JPH01285586A - 船体位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は岸壁クレーンにより船舶に荷を積卸しする際に
使用する船体位置検出装置に関するものである。

［従来の技術］ 例えば、コンテナ等のユニット化された荷を、岸壁に設
置したクレーンにより接岸された船舶に積み込む場合、
従来は岸壁クレーンの運転者が経験と勘で、潮位、積載
量、風、波等により複雑な方向に移動する船舶を目視し
、トロリを操作して船積している。

又、第４図に示すように岸壁クレーンａの脚すに垂直面
内を回動し得る船体位置検出用のレバーＣを枢着し、該
レバーＣの先端に船舶ｄの長さ方向に転勤し得るよう設
けたローラｅを、船舶ｄの甲板ｒ上に乗せて船舶ｄの上
下移動に追従させ、該レバーＣの回動角度から船舶ｄの
高さ位置を検出し、トロリ９を駆動するようにしている
。

［発明が解決しようとする課２ｆｉ］ しかし、運転者の目視による操作では相当な熟練を要す
るにも拘わらず、風や波の強い日には位置決めに時間が
かかったり、：！Ａ操作により荷や船舶設備を破壊して
しまうことも起こり得る。

又、第４図に示したレバーＣでは潮位の変動が大きい場
合、船舶ｄの高さの変動も大きく、これに積載量の増減
による船舶ｄの高さの変動が加わるので、レバーＣの回
動量では追従できない場合もある。

該レバーＣの回動軌跡は円弧状となるため、該レバーＣ
の角度により先端のローラｅの水平方向の位相が変化し
、該ローラｅが船上設備と干渉したり、甲板「の傾斜を
ひろって誤差の原因となる。

更に、船舶ｄの幅方向の移動は検出することができない
ばかりでなく、幅方向の移動により船舶ｄの手摺やレバ
ーＣ先端のローラｅが損傷するおそれがある。

父型に、船舶ｄが横揺れすると、荷の積載位置によって
は前記レバーＣによる検出高さと異なる高さになってし
まうこともある。

本発明は上述の従来の技術的課題を解決し、船舶の上下
方向、幅方向の移動及び横揺れを検出して船舶の高さを
逐時的に検出し得るようにすることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明は岸壁上のクレーン側に垂直方向のガイドビーム
を設け、該ガイドビームに沿って昇降する昇降体に水平
方向のアームを取り付け、該アームの先端部に垂下する
よう枢設した作動脚の先端部を船舶上に当接せしめ、前
記昇降体の高さを検出する位置検出器と前記アームに対
する作動脚の角度を検出する角度検出器と船舶の横揺れ
検出器とを備え、更に各検出器からの検出信号に基づき
船舶の所定の位置を演算しクレーンの荷役部を制御する
演算制御器を備えたことを特徴とするものである。

［作　　　用］ 船舶の上下動は作動脚及びアームを介して昇降する昇降
体の位置として位置検出器により検出される。

船舶の幅方向の移動は作動脚の傾き角度として角度検出
器により検出され、演算制御器により角度値から幅方向
の移動量が演算される。

船舶の横揺れは横揺れ検出器により検出され、演算制御
器において前記船舶の上下方向及び幅方向の検出移動量
に対し補正される。

これにより、船体の位置が常に正確に把握される。

［実　施　例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。

第１図乃至第３図は本発明の一実施例であり、岸壁ｌに
敷設したレール２上を走行するコンテナクレーン３等の
種々の移動型クレーンの脚柱４に、一対の断面コ字状の
ガイドビーム５を垂直方向にブラケットＢを介して取り
付ける。該ガイドビーム５の長さは、前記岸壁ｌに接岸
可能な最大の船舶又はコンテナ船７の満載時と空載時の
水深の差と、大潮の時の干満の差とを合わせた長さ以上
とするとよい。

