JPH01245172A

JPH01245172A - 物体位置表示装置

Info

Publication number: JPH01245172A
Application number: JP63075668A
Authority: JP
Inventors: Shozo Shibuya; 渋谷　正三
Original assignee: Furuno Electric Co Ltd
Current assignee: Furuno Electric Co Ltd
Priority date: 1988-03-28
Filing date: 1988-03-28
Publication date: 1989-09-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、地球表面上の広範囲方向を探知するレーダ
装置の表示器の表面上に周囲状況及び地球表示面上に存
在する特定物体の位置を同時に表示する物体位置表示装
置に関する。

レーダ装置は、広範囲方向に電波探知信号を順次発射し
、被探知物体からの反射信号を受信し表示器に表示する
。

地球表面上に存在する物体の位置は、この物体に取り付
けた電波発信器にＧＰＳ受信機（以下ＧＰＳという）を
組み込み、一方レーダ装置にＧＰＳを組み込みＧＰＳの
出力する高精密時刻信号を利用して上記電波発信器及び
レーダ装置の動作を制御することにより測定される。以
下、この発明をレーダ装置を用い水上物体の位置をも測
定する物体位置表示装置に実施する場合につき説明する
。

（従来の技術）従来装置においては、特定の水上物体の位置を測定する
場合には、船にレーダ装置を設け、水上物体に送受信器
で構成される応答器を設け、船からレーダ信号を送信し
、この信号を応答器が受信し、応答信号を船側へ送信し
ていた。また、複数の水上物体を識別するためには、各
応答器は異なる周波数の電波を送信していたので、船に
複数個の受信器を設ける必要があった。

最近提案されている衛星航法システムとしてのＧＰＳは
Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　５ｙｓｔｅｔ
ｎ　（全世界的な測位システム）の略字であって、高精
度の時計を利用して、衛星と利用者間の距離を測定する
衛星航法システムである。

ＧＰＳの衛星であるＮＡＶＳＴＡＲ衛星はすべて原子時
計（セシウム原子時計２台とルビジウム原子時計２台）
を搭載することになっている。

１０−′ 日当り１０ｎｓ　（＋　１秒、＋＠４）程度しか進み遅
れしないし、その進み遅れも大部分予測できる。ＧＰＳ
は宇宙部分、制御部分および利用者部分から構成されて
いて、制御部分は地上局施設のことで無人のモニタ局で
衛星からの信号を受信して、衛星上の時計の状態と衛星
の軌道に関するデータなどの主制御局に送る。

主制御局ではこれらの各所のモニタ局のデータをもとに
衛星の時計の未来の状態と衛星位置の予測とを行って無
人の地上アンテナのどれかから、これらの予測値を衛星
上の、メモリに向けて送信する。地上アンテナはまた衛
星からのテレメータ信号を受信したり、衛星の操作のた
めのコマンド信号の送信も行う。

宇宙部分は衛星のことで、衛星上の原子時計は１０．２
３ＭＨｚの周波数を発振していて、送信周波数はその　
１５４倍の１５７２．４２ＭＨｚ（Ｌｌ）と　１２０倍
の１２２７．６ＭＨｚ（Ｌ２）である。二つの周波数を
送信しているのは、電波の電離層における伝播遅延の補
正をするためである。

測距信号は雑音に似た２進符号で、疑似雑音（ＰＲＮ）
コードと呼ばれていて、Ｏと１が不規則に同数だけ出る
コードである。その一つはＰコードと呼ばれる信号で、
１秒間に１０．２３メガビツト（肋）という速いコード
で、その長さが１週間という長いコードである。もう一
つは速さが１．０２３Ｍｂ／ｓ　、長さが１ｍ５（ミリ
秒、子分の１秒〕という信号でＣ／Ａコードと呼ばれて
いる。Ａは（Ｐ信号を）捕捉（ＡｑｕｉＳｉｔｉｏｎ）
する信号であるとされている。Ｐコードを使用するとき
には、まず、Ｃ／Ａコードを受信してからＰコードに移
る操作をする。このＣ／Ａコードは民間で使用できるこ
とになるとされている。ただし、Ｃ／ＡコードはＬ２の
周波数では送信されていないので、電離層誤差の補正は
別の方法による。　Ｃ／ＡコードおよびＰコードには、
さらに５０ｂ／ｓの速度で２進符号の衛星からの放送デ
ータが重畳されている。このデータは３０秒（１，５０
０ビツト）で−順するようになっていて、これを１フレ
ームと呼ぶ。このフレームはさらに６秒ごとの５サブフ
レームに区分されていて、サブフレームの１は主に衛星
の時計の予測をした補正データ、サブフレーム２と３に
は衛星軌道を計算するための予測データが入っている、
サブフレーム４と５はフレームごとに内容が入れかわり
、２５フレーム目に前のデータに戻る。従って、この両
サブフレームのみは、その全データを取得するには１２
．５分を要する。

