JPH01267402A - Position detector - Google Patents
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- JPH01267402A JPH01267402A JP9441688A JP9441688A JPH01267402A JP H01267402 A JPH01267402 A JP H01267402A JP 9441688 A JP9441688 A JP 9441688A JP 9441688 A JP9441688 A JP 9441688A JP H01267402 A JPH01267402 A JP H01267402A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は面上の形状変化が存在する部分の位置１面上
に設けられた物の位置等を検出する位置検出装置、たと
えばプリント基板上に実装された電子部品の実装位置を
検出する位置検出装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a position detection device for detecting the position of an object provided on a surface, such as the position of a portion where a shape change exists on a surface, such as a printed circuit board. The present invention relates to a position detection device that detects the mounting position of electronic components mounted on a device.
最近においては、特開昭５５−３０６５９号公報に示さ
れるように、プリント基板上に実装された電子部品の実
装位置を検出するために位置検出装置力１用いられてい
る。Recently, as shown in Japanese Unexamined Patent Publication No. 55-30659, a position detection device 1 has been used to detect the mounting position of electronic components mounted on a printed circuit board.
従来の位置検出装置においては、プリント基板上にＴＶ
カメラの撮映方向と異なる方向からスリット光を照射し
、プリント基板上に線光ノ（ターンを形成し、第２図（
２ａ）に示すような線光ノ（ターンを有する画像をＴＶ
カメラで撮映し、その画像から線光パターンを抽出し、
線光パターンの形状により電子部品の実装位置を検出し
ている。In conventional position detection devices, the TV is mounted on a printed circuit board.
The slit light is irradiated from a direction different from the shooting direction of the camera to form a linear light turn on the printed circuit board, as shown in Figure 2 (
An image with a line light (turn) as shown in 2a) is displayed on the TV.
Take a picture with a camera, extract a line light pattern from the image,
The mounting position of electronic components is detected based on the shape of the line light pattern.
しかし、このような位置検出装置においては、線光パタ
ーンを抽出するのが困難である。すなわち、第２図（１
ａ）はプリント基板上にスリット光を照射しないで、プ
リント基板をＴＶカメラで撮映した画像を示す図、第２
図（１ｂ）、（２ｂ）は第２図（１ａ）、（２ａ）に示
される画像のＪ＝Ｊ、における工方向線上の明るさを示
すグラフであるが、これらのグラフから明らかなようば
、元々明るい部分にスリット光が照射された場合には、
線光パターンの明るさとスリット光を照射しない場合の
同一個所の明るさとの変化が乏しいので、線光パターン
を抽出するのが困難である。However, in such a position detection device, it is difficult to extract a line light pattern. In other words, Figure 2 (1
a) is a diagram showing an image taken of the printed circuit board with a TV camera without irradiating the printed circuit board with slit light;
Figures (1b) and (2b) are graphs showing the brightness on the construction direction line at J = J of the images shown in Figures 2 (1a) and (2a). , when the slit light is applied to an originally bright area,
It is difficult to extract the line light pattern because there is little variation between the brightness of the line light pattern and the brightness of the same spot when slit light is not irradiated.
この発明は上述の課題を解決するためになされたもので
、線光パターンを容易に抽出することができる位置検出
装置を提供することを目的とする。This invention was made to solve the above-mentioned problem, and an object thereof is to provide a position detection device that can easily extract a line light pattern.
この目的を達成するため、この発明においては、面上に
カメラの撮映方向と異なる方向からスリット光を照射し
、上記面上に線光パターンを形成し、上記線光パターン
を有する画像を上記カメラで撮映し、上記画像から上記
線光パターンを抽出し、上記線光パターンの形状により
検出対象の位置を検出する位置検出装置において、上記
カメラを露光している間に、上記カメラの露光時間より
も短い時間だけ上記スリット光を照射することを指令す
る光照射制御手段を設ける。In order to achieve this object, in the present invention, a slit light is irradiated onto a surface from a direction different from the imaging direction of the camera, a line light pattern is formed on the surface, and an image having the line light pattern is In a position detection device that captures an image with a camera, extracts the line light pattern from the image, and detects the position of the detection target based on the shape of the line light pattern, while the camera is exposing the camera, the exposure time of the camera is A light irradiation control means is provided that instructs to irradiate the slit light for a shorter time than the slit light.