該各ガイドビーム５の向かい合う各ガイド溝８内に、昇
降体９のローラｌＯを嵌入して上下方向に移動し得るよ
うにし、該昇降体９にアーム１１を水平方向に取り付け
る。該昇降体９は、前記ガイドビーム５の上方の脚柱４
に設けたブラケット１２に支持されるプーリ１３を経由
するローブ１４により、昇降されるようにもなっている
。

又、前記アーム１１を垂直方向又は水平方向に回動し得
るよう昇降体９　＋ｉ取り付けてもよく、水平方向の回
動の場合は第２図に示すように、アーム１１の基部にお
ける分割部をヒンジ１５により連結し、流体圧シリンダ
１６等によりアーム１１を作動位置と退避位置との間で
旋回し得るようにする。

該アーム１１の先端部下側に、所要の長さの作動脚１７
をヒンジ１８により前記アーム１１を含む垂直面内を自
由に回動し得るよう枢着し、該作動脚１７の下端部に２
個のローラ１９を該各ローラ１９がコンテナ船７の長さ
方向に転動し得るよう取り付ける。

前記昇降体９の上下方向の移動量を検出する手段として
、前記プーリ１３に回転数検出器２０を設けるか或は前
記ガイドビーム５の上端又は下端に超音波、レーザ等の
非接触位置センサを設ける。前記ヒンジ１８に作動脚１
７の回動角度を検出する角度検出器２１を設け、更に前
記ローラ１９の支持部にローラ１９の回転数を検出する
回転数検出器２２を取り付ける。

前記コンテナ船７に備えられた横揺れ検出器２３と前記
各検出器２０．２１．２２の検出信号を、夫々演算制御
器２４に送るようにし、該演算制御器２４において横揺
れ角度信号から所定位置の甲板の高さを演算し、前記プ
ーリ！３の回転数検出器２０の回転数信号から昇降体９
の移動量を演算して前記横揺れ角度信号から演算される
所定の甲板の高さを補正するようにし、前記作動脚１７
の角度検出器２１による回動角度θ１からコンテナ船７
の横方向の移動量を演算し、更に前記ローラ１９の回転
方向及び回転量によりコンテナ船７の長さ方向の移動量
を演算するようにしである。

図中、２５は甲板、２Ｂはトロリ、２７はコンテナ段数
検出器、２８はホールド、２９はホールド２８の両側に
敷設したレール、３０はガイド台車フレーム、３１はガ
イド台車、３２はコンテナ、３３は車輌を示す。

以上のように構成したので、コンテナ船７の所定のホー
ルド２８の位置を番地指定して演算制御器２４に入力す
ると、コンテナクレーン３及びガイド台車フレーム３０
が夫々レール２及び２９上を移動して該当ホールド２８
と同じ位相で停止すると共にガイド台車３１が所定のホ
ールド２８上方に移動する。トロリ２Ｂで車輌３３上の
コンテナ３２を自動的に吊り上げる間に、コンテナ船７
の位置が検出される。すなわち、コンテナ船７の上下方
向の移動はローラ１９、作動脚１７及びアーム！１を介
して昇降体９に伝達され、該昇降体９がガイドビーム５
に沿って上又は下方に移動し、該昇降体９に接続された
ローブ１４によって回転されるプーリ１３の回転数が回
転数検出器２０により検出され、該回転数検出器２０か
ら回転数信号が演算制御器２４に送られ、ローラ１９の
元の位置を原点とすれば、演算制御器２４により演算さ
れたローブ１４の移動量がコンテナ船７の上下方向の移
動量となる。該上下方向の移動量信号はトロリ２Ｂに送
られ、コンテナ３２を運搬する荷役部により、船体が上
昇した場合はコンテナ３２の降下長さが減少され、船体
が下降した場合はコンテナ３２の降下長さが増加され、
ガイド台車３１を経てコンテナ３２が格納される。

コンテナ船７が幅方向に移動すると、甲板２５とローラ
１９とは船体幅方向には滑らないため、コンテナ船７の
幅方向の移動に追従して作動脚１７が傾動し、該傾動角
度θ１が角度検出器２１により検出され、演算制御器２
４によってコンテナ船７の幅方向の移動量が演算され、
該移動量分だけトロリ２６の走行距離が増減される。該
幅方向の移動量が大きくなると作動脚１７の傾きが大き
くなりアーム１１及び昇降体９が下降するため、該昇降
体９等の下降量が前述の如く検出、演算されてしまうの
で、トロリ２６の荷役装置によるコンテナ下降量が、演
算制御器２４により前記角度θ１に基づいて演算された
アーム１１等の下降距離によって補正される。

コンテナ船７が長手方向に移動すると、コンテナ船７の
甲板２５上に接するローラ１９が回転し、該ローラ１９
の回転数が回転数検出器２２により検出され、該回転方
向及び回転数の信号が演算制御器２４に送られてコンテ
ナ船７の長手方向の移動量が演算され、該演算制御器２
４によりコンテナクレーン３がコンテナ船７の移動方向
に同一距離移動せしめられる。

更に、以上のコンテナ船７の三方向に移動が重なっても
、個々に検出され船体の移動に追従し得るようコンテナ
クレーン３及びトロリ２Ｂに制御信号が送られる。

更に又、コンテナ船７が横揺れした場合は、横揺れ検出
器２３により横揺れの方向及び角度θ２が検出され、演
算制御器２４により前記所定のホールド２８の高さ及び
幅方向の位置が演算されると共にローラＩ９接点部の高
さ及び幅方向の位置が演算され、これらの二点の位置の
高さ等の差が、実際に検出される前記三方向の移動量に
対し補正値として加えられる。例えば、船体の横揺れに
より、ガイド台車３１が上昇して昇降体９が下降する場
合は、二点の高さの差の分トロリ２６によるコンテナ３
２の下降距離を短縮するよう補正し、又逆に昇降体９が
上昇してガイド台車３１が下降する場合は、二点の高さ
の差の分コンテナ３２の下降距離を延長するよう補正す
る。又所定のホールド２８がローラ１９と同じサイドに
ある場合は、下降又は上昇する方向が同じなので下降又
は上昇距離の差を補正すればよい。

このようにして、船体の所定の場所の位置が刻々と検出
され、コンテナクレーン３によりコンテナ３２がガイド
台車３１上に正確且つ迅速に自動的に荷役される。

なお、本発明の船体位置検出装置は上述の実施例のみに
限定されるものではなく、船舶の長手方向の移動を検出
しなくても荷役を行い得ること等本発明の要旨を逸脱し
ない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論であ
る。

〔発明の効果］ 以上述べたように本発明の船体位置検出装置によれば、
船舶の潮位、風波、積載量の変化等による移動を検出し
、クレーンに目的位置を正確に伝達し、荷役部を制御し
得るようにしたので、種々の条件の変化により位置が変
動する船舶に対し安全且つ迅速に船積みすることができ
、作業の０動化も可能になる等種々の優れた効果を発揮
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置の一実施例の説明図、第２図は第
１図の■−■方向矢視図祖国３図は第１図に示した装置
における検出演算制御回路の説明図、第４図は従来の船
体位置検出器の一例を示す図である。 ３はコンテナクレーン、４は脚柱、５はガイドビーム、
７はコンテナ船、９は昇降体、ｌｌはアーム、１３はプ
ーリ、１４はローブ、１７は作動脚、Ｉ９はローラ、２
０．２２は回転数検出器、２１は角度検出器、２３は横
揺れ検出器、２４は演算制御器を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）岸壁上のクレーン側に垂直方向のガイドビームを設
   け、該ガイドビームに沿って昇降する昇降体に水平方向
   のアームを取り付け、該アームの先端部に垂下するよう
   枢設した作動脚の先端部を船舶上に当接せしめ、前記昇
   降体の高さを検出する位置検出器と前記アームに対する
   作動脚の角度を検出する角度検出器と船舶の横揺れ検出
   器とを備え、更に各検出器からの検出信号に基づき船舶
   の所定の位置を演算しクレーンの荷役部を制御する演算
   制御器を備えたことを特徴とする船体位置検出装置。