（発明の構成）この発明は、このようなＧＰＳを利用して水上物体の位
置を測定し、周囲状況と併せて表示器に表示する。水上
物体にＧＰＳ及び電波送信器を取り付け、一方船上のレ
ーダ装置にＧＰＳを取り付け、ＧＰＳが送出する高精密
時刻信号を用いて上記電波送信器及びレーダ装置の動作
を制御することにより周囲に存在する物体及び上記水上
物体までの距離及びそれらの方位角を測定し、水上物体
の位置及び周囲状況を物体位置表示装置の表示器に表示
する。

（実施例）水上探知装置の一実施例として、ラジオブイに取り付け
た発信器にＧＰＳを組込み、ＧＰＳの出力する高精密時
刻信号を利用して発信器位置を測定する装置を以下延縄
漁で使用する縄の所々に複数個のラジオブイが取付けら
れていて、縄の形状を測定する例について説明する。

第１図は、この発明を延縄漁に実施する実施例の一部を
示す。

第２図は、この発明に係る一実施例の一部を構成するラ
ジオブイのブロック図を示す。

第３図は、この発明に係る一実施例の船に装備される部
分のブロック図を示す。

第４図は、この発明に係る他の実施例の船に装備される
部分のブロック図を示す。

第１図において、縄５０には、浮子５３が例えば約５０
（ｍ）毎に取り付けられており、更にその先端に餌を保
持する枝縄が間隔をあけて取り付けられている。縄５０
のところどころにラジオブイ５１が取り付けられる。ラ
ジオブイ５１は、ＧＰＳアンテナ５２、送信アンテナ５
７、電池８０、送信器６１及び浮輪６２で構成されてい
る。ラジオブイ５１は、第２図に示すブロック図のよう
に構成される。　第２図において、クロックパルス発生
回路５４は、周期が精密に規制されるクロックパルス列
を発生する。分周回路５５は、このクロックパルスを分
周し、例えば周期が１　（ｔｎｓｅｃ）の精密送信パル
スを発生する、更に１分周回路５５は、時刻と同期をと
るためにＧＰＳ受信機５３の出力する例えば１秒毎の時
刻パルスでリセットされるようになっている。なお、ク
ロックパルス発生姦５４として、第８図に示すＧＰＳ内
の発振器（ＯＳＣ）を用いることもできる。送信回路５
８は、分周回路５５から精密送信パルス信号が入力され
る時、搬送周波数がｆｌで予め定められたパルス幅の電
波信号を送信アンテナ５７を介して船側へ出力する。

複数のラジオブイ５１を縄５０に取り付けた場合の各ラ
ジオブイから電波を発射するタイミングは、次のとおり
である。例えば２個のラジオブイ５１を縄５０に取り付
ける場合には、時刻の秒の奇数時ｌ、３．５．７・・・
・・・・・・秒に第１のラジオブイ５１が電波を発射し
、時刻の秒の偶数時２．４．６．８１０・・・・・・・
・・秒に第２のラジオブイ５１が電波を発射する。より
多くの例えば１０個のラジオブイ５１を縄に取り付ける
場合には１時刻の１．１１．２１．３１．４１５１秒時
に第１のラジオブイに電波を発射させ、２１２．２２・
・・・・・・・・５２秒時に第２のラジオブイに電波を
発射させ、同様に例えば第８のラジオブイに８．１８．
２８．３８．４８．５８秒時に電波を発射させる。この
ように、ラジオブイの識別のために電波を発射するタイ
ミングをずらしてもよいが、設置されるラジオブイの数
が少なく各ラジオブイの位置が予想できるときには同時
に発射してもよい、第７図は、３台のラジオブイが同時
に発射したときの表示例である。　Ｒ１，Ｒ２及びＲ３
はラジオブイで、Ｓｌ及びＳ２はレーダ映像を示す。