この位置検出装置においては、カメラの露光時間を短く
すれば、カメラで撮映した画像の線光パターン以外の部
分を暗くすることができるとともに、スリット光の光量
を大きくすれば、カメラで撮映した画像の線光パターン
を明るくすることができる。In this position detection device, by shortening the exposure time of the camera, it is possible to darken the parts of the image taken by the camera other than the line light pattern, and by increasing the light intensity of the slit light, the parts of the image taken by the camera can be darkened. The line light pattern of the image can be brightened.
第１図はこの発明に係る位置検出装置を示す図である０
図において、５はテーブル、３．４はテーブル５に設け
られたガイドレール、１はガイドレール３．４に取り付
けられたプリント基板、２はプリント基板１上に実装さ
れた電子部品、６．７はテーブル５をｘｊｆｉ向、Ｙ方
向に移動するテーブル駆動機、８．９はテーブル駆動機
６．７を制御する駆動回路、５ｏはＴＶカメラ、５２は
ストロボランプ、５１はストロボランプ５２から照射さ
れた光をスリット光とするスリット光プロジェクタ、５
３は駆動回路８．９、ＴＶカメラ５０、ストロボランプ
５２を制御するとともに、ＴＶカメラ５０で撮映した線
光パターンを有する画像から線光パターンを抽出し、線
光パターンの形状により電子部品２の位置を検出する画
像処理システムで、画像処理システム５３はＴＶカメラ
５０を露光している間にＴＶカメラ５０の露光時間より
も短い時間だけストロボランプ５２を発光することを指
令する光照射制御手段を有している。FIG. 1 is a diagram showing a position detection device according to the present invention.
In the figure, 5 is a table, 3.4 is a guide rail provided on the table 5, 1 is a printed circuit board attached to the guide rail 3.4, 2 is an electronic component mounted on the printed circuit board 1, 6.7 is a table drive device that moves the table 5 in the xjfi and Y directions; 8.9 is a drive circuit that controls the table drive device 6.7; 5o is a TV camera; 52 is a strobe lamp; A slit light projector that converts the light into slit light, 5
3 controls the drive circuit 8.9, the TV camera 50, and the strobe lamp 52, extracts a line light pattern from an image having the line light pattern taken by the TV camera 50, and controls the electronic component 2 according to the shape of the line light pattern. The image processing system 53 is a light irradiation control means that instructs the strobe lamp 52 to emit light for a shorter time than the exposure time of the TV camera 50 while the TV camera 50 is being exposed. have.
この位置検出装置においては、まずガイドレール３．４
にプリント基板１を取り付け、テーブル駆動機６．７に
よりテーブル５を移動することにより、電子部品２がＴ
Ｖ子テレビ０の撮映領域に入るようにし、ＴＶカメラ５
ｏの露光時間を短くし、しかもストロボランプ５２を発
光させないで、ＴＶカメラ５０でプリント基板１の表面
を撮映し、この画像（第２図（３ａ））を画像処理シス
テム５３に記憶し、つぎにＴＶカメラ５０の露光時間を
同一とし、ＴＶカメラ５０を露光している間にＴＶカメ
ラ５０の露光時間よりも短い時間だけストロボランプ５
２を発光させて、ＴＶカメラ５゜でプリント基板１の表
面を撮映し、この画像（第２図（４ａ））を画像処理シ
ステム５３に記憶し、画像処理システム５３で第２図（
４ａ）に示す画像から第２図（３ａ）に示す画像を画像
減算することにより、線光パターンを抽出し、線光パタ
ーンの形状により電子部品２の実装位置を検出する。In this position detection device, first, the guide rail 3.4
By attaching the printed circuit board 1 to and moving the table 5 by the table drive device 6.7, the electronic component 2 is moved to the T.
Enter the shooting area of V-child TV 0, and move TV camera 5.
o shorten the exposure time and without emitting light from the strobe lamp 52, the surface of the printed circuit board 1 is photographed with the TV camera 50, this image (FIG. 2 (3a)) is stored in the image processing system 53, and then The exposure time of the TV camera 50 is the same, and while the TV camera 50 is being exposed, the strobe lamp 5 is turned on for a shorter time than the exposure time of the TV camera 50.
2 to emit light, the surface of the printed circuit board 1 is photographed with a TV camera at 5 degrees, and this image (FIG. 2 (4a)) is stored in the image processing system 53.
