JPH0131153B2 - - Google Patents
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- JPH0131153B2 JPH0131153B2 JP55500981A JP50098180A JPH0131153B2 JP H0131153 B2 JPH0131153 B2 JP H0131153B2 JP 55500981 A JP55500981 A JP 55500981A JP 50098180 A JP50098180 A JP 50098180A JP H0131153 B2 JPH0131153 B2 JP H0131153B2
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- Japan
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- pulse
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- pulses
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
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- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
- G01S13/70—Radar-tracking systems; Analogous systems for range tracking only
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
- G01S13/24—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves using frequency agility of carrier wave
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
請求の範囲
１ ある高いパルス繰返し周波数（PRF）とある
パルス幅（τ）と２つの相次ぐパルス間のあるリ
スニング間隔（ｔ−τ）とを有するレーダパルス
列が送信され、ある１つのパルス列内において搬
送周波数が１パルス列から次のパルス列へ移ると
同じ順序で再び現われあるパルス列内に全部でＭ
種類の周波数が現われるようになつており、前記
リスニング間隔（ｔ−τ）の最小値をtnとし前記
パルス列が繰返される周波数をFRFとするとき数
ＭがＭ・tn１／FRFとなるように選択されるよ
うになつている、追跡レーダにおいて検出物標ま
での大きな一義的距離を得る方法であつて、 ａ 検出物標距離が少なくともリスニング間隔
（ｔ−τ）の半分に対応する精度で本質的に公
知のようにして測定されてある初期値R0が得
られ、 ｂ 条件ｃ／2FRF＞R0が満足されるように周波
数繰返し周波数FRFのある値が選択され、 ｃ １つまたはそれ以上のパルス列が送信されて
あるパルス列に属した対応する物標エコーパル
スが受信された後、物標距離の新しい測定が行
なわれて新しい値R1が得られ、Rkがｃ／2FRF
＞Rkを成立させる最大値であるとするとき、
もし測定された距離R1＜Rkならば、前のパル
ス列と同じＭ種類の周波数と同じ順序とを有す
る新しいパルス列が送信され、またもしR1＞
Rkならば、周波数FRFのもつと低い値に対応す
るもつと多数の、M1＞ＭであるM1種類の周波
数を有する新しいパルス列が送信されることを
特徴とする方法。
パルス幅（τ）と２つの相次ぐパルス間のあるリ
スニング間隔（ｔ−τ）とを有するレーダパルス
列が送信され、ある１つのパルス列内において搬
送周波数が１パルス列から次のパルス列へ移ると
同じ順序で再び現われあるパルス列内に全部でＭ
種類の周波数が現われるようになつており、前記
リスニング間隔（ｔ−τ）の最小値をtnとし前記
パルス列が繰返される周波数をFRFとするとき数
ＭがＭ・tn１／FRFとなるように選択されるよ
うになつている、追跡レーダにおいて検出物標ま
での大きな一義的距離を得る方法であつて、 ａ 検出物標距離が少なくともリスニング間隔
（ｔ−τ）の半分に対応する精度で本質的に公
知のようにして測定されてある初期値R0が得
られ、 ｂ 条件ｃ／2FRF＞R0が満足されるように周波
数繰返し周波数FRFのある値が選択され、 ｃ １つまたはそれ以上のパルス列が送信されて
あるパルス列に属した対応する物標エコーパル
スが受信された後、物標距離の新しい測定が行
なわれて新しい値R1が得られ、Rkがｃ／2FRF
＞Rkを成立させる最大値であるとするとき、
もし測定された距離R1＜Rkならば、前のパル
ス列と同じＭ種類の周波数と同じ順序とを有す
る新しいパルス列が送信され、またもしR1＞
Rkならば、周波数FRFのもつと低い値に対応す
るもつと多数の、M1＞ＭであるM1種類の周波
数を有する新しいパルス列が送信されることを
特徴とする方法。
２ 請求の範囲第１項において、パルス列内の前
記周波数の数Ｍおよび前記周波数FRFの値が、ε
＞０を着信物標エコーパルスから最も近い送信レ
ーダパルスまでの余裕時間としｎを送信パルスか
らこの送信パルスのエコーが受信されるまでの時
間内に送信されるパルス数とするとき、任意の整
数ｎに対し ｎ／MFRF＋τ＋ε＝2R0／ｃ が満足されるように選択されることを特徴とする
方法。
記周波数の数Ｍおよび前記周波数FRFの値が、ε
＞０を着信物標エコーパルスから最も近い送信レ
ーダパルスまでの余裕時間としｎを送信パルスか
らこの送信パルスのエコーが受信されるまでの時
間内に送信されるパルス数とするとき、任意の整
数ｎに対し ｎ／MFRF＋τ＋ε＝2R0／ｃ が満足されるように選択されることを特徴とする
方法。
発明の分野
本発明は、本質的に公知の種類の追跡レーダに
用いられる請求の範囲第１項の前段による方法に
関する。特に、本発明は、送信レーダパルスが高
いPRF（パルス繰返し周波数）を有しており、か
つ搬送周波数が、レーダによる測定距離がPRF
によつて決定されるある一義的測定可能距離内に
限定されることなく１パルスから他のパルスへと
変化する方法に関する。
用いられる請求の範囲第１項の前段による方法に
関する。特に、本発明は、送信レーダパルスが高
いPRF（パルス繰返し周波数）を有しており、か
