JPH01242320A - Loading device - Google Patents
Loading deviceInfo
- Publication number
- JPH01242320A JPH01242320A JP7043188A JP7043188A JPH01242320A JP H01242320 A JPH01242320 A JP H01242320A JP 7043188 A JP7043188 A JP 7043188A JP 7043188 A JP7043188 A JP 7043188A JP H01242320 A JPH01242320 A JP H01242320A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- horizontal
- fingers
- article
- vertical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Special Conveying (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
(産業上の利用分野)
本発明は、品物をパレット等の上に複数段に荷積みする
荷積み装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to a loading device for loading articles onto a pallet or the like in multiple stages.
(従来の技術)
従来の荷積み装置において、搬入位置で品物を保持して
荷積み位置に移動する保持体は、実開昭59−1596
34号公報、実開昭60−61274 jj全公報特開
昭61−229721号公報、特公昭62−47771
号公報、特開昭60−209438号公報等に示されて
いるように様々な形式のものがあるが、いずれも、品物
を整列させたり、位置決めしたり、固定したりするため
の機構や、品物を解放して降ろすための機構を肯えてお
り、さらに、これらの機構を駆動するための駆動源を搭
載していた。(Prior Art) In a conventional loading device, a holder for holding an article at a carry-in position and moving it to a loading position was developed in Japanese Utility Model Application Publication No. 59-1596.
Publication No. 34, Japanese Utility Model Publication No. 60-61274 jj Zenkan Publication, Japanese Patent Publication No. 61-229721, Japanese Patent Publication No. 62-47771
There are various types of products as shown in Japanese Patent Publication No. 60-209438, etc., but all of them have mechanisms for aligning, positioning, and fixing items, It was equipped with a mechanism for releasing and unloading items, and was also equipped with a drive source to drive these mechanisms.
(発明が解決しようとする課題)
上述したように、従来の荷積み装置の保持体は、様々な
機構とそのための駆動源を搭載しているので、構造が複
雑で、重量が重くなっていた。(Problems to be Solved by the Invention) As mentioned above, the holding body of the conventional loading device is equipped with various mechanisms and driving sources therefor, so the structure is complicated and the weight is heavy. .
本発明は、このような点に鑑み成されたもので、甲純か
つ軽量な保持体を用いて、品物の荷積みを行なおうとす
るものである。The present invention has been developed in view of these points, and is an object of the present invention to load goods using a sturdy and lightweight holding body.
(1題を解決するための手段)
本発明の荷積み装置は、ベース12に水平り向に旋回可
能な本体13を設け、この本体13に垂直方向に屈曲可
能な多関節アーム14を設けた多関節系の第1のロボッ
ト11と、垂直ガイド23に垂直方向に昇降可能な水平
ガイド24を設け、この水平ガイド24に水平方向に移
動可能な一対の横行体25.26を設けた直交座標系の
第2のロボット21とを備えており、上記多関節系の第
1のロボット11の本体13の周囲に品物Wの搬入位置
p1及び品物Wの荷積み位置p2を設定し、この第1の
ロボット11の多関節アーム14の先端下部に上記搬入
位置p1において品物Wの下部に挿入されて品物Wをす
くい上げる複数の平行な水平フィンガー15を有する保
持体16を水平方向に旋回可能に設け、また、上記直交
座標系の第2のロボット21の垂直ガイド23を品vI
JWの荷積み位置p2に隣接して設け、この第2のロボ
ット21の一対の横行体25.26に上記荷積み位ip
2に移動した上記保持体16の複数の水平フィンガー1
5と交差状に組合わされて水平フィンガー15上の品物
Wの後部に挿入される上りを向いた複数の平行な垂直フ
ィンガー27を横行体25.26の移動方向と交差する
方向に並設したものである。(Means for solving one problem) The loading device of the present invention includes a base 12 provided with a main body 13 that can be rotated horizontally, and a multi-joint arm 14 that can be bent vertically on this main body 13. An orthogonal coordinate system in which a multi-jointed first robot 11, a horizontal guide 24 that can move up and down in the vertical direction is provided on the vertical guide 23, and a pair of transverse bodies 25 and 26 that are movable in the horizontal direction are provided on the horizontal guide 24. A second robot 21 of the multi-joint system is set around the main body 13 of the first robot 11 of the multi-joint system, and a loading position p1 of the article W and a loading position p2 of the article W are set. At the lower end of the multi-joint arm 14 of the robot 11, a holder 16 having a plurality of parallel horizontal fingers 15 that is inserted under the article W at the carry-in position p1 and scoops up the article W is provided so as to be pivotable in the horizontal direction, In addition, the vertical guide 23 of the second robot 21 in the orthogonal coordinate system is
A pair of transverse bodies 25 and 26 of this second robot 21 are provided adjacent to the loading position p2 of the JW.