第３・図において、１ｂは搬送周波数がｆＯのレーダ信
号送受信アンテナであり、ｌａは搬送周波数がｆｌの信
号の受信アンテナである。クロックパルス発生回路３２
は、周期が精密に規制されるクロックパルス列を発生す
る。分周回路３１は、このクロックパルス信号を分周し
、例えば周期が１　（ｍｓｅｃ）の精密、送信パルスを
発生する。更に分周回路３１は。

時刻と同期をとるためにＧＰ３３３の出力する例えば１
秒毎の時刻パルスでリセットされるようになっている。

送信回路３は、分周回路３１から精密送信パルス信号が
入力される時、搬送周波数がｆＯで予め定められたパル
ス幅のレーダパルス信号を送受信アンテナ１ａを介して
空中へ発射する。アンテナ１ａ及び１ｂは、図示しない
モータにより定速回転せしめられており、それにより全
周方向における探知がなされる。

４ａ及び４ｂは、例えばアンテナ１ａ及びｌｂの回転側
に取付けられたマグネットと、固定側船首方向に取付け
られたリードスイッチとから構成され、アンテナ１ａ及
び１ｂが船首方向を指向する毎に船首ノくルスを生成す
る船首パルス発生回路、５ａ及び５ｂはアンテナ１ａ及
び１ｂの回転軸に取付けられた同心状に定間隔で多数の
小孔が穿設された回転円板と、固定側に設けられたフォ
トインターラプタとから構成され、上記小孔の通過毎に
パルスを生成する回転パルス発生回路である。

６ａ及び６ｂは上記回転パルスを計数し、船首パルス挿
入毎に計数値が１にリセットされるようになされた方位
カウンタである。７は基準クロックパルスを送出するク
ロックパルス発生回路で、クロックパルスは分周回路８
で探知レンジ設定回路９からの設定レンジデータに連動
して分周される。

従って、分周パルスは各レンジに対し、常に一定の数と
なる。１０は該分周パルスを計数するＮ進の距離カウン
タで、分周回路３１の精密送信パルスによりリセットさ
れる。

アンテナｌａ及び１ｂで受波されたレーダ信号及びラジ
オブイからの信号は増幅検波回路１１ａ、及び１１ｂ、
Ａ−Ｄ変換回路１２ａ及び１２ｂを経てメモリ１３及び
１７に導かれる。これらのメモリは距離ｒ方向に１−Ｎ
、方位θ方向に所定数の番地要領（例えば３８００）を
有しており、番地指定は前述の方位カウンタ６ａ、８ｂ
及び距離カウンタｌＯからの各計数値ｒ、θが切換スイ
ッチ１４及び１９を介してメモリ１３及び１７に挿入さ
れることによりなされる。２０は読出のための基準とな
る比較的高速のクロックパルスを送出するクロックパル
ス発生回路で、該クロックパルスは計数容量ＭのＸカウ
ンタ２１に送入される。該Ｘカウンタ２１は計数値がＭ
から１になる毎にパルスを計数容量ＭのＸカウンタ２２
へ送出し、Ｘカウンタ２２の計数動作を繰り返し実行さ
せる。上記ｘ、ｙカウンタ２１．２２の出力計数値Ｘ、
ｙは座標変換回路２３に導かれ、直交座標から極座標に
変換されてｒ、θが出力される。この変換は、例えば予
め変換値が書込まれたＲＯＭを用いる方式でも良い。