つ搬送周波数が、レーダによる測定距離がPRF
によつて決定されるある一義的測定可能距離内に
限定されることなく１パルスから他のパルスへと
変化する方法に関する。
従来技術の説明
追跡レーダの最も重要な仕事は、ある運動物標
の位置を確認した後、これを例えばその距離に関
して追跡し、その物標の連続した運動についての
情報を与えることである。これについては、例え
ば、Barton著「Radar System Analysis」
Prentice Hall Electrical Engineering
Series1964の９章、269頁を参照されたい。公知
の追跡レーダシステムにおいては、レーダパルス
はある決まつた搬送周波数で送信され、パルス繰
返し周波数（PRF）の値は、次のパルスが送信
されるまでの時間間隔、すなわちいわゆるリスニ
ング間隔内に物標から反射されたパルスが帰つて
くるように選択される。反射された物標エコーパ
ルスがリスニング間隔内に到着せねばならないと
いう条件が必要なのは、そうしないと物標の位置
が一義的に検出されえないからである。
の位置を確認した後、これを例えばその距離に関
して追跡し、その物標の連続した運動についての
情報を与えることである。これについては、例え
ば、Barton著「Radar System Analysis」
Prentice Hall Electrical Engineering
Series1964の９章、269頁を参照されたい。公知
の追跡レーダシステムにおいては、レーダパルス
はある決まつた搬送周波数で送信され、パルス繰
返し周波数（PRF）の値は、次のパルスが送信
されるまでの時間間隔、すなわちいわゆるリスニ
ング間隔内に物標から反射されたパルスが帰つて
くるように選択される。反射された物標エコーパ
ルスがリスニング間隔内に到着せねばならないと
いう条件が必要なのは、そうしないと物標の位置
が一義的に検出されえないからである。
さらに、本発明におけるように、物標に向かつ
て送信されるレーダ信号のパルスからパルスへ搬
送周波数を変化させることは、従来から知られて
いる。これについては、例えば米国特許第
3413634号および第3372391号を参照されたい。こ
の周波数変更の目的は、妨害エコーが受信に影響
を与えないようにすることであり、レーダ受信機
の局部発振器が送信諸パルスとこれらのそれぞれ
の周波数とに同時に同調せしめられることによつ
て、所望のエコー信号のみが検出されるよう、か
つ所望でない妨害エコーにより影響されないよう
にされるのである。しかし、この原理を用いた公
知の追跡レーダ・ステーシヨンはなお、エコーパ
ルスがリスニング間隔内に帰つてきてこれるよう
なパルス繰返し周波数（PRF）を使用しなけれ
ばならないという条件に拘束される。
て送信されるレーダ信号のパルスからパルスへ搬
送周波数を変化させることは、従来から知られて
いる。これについては、例えば米国特許第
3413634号および第3372391号を参照されたい。こ
の周波数変更の目的は、妨害エコーが受信に影響
を与えないようにすることであり、レーダ受信機
の局部発振器が送信諸パルスとこれらのそれぞれ
の周波数とに同時に同調せしめられることによつ
て、所望のエコー信号のみが検出されるよう、か
つ所望でない妨害エコーにより影響されないよう
にされるのである。しかし、この原理を用いた公
知の追跡レーダ・ステーシヨンはなお、エコーパ
ルスがリスニング間隔内に帰つてきてこれるよう
なパルス繰返し周波数（PRF）を使用しなけれ
ばならないという条件に拘束される。
発明の要約
簡単に上述したように、パルスのPRF、すな
わち、送信パルスの繰返し周波数は、レーダが追
跡する物標の、例えば距離、角位置、または速度
の一義的算出のためにクリテイカルなものであ
る。物標がアンテナからある短距離内に存在する
場合は、多義性の発生する恐れなしにパルスの
PRFとして比較的高い値を選択することができ
るが、もし物標距離が大きくなると、PRFの値
を十分小さく選択しなければならなくなる。詳し
くいうと、送信レーダパルスのパルス繰返し周波
数をPRFとし、光速度をｃとするとき、いわゆる
一義的距離はR0＝ｃ／2PRFとなり、このため、
物標距離の一義的検出を行なうには、PRFｃ／
2R0とい条件を満たさなくてはならないことにな
る。
わち、送信パルスの繰返し周波数は、レーダが追
跡する物標の、例えば距離、角位置、または速度
の一義的算出のためにクリテイカルなものであ
る。物標がアンテナからある短距離内に存在する
場合は、多義性の発生する恐れなしにパルスの
PRFとして比較的高い値を選択することができ
るが、もし物標距離が大きくなると、PRFの値
を十分小さく選択しなければならなくなる。詳し
くいうと、送信レーダパルスのパルス繰返し周波
数をPRFとし、光速度をｃとするとき、いわゆる
一義的距離はR0＝ｃ／2PRFとなり、このため、
物標距離の一義的検出を行なうには、PRFｃ／
2R0とい条件を満たさなくてはならないことにな
る。
しかし、追跡レーダにおいては、物標をより良
く追跡するためには、PRFの値をできるだけ大き
く保つことが望ましい。その値が大きいというこ
とは、PRFの値の小さいパルスが送信される場合
よりも、物標位置に関する情報が頻繁に受信され
ることを意味する。ところが一方、上述したとこ
ろによれば、高PRF値は一義的距離の小さいこ
とを意味し、反射パルスの検出が不可能になつて
物標距離の多義性が生じうることを意味する。こ
れら２つの相矛盾する要求は、本発明の基本的問
題をなすものであり、ここで提案した方法はこれ
を解決するためのものである。１つの条件は、リ
スニング間隔の長さをｔとするとき、物標距離が
最初から±1/2（ct／２）に等しい精度でわかつ
ていることである。
く追跡するためには、PRFの値をできるだけ大き
く保つことが望ましい。その値が大きいというこ
とは、PRFの値の小さいパルスが送信される場合
よりも、物標位置に関する情報が頻繁に受信され
ることを意味する。ところが一方、上述したとこ
ろによれば、高PRF値は一義的距離の小さいこ
とを意味し、反射パルスの検出が不可能になつて
物標距離の多義性が生じうることを意味する。こ
れら２つの相矛盾する要求は、本発明の基本的問
題をなすものであり、ここで提案した方法はこれ
を解決するためのものである。１つの条件は、リ
スニング間隔の長さをｔとするとき、物標距離が
最初から±1/2（ct／２）に等しい精度でわかつ