A plurality of horizontal fingers 1 of the holding body 16 moved to 2
A plurality of upwardly facing parallel vertical fingers 27 which are intersectedly combined with 5 and inserted into the rear of the item W on the horizontal fingers 15 are arranged in parallel in a direction intersecting the moving direction of the transversal body 25.26. It is.
(作用)
本発明の荷積み装置は、搬入位置p1において、第1の
ロボット11により、保持体16の水平フィンガー15
を品物Wの下部に挿入し、そのまま、品物Wをすくい上
げて荷積み位置D2に移動し、荷積み位置p2において
、第1のロボット11及び/または第2のロボット21
により、保持体16の水平フィンガー15と垂直フィン
ガー21を交差状に組合わせて水平フィンガー15上の
品物Wの後部に垂直フィンガー27を挿入し、水平フィ
ンガー15を模退しまたは垂直フィンガー27を前進し
て、水平フィンガー15上の品物Wを垂直フィンガー2
7で降ろすものである。(Function) In the loading device of the present invention, the horizontal finger 15 of the holder 16 is moved by the first robot 11 at the carry-in position p1.
is inserted into the lower part of the item W, scoops up the item W and moves it to the loading position D2, and at the loading position p2, the first robot 11 and/or the second robot 21
, the horizontal finger 15 and the vertical finger 21 of the holder 16 are combined in a crosswise manner, the vertical finger 27 is inserted into the rear of the item W on the horizontal finger 15, and the horizontal finger 15 is retracted or the vertical finger 27 is advanced. and move the item W on the horizontal finger 15 to the vertical finger 2.
It will be dropped off at 7.
(実施例)
本発明の荷積み装置の一実施例を図面を参照しC説明す
る。(Embodiment) An embodiment of the loading device of the present invention will be described with reference to the drawings.
第1図ないし第3図において、11は垂直多関節系の第
1のロボットで、この第1のロボット11は、ベース1
2上に水平方向に旋回可能な本体13を設け、この本体
13に垂直方向に屈曲可能な多関節アーム14を設けた
もので、この第1のロボット11の多関節アーム14の
先端]・部には複数の平行な水平フィンガー15を有す
る保持体16が水平方向に旋回可能に設けられ、この保
持体16が、それ自体の旋回、本体13の旋回及び多関
節アーム14の屈曲にかかわらず、常に同じ姿勢を紺持
し、その水平フィンガー15が水平を維持するようにな
っている。In FIGS. 1 to 3, 11 is a vertically articulated first robot, and this first robot 11 has a base 1.
A main body 13 that can be rotated horizontally is provided on the robot 2, and a multi-joint arm 14 that can be bent vertically is provided on this main body 13, and the tip of the multi-joint arm 14 of the first robot 11]. is provided with a holder 16 having a plurality of parallel horizontal fingers 15 so as to be pivotable in the horizontal direction, and whether the holder 16 rotates itself, the main body 13 pivots, or the multi-jointed arm 14 bends. It always maintains the same posture, and its horizontal fingers 15 are kept horizontal.
なお、この実施例では、水平フィンガー15は、それぞ
れ、L字状部材11の下側の水平部である。In this embodiment, the horizontal fingers 15 are each a lower horizontal portion of the L-shaped member 11.