By subtracting the image shown in FIG. 2 (3a) from the image shown in 4a), a line light pattern is extracted, and the mounting position of the electronic component 2 is detected based on the shape of the line light pattern.
なお、上述実施例においては、画像減算により線光パタ
ーンを抽出したが、第２図（４ａ）に示す画像を２値化
することにより、線光パターンを抽出してもよい。In the above embodiment, the line light pattern was extracted by image subtraction, but the line light pattern may also be extracted by binarizing the image shown in FIG. 2 (4a).
このように、この位置検出装置においては、ＴＶカメラ
５０の露光時間を短くすれば、ＴＶカメラ５０で撮映し
た画像の線光パターン以外の部分が暗くなるとともに、
ストロボランプ５２の光量を大きくすれば、ＴＶカメラ
５０で撮映した画像の線光パターンが明るくなるから、
線光パターンを容易に抽出することができるにのことは
第２図（３ａ）、（４ａ）に示される画像のＪ＝Ｊ、に
おける工方向線上の明るさを示すグラフ（第２図（３ｂ
）、（４ｂ））からも明らかである。In this way, in this position detection device, if the exposure time of the TV camera 50 is shortened, the portions other than the line light pattern of the image captured by the TV camera 50 become dark, and
If the light intensity of the strobe lamp 52 is increased, the line light pattern of the image captured by the TV camera 50 will become brighter.
In order to be able to easily extract the line light pattern, the graph showing the brightness on the work direction line at J=J of the images shown in Fig. 2 (3a) and (4a) (Fig. 2 (3b)
), (4b)).
第３図はこの発明に係る他の位置検出装置を示す図であ
る。図において、１０は外部から電気的に露光時間を制
御することのできｇｃｃＤシャッタＴＶカメラ（たとえ
ば日立電子製のに、Ｐ−１８０）で、ＴＶカメラ１０は
第４図（ａ）に示すような通常の露光時間で撮映する通
常モードと第４図（ｂ）に示すような通常の露光時間よ
りも短縮した露光時間で撮映する短縮モードとを選択可
能である。FIG. 3 is a diagram showing another position detection device according to the present invention. In the figure, 10 is a GCCD shutter TV camera (for example, Hitachi Electronics's P-180) that can electrically control the exposure time from the outside, and the TV camera 10 is of the type shown in FIG. 4(a). It is possible to select between a normal mode in which images are taken with a normal exposure time and a shortened mode in which images are taken with an exposure time shorter than the normal exposure time as shown in FIG. 4(b).
１２はストロボランプ、１１はストロボランプ１２から
照射された光をスリット光とするスリット光プロジェク
タ、２１は駆動回路８．９、ＴＶカメラ１０、ストロボ
ランプ１２を制御するとともに、ＴＶカメラ１０で撮映
した画像を処理して電子部品２の位置等を検出する画像
処理システム、１３はＣＰＵ、１４はメモリ、１５は駆
動回路８．９を制御するテーブル制御回路、１６はスト
ロボランプ１２の発光タイミングを制御する光照射制御
回路、１７はＴＶカメラ１０を通常モードと短縮モード
とに切り換える露光時間制御回路で、露光時間制御回路
１７はＴＶカメラ１０のモードを第６図（ｂ）に示すよ
うに切り換え、第１フイールドでは通常モードとし、第
２．第３フイールドでは短縮モードとする。、１８はＴ
Ｖカメラ１０がら出力された画像信号を入力する画像入
力回路、１９は画像入力回路１８に入力された画像を入
力して、線光パターン抽出処理、濃淡画像処理等を行な
う画像処理回路、２０はＣＰＵ１３．メモリ１４等を結
合するシステムバスで、ＣＰＵｌ３、メモリ１４等で画
像処理システム２１を構成している。12 is a strobe lamp; 11 is a slit light projector that uses the light emitted from the strobe lamp 12 as slit light; 21 is a drive circuit 8.9 that controls the TV camera 10 and the strobe lamp 12; 13 is a CPU, 14 is a memory, 15 is a table control circuit for controlling the drive circuit 8.9, and 16 is for controlling the light emission timing of the strobe lamp 12. The light irradiation control circuit 17 is an exposure time control circuit that switches the TV camera 10 between the normal mode and the shortened mode, and the exposure time control circuit 17 switches the mode of the TV camera 10 as shown in FIG. 6(b). , the first field is in normal mode, and the second field is in normal mode. The third field is a shortened mode. , 18 is T
An image input circuit 19 inputs the image signal output from the V camera 10, an image processing circuit 19 inputs the image input to the image input circuit 18, and performs line light pattern extraction processing, gray scale image processing, etc.; CPU13. A system bus connects the memory 14, etc., and the CPU 13, the memory 14, etc. constitute an image processing system 21.
第５図は第３図に示した位置検出装置の光照射制御回路
１６の回路構成図である。図において。FIG. 5 is a circuit diagram of the light irradiation control circuit 16 of the position detection device shown in FIG. 3. In fig.
２２はシステムバス２０のアドレスバス、２３はスイッ
チ、２４は比較器で、比較器２４はスイッチ２３により
設定されたアドレスとアドレスバス２２から送信された
アドレスとが一致したときにのみ信号を出力する。２５
は比較器２４から出力された信号を保持するラッチ回路
である。そして、スイッチ２３には第６図（ｄ）に示す
ように第３フイールドの始めにラッチ回路２５から信号
が出力され始めるようにアドレスが設定されている。す
なわち、第３フイールドにおいてのみストロボランプ１
２を発光することつまりスリット光を照射することが可
能である。２８は画像入力１回路１８から画像の垂直同
期信号２６、水平同期信号２７を入力し、水平同期信号
２７によりカウントアツプし、垂直同期信号２６により
リセットされるカウンタで、カウンタ２８は一画面内の
水平走査回数を出力する。２９はスイッチ、３０は比較
器で、比較器３０はスイッチ２９により設定された値と
カウンタ２８から出力された値とが一致したときにのみ
信号を出力する。そして、スイッチ２９にはＴＶカメラ
１０が短縮モードのときの露光時間内に比較器３０から
信号が出力されるように値が設定されている。３１はラ
ッチ回路２５および比較器３０から信号が出力されてい
るときに信号を出力するＡＮＤゲートで、ＡＮＤゲート
３１から信号が出力されたとき、ラッチ回路２５がリセ
ットされる。３２はＡＮＤゲート３１から信号が出力さ
れたときストロボランプ１２を発光する制御回路である
。22 is an address bus of the system bus 20, 23 is a switch, and 24 is a comparator. The comparator 24 outputs a signal only when the address set by the switch 23 and the address transmitted from the address bus 22 match. . 25
is a latch circuit that holds the signal output from the comparator 24. An address is set in the switch 23 so that the latch circuit 25 starts outputting a signal at the beginning of the third field, as shown in FIG. 6(d). That is, strobe lamp 1 is used only in the third field.
2, that is, it is possible to emit slit light. Reference numeral 28 denotes a counter that inputs the image vertical synchronization signal 26 and horizontal synchronization signal 27 from the image input 1 circuit 18, counts up by the horizontal synchronization signal 27, and is reset by the vertical synchronization signal 26. Outputs the number of horizontal scans. 29 is a switch, 30 is a comparator, and the comparator 30 outputs a signal only when the value set by the switch 29 and the value output from the counter 28 match. A value is set in the switch 29 so that the signal is output from the comparator 30 within the exposure time when the TV camera 10 is in the shortening mode. Reference numeral 31 denotes an AND gate that outputs a signal when the latch circuit 25 and comparator 30 output a signal. When the AND gate 31 outputs a signal, the latch circuit 25 is reset. 32 is a control circuit that causes the strobe lamp 12 to emit light when a signal is output from the AND gate 31.
この位置検出装置においては、ＴＶカメラ１０のモード
が第６図（ｂ）に示すように切り換えられるから、ＴＶ
カメラ１０の露光時間は第６図（ｃ）に示すようになる
。また、ラッチ回路２５からは第６図（ｄ）に示すよう
に信号が出力され、また比較器３ｏからはＴＶカメラ１
０が短縮モードのときの露光時間内に信号が出力される
から、ＡＮＤゲート３１からは第６図（ｅ）に示すよう
に第３フイールドのＴＶカメラ１０の露光時間内に信号
が出力される。このため、第３フイールドのＴＶカメラ
１０の露光時間内にストロボランプ１２が発光され、ス
リット光が照射される。したがって、第１フイールドに
おいては、ＴＶカメラ１０の露光時間が長く、スリット
光が照射されないから、ＴＶカメラ１０で撮映した画像
は第２図（１ａ）に示すようになり、また第２フイール
ドにおいては、ＴＶカメラ１０の露光時間が短く、スリ
ット光が照射されないから、ＴＶカメラ１０で撮映した
画像は第２図（３ａ）に示すようになり、さらに第３フ
ィールドにおいては、ＴＶカメラ１０の露光時間が短く
、スリット光が照射されるから、ＴＶカメラ１０で撮映
した画像は第２図（４ａ）に示すようになる。そして、
画像処理回路１９に、ＴＶカメラ１０で撮映した第１フ
イールドの画像を入力して、濃淡画像処理を行なえば、
電子部品２上のマーク、文字等を検出することができ、
また画像処理回路１９において第３フイールドの画像か
ら第２フイールドの画像を画像減算することにより、線
光パターンを抽出すれば、線光パターンの形状から電子
部品２の実装位置を検出することができる。In this position detection device, since the mode of the TV camera 10 is switched as shown in FIG.
The exposure time of the camera 10 is as shown in FIG. 6(c). Further, the latch circuit 25 outputs a signal as shown in FIG. 6(d), and the comparator 3o outputs a signal from the TV camera 1.
Since a signal is output within the exposure time when 0 is in the shortening mode, a signal is output from the AND gate 31 within the exposure time of the TV camera 10 in the third field, as shown in FIG. 6(e). . Therefore, the strobe lamp 12 emits light within the exposure time of the TV camera 10 of the third field, and slit light is irradiated. Therefore, in the first field, the exposure time of the TV camera 10 is long and the slit light is not irradiated, so the image taken by the TV camera 10 becomes as shown in FIG. 2 (1a), and in the second field. Since the exposure time of the TV camera 10 is short and the slit light is not irradiated, the image taken by the TV camera 10 becomes as shown in FIG. 2 (3a). Since the exposure time is short and the slit light is irradiated, the image taken by the TV camera 10 is as shown in FIG. 2 (4a). and,
If the image of the first field taken by the TV camera 10 is input to the image processing circuit 19 and gray scale image processing is performed,
Marks, characters, etc. on electronic components 2 can be detected,
Furthermore, by subtracting the image of the second field from the image of the third field in the image processing circuit 19 to extract the line light pattern, the mounting position of the electronic component 2 can be detected from the shape of the line light pattern. .
つぎに、線光パターンの形状検出について説明する。ま
ず、第７図（ａ）に示す線光パターンを有する画像から
第７図（ｂ）に示す線光パターンを有しない画像を画像
減算することにより、第７図（ｃ）に示す差画像を求め
る。つぎに、差画像の１方向線上の明るさＦ（Ｉ）を検
出する。つぎに、明るさＦ（Ｉ）が第８図に示すしきい
値ＴＨとなる工座標工。、■、を検出する。つぎに、次
式によす第８図に示すような明るさ分布の中心位置Ｍ（
Ｊ）を求める。Next, detection of the shape of a line light pattern will be explained. First, by subtracting the image without the line pattern shown in Figure 7(b) from the image with the line pattern shown in Figure 7(a), the difference image shown in Figure 7(c) is obtained. demand. Next, the brightness F(I) on the one-direction line of the difference image is detected. Next, a coordinate machining process in which the brightness F(I) becomes the threshold value TH shown in FIG. ,■, is detected. Next, the center position M(
Find J).
■。■.
Ｉ＝Ｉ。I=I.
そして、垂直画素数をＮとすると、こような操作をＮ回
だけ行ない、Ｊ＝０，１．・・・、Ｎにおける中心位置
Ｍ（Ｊ）を求めれば、線光パターンの形状を検出するこ
とができる。Then, assuming that the number of vertical pixels is N, such an operation is performed N times, and J=0, 1, . . . , by finding the center position M(J) at N, the shape of the line light pattern can be detected.
第９図はこの発明に係る他の位置検出装置の一部を示す
図である６図において、３４はＸ方向のスリット光を照
射するスリット光照射器、３５はスリット光照射器３４
から照射されたスリット光を反射するガルバノミラ−で
、ガルバノミラ−３５の反射部の角度を変えることによ
り、スリット光照射器３４からプリント基板１上に照射
されたスリット光の位置をＹ方向に移動することができ
る。３６はＹ方向のスリット光を照射するスリット光照
射器、３７はスリット光照射器３６から照射されたスリ
ット光を反射するガルバノミラ−で、ガルバノミラ−３
７の反射部の角度を変えることにより、スリット光照射
器３６からプリント基板１上に照射されたスリット光の
位置をＸ方向に移動することができる。FIG. 9 is a diagram showing a part of another position detection device according to the present invention. In FIG. 6, 34 is a slit light irradiator that irradiates slit light in the
By changing the angle of the reflecting part of the galvano mirror 35, the position of the slit light irradiated onto the printed circuit board 1 from the slit light irradiator 34 is moved in the Y direction. be able to. 36 is a slit light irradiator that irradiates slit light in the Y direction; 37 is a galvano mirror that reflects the slit light irradiated from the slit light irradiator 36;
By changing the angle of the reflecting portion 7, the position of the slit light irradiated onto the printed circuit board 1 from the slit light irradiator 36 can be moved in the X direction.
この位置検出装置においては、ＴＶカメラ１゜の露光時
間内に、ガルバノミラ−３５の反射部の角度を所定角度
として、スリット光照射器３４からプリント基板１上に
スリット光を照射したのち、ガルバノミラ−３５の反射
部の角度を変えて、スリット光照射器３４からプリント
基板１上にスリット光を照射するとともに、スリット光
照射器３６からガルバノミラ−３７を介してプリント基
板１上にスリット光を照射すれば、第１０図に示すよう
な３本の線光パターンを有する画像が得られる。そして
、３本の線光パターンの端点３９〜４４を検出すれば、
画像内での電子部品２のＸ方向およびＹ方向の位置を検
出することができ、この検出結果に基づいて電子部品２
が存在する領域に対して濃淡画像処理を行なえば、電子
部品２上のマーク、文字等を精度よく検出することがで
きる。In this position detection device, the slit light is irradiated onto the printed circuit board 1 from the slit light irradiator 34 with the reflection part of the galvano mirror 35 at a predetermined angle within the exposure time of the TV camera 1°. By changing the angle of the reflecting section 35, the slit light irradiator 34 irradiates the printed circuit board 1 with slit light, and the slit light irradiator 36 irradiates the printed circuit board 1 with the slit light through the galvanometer mirror 37. For example, an image having three line light patterns as shown in FIG. 10 can be obtained. Then, if the end points 39 to 44 of the three line light patterns are detected,
The position of the electronic component 2 in the X direction and Y direction within the image can be detected, and based on this detection result, the position of the electronic component 2 can be detected.
By performing grayscale image processing on the area where , marks, characters, etc. on the electronic component 2 can be detected with high accuracy.
なお、上述実施例においては、プリント基板上に実装さ
れた電子部品の実装位置を検出する位置検出装置につい
て説明したが、この発明は面上の形状変化が存在する部
分の位置、面上に設けられた物の位置等を検出する位置
検出装置に適用することができる。In the above-mentioned embodiment, a position detection device for detecting the mounting position of an electronic component mounted on a printed circuit board has been described. The present invention can be applied to a position detection device that detects the position of an object, etc.
以上説明したように、この発明に係る位置検出装置にお
いては、カメラで撮映した画像の線光パターン以外の部
分を暗くすることができ、しかもカメラで撮映した画像
の線光パターンを明るくすることができるから、線光パ
ターンを容易に抽出することができる。このように、こ
の発明の効果は顕著である。As explained above, in the position detection device according to the present invention, it is possible to darken the part other than the line light pattern of the image taken by the camera, and also brighten the line light pattern of the image taken by the camera. Therefore, line light patterns can be easily extracted. As described above, the effects of this invention are remarkable.
第１図はこの発明に係る位置検出装置を示す図、第２図
は画像処理を説明するための図、第３図はこの発明に係
る他の位置検出装置を示す図、第４図はＴＶカメラの撮
映モードを示すグラフ、第５図は第３図に示した位置検
出装置の光照射制御回路の回路構成図、第６図は第３図
１ミ示した位置検出装置の動作を説明するためのタイム
チャート、第７図、第８図は線光パターンの形状検出を
説明するための図、第９図はこの発明に係る他の位置検
出装置の一部を示す図、第１０図は第９図に示した位置
検出装置の画像処理を説明するための図である。
１・・・プリント基板
２・・・電子部品
１０・・・ＴＶカメラ
１１・・・スリット光プロジェクタ
１２・・・ストロボランプ
１６・・・光照射制御回路
２１・・・画像処理システム
３４．３６・・・スリット光照射器
５０・・・ＴＶカメラ
５１・・・スリット光プロジェクタ
５２・・・ストロボランプ
５３・・・画像処理システム
代理人 弁理士 中 村 純之助
第１因
第２図
第３図
第４図
第５図
第６図
（Ｃ）
第７図
第８＠
第１０図FIG. 1 is a diagram showing a position detecting device according to the present invention, FIG. 2 is a diagram for explaining image processing, FIG. 3 is a diagram showing another position detecting device according to the present invention, and FIG. 4 is a diagram showing a TV. A graph showing the shooting mode of the camera, Fig. 5 is a circuit diagram of the light irradiation control circuit of the position detection device shown in Fig. 3, and Fig. 6 explains the operation of the position detection device shown in Fig. 3.1. FIG. 7 and FIG. 8 are diagrams for explaining shape detection of a line light pattern, FIG. 9 is a diagram showing a part of another position detection device according to the present invention, and FIG. 10 9 is a diagram for explaining image processing of the position detection device shown in FIG. 9. FIG. 1... Printed circuit board 2... Electronic component 10... TV camera 11... Slit light projector 12... Strobe lamp 16... Light irradiation control circuit 21... Image processing system 34.36. ...Slit light irradiator 50...TV camera 51...Slit light projector 52...Strobe lamp 53...Image processing system agent Patent attorney Junnosuke Nakamura 1st cause 2nd figure 3rd figure 4 Figure 5 Figure 6 (C) Figure 7 Figure 8 @ Figure 10
Claims (1)
光を照射し、上記面上に線光パターンを形成し、上記線
光パターンを有する画像を上記カメラで撮映し、上記画
像から上記線光パターンを抽出し、上記線光パターンの
形状により検出対象の位置を検出する位置検出装置にお
いて、上記カメラを露光している間に、上記カメラの露
光時間よりも短い時間だけ上記スリット光を照射するこ
とを指令する光照射制御手段を具備することを特徴とす
る位置検出装置。1. Slit light is irradiated onto the surface from a direction different from the shooting direction of the camera to form a line light pattern on the surface, an image having the line light pattern is captured by the camera, and the line light is extracted from the image. In a position detection device that extracts a light pattern and detects the position of a detection target based on the shape of the line light pattern, the slit light is irradiated for a shorter time than the exposure time of the camera while the camera is being exposed. 1. A position detection device comprising a light irradiation control means for instructing a position detection device.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63094416A JP2502119B2 (en) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | Object state detection method and apparatus |
| DE3850840T DE3850840T2 (en) | 1987-10-14 | 1988-10-13 | Device and method for fault inspection in fastened components, using a light slot. |
| EP88117015A EP0312046B1 (en) | 1987-10-14 | 1988-10-13 | Apparatus and method for inspecting defect of mounted component with slit light |
| US07/257,969 US5076697A (en) | 1987-10-14 | 1988-10-14 | Apparatus and method for inspecting defect of mounted component with slit light |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63094416A JP2502119B2 (en) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | Object state detection method and apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01267402A true JPH01267402A (en) | 1989-10-25 |
| JP2502119B2 JP2502119B2 (en) | 1996-05-29 |
Family
ID=14109635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63094416A Expired - Lifetime JP2502119B2 (en) | 1987-10-14 | 1988-04-19 | Object state detection method and apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2502119B2 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58150876A (en) * | 1982-03-03 | 1983-09-07 | Mitsubishi Electric Corp | Reflecting type light sensor |
| JPS59210309A (en) * | 1983-05-13 | 1984-11-29 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Optical sensor |
| JPS6298202A (en) * | 1985-10-25 | 1987-05-07 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Detecting device for crack tip position of fatigue test piece |
| JPS62201309A (en) * | 1986-02-28 | 1987-09-05 | Komatsu Ltd | Road nature measurement system using ccd camera |
-
1988
- 1988-04-19 JP JP63094416A patent/JP2502119B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58150876A (en) * | 1982-03-03 | 1983-09-07 | Mitsubishi Electric Corp | Reflecting type light sensor |
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| JPS62201309A (en) * | 1986-02-28 | 1987-09-05 | Komatsu Ltd | Road nature measurement system using ccd camera |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2502119B2 (en) | 1996-05-29 |
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