ていることである。
本発明においては、送信されるレーダパルスの
搬送周波数が、本質的に公知の方法により、パル
スからパルスへ、ある不規則に選択された様式に
従つて変化せしめられる。全部でＮ種類ある使用
可能な周波数から選択されたＭ種類の周波数によ
り、最初からわかつているある実際の物標距離に
対応したある長さの時間をもつたパルス列が形成
される。そこで、同じ搬送周波数をもつ２つの送
信パルス間の時間に因子ｃ／２を乗じたものとし
て定義される、物標距離より大きい、ある多義的
距離が得られる。前記パルス列は、いわゆる周波
数繰返し周波数PRFと呼ばれるある周波数で、
次々に送信される。物標が遠くへ移動したために
同一搬送周波数をもつパルス間の時間が一義的距
離決定を行なうのに十分でなくなつた場合には、
もつと多くの搬送周波数の数ＭＮをもつた新し
いパルス列を選択して、周波数繰返し周波数を減
少せしめ、それによつてもつと大きい一義的距離
（ｃ／2FRF）を得る。
搬送周波数が、本質的に公知の方法により、パル
スからパルスへ、ある不規則に選択された様式に
従つて変化せしめられる。全部でＮ種類ある使用
可能な周波数から選択されたＭ種類の周波数によ
り、最初からわかつているある実際の物標距離に
対応したある長さの時間をもつたパルス列が形成
される。そこで、同じ搬送周波数をもつ２つの送
信パルス間の時間に因子ｃ／２を乗じたものとし
て定義される、物標距離より大きい、ある多義的
距離が得られる。前記パルス列は、いわゆる周波
数繰返し周波数PRFと呼ばれるある周波数で、
次々に送信される。物標が遠くへ移動したために
同一搬送周波数をもつパルス間の時間が一義的距
離決定を行なうのに十分でなくなつた場合には、
もつと多くの搬送周波数の数ＭＮをもつた新し
いパルス列を選択して、周波数繰返し周波数を減
少せしめ、それによつてもつと大きい一義的距離
（ｃ／2FRF）を得る。
本発明の方法の特徴は、請求の範囲第１項の特
徴部分に述べられている通りである。
徴部分に述べられている通りである。
以下、添付図面を参照しつつ本発明をさらに詳
述するが、添付図面において、第１図は、本発明
に従つて、相異なる瞬間に相異なる周波数で送信
されたレーダパルスの線図を示し、第２図から第
４図までは、本方法によつて送信および受信され
るレーダパルスを概略的に示し、第５図は、本発
明の方法を用いた追跡レーダの送信機―受信機部
のブロツク図を示し、第６図は、第５図の送信機
―受信機部から送信されまた受信されるパルスの
それぞれを相異なる物標位置に対して示してい
る。
述するが、添付図面において、第１図は、本発明
に従つて、相異なる瞬間に相異なる周波数で送信
されたレーダパルスの線図を示し、第２図から第
４図までは、本方法によつて送信および受信され
るレーダパルスを概略的に示し、第５図は、本発
明の方法を用いた追跡レーダの送信機―受信機部
のブロツク図を示し、第６図は、第５図の送信機
―受信機部から送信されまた受信されるパルスの
それぞれを相異なる物標位置に対して示してい
る。
好適実施例
第１図は、送信されたＭ個のレーダパルスＰ
１，Ｐ２……PMを示している。それぞれのパル
スは、幅τ、搬送周波数1，2，……，Mを有
し、これらの搬送周波数は相互に異なつている。
周期、すなわち同一搬送周波数をもつ２つのパル
ス間の時間はＴで示されている。相異なる周波
数、例えば1および2、をもつ２つのパルスの送
信間の時間はｔで示されており、リスニング間隔
はｔ−τ≒ｔである。第１図においては、パルス
時間τははつきりわかるように誇張されている。
リスニング間隔は、例ば物標距離の測定のため
に、物標から反射されたある周波数の送信パルス
が受信されて正しく指示されうる場合の時間間隔
を構成する。さらに、パルス繰返し周波数PRF＝
１／ｔが成立し、いわゆる周波数繰返し周波数
FRF＝１／Ｔが成立するが、後者は同一搬送周波
数をもつたパルスが繰返される周波数を示してい
る。
１，Ｐ２……PMを示している。それぞれのパル
スは、幅τ、搬送周波数1，2，……，Mを有
し、これらの搬送周波数は相互に異なつている。
周期、すなわち同一搬送周波数をもつ２つのパル
ス間の時間はＴで示されている。相異なる周波
数、例えば1および2、をもつ２つのパルスの送
信間の時間はｔで示されており、リスニング間隔
はｔ−τ≒ｔである。第１図においては、パルス
時間τははつきりわかるように誇張されている。
リスニング間隔は、例ば物標距離の測定のため
に、物標から反射されたある周波数の送信パルス
が受信されて正しく指示されうる場合の時間間隔
を構成する。さらに、パルス繰返し周波数PRF＝
１／ｔが成立し、いわゆる周波数繰返し周波数
FRF＝１／Ｔが成立するが、後者は同一搬送周波
数をもつたパルスが繰返される周波数を示してい
る。
パルスレーダシステムにおいては、以前から、
送信されるあるレーダパルスから他のレーダパル
スへと搬送周波数を変える方法が知られていた。
しかし、そのようなシステムにおいては、レーダ
のPRTは、例えばパルスＰ１（周波数1）のエ
コーが物標からレーダ受信機へ、次のパルスＰ２
（周波数2）が送信される前に帰れるような十分
なリスニング間隔ｔ−τが得られるように選択さ
れる。すなわち、パルス繰返し周波数PRFは当該
時点における物標距離に適合しなければならない
のである。
送信されるあるレーダパルスから他のレーダパル
スへと搬送周波数を変える方法が知られていた。
しかし、そのようなシステムにおいては、レーダ
のPRTは、例えばパルスＰ１（周波数1）のエ
コーが物標からレーダ受信機へ、次のパルスＰ２
（周波数2）が送信される前に帰れるような十分
なリスニング間隔ｔ−τが得られるように選択さ
れる。すなわち、パルス繰返し周波数PRFは当該
時点における物標距離に適合しなければならない
のである。
最初、レーダにおいては、例えば任意の指示形
式により公知のようにして、物標距離の大まかな
見積りが行なわれる。それによつて、ある値＝
R0が得られる。次に、周波数繰返し周波数FRFの
ある値が、ｃ／2FRF＞R0……(1)、すなわち１／FRF ＝Ｔ＞2R0／ｃとなるように選択される。これは、 一義的距離が前記見積られた物標距離値R0より
大きくなくてはならないことを意味する。同じ順
序で周期的に繰返されるＭ種類の相異なる周波数
の選択によりパルス列のパルス数が決定され、そ
れぞれのパルス列はＭ種類の相異なる周波数を包
含して、周波数FRFで繰返される。