21は直交座標系の第2のロボットで、この第2のロボ
ット21は、ベース22上に垂直ガイド23を立設し、
この垂直ガイド23に垂直方向に昇降可能な水平ガイド
24を設け、この水平ガイド24に水平方向に移動可能
な一対の横行体25.26を設けたもので、この第2の
ロボッ1−21の一対の横行体25゜26上には上方を
向いた複数の平行な垂直フィンガー27が横行体25.
26の移動方向と交差する1ノ向に並設されている。Reference numeral 21 denotes a second robot in a Cartesian coordinate system, and this second robot 21 has a vertical guide 23 erected on a base 22.
This vertical guide 23 is provided with a horizontal guide 24 that is vertically movable, and this horizontal guide 24 is provided with a pair of horizontally movable transverse bodies 25 and 26. A plurality of parallel vertical fingers 27 facing upward are disposed on the pair of transverse bodies 25 and 26 .
They are arranged in parallel in one direction that intersects the moving direction of No. 26.
そして、上記垂直多関節系の第1のロボット11の本体
13の周囲つまりその多関節アーム14に取付けた保持
体16の動作範囲a内に品物Wの搬入位置p1及び品物
Wの向積み位置p2が設定され、また、品物Wの荷積み
位置p2の外側部には上記直交座標系の第2のロボット
21の垂直ガイド23が立設されて、その横行体25.
26が品物Wの荷積み位置p2に配設されており、搬入
位置D1には品物Wを搬入するローラコンベヤ31が配
設され、荷積み位置〇2には品物Wを荷積みするための
パレットpを搬送するローラコンベヤ32が配設されて
いる。Then, the article W is carried into a loading position p1 and the article W is stacked at a forward stacking position p2 around the main body 13 of the vertically articulated first robot 11, that is, within the operating range a of the holder 16 attached to its articulated arm 14. is set, and a vertical guide 23 of the second robot 21 in the orthogonal coordinate system is erected outside the loading position p2 of the article W, and its transverse body 25.
26 is disposed at the loading position p2 for the article W, a roller conveyor 31 for carrying the article W is disposed at the carry-in position D1, and a pallet for loading the article W is disposed at the loading position 〇2. A roller conveyor 32 is provided to convey p.
なお、上記ローラ」ンベヤ31の先端部には2つのスト
ッパ33.34が設けられ、一方のストッパ33が品物
Wを搬入位1plに位置決めし、他方のストッパ34が
、搬入位置p1に品物Wがあるときに後続の品物Wを停
止させ、搬入位置p1に品物Wがないときに後続の品物
Wを通過させるようになっている。Two stoppers 33 and 34 are provided at the tip of the roller conveyor 31, one stopper 33 positions the article W at the carry-in position 1pl, and the other stopper 34 positions the article W at the carry-in position p1. At a certain time, the subsequent item W is stopped, and when there is no item W at the carry-in position p1, the subsequent item W is allowed to pass.
また、このローラ」ンベヤ31の先端部の少なくとも一
側部には複数の切欠部35が形成され、この切欠部35
からローラ36の問つまりローラ36上の品物Wの下部
に上記保持体16の水平フィンガー15を挿入すること
ができるようになっている。Further, a plurality of notches 35 are formed at least on one side of the tip of the roller conveyor 31.
The horizontal finger 15 of the holder 16 can be inserted between the rollers 36, that is, below the article W on the rollers 36.
次に、この実施例の0動を説明する。Next, the zero motion of this embodiment will be explained.
品物Wは、この実施例では複数枚がIIされた無結束状
態のダンボールシートであり、この品物Wはローラコン
ベヤ31で第1図左方から搬入位tiWp1に搬送され
てストッパ33で位置決めされ、また、バレン1〜pは
ローラコンベヤ32で第1図左方から荷積み位置p2に
搬送されて図示しないストッパで位置決めされる。In this embodiment, the article W is a plurality of unbound cardboard sheets tied together, and the article W is conveyed from the left side in FIG. Further, the barrels 1 to p are conveyed by a roller conveyor 32 from the left side in FIG. 1 to a loading position p2, and are positioned by a stopper (not shown).
そして、第1のロボット11により、保持体16の水平
フィンガー15を、切欠部35を介して、搬入位1pl
の品物Wの下部に挿入し、そのまま、水平ノインガ−1
5で品物Wをすくい上げて荷積み位置p2に移動する。Then, the first robot 11 moves the horizontal finger 15 of the holding body 16 through the notch 35 to the carry-in position 1pl.