中心とするＰＰＩ表示が行われるようになされている。

同図より明らかなように、レーダ映像及びラジオブイは
中心Ｏより半径繋内に表示さＪ’Ｌ６゜メモリ１７及び
メモリ１３から読出された信号がラッチ回路２９、Ｄ−
Ａ変換回路３０を経て表示器２５に導かれ表示される。

尚、ラッチ回路２９は各メモリが書込状態にある間も表
示器２５側に表示信号を供給するために用いられ、Ｄ−
Ａ変換回路３０は、表示器２５がカラー表示器のときは
色信号に変換されるようになされている。このようにし
てレーダ映像Ｓ１、Ｓ２とラジオブイＲ１、Ｒ２、Ｒ３
が表示される。

偏向回路２４は、Ｘカウンタ２１及びＹカウンタ２２の
出力計数値に基づいて表示器２５の電子ビームを、メモ
リ１３及び１７の読出し動作に同期して、Ｘ及びＹ方向
に振らせる。

乗算器１Ｂは、距離カウンタ１０と切換スイッチ１８と
の間に挿入接続され、距離カウンタ１０の出力値Ｙｗを
２倍して得られる値をメモリ１７へ供給する。一方、距
離カウンタ１０の計数出力値ｒ−ｔは、直接メモリ１３
へ供給される。これは、船から等距離の位置にレーダ反
射物体とラジオブイが存在するとき、レーダの送信から
レーダ反射信号を受信するまでの時間に比較して、レー
ダの送信からラジオブイの電波を受信するまでの時間が
半分であるためである。

なお、クロックパルス発生回路２０からのクロックパル
スは、切換スイッチ１４．１８二つのメモリ１３．１７
の書込読出切換制御及びラッチ回路２８のラッチ動作の
ためにも用いられる。

ＧＰＳの時刻信号の出力方法としては、例えば第８図に
示すＣＰＵの制御回路で処理される。すなわち、第８図
において、ＧＰＳ受信機は４つのＧＰＳ衛星からのＰＮ
コードの受信タイミングと送信周波数のドツプラー周波
数を測定することで、各衛星までの距離と距離変化率を
知ることが出来る。しかし、この測定値は受信機内の時
計信号を基に得られたものであるから、オフセット等の
誤差を含んでいる。そこでこれらの得られた距離は疑似
距離、距離変化率は疑似距離変化率と呼ぶ。いま衛星ま
での疑似距離をＲｎとすると、Ｒｎ＝Ｒｎ＋ＣＸΔｔ、°、Ｒｎ　　＝　　（（ｘｉ−ｚｏ）ｔｋ＋　（ｙｉ
−ｙｏ）！＋　　（ｚｉ　−ｘｉ、　ｙｉ、　ｚｉ：衛
星ｉの位置！０、ｙＯ１２０：受信機アンテナの位置Ｃ：光速 Δ七二受信機内の時計誤差ｘｉ、　ｙｉ、　ｚｉは衛星からの送信時刻を知ること
で既知となり、ＩＯ，！０．２０、Δｔの４つが未知数
となる。そこで（１）式は４衛星についてｘｉ、　ｙｉ
、　ｚｉを知れば解くことが出来る。同様な方法で疑似
距離変化率も３次元速度として求めることが出来る。

この様にしてＩＯ，ｙＯｌｚＯの３次元位置と、Δｔの
オフセット値、自身の速度を求めることが出来る。

Δｔのオフセット値を知った事によりＧＰＳ時刻からの
いずれが知れるから受信機内の時計を修正してＧＰＳ時
刻（協定批界時には１８０　ｐ−ｓ以内の差に保たれて
いる）に合わすことが可能となる。

このようにＧＰＳ受信機では正確な緯度、経度、高度と
共に、自身の移動速度と正確な時刻が得られる。

アンテナで受信されたＧＰＳ信号はアンプされた後、Ｍ
ｌのミキサーで周波数変換される。

ＧＰＳ信号はＰＮコードによりスペクトル拡散が行われ
ているから、この復調がまず行われる。

ＰＮコードは各々の衛星に固有のものであるから、ＣＰ
Ｕによりコードの選択を行う０次のＰＮコードは１チツ
プ９７６ｎｓで１０２３チツプ（１ｍ５）のパルス列で
あるからこのコードのスタート点を衛星からのコードの
スタート点に合わす必要がある。

ＣＰＵはＰＮコードスタート点を変化させながらコード
一致信号を見て合致しているかを知る。

次にＰＮコードクロックの位相（１チツプ８７８ｎｓの
周期の位相）を調整してコード一致信号のＡ／Ｄ変検変
力出力大となる位相量を知る。Ａ／Ｄ変換の入力はＰＮ
コードとＯ５Ｃ出力のｍ倍された信号がＭ３でミキサー
された後、Ｍ２でＧＰＳ信号とミキサーされたスペクト
ラム拡散信号は逆拡散（復調）されて受信信号の存在が
知れる。

ＰＮコードのスタート点、位相整調でＡ／Ｄ変換の最大
値が検出出来たことで衛星からのコードの遅れ時間（１
ｍｓ）を知った事になる０次にＭ４のミキサーで２乗さ
れた受信信号はｖＣｏとＭ５で構成されるＰＬＬ回路で
キャリアーの復調が行われる。

キャリアーの復調により各衛星の位置の相違からドツプ
ラー周波数を測定することが出来、これが自身の三次元
速度の測定のもとになる。一方ＶＣＯの出力を１７２倍
して９０’位相シフトしたキャリアーとＭ６でミキサー
することにより５０Ｈｚで位相変調された各衛星からの
情報（時刻、衛星の位置、衛星の軌道情報、パラメータ
等）を知ることが出来る。

時刻は衛星からの時刻情報（６Ｓごとに１．５Ｓ単位で
）とこの時刻情報のタイミングを１ｍｓ（ＰＭコードパ
ルス列）以内で知ることで各衛星の位置を知るための時
刻が求められた事になる。

この一連の動作を４衛星について行い、各々の衛星情報
、ドツプラー周波数、時刻情報を知る事で測定について
は終了した事になる。衛星情報については常時知る必要
はなく、３０分毎位でよい。

時刻パルスを出力するためにΔｔを知って受信機内の時
計のオフセット誤差を知った事でＩＳ修正値は決定出来
る０次にＩＳの立上りの大きな修正は第９図に示す如く
まず各衛星からの時刻情報より１ｍｓ以内の誤差で１．
５Ｓ単位で次の６Ｓ後の時刻が知られる。第９図におい
て、衛星の時刻のｌＳの立上りでＣＰＵに割込み入力す
ると１ｍｓの立上りでＣＰＵに割込み入力すると１ｍｓ
以内の誤差でＧＰＳ時刻との差の判定が可能であるから
次の６Ｓ後に正しい時刻にセットする（シフトレジスタ
とカウンタ等で進み遅れの調整を行う）−設面にＧＰＳ
受信機では±１００ｎｓ以内の誤差でＩｓパルスの立上
りをＧＰＳ時刻に合わせこむ事が可能である。

また、第１０図に示す如く、衛星側の出力タイミングに
対応した受信機側のタイミングとして受信機側で得られ
るＩＳのパルス位置は、Ｂ、Ｄの値は固定であり、また
Ａの値は衛星と自身の距離を求めるごとでＢ＝の値は（プリアンプル＋α）で、約１８０ｍ５Ｄは
アンテナから受信機までのケーブルの長さによる遅延時
間である。

ｔ　ｏ　ｕ　ｔ　＝ｌＳ−Ａ−Ｂ−Ｄの遅延量を設定す
ることで真のＩｓパルスに同期出来る。

ＧＰＳ受信機ではＯ２０として１ｏ−９程度の安定度が
要求されるので１０秒毎に遅延量を測定して補正すれば
±１００ｎｓ程度の同期は可能である０時刻情報そのも
のは遅延を考慮してＩＳ前に時刻を出力′する必要があ
る。

時刻パルスを出力するためであれば、どれか１個の衛星
からの受信信号により決定出来る衛星の位置と自身の正
確な位置がわかっていれば、衛星からの時刻パルスに遅
延量が判明し、時刻パルスの修正がでる。受信したＰＮ
コード復調することで時刻のタイミングパルスとその時
刻は決定出来る。この様子を衛星側の時刻タイミングと
受信されたタイミングで比較して表わす。

なお、第３図においては、メモリ１７の距離方向書込み
アドレスとして距離カウンタ１０の出力計数値に’ｗに
２を乗算して得られる値を用いたが、第４図に示すよう
に、読出しアドレスとして座標変換回路２３の出力値ｒ
Ｙに０．５を乗算して得られる値を用いてもよい。

第５図は、この発明に係る他の実施例の船に装備される
部分のブロック図を示す。

第６図は、第５図に示す実施例の一部の構成を変えた他
の実施例のブロック図を示す。

なお、全図面を通じて同じ符号が付されているものは、
同じ機能を行なうものとする。

第５図において、モード切換器１７が切換スイッチ２及
び１５の接片をそれぞれａ端子に接続するときは、送受
信モードに設定されることになり、送信回路３は分周回
路３１から精密送信パルス信号が入力される時搬送周波
数がｆｏで予め定められたパルス幅のレーダパルス信号
を送受信アンテナ１を介して空中へ発射する。一方、縄
５０に取り付けられるラジオブイ５１からは、第２図に
示す送信回路５６が、第５図に示す送信回路３がレーダ
パルス信号を送信したのと同じ時刻に、搬送周波数がｆ
Ｏで所定パルス幅の電波信号を送信アンテナ５７を介し
て船側へ発射する。アンテナｌの回転に伴ない、レーダ
パルス信号が順次発射され、またラジオブイ５１からも
同時刻に電波信号が順次発射され、これらレーダパルス
信号に起因する被探知物体からの反射波及びラジオブイ
５１から発射される信号が順次アンテナｌにより捕捉さ
れ表示器２５に表示される。この場合には、被探知物体
は表示器２５に正確に表示されるが、ラジオブイ５１は
船からブイ５１までの実際の距離の１／２の位置に表示
される。

次にモード切換器１７が切換スイッチ２及び１５の接片
をそれぞれｂ端子に接続すると受信モードに設定される
。この場合には、アンテナｌからはレーダパルス信号は
発射されず、レーダブイ５１から発射される電波信号の
みを受信する。距離カウンタ１０は、ラジオブイ５１が
電波信号を発射した時刻にリセットされた後計数動作を
行なう、距離カウンタ１０の出力計数値ＹＷは乗算器１
Ｂにより２倍の僅になされ切換スイッチ１４を経てメモ
リ１３へ供給される。その結果、表示器２５には、ライ
オブイ５１のみが所定位置に正確に表示される。

なお、第５図においては、メモリ１３の距離カウンタ１
０の出力計数値Ｙｗに２を乗算して得られる値を用いた
が、第６図に示すように、読出しアドレスとして座標変
換回路２３の出力値ｒｒに０．５を乗算して得られる値
を用いてもよい。

なお、第３図及び４図に示すこの発明の実施例の船に装
備される部分のブロック図において、アンテナｌｂ、船
首パルス発生回路４ｂ及びパルス発生回路５ｂを用いる
かわりに、アンテナ１ａを用いて搬送周波数がｆｌの信
号をも受信し、フィルターを用いてアンテナｌａが送出
する受信信号の中から搬送周波数がｆｌの信号を通過さ
せ増幅検波回路１１ｂへ供給し、また他のフィルターを
用いてアンテナｌａが送出する受信信号の中から搬送周
波数がｆＯの信号を通過させ増幅検波回路１１ａへ供給
してもよい。

なお、第５図及び６図に示すこの発明の実施例の船に装
備される部分のブロック図において、モード切換器１７
を用いるかわりに、船首パルス発生回路４の出力パルス
信号が入力信号として供給される２進カウンタを用いそ
の出力信号で切換スイッチ２及び１５を制御することも
できる０例えば２進カウンタの計数値が１″のときは、
切換スイッチ２及び１５の接片をａ端子に、２進カウン
タの計数値が”２′のときは、切換スイッチ２及び１５
の接片をｂ端子に接続する。

（発明の効果）この発明は、簡単な構成でもって、被探知物体の探知及
び発信器が取り付けられる物体の位置を表示し得る物体
位置表示装置を提供することができる。

この発明に用いられる発信器及び受信機は、正確な時刻
に電波信号を送信し、また同時刻に受信機が受信動作を
開始するので、受信機から発信器までの直線距離を簡単
な構成でもって容易に求めることができる。また、＃ｉ
数の発信器を時刻により識別しているので、全ての発信
器に同じ搬送周波数の電波信号を発射させることができ
装置の構成を簡単にすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明を延縄部に実施する実施例の一部を
示す図である。第２図は、この発明に係る一実施例の一
部を構成するラジオブイに設けられる送信器のブロック
図である。第３．４，５及び６図はこの発明に係る実施
例の船に装備される部分のブロック図である。第７図は
、上記実施例に用いられる表示器の表示例である。第８
図はＧＰＳ受信機のブロック図、第９及び第１０図は、
それぞれ衛星の受信機のタイミング図である。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）広範囲方向に電波探知信号をビーム状に順次発射
し、水平方向に順次形成される受波ビームにより捕捉さ
れる被探知物体からの反射信号又は地球表面上の物体に
取り付けられる発信器から送信される電波信号に基づい
て物体の位置を表示器に表示することにより広範囲の周
囲状況を表示する物体位置表示装置において、ＧＰＳ受信機が送出する時刻信号により制御されて電波
信号を発射し、地球表面上の物体に取り付けられる電波
発信器と、観測地点に設置され、ＧＰＳ受信機が送出する時刻信号
により制御され電波探知信号を発射し又は受信動作を開
始し、被探知物体からの発射波又は上記電波信号を受信
する送受信手段と、該送受信手段により受信された信号を表示する表示器と
を具備することを特徴とする物体位置表示装置。
（２）広範囲方向に電波探知信号をビーム状に順次発射
し、水平方向に順次形成される受波ビームにより捕捉さ
れる被探知物体からの反射信号又は地球表面上の物体に
取り付けられる発信器から送信される電波信号に基づい
て物体の位置を表示器に表示することにより広範囲の周
囲状況を表示する物体位置表示装置において、第１のＧ
ＰＳ受信機が送出する時刻信号により制御されて搬送周
波数が第１の周波数の電波信号を発射し、地球表面上の
物体に取り付けられる電波発信器と、観測地点に設置され、第２のＧＰＳ受信機が送出する時
刻信号により制御され搬送周波数が第２の周波数の電波
探知信号を発射する送信手段と、第１搬送周波数の電波
信号を受信する第１受信手段と、第２搬送周波数の反射信号を受信する第２受信手段と、第２のＧＰＳ受信機が送出する時刻信号により制御され
第１受信手段が送出する信号を記憶する第１の記憶手段
と、第２のＧＰＳ受信機が送出する時刻信号により制御され
第２受信手段が送出する信号を記憶する第２の記憶手段
と、上記第１及び第２の記憶手段から読み出された信号を表
示する表示器とを具備することを特徴とする物体位置表
示装置。
（３）広範囲方向に電波探知信号をビーム状に順次発射
し、水平方向に順次形成される受波ビームにより捕捉さ
れる被探知物体からの反射信号又は地球表面上の物体に
取り付けられる発信器から送信される電波信号に基づい
て物体の位置を表示器に表示することにより広範囲の周
囲状況を表示する物体位置表示装置において、第１のＧＰＳ受信機が送出する時刻信号により制御され
て電波信号を発射し、地球表面上の物体に取り付けられ
る電波発信器と、観測地点に設置され、第２のＧＰＳ受信機が送出する時
刻信号により制御され電波探知信号を発射する送信手段
と、上記第２のＧＰＳ受信機が送出する時刻信号により制御
され上記電波信号又は上記電波探知信号に起因する反射
信号を受信する受信手段と、該受信手段の出力信号を表
示する表示手段と、上記送信手段及び受信手段を同時に
動作させ、又は上記受信手段のみを動作させるように選
択する選択手段を具備することを特徴とする物体位置表
示装置。