式により公知のようにして、物標距離の大まかな
見積りが行なわれる。それによつて、ある値＝
R0が得られる。次に、周波数繰返し周波数FRFの
ある値が、ｃ／2FRF＞R0……(1)、すなわち１／FRF ＝Ｔ＞2R0／ｃとなるように選択される。これは、 一義的距離が前記見積られた物標距離値R0より
大きくなくてはならないことを意味する。同じ順
序で周期的に繰返されるＭ種類の相異なる周波数
の選択によりパルス列のパルス数が決定され、そ
れぞれのパルス列はＭ種類の相異なる周波数を包
含して、周波数FRFで繰返される。
相異なる周波数をもつた相次ぐ２つのパルス間
の時間的距離ｔは、あるPRF値PRFを決定する
が、これは後述される例外を除けば一定であるべ
きである。同一周波数を有する２パルス間の最小
の時間的距離は、周波数繰返し周波数FRFを決定
する。
の時間的距離ｔは、あるPRF値PRFを決定する
が、これは後述される例外を除けば一定であるべ
きである。同一周波数を有する２パルス間の最小
の時間的距離は、周波数繰返し周波数FRFを決定
する。
本発明の方法は、追跡レーダ、すなわち、ある
物標を検出した後、つまり物標距離がわかつた
後、その物標を追跡するレーダに使用されるもの
である。このレーダは、その時固定されたパルス
幅τと連続的に可変なPRFとをもつたパルスを
送信する。
物標を検出した後、つまり物標距離がわかつた
後、その物標を追跡するレーダに使用されるもの
である。このレーダは、その時固定されたパルス
幅τと連続的に可変なPRFとをもつたパルスを
送信する。
さらに、このレーダにおいては、Ｎ種類の固定
周波数が使用でき、追跡の際送信される周波数の
数をＭとするときＭＮである。後に詳述するよ
うに、ある条件を計算し、送信機および受信機に
制御信号を供給するための制御装置が存在する。
周波数が使用でき、追跡の際送信される周波数の
数をＭとするときＭＮである。後に詳述するよ
うに、ある条件を計算し、送信機および受信機に
制御信号を供給するための制御装置が存在する。
このレーダがある物標をとらえて、大まかな物
標距離R0の見積りを行なつたものとしよう。つ
いでＣ／2FRF＞R0……(1)という条件を満たすよ
うに、周波数繰返し周波数FRFが選択される。
標距離R0の見積りを行なつたものとしよう。つ
いでＣ／2FRF＞R0……(1)という条件を満たすよ
うに、周波数繰返し周波数FRFが選択される。
２つの送信パルス間の、ある最小リスニング間
隔tnが決定されるが、そのtnの値は周波数変化時
間および受信機の回復時間としてのある損失時間
を考慮して選択される。選択される周波数の数Ｍ
Ｎは、Mtn１／FRF……(2)、ただしR0＜
cMtn／２ｃ／2FRFを満たすように決定され
る。
隔tnが決定されるが、そのtnの値は周波数変化時
間および受信機の回復時間としてのある損失時間
を考慮して選択される。選択される周波数の数Ｍ
Ｎは、Mtn１／FRF……(2)、ただしR0＜
cMtn／２ｃ／2FRFを満たすように決定され
る。
条件(1)は、ある選択されたFRFの値に対して一
義的距離ｃ／2FRF（パルスレーダにおいては一般
般に成立する）が得られることを述べている。従
つて、ある物標距離に対しては、測定された物標
距離R0に対するFRFの値がこの一義的距離の条件
を成立せしめる。条件(2)は、選択される周波数の
数Ｍの値を制限する。第３の条件は、物標がある
距離アパーチヤ内に存在すること、すなわち、あ
る整数ｎに対して（ｎ／MFRF＋τ＋ε）＝2R0…… (3)が成立すべきことである。ただし、ここにε
は、エコーパルスから新しいＭの値が選択される
までの余裕時間の測度を表わす。
義的距離ｃ／2FRF（パルスレーダにおいては一般
般に成立する）が得られることを述べている。従
つて、ある物標距離に対しては、測定された物標
距離R0に対するFRFの値がこの一義的距離の条件
を成立せしめる。条件(2)は、選択される周波数の
数Ｍの値を制限する。第３の条件は、物標がある
距離アパーチヤ内に存在すること、すなわち、あ
る整数ｎに対して（ｎ／MFRF＋τ＋ε）＝2R0…… (3)が成立すべきことである。ただし、ここにε
は、エコーパルスから新しいＭの値が選択される
までの余裕時間の測度を表わす。
因子１／MFRFは、相異なる周波数をもつた相
次ぐ２つのレーダパルス間の時間を意味する。因
子ｎは、ある送信パルス（これは数えない）か
ら、その送信パルスの物標からのエコーが受信さ
れるまでの間に送信されるパルス数を示す。従つ
て、ｎ／MFRFの項は、送信されまた反射されて
いるパルスの総和時間を意味し、時間に項（τ＋
ε）＜リスニング間隔が加算されている。第２図
には、あるパルス列内の相互に異なる周波数をも
つた諸パルスの送信および受信が、概略的に縮小
した尺度で示されている。第２図の上の部分は、
周波数1の送信パルスがアンテナＡを離れ、周波
数4のパルスが物標ｍに到達した瞬間の状態を示
している。下の部分は、２つの送信パルス間の時
間間隔ｔ−τ内に周波数7のエコーパルスが受信
されている状態を示している。第２図においては
ｎ＝６で、これは、周波数1のパルスが送信され
てから周波数7のパルスが受信されるまでの時間
内のパルス数に相当する。
次ぐ２つのレーダパルス間の時間を意味する。因
子ｎは、ある送信パルス（これは数えない）か
ら、その送信パルスの物標からのエコーが受信さ
れるまでの間に送信されるパルス数を示す。従つ
て、ｎ／MFRFの項は、送信されまた反射されて
いるパルスの総和時間を意味し、時間に項（τ＋
ε）＜リスニング間隔が加算されている。第２図
には、あるパルス列内の相互に異なる周波数をも
つた諸パルスの送信および受信が、概略的に縮小
した尺度で示されている。第２図の上の部分は、
周波数1の送信パルスがアンテナＡを離れ、周波
数4のパルスが物標ｍに到達した瞬間の状態を示
している。下の部分は、２つの送信パルス間の時
間間隔ｔ−τ内に周波数7のエコーパルスが受信
されている状態を示している。第２図においては
ｎ＝６で、これは、周波数1のパルスが送信され
てから周波数7のパルスが受信されるまでの時間
内のパルス数に相当する。
第３図は、レーダのアンテナ系から送信されま
た受信されるパルスのそれぞれを示す時間的線図
である。この図は、時刻t0，t0＋ｔ，t0＋2t、等
における送信パルスおよび受信エコーパルスの位
置を示しており、trは時間の基準点（点線で示さ
れている）であつて、この時点は受信機における