Insert it into the bottom of the item W, and as it is, horizontal Noinga-1
At step 5, the item W is scooped up and moved to the loading position p2.
荷積み位置p2では、第4図、第8図及び第9図に示す
ように、第2のロボット21により、各横行体25.2
6上の垂直フィンガー27を、品物Wを荷積みする予定
の位置の両性側に待機させておき、一方の横行体25上
の垂直フィンガー27の内側に対して、第1のロボット
11により、保持体16を所定の方向に回動した状態で
下降し、水平フィンガー15と垂直フィンガー21を交
差状に組合わせて、水平フィンガー15上の品物Wの後
部に垂直フィンガ〜27を挿入する。At the loading position p2, as shown in FIGS. 4, 8 and 9, the second robot 21 loads each transverse body 25.2.
The vertical fingers 27 on one of the transverse bodies 25 are kept on standby on both sides of the position where the goods W are scheduled to be loaded, and are held by the first robot 11 against the inside of the vertical fingers 27 on one of the transverse bodies 25. The body 16 is lowered while being rotated in a predetermined direction, the horizontal fingers 15 and the vertical fingers 21 are combined in a crosswise manner, and the vertical fingers ~27 are inserted into the rear part of the item W on the horizontal fingers 15.
この後、第5図及び第10図に示すように、第1のDボ
ット11により、保持体1Gを荷積み位置p2の外側に
水平に移動して、水平フィンガー15を垂直フィンガー
27の後方に後退させ、この際に、水平フィンガー15
上の品物Wを垂直フィンガー27で係止し、品物Wを水
平フィンガー15からパレットpまたは既にパレットp
上に荷積みされた下段の品物Wの上に降ろす。After that, as shown in FIGS. 5 and 10, the first D-bot 11 moves the holder 1G horizontally to the outside of the loading position p2, and moves the horizontal finger 15 behind the vertical finger 27. At this time, the horizontal finger 15
The upper item W is locked with the vertical finger 27, and the item W is transferred from the horizontal finger 15 to the pallet p or already on the pallet p.
It is unloaded onto the goods W on the lower tier that are loaded on top.
ついで、第1のロボット11により、保持体16を搬入
位置p1に移動した後、上記と同様にして、搬入位置p
1の品物Wを水平フィンガー15ですくい上げて荷積み
位置p2に移動し、第2のロボット21の他方の横行体
26上の垂直フィンガー27の内側に対して、保持体1
6を所定の方向に回動した状態で下降し、水平フィンガ
ー15と垂直フィンガー27を交差状に組合わせて、水
平フィンガー15上の品物Wの後部に垂直フィンガー2
7を挿入した後、第6図に示すように、保持体16を荷
積み位up2の外側に水平に移動して、水平フィンガー
15を垂直フィンガー27の後方に後退させ、品物Wを
先に陪ろした品物Wのとなりに降ろす。Next, after the holding body 16 is moved to the carry-in position p1 by the first robot 11, the holding body 16 is moved to the carry-in position p1 in the same manner as described above.
The first item W is scooped up by the horizontal finger 15 and moved to the loading position p2, and the holding body 1 is scooped up by the horizontal finger 15 and moved to the loading position p2, and
6 is rotated in a predetermined direction, the horizontal finger 15 and the vertical finger 27 are combined in a crosswise manner, and the vertical finger 2 is attached to the rear of the item W on the horizontal finger 15.
7, as shown in FIG. 6, the holder 16 is moved horizontally to the outside of the loading position up2, the horizontal finger 15 is retreated behind the vertical finger 27, and the item W is placed first in the package. Unload the item next to the item W.
この後、第7図に示すように、第2のロボット21によ
り、各横行体25.26上の垂直フィンガー21を荷積
み位置p2に向かって水平に移動し、2回に分けて移載
した1段分の品物Wを整列させる。After that, as shown in FIG. 7, the second robot 21 moved the vertical fingers 21 on each of the transverse bodies 25 and 26 horizontally toward the loading position p2, and transferred the cargo in two steps. Arrange the items W for one stage.
