、またその運転者の疲労も大きいとい
う問題点もあつた。
業条件のもとで穿孔作業をするので、作業者は計
器盤と穿孔状況とを監視しながら勘に頼る手動操
作を行わなければならず、しかも経験ある運転者
を必要とし、またその運転者の疲労も大きいとい
う問題点もあつた。
この発明は、回転式穿孔機のかかる問題点を解
決するものであり、その目的は、穿孔機の油圧駆
動が原動機の定格出力を超える場合には自動的に
過負荷を防止するにあり、またその目的は、穿孔
トルクを略一定にして穿孔能率の向上を図るにあ
り、更にその目的は、原動機の出力を最大限に有
効利用することにある。
決するものであり、その目的は、穿孔機の油圧駆
動が原動機の定格出力を超える場合には自動的に
過負荷を防止するにあり、またその目的は、穿孔
トルクを略一定にして穿孔能率の向上を図るにあ
り、更にその目的は、原動機の出力を最大限に有
効利用することにある。
この発明は、かかる問題を解決するために、例
えば図示する実施例のように、回転用油圧ポンプ
と送り用油圧ポンプとを、夫々サーボ機構１７，
２０付きの可変容量ポンプとした回転式穿孔機の
制御装置において、 前記回転用油圧ポンプの吐出圧を検出する回転
圧力センサ１０と、前記回転用油圧ポンプの流量
を検出する回転流量センサ１１と、前記送り用油
圧ポンプの吐出圧を検出する圧力センサ１２と、
前記送り用油圧ポンプの流量を検出する送り流量
センサ１３と、前記回転圧力センサ１０で検出さ
れた前記回転用油圧ポンプの圧力信号及び回転流
量センサ１１で検出された前記回転用油圧ポンプ
の流量信号から前記回転用油圧ポンプの回転用所
要動力を演算するとともに、前記送り圧力センサ
１２で検出された前記送り用油圧ポンプの送り圧
力信号及び前記送り流量センサ１３で検出された
前記送り用油圧ポンプの流量信号から送り用所要
動力を計算し、更に前記回転用所要動力と送り用
所要動力とを積算して合計所要動力信号を送出す
る演算手段１４と、原動機の定格出力が設定され
この設定値信号を送出する定格出力設定手段１６
と、前記合計所要動力信号を定格出力の設定値信
号と比較して回転用油圧ポンプの流量を制御する
制御信号を回転用油圧ポンプのサーボ機構１７に
送出する第１の比較演算手段１５と、送り用油圧
アクチユエータの定常流量が設定されその設定信
号を送出する定常流量設定手段１８と、前記送り
流量センサ１３で検出された流量信号を前記定常
流量の設定値信号と比較して送り用油圧ポンプの
流量を制御する制御信号を送り用油圧ポンプのサ
ーボ機構２０に送出する第２の比較演算手段１９
と、 からなる回転式穿孔機の制御装置を提供する。
えば図示する実施例のように、回転用油圧ポンプ
と送り用油圧ポンプとを、夫々サーボ機構１７，
２０付きの可変容量ポンプとした回転式穿孔機の
制御装置において、 前記回転用油圧ポンプの吐出圧を検出する回転
圧力センサ１０と、前記回転用油圧ポンプの流量
を検出する回転流量センサ１１と、前記送り用油
圧ポンプの吐出圧を検出する圧力センサ１２と、
前記送り用油圧ポンプの流量を検出する送り流量
センサ１３と、前記回転圧力センサ１０で検出さ
れた前記回転用油圧ポンプの圧力信号及び回転流
量センサ１１で検出された前記回転用油圧ポンプ
の流量信号から前記回転用油圧ポンプの回転用所
要動力を演算するとともに、前記送り圧力センサ
１２で検出された前記送り用油圧ポンプの送り圧
力信号及び前記送り流量センサ１３で検出された
前記送り用油圧ポンプの流量信号から送り用所要
動力を計算し、更に前記回転用所要動力と送り用
所要動力とを積算して合計所要動力信号を送出す
る演算手段１４と、原動機の定格出力が設定され
この設定値信号を送出する定格出力設定手段１６
と、前記合計所要動力信号を定格出力の設定値信
号と比較して回転用油圧ポンプの流量を制御する
制御信号を回転用油圧ポンプのサーボ機構１７に
送出する第１の比較演算手段１５と、送り用油圧
アクチユエータの定常流量が設定されその設定信
号を送出する定常流量設定手段１８と、前記送り
流量センサ１３で検出された流量信号を前記定常
流量の設定値信号と比較して送り用油圧ポンプの
流量を制御する制御信号を送り用油圧ポンプのサ
ーボ機構２０に送出する第２の比較演算手段１９
と、 からなる回転式穿孔機の制御装置を提供する。
演算手段１４によつて、回転圧力センサ１０か
らの回転用油圧ポンプの吐出圧力信号及び回転流
量センサ１１からの前記回転用油圧ポンプの流量
信号を受けて前記回転用油圧ポンプの回転用所要
動力を計算されるとともに、送り圧力センサ１２
からの前記送り用油圧ポンプの吐出し圧力信号及
び前記送り流量センサ１３からの前記送り用油圧
ポンプの流量信号を受けて送り用所要動力が計算
され、而して更に、前記回転用所要動力と送り用
所要動力とが積算されて合計所要動力値信号や送
出される。
らの回転用油圧ポンプの吐出圧力信号及び回転流
量センサ１１からの前記回転用油圧ポンプの流量
信号を受けて前記回転用油圧ポンプの回転用所要
動力を計算されるとともに、送り圧力センサ１２
からの前記送り用油圧ポンプの吐出し圧力信号及
び前記送り流量センサ１３からの前記送り用油圧
ポンプの流量信号を受けて送り用所要動力が計算
され、而して更に、前記回転用所要動力と送り用
所要動力とが積算されて合計所要動力値信号や送
出される。
この演算手段１４の合計所要動力値信号は、第
１の比較演算手段１５に送出される。この第１の
比較演算手段１５は、原動機の定格設定値信号を
送出する定格設定設定手段１６に接続されている
ので、そこで、その定格信号設定手段１６が送出
する定格設定値信号と前記合計所要動力値信号と
が比較演算される。この比較演算値が、前記回転
用油圧ポンプの流量の増減の制御信号として、前
記回転用油圧ポンプのサーボ機構１７に送出さ
れ、回転用油圧ポンプが制御される。
１の比較演算手段１５に送出される。この第１の
比較演算手段１５は、原動機の定格設定値信号を
送出する定格設定設定手段１６に接続されている
ので、そこで、その定格信号設定手段１６が送出
する定格設定値信号と前記合計所要動力値信号と
が比較演算される。この比較演算値が、前記回転
用油圧ポンプの流量の増減の制御信号として、前
記回転用油圧ポンプのサーボ機構１７に送出さ
れ、回転用油圧ポンプが制御される。
また、前記送り流量センサ１３は、更に、第２
の比較演算手段１９に接続しており、この第２の
比較演算手段１９は、送り用油圧アリチユエータ
を作動するために必要な定常流量を設定してその
定常流量信号として送出する定常流量設定手段１
８が接続されていて、この定常流量設定手段１８
からの定常流量信号と前記送り流量センサ１３か
らの流量信号とを比較演算して、送り用油圧ポン
プの流量の制御信号とする。この制御信号が送り
用油圧ポンプのサーボ機構２０に送出されて、送
り用油圧ポンプが制御される。
の比較演算手段１９に接続しており、この第２の
比較演算手段１９は、送り用油圧アリチユエータ
を作動するために必要な定常流量を設定してその
定常流量信号として送出する定常流量設定手段１
８が接続されていて、この定常流量設定手段１８
からの定常流量信号と前記送り流量センサ１３か
らの流量信号とを比較演算して、送り用油圧ポン
プの流量の制御信号とする。この制御信号が送り
用油圧ポンプのサーボ機構２０に送出されて、送
り用油圧ポンプが制御される。
この発明の実施例を図面にしたがつて説明す
る。
る。
第１図は回転式穿孔器の全体立面を示してお
り、走行可能な機体１上にマスト２が装架されて
おり、穿孔機本体３はビツト４付きのロツド５を
担持してマスト２上に乗駕し、このマスト２に沿
つて滑動できるようになつている。穿孔機本体３
には、回転用油圧油圧モータ６を備えており、回
転用油圧モータ６の回転によつて減速歯車を介し
てロツド５に回転を与える。
り、走行可能な機体１上にマスト２が装架されて
おり、穿孔機本体３はビツト４付きのロツド５を
担持してマスト２上に乗駕し、このマスト２に沿
つて滑動できるようになつている。穿孔機本体３
には、回転用油圧油圧モータ６を備えており、回
転用油圧モータ６の回転によつて減速歯車を介し
てロツド５に回転を与える。
また、マスト２に設けた送り用アクチユエータ
７の作動により、チエン８を介して穿孔機本体３
に推力を負荷して穿孔作業を行なう。
７の作動により、チエン８を介して穿孔機本体３
に推力を負荷して穿孔作業を行なう。
第２図には、この発明になる制御装置のブロツ
ク回路を示してある。
ク回路を示してある。
これによれば、回転用油圧ポンプの吐出圧を検
出してこれを回転圧力信号P1として送出する回
転圧力センサ１０と、同回転用油圧ポンプにおけ
る流量を検出してこれを回転流量信号Q1として
送出する回転流量センサ１１と、送り用油圧ポン
プの吐出圧を検出してこれを送り圧力信号P2と
して送出する送り圧力センサ１２と、同送り用油
圧ポンプにおける流量を検出してこれを送り流量
信号Q2として送出する送り流量センサ１３とを、
演算手段１４に接続してある。この演算手段１４
では、回転圧力信号P1と、回転流量信号Q1とに
より、回転用油圧ポンプの回転用所要動力や計算
され、また、送り圧力信号P2と、送り流量信号
Q2とで、送り用所要動力が計算され、更に回転
用所要動力と送り用所要動力とで、合計所要動力
が積算され、その値が、回転用油圧ポンプと送り
用油圧ポンプとの各所要動力の合計所要動力信号
として送出される。この演算手段１４を、原動機
の定格出力が設定されこの設定値信号を送出する
定格出力設定手段１６に接続した第１の比較演算
手段１５に接続する。而して、この第１の比較演
算手段１５では、前記演手段１４から送出した合
計所要動力信号と定格出力の設定値信号と比較演
算され、回転用油圧ポンプの制御信号として送出
される。この第１の比較演算手段１５は、更に回
転用油圧ポンプのサーボ機構１７に接続してい
る。而して、第１の比較演算手段１５が送出する
制御信号によりサーボ機構１７が制御され、回転
用油圧ポンプの回転が制御される。
出してこれを回転圧力信号P1として送出する回
転圧力センサ１０と、同回転用油圧ポンプにおけ
る流量を検出してこれを回転流量信号Q1として
送出する回転流量センサ１１と、送り用油圧ポン
プの吐出圧を検出してこれを送り圧力信号P2と
して送出する送り圧力センサ１２と、同送り用油
圧ポンプにおける流量を検出してこれを送り流量
信号Q2として送出する送り流量センサ１３とを、
演算手段１４に接続してある。この演算手段１４
では、回転圧力信号P1と、回転流量信号Q1とに
より、回転用油圧ポンプの回転用所要動力や計算
され、また、送り圧力信号P2と、送り流量信号
Q2とで、送り用所要動力が計算され、更に回転
用所要動力と送り用所要動力とで、合計所要動力
が積算され、その値が、回転用油圧ポンプと送り
用油圧ポンプとの各所要動力の合計所要動力信号
として送出される。この演算手段１４を、原動機
の定格出力が設定されこの設定値信号を送出する
定格出力設定手段１６に接続した第１の比較演算
手段１５に接続する。而して、この第１の比較演
算手段１５では、前記演手段１４から送出した合
計所要動力信号と定格出力の設定値信号と比較演
算され、回転用油圧ポンプの制御信号として送出
される。この第１の比較演算手段１５は、更に回
転用油圧ポンプのサーボ機構１７に接続してい
る。而して、第１の比較演算手段１５が送出する
制御信号によりサーボ機構１７が制御され、回転
用油圧ポンプの回転が制御される。
また、一方のドリルを所定の推力で前進させて
穿孔作業をする場合、送り用油圧アクチユエータ
７を作動させるために必要な定常流量Q2′を設定
して送出する定常流量設定手段１８からの定常流
量Q2′と、前記送り用油圧ポンプの送り流量セン
サ１３から送出される送り流量信号Q2とを、第
２の比較演算手段１９で比較演算比較演算する。
穿孔作業をする場合、送り用油圧アクチユエータ
７を作動させるために必要な定常流量Q2′を設定
して送出する定常流量設定手段１８からの定常流
量Q2′と、前記送り用油圧ポンプの送り流量セン
サ１３から送出される送り流量信号Q2とを、第
２の比較演算手段１９で比較演算比較演算する。
この第２の比較演算手段１９で算出した演算値
を制御信号として送り用油圧ポンプのサーボ機構
２０を制御する。
を制御信号として送り用油圧ポンプのサーボ機構
２０を制御する。
かくして、過剰流量による動力増大を防止し、
適正の送りにて実際の穿孔に追従させるようにポ
ンプの流量制御が行われる。
適正の送りにて実際の穿孔に追従させるようにポ
ンプの流量制御が行われる。
この発明によれば、一定の推力で、穿孔時に岩
質等の作業条件の変化に対して回転数を制御しな
がら最大トルクにて穿孔することが可能であり、
従来のように、所定の穿孔動力以内における穿孔
作業で原動機の出力不足やエンジンストツプ等の
不具合を生じることなく、原動機の出力を最大限
に有効利用することができる。
質等の作業条件の変化に対して回転数を制御しな
がら最大トルクにて穿孔することが可能であり、
従来のように、所定の穿孔動力以内における穿孔
作業で原動機の出力不足やエンジンストツプ等の
不具合を生じることなく、原動機の出力を最大限
に有効利用することができる。
また、運転者は、勘に頼る計器操作の疲労から
開放され、動力の有効利用により穿孔能率を向上
することができる。
開放され、動力の有効利用により穿孔能率を向上
することができる。
第１図は、回転式穿孔機の全体立面図、第２図
は、制御装置のブロツク回路図である。 図中、７は送り用油圧アクチユエータ、１０，
１２は、夫々回転圧力センサと回転流量センサ、
１１，１３は、夫々送り圧力センサと送り流量セ
ンサ、１４は演算手段、１５は第１の比較演算手
段、１６は定格出力の設定手段、１７は回転用油
圧ポンプのサーボ機構、１８は定常流量の設定手
段、１９は第２の比較演算手段、２０は送り用油
圧ポンプのサーボ機構である。
は、制御装置のブロツク回路図である。 図中、７は送り用油圧アクチユエータ、１０，
１２は、夫々回転圧力センサと回転流量センサ、
１１，１３は、夫々送り圧力センサと送り流量セ
ンサ、１４は演算手段、１５は第１の比較演算手
段、１６は定格出力の設定手段、１７は回転用油
圧ポンプのサーボ機構、１８は定常流量の設定手
段、１９は第２の比較演算手段、２０は送り用油
圧ポンプのサーボ機構である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 回転用油圧ポンプと送り用油圧ポンプとを
夫々サーボ機構１７，２０付きの可変容量ポンプ
とした回転式穿孔機の制御装置において、 前記回転用油圧ポンプの吐出圧を検出する回転
圧力センサ１０と、前記回転用油圧ポンプの流量
を検出する回転流量センサ１１と、前記送り用油
圧ポンプの吐出圧を検出する送り圧力センサ１２
と、前記送り用油圧ポンプの流量を検出する送り
流量センサ１３と、前記回転圧力センサ１０で検
出された前記回転用油圧ポンプの圧力信号及び回
転流量センサ１１で検出された前記回転用油圧ポ
ンプの流量信号から前記回転用油圧ポンプの回転
用所要動力を演算するとともに、前記送り圧力セ
ンサ１２で検出された前記送り用油圧ポンプの送
り圧力信号及び前記送り流量センサ１３で検出さ
れた前記送り用油圧ポンプの流量信号から送り用
所要動力を計算し、更に前記回転用所要動力と送
り用所要動力とを積算して合計所要動力信号を送
出する演算手段１４と、原動機の定格出力が設定
されこの設定値信号を送出する定格出力設定手段
１６と、前記合計所要動力信号を定格出力の設定
値信号と比較して回転用油圧ポンプの流量を制御
する制御信号を回転用油圧ポンプのサーボ機構１
７に送出する第１の比較演算手段１５と、送り用
油圧アクチユエータの定常流量が設定されその設
定信号を送出する定常流量設定手段１８と、前記
送り流量センサ１３で検出された流量信号を前記
定常流量の設定値信号と比較して送り用油圧ポン
プの流量を制御する制御信号を送り用油圧ポンプ
のサーボ機構２０に送出する第２の比較演算手段
１９と、 からなる回転式穿孔機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17490980A JPS57100292A (en) | 1980-12-11 | 1980-12-11 | Control apparatus of rotary drilling machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17490980A JPS57100292A (en) | 1980-12-11 | 1980-12-11 | Control apparatus of rotary drilling machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57100292A JPS57100292A (en) | 1982-06-22 |
| JPH0138955B2 true JPH0138955B2 (ja) | 1989-08-17 |
Family
ID=15986809
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17490980A Granted JPS57100292A (en) | 1980-12-11 | 1980-12-11 | Control apparatus of rotary drilling machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57100292A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6154096U (ja) * | 1984-09-11 | 1986-04-11 | ||
| JP2581739Y2 (ja) * | 1990-12-29 | 1998-09-24 | 箱竹 株式会社 | 多目的ラック |
-
1980
- 1980-12-11 JP JP17490980A patent/JPS57100292A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57100292A (en) | 1982-06-22 |
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