検出を可能ならしめるために、送信パルスと受信
パルスとが同時に存在してはならない時点であ
る。時刻t0においては（第３ａ図）、送信パルス
の時間位置は、周波数2，3……，5の諸パルス
が送信された後、周波数1のパルスがまたに送信
されようとしている所である。同じ瞬間（t0）に
おいて、周波数13の受信パルスが、周波数12，
11、等の受信パルスより早くアンテナに到着し
て受信機内で検出されようとしている。周波数1
……，5等の送信パルスは一定のPRFを有する。
すなわち、時間間隔ｔは一定である。周波数13，
……の送信パルスに対し、物標が一定速度で遠ざ
かるために、もし例えばパルス13および12の間
の時間的距離がｔ＋△ｔならば、パルス12およ
び11間の対応する時間的距離はｔ＋２△ｔにな
り、以下同様となる。時間間隔ｔ−τ内において
検出を行なう時、受信機は検出される周波数14
に同調せしめられる。パルス14の送信時刻はわ
かつているので、物標距離R1を決定することが
できる。時刻t0＋ｔにおいては（第３ｂ図）パル
ス16がちようど送信され終つた所で、受信機は
新しい時間間隔ｔ−τ内においてパルス13を検
出しうるように同調されており、物標距離の新し
い値R2が得られつつある。時刻t0＋2tにおいては
（第３ｃ図）、パルス15が送信されていると同時
に、受信パルス12が到着しており、これは受信
と送信とが同時に行なわれていることを意味す
る。ここで、この送信形式は中断され、物標距離
の実際の値と、条件(1)―(3)とによつて、FRFおよ
びＭの新しい見積りが行なわれる。あるいはその
代わりに、パルス繰返し周波数PRFを変化させる
こともできる。実際の物標速度は、例えば
1000ms未満なので、もし距離アパーチヤが小さ
過ぎなければ（例えば、少なくとも100mあれ
ば）、実際にはFRFおよびＭの変化が行なわれる
頻度は小さくなる。例としてあげた値の場合、
FRFおよびＭの更新の頻度は10Hzより小さくな
る。このことは、もしPRFが例えば1kHzより大き
ければ、レーダ機能への障害が無視できることを
意味すると考えてよい。
た受信されるパルスのそれぞれを示す時間的線図
である。この図は、時刻t0，t0＋ｔ，t0＋2t、等
における送信パルスおよび受信エコーパルスの位
置を示しており、trは時間の基準点（点線で示さ
れている）であつて、この時点は受信機における
検出を可能ならしめるために、送信パルスと受信
パルスとが同時に存在してはならない時点であ
る。時刻t0においては（第３ａ図）、送信パルス
の時間位置は、周波数2，3……，5の諸パルス
が送信された後、周波数1のパルスがまたに送信
されようとしている所である。同じ瞬間（t0）に
おいて、周波数13の受信パルスが、周波数12，
11、等の受信パルスより早くアンテナに到着し
て受信機内で検出されようとしている。周波数1
……，5等の送信パルスは一定のPRFを有する。
すなわち、時間間隔ｔは一定である。周波数13，
……の送信パルスに対し、物標が一定速度で遠ざ
かるために、もし例えばパルス13および12の間
の時間的距離がｔ＋△ｔならば、パルス12およ
び11間の対応する時間的距離はｔ＋２△ｔにな
り、以下同様となる。時間間隔ｔ−τ内において
検出を行なう時、受信機は検出される周波数14
に同調せしめられる。パルス14の送信時刻はわ
かつているので、物標距離R1を決定することが
できる。時刻t0＋ｔにおいては（第３ｂ図）パル
ス16がちようど送信され終つた所で、受信機は
新しい時間間隔ｔ−τ内においてパルス13を検
出しうるように同調されており、物標距離の新し
い値R2が得られつつある。時刻t0＋2tにおいては
（第３ｃ図）、パルス15が送信されていると同時
に、受信パルス12が到着しており、これは受信
と送信とが同時に行なわれていることを意味す
る。ここで、この送信形式は中断され、物標距離
の実際の値と、条件(1)―(3)とによつて、FRFおよ
びＭの新しい見積りが行なわれる。あるいはその
代わりに、パルス繰返し周波数PRFを変化させる
こともできる。実際の物標速度は、例えば
1000ms未満なので、もし距離アパーチヤが小さ
過ぎなければ（例えば、少なくとも100mあれ
ば）、実際にはFRFおよびＭの変化が行なわれる
頻度は小さくなる。例としてあげた値の場合、
FRFおよびＭの更新の頻度は10Hzより小さくな
る。このことは、もしPRFが例えば1kHzより大き
ければ、レーダ機能への障害が無視できることを
意味すると考えてよい。
測定される物標距離が、不等式(1)が成立しない
ような値Ｒ＝Rkに近づくと、受信パルスの一義
的検出はもう行なえなくなる。第４図は、このよ
うな場合を説明するためのものである。第４ａ図
においては、送信パルス1ちようど送信され終つ
た所で、同じパルス列内の送信パルス16に相当
する受信パルス16が到着して検出されようとし
ている。この場合は、パルス列1，……，16内
で全ての周波数が送信され反射されていると仮定
されているため、受信パルス16が一義的に物標
距離に対応するので、検出は正しく行なわれる。
時刻t0＋ｔにおける状態を示す第４ｂ図において
は、新しいパルス列1，……，16の送信パルス
16が送信されたところで、受信パルス15が到着
しようとしている。この場合は、前に受信された
パルス16が、物標距離Ｒの一義的な正しい値を
与える。しかし、時刻t0＋2tにおける第４ｃ図
は、前のパルス列内の受信パルス15が受信され
て物標距離が検出される前に、新しいパルス列内
の送信パルス15が送信される場合があることを
示している。この場合は、受信パルス15は、誤
つた小さ過ぎる物標距離の値を与えることにな
る。従つて、送信パルス15は排除されるべきで
あり、例えばパルス列32，31，……のような、
もつと多数の周波数をもつた新しいパルス列を使
用し始めなければならない。このようにした場合
でも、以上のように送信形式を中断して、FRFお
よびＭの新しい見積りを行なうことになる。
ような値Ｒ＝Rkに近づくと、受信パルスの一義
的検出はもう行なえなくなる。第４図は、このよ
うな場合を説明するためのものである。第４ａ図
においては、送信パルス1ちようど送信され終つ
た所で、同じパルス列内の送信パルス16に相当
する受信パルス16が到着して検出されようとし
ている。この場合は、パルス列1，……，16内
で全ての周波数が送信され反射されていると仮定
されているため、受信パルス16が一義的に物標
距離に対応するので、検出は正しく行なわれる。
時刻t0＋ｔにおける状態を示す第４ｂ図において
は、新しいパルス列1，……，16の送信パルス
16が送信されたところで、受信パルス15が到着
しようとしている。この場合は、前に受信された
パルス16が、物標距離Ｒの一義的な正しい値を
与える。しかし、時刻t0＋2tにおける第４ｃ図
は、前のパルス列内の受信パルス15が受信され
て物標距離が検出される前に、新しいパルス列内
の送信パルス15が送信される場合があることを
示している。この場合は、受信パルス15は、誤
つた小さ過ぎる物標距離の値を与えることにな
る。従つて、送信パルス15は排除されるべきで
あり、例えばパルス列32，31，……のような、
もつと多数の周波数をもつた新しいパルス列を使
用し始めなければならない。このようにした場合
でも、以上のように送信形式を中断して、FRFお
よびＭの新しい見積りを行なうことになる。
第５図には、本発明の方法を用いた追跡レーダ
の送信機―受信機部のブロツク図が示されてい
る。このレーダのアンテナユニツトＡは、例えば
サーキユレータから成る送受切換器SMに接続さ
れた、固定無指向性放射アンテナでよい。該送受
切換器には、公知のように、送信ユニツトＳとミ
クサＢとが接続されており、ミクサＢの出力は中
間周波増幅器MFに接続されている。局部発振器
LOはミクサＢに接続されていて、選択された中
間周波数MFと高周波kとの和の周波数をもつ信
号を供給する。制御ユニツトSEは、送信ユニツ
トＳと局部発振器LOとに接続されていて、ある
決まつた電圧レベルV1，V2，……，VMを制御信
号として供給する。さらに、信号処理ユニツト
SBは制御ユニツトSEと中間周波増幅器MFの出
力とに接続されていて、着信する物標エコーパル
スから物標距離Ｒを計算する。第５図に示されて
いる諸ユニツトは、制御ユニツトSEと送信ユニ
ツトＳと局部発振器LO以外は、通常の非コヒー
レント・パルスレーダの諸ユニツトに対応してお
り、前記最後の２ユニツトは異なつた設計にはな
つているが、原理的には通常のパルスレーダにお
けるものと同じ機能を有する。これについては、
例えばBartonの著書の383―384頁を参照された
い。
の送信機―受信機部のブロツク図が示されてい
る。このレーダのアンテナユニツトＡは、例えば
サーキユレータから成る送受切換器SMに接続さ
れた、固定無指向性放射アンテナでよい。該送受
切換器には、公知のように、送信ユニツトＳとミ
クサＢとが接続されており、ミクサＢの出力は中
間周波増幅器MFに接続されている。局部発振器
LOはミクサＢに接続されていて、選択された中
間周波数MFと高周波kとの和の周波数をもつ信
号を供給する。制御ユニツトSEは、送信ユニツ
トＳと局部発振器LOとに接続されていて、ある
決まつた電圧レベルV1，V2，……，VMを制御信
号として供給する。さらに、信号処理ユニツト
SBは制御ユニツトSEと中間周波増幅器MFの出
力とに接続されていて、着信する物標エコーパル
スから物標距離Ｒを計算する。第５図に示されて
いる諸ユニツトは、制御ユニツトSEと送信ユニ
ツトＳと局部発振器LO以外は、通常の非コヒー
レント・パルスレーダの諸ユニツトに対応してお
り、前記最後の２ユニツトは異なつた設計にはな
つているが、原理的には通常のパルスレーダにお
けるものと同じ機能を有する。これについては、
例えばBartonの著書の383―384頁を参照された
い。
送信ユニツトＳは、例えば公知の形式の電圧制
御発振器、いわゆるVCOから成り、制御ユニツ
トSEから制御信号v1，v2，……の供給を受ける。
送信ユニツトＳは、パルス繰返し周波数PRFおよ
びパルス幅τを有するパルス形式の送信信号を供
給し、それらのパルスのそれぞれの搬送周波数は
相互に相異なつていて入力レベルv1，v2，……，
vMによつて決定される。同期および適正パルス
幅は、公知のように制御ユニツトSEからの同期
パルスによつて実現される。このようにして、送
受切換器にはＭ種類の周波数o（ｎ＝１，２，…
…，Ｍ）を包含するパルス列が供給され、これら
の搬送周波数は上述のように１つのパルスから他
のパルスへ選択れた配列に従つて変化せしめられ
るが、これについては第２図を参照されたい。同
期のために、送信ユニツトは、例えば、パルス幅
τおよびパルス繰返し周波数PRFを有するパルス
によつて制御される図示されていないゲート回路
を包含しうる。
御発振器、いわゆるVCOから成り、制御ユニツ
トSEから制御信号v1，v2，……の供給を受ける。
送信ユニツトＳは、パルス繰返し周波数PRFおよ
びパルス幅τを有するパルス形式の送信信号を供
給し、それらのパルスのそれぞれの搬送周波数は
相互に相異なつていて入力レベルv1，v2，……，
vMによつて決定される。同期および適正パルス
幅は、公知のように制御ユニツトSEからの同期
パルスによつて実現される。このようにして、送
受切換器にはＭ種類の周波数o（ｎ＝１，２，…
…，Ｍ）を包含するパルス列が供給され、これら
の搬送周波数は上述のように１つのパルスから他
のパルスへ選択れた配列に従つて変化せしめられ
るが、これについては第２図を参照されたい。同
期のために、送信ユニツトは、例えば、パルス幅
τおよびパルス繰返し周波数PRFを有するパルス
によつて制御される図示されていないゲート回路
を包含しうる。
局部発振器LOは、送信ユニツトＳと同様に、
例えば電圧制御発振器VCOから成り、これが周
波数MF＋kをもつたパルス形式の信号を供給す
る。ただし、ここにMFは選択された中間周波数
であり、ｋはそれぞれのパルス列の開始時におい
て、選択された周波数o（ｎ＝１，２，……，Ｍ）
の数Ｍおよび計算された物標距離Ｒに依存して制
御ユニツトSE内において選択された整数〓ｎで
ある。
例えば電圧制御発振器VCOから成り、これが周
波数MF＋kをもつたパルス形式の信号を供給す
る。ただし、ここにMFは選択された中間周波数
であり、ｋはそれぞれのパルス列の開始時におい
て、選択された周波数o（ｎ＝１，２，……，Ｍ）
の数Ｍおよび計算された物標距離Ｒに依存して制
御ユニツトSE内において選択された整数〓ｎで
ある。
第６ａ―６ｃ図は、相異なる時刻t0，t0＋ｔ，
t0＋2tにおける、送信パルスおよび受信パルスの
それぞれの搬送周波数（それぞれoおよびk）の
配列番号ｎおよびｋを示している。時刻t0におい
ては、第６ａ図に示されているように、周波数2
（ｎ＝２）が送信され、周波数8のパルスが物標
（点線）に向かつて進んでまさに反射されようと