そうして、このような動作の繰返しにより、品物Wをパ
レットp上に多段に荷積みし、所定の段数に荷積みした
ら、ローラコンベヤ32により、品物Wを荷積みしたパ
レットpを荷積み位1ffp2の右方に搬出するととも
に、新しい空のパレットpを荷積み位置p2に搬送して
位置決めし、次の品物Wの荷積みを行なう。Then, by repeating such operations, the items W are loaded onto the pallet p in multiple stages, and once the items have been loaded to a predetermined number of stages, the pallet p loaded with the items W is transferred to the loading position by the roller conveyor 32. At the same time, the new empty pallet p is transported and positioned to the loading position p2, and the next item W is loaded.
上述したように、本発明によれば、品物の搬入位置にお
いて、第1のロボットにより、保持体の水平フィンガー
を品物の下部に挿入し、そのまま、品物をすくい上げて
荷積み位置に移動し、荷積み位置において、第1のロボ
ット・及び/または第2のロボットにより、保持体の水
平フィンガーと垂直フィンガーを交差状に組合わせて水
平フィンガー上の品物の後部に垂直フィンガーを挿入し
、水平フィンガーを後退しまたは垂直フィンガーを前進
して、水平フィンガー上の品物を垂直フィンガーで降ろ
すので、品物のすくい上げと移動に用いる第1のロボッ
トの保持体には、すくい上げのための水平フィンガーが
あればよく、この水平フィンガーの駆ill源も不要の
ため、保持体のM4造が重線で、保持体を軽量化できる
。As described above, according to the present invention, at the loading position of the goods, the first robot inserts the horizontal fingers of the holder under the goods, scoops up the goods, moves them to the loading position, and unloads the goods. In the loading position, the first robot and/or the second robot intersect the horizontal and vertical fingers of the holder and insert the vertical fingers into the rear of the items on the horizontal fingers, and Since the item on the horizontal finger is lowered by the vertical finger by moving backward or moving the vertical finger forward, the holding body of the first robot used for picking up and moving the item only needs to have a horizontal finger for picking up; Since there is no need for a power source for the horizontal fingers, the M4 structure of the holder is heavy and the weight of the holder can be reduced.
図は本発明の倚積みIIの一実施例を示し、第1図はそ
の平面図、第2図はその正面図、第3図はその側面図、
第4図ないし第7図はその動作説明図で、それぞれの(
A)は一部の平面図、■は一部の正面図であり、第8図
は第4図(E9の一部の拡大図、第9図は第8図の側面
図、第10図は第5図(2)の・一部の拡大図である。
11・・第1のロボット、12・・ベース、13φ・本
体、14・・多rIA節7−ム、15・・水平ノインガ
ー、16・・保持体、21・・第2のロボット、23・
・垂直ガイド、24・・水平ガイド、25.26・・横
行体、27・・垂直フィンガー、W・・品物、pl・・
搬入位置、p2・・荷積み位置。
第9図
(A) 〆2j
(A)
メ2ブ竿IO図The figures show an embodiment of the stack II of the present invention, in which Fig. 1 is a plan view thereof, Fig. 2 is a front view thereof, and Fig. 3 is a side view thereof.
Figures 4 to 7 are explanatory diagrams of the operation, and each (
A) is a plan view of a part, ■ is a front view of a part, Fig. 8 is an enlarged view of a part of Fig. 4 (E9), Fig. 9 is a side view of Fig. 8, and Fig. 10 is an enlarged view of a part of E9. This is an enlarged view of a part of Fig. 5 (2). 11.. First robot, 12.. Base, 13φ main body, 14.. Multi-rIA joint 7-m, 15.. Horizontal Noinger, 16. ...Holding body, 21..Second robot, 23.
・Vertical guide, 24...Horizontal guide, 25.26...Transverse body, 27...Vertical finger, W...Item, pl...