している。周波数9―14をもつ諸パルスはエコ
ーパルスをなし、周波数14のパルスはまさに受
信され検出されようとしている。第５図の局部発
振器LOは従つて周波数MF＋14（ｋ＝14）をもつ
信号を供給することになる。時刻t0＋ｔにおいて
は、周波数1（ｎ＝１）をもつパルスが送信され、
周波数13のエコーパルスが受信されようとして
いる。この理由により、局部発振器の周波数は
MF＋13であるべきである。時刻t0＋2tにおいて
は（第６ｃ図）、搬送周波数16（Ｍ＝16）をもつ
送信パルスで始まる新しい送信パルス列が開始さ
れ、局部発振器はこのとき前のパルス列からの周
波数12の送信パルスに対応する信号MF＋12を供
給する。６ａ―６ｃ図の例においては、物標速度
がパルス繰返し周波数PRFに比して小さく、その
ためパルス列1，……，16が送信されかつ受信
される時間内に物標がリスニング間隔１／PRFの
外部へ移動しうる時間はないことが仮定されてい
る。
t0＋2tにおける、送信パルスおよび受信パルスの
それぞれの搬送周波数（それぞれoおよびk）の
配列番号ｎおよびｋを示している。時刻t0におい
ては、第６ａ図に示されているように、周波数2
（ｎ＝２）が送信され、周波数8のパルスが物標
（点線）に向かつて進んでまさに反射されようと
している。周波数9―14をもつ諸パルスはエコ
ーパルスをなし、周波数14のパルスはまさに受
信され検出されようとしている。第５図の局部発
振器LOは従つて周波数MF＋14（ｋ＝14）をもつ
信号を供給することになる。時刻t0＋ｔにおいて
は、周波数1（ｎ＝１）をもつパルスが送信され、
周波数13のエコーパルスが受信されようとして
いる。この理由により、局部発振器の周波数は
MF＋13であるべきである。時刻t0＋2tにおいて
は（第６ｃ図）、搬送周波数16（Ｍ＝16）をもつ
送信パルスで始まる新しい送信パルス列が開始さ
れ、局部発振器はこのとき前のパルス列からの周
波数12の送信パルスに対応する信号MF＋12を供
給する。６ａ―６ｃ図の例においては、物標速度
がパルス繰返し周波数PRFに比して小さく、その
ためパルス列1，……，16が送信されかつ受信
される時間内に物標がリスニング間隔１／PRFの
外部へ移動しうる時間はないことが仮定されてい
る。
最初に計算された物標距離R0は制御ユニツト
SEに供給される。該ユニツトはこの値と上述の
条件(1)，(2)および(3)とに基づいて、まず周波数繰
返し周波数の値PRFを、次に搬送周波数の数Ｍを
計算する。制御ユニツト内にはいくつかの表が記
憶されており、それぞれの表はいくつかの数の、
例えば、M1，……，MjＮだけの周波数を包含
していて、数Mjは物標距離に依存している。物
標距離Rj（最初はｊ＝０）に対応する周波数1，
2，……，Mjを包含するある表が選択されると、
制御ユニツトSEは送信ユニツトＳと局部発振器
LOとに対してそれぞれ電圧レベルv1，……vMjと
電圧レベルu1，……，uMjとを供給する。その後、
物標距離の最初の値R0からの変化△Ｒの計算が
行なわれる。それぞれのパルス列の終りには、新
しいRjの計算が行なわれて、新しいRjの値が同
じパルス列をもう一度送信してよい値であるかど
うかが決定される。もし、この新しい値が、選択
されている１／FRFの値に対して大き過ぎれば、
前パルス列よりも多数の搬送周波数1，……，
Mjを包含する新しいパルス列が表から選択され
ることになる。
SEに供給される。該ユニツトはこの値と上述の
条件(1)，(2)および(3)とに基づいて、まず周波数繰
返し周波数の値PRFを、次に搬送周波数の数Ｍを
計算する。制御ユニツト内にはいくつかの表が記
憶されており、それぞれの表はいくつかの数の、
例えば、M1，……，MjＮだけの周波数を包含
していて、数Mjは物標距離に依存している。物
標距離Rj（最初はｊ＝０）に対応する周波数1，
2，……，Mjを包含するある表が選択されると、
制御ユニツトSEは送信ユニツトＳと局部発振器
LOとに対してそれぞれ電圧レベルv1，……vMjと
電圧レベルu1，……，uMjとを供給する。その後、
物標距離の最初の値R0からの変化△Ｒの計算が
行なわれる。それぞれのパルス列の終りには、新
しいRjの計算が行なわれて、新しいRjの値が同
じパルス列をもう一度送信してよい値であるかど
うかが決定される。もし、この新しい値が、選択
されている１／FRFの値に対して大き過ぎれば、
前パルス列よりも多数の搬送周波数1，……，
Mjを包含する新しいパルス列が表から選択され
ることになる。
以上に提案された方法は、次のような利点を有
する。
する。
小さいパルス幅（τ）によつて高い分解能を得
ることをができ、それが高いPRFと組合わされ
て高いデータ率と高い作動率とを与える。これは
特に半導体送信器においての利点である。
ることをができ、それが高いPRFと組合わされ
て高いデータ率と高い作動率とを与える。これは
特に半導体送信器においての利点である。
搬送周波数における周波数偏移（いわゆる周波
数可変能力）は、発射制御レーダにおいてグリン
プスを減少せしめジヤマー抵抗を改善する。物標
以外の諸物体からの狭帯域混信は事実上ありえな
い。そのわけは、それらの諸物体からの実際の受
信周波数は不明のものだからである。
数可変能力）は、発射制御レーダにおいてグリン
プスを減少せしめジヤマー抵抗を改善する。物標
以外の諸物体からの狭帯域混信は事実上ありえな
い。そのわけは、それらの諸物体からの実際の受
信周波数は不明のものだからである。
作動率が高いので、低パルス効果が実現され
る。さらに、周波数偏移により、広い周波数スペ
クトルが得られる。これらの特性により、比較的
「静かな」レーダが得られる。さらに、導入部に
おいて述べた公知のレーダシステムと同様に、例
えば地面の隆起などの近くに存在する反射物から
の混信は、周波数偏移のために起こらない。
る。さらに、周波数偏移により、広い周波数スペ
クトルが得られる。これらの特性により、比較的
「静かな」レーダが得られる。さらに、導入部に
おいて述べた公知のレーダシステムと同様に、例
えば地面の隆起などの近くに存在する反射物から
の混信は、周波数偏移のために起こらない。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE7903653A SE418018B (sv) | 1979-04-25 | 1979-04-25 | Forfarande att i en foljeradar astadkomma stort entydighetsavstand for detekterade mal medelst radarpulser med hog repetitionsfrekvens |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56500508A JPS56500508A (ja) | 1981-04-16 |
| JPH0131153B2 true JPH0131153B2 (ja) | 1989-06-23 |
Family
ID=20337904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55500981A Expired JPH0131153B2 (ja) | 1979-04-25 | 1980-04-23 |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4375641A (ja) |
| JP (1) | JPH0131153B2 (ja) |
| CH (1) | CH651938A5 (ja) |
| DE (1) | DE3041465A1 (ja) |
| FR (1) | FR2455290A1 (ja) |
| GB (1) | GB2072990B (ja) |
| IT (1) | IT1209210B (ja) |
| NL (1) | NL189624C (ja) |
| SE (1) | SE418018B (ja) |
| WO (1) | WO1980002325A1 (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2599853B1 (fr) * | 1981-05-15 | 1989-03-31 | Thomson Csf | Procede de levee d'ambiguite en distance dans un radar pulse doppler, dispositif pour sa mise en oeuvre et radar comportant un tel dispositif |
| US6184820B1 (en) * | 1984-11-29 | 2001-02-06 | Lockheed Martin Corp. | Coherent pulse radar system |
| DE3540717A1 (de) * | 1985-11-16 | 1987-05-21 | Licentia Gmbh | Verfahren zur entfernungsmessung bei einem pulsradar hoher pulsfolgefrequenz |
| IT1206287B (it) * | 1987-05-26 | 1989-04-14 | Selenia Ind Elettroniche | La detezione e il riconoscimento di radar con agilita' di frequenza da bersagli di traccia multipla impulso a impulso, utilizzato per |
| DE3800800A1 (de) * | 1988-01-14 | 1989-08-03 | Honeywell Regelsysteme Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur abstandsmessung |
| DE3806847A1 (de) * | 1988-03-03 | 1989-09-14 | Bosch Gmbh Robert | Abstandsmesseinrichtung zur beruehrungslosen abstandsmessung |
| US4894660A (en) * | 1988-10-12 | 1990-01-16 | General Electric Company | Range sidelobe reduction by aperiodic swept-frequency subpulses |
| US5347283A (en) * | 1989-06-14 | 1994-09-13 | Hughes Aircraft Company | Frequency agile radar |
| GB2298538B (en) * | 1990-02-28 | 1997-03-19 | Marconi Gec Ltd | Radar system |
| NL9101459A (nl) * | 1991-08-29 | 1993-03-16 | Hollandse Signaalapparaten Bv | Radarapparaat. |
| DE4244608C2 (de) * | 1992-12-31 | 1997-03-06 | Volkswagen Ag | Mittels eines Computers durchgeführtes Radarverfahren zur Messung von Abständen und Relativgeschwindigkeiten zwischen einem Fahrzeug und vor ihm befindlichen Hindernissen |
| NL1012373C2 (nl) * | 1999-06-17 | 2000-12-19 | Hollandse Signaalapparaten Bv | Radarapparaat. |
| US7242345B2 (en) * | 2003-02-03 | 2007-07-10 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Method for controlling a radar antenna |
| US7151483B2 (en) * | 2004-05-03 | 2006-12-19 | Raytheon Company | System and method for concurrent operation of multiple radar or active sonar systems on a common frequency |
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