Loading position, p2... Loading position. Figure 9 (A) 〆2j
(A)
Me2bu rod IO diagram
Claims (1)
本体に垂直方向に屈曲可能な多関節アームを設けた多関
節系の第1のロボットと、垂直ガイドに垂直方向に昇降
可能な水平ガイドを設け、この水平ガイドに水平方向に
移動可能な一対の横行体を設けた直交座標系の第2のロ
ボットとを備え、 上記多関節系の第1のロボットの本体の周囲に品物の搬
入位置及び品物の荷積み位置を設定し、この第1のロボ
ットの多関節アームの先端下部に上記搬入位置において
品物の下部に挿入されて品物をすくい上げる複数の平行
な水平フィンガーを有する保持体を水平方向に旋回可能
に設け、上記直交座標系の第2のロボットの垂直ガイド
を品物の荷積み位置に隣接して設け、この第2のロボッ
トの一対の横行体に上記荷積み位置に移動した上記保持
体の複数の水平フィンガーと交差状に組合わされて水平
フィンガー上の品物の後部に挿入される上方を向いた複
数の平行な垂直フィンガーを横行体の移動方向と交差す
る方向に並設したことを特徴とする荷積み装置。(1) A first multi-jointed robot with a main body that can rotate horizontally on the base and a multi-joint arm that can bend vertically on the main body, and a horizontal robot that can move vertically up and down on a vertical guide. A second robot having an orthogonal coordinate system is provided with a guide and a pair of horizontally movable transverse bodies is provided on the horizontal guide, and the article is carried around the main body of the first multi-jointed robot. The position and the loading position of the goods are set, and a holder having a plurality of parallel horizontal fingers that is inserted under the goods at the carrying position and scoops up the goods is placed horizontally at the lower end of the multi-jointed arm of this first robot. A vertical guide of the second robot in the orthogonal coordinate system is provided adjacent to the loading position of the article, and a pair of transverse bodies of the second robot are provided with the vertical guide of the second robot in the Cartesian coordinate system so as to be able to rotate in the direction of the loading position. A plurality of parallel vertical fingers facing upward are intersected with the plurality of horizontal fingers of the holder and inserted into the rear of the item on the horizontal fingers, arranged in a direction transverse to the direction of movement of the transversal body. A loading device featuring:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7043188A JPH01242320A (en) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | Loading device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7043188A JPH01242320A (en) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | Loading device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01242320A true JPH01242320A (en) | 1989-09-27 |
JPH054296B2 JPH054296B2 (en) | 1993-01-19 |
Family
ID=13431287
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7043188A Granted JPH01242320A (en) | 1988-03-24 | 1988-03-24 | Loading device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01242320A (en) |
-
1988
- 1988-03-24 JP JP7043188A patent/JPH01242320A/en active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH054296B2 (en) | 1993-01-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8074431B1 (en) | Hybrid palletizer | |
EP2358617B2 (en) | Stacking apparatus and method of multi-layer stacking of objects on a support | |
JP2021510661A (en) | Systems and methods for picking items | |
CN107531411A (en) | Store and fetch system | |
JP2015074482A (en) | Handling equipment and handling method for carton | |
JP2000128357A (en) | Row unit cargo loading device | |
JPS63330B2 (en) | ||
CN210259827U (en) | Loading and unloading goods auxiliary device and goods sorting system | |
JPH0891579A (en) | Palletizing system | |
JPS61257829A (en) | Robot system for article palletizing | |
JPH0578495B2 (en) | ||
JPS6145826A (en) | Article transferring robot | |
CN218950120U (en) | Warehouse system | |
JPH01242320A (en) | Loading device | |
JPH01275310A (en) | Picking method | |
JPS5826730A (en) | Automatic-palletizer | |
JPH01275309A (en) | Picking method and apparatus | |
JP2004203528A (en) | Load transporting method, load transporting device, stacker crane, and automatic warehouse | |
JPH01242321A (en) | Loading device | |
JPH0312012B2 (en) | ||
JP3333273B2 (en) | Picking equipment | |
CN110239870B (en) | Loading and unloading auxiliary device, cargo sorting system and sorting method | |
JP2661543B2 (en) | Device for correcting misalignment of articles | |
JPH0640505A (en) | Panel stocker | |
JP2007246259A (en) | Method of delivering cassette in stacker crane |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |