JPH01199779A - ロボットの走行規制装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットの走行範囲を規制するストッパを備え
たロボットの走行規制装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来のこの種の装置を第３図乃至罫５図に基づいて説明
する。第３図はロボット装置全体を示す平面図で、ロボ
ット装置（１）はレール基台（２）に敷設された一対の
レール（３）上を走行し、その画定行端に配設されたス
トッパ（４）、（４）により停止するよう構成されてい
る。またレール（３）に沿ってワークステーション（５
）および作業者（図示せず）が配置したワーク（７）を
ロボット受は取り位置に搬送するワーク自動送り装置（
６）が縦列に配設され、ワーク自動送り装置（６）から
ワークステーション（５）に対してワーク（７）をロボ
ット装置（１）によって搬入し、所定の作業終了後ワー
クステーション（５）から自動送り装置（６）に搬出す
るよう構成されている。

従って、例えば、自動送り装置（６）のワーク（７）配
置位置（第３図示Ｆ列）に作業者（図示せず）が実線で
示したワーク（７）を配置すると、ワーク（７）は自動
送り装置（６）によって破線で示した位置（同図示Ｅ列
）に送り込まれる。送り込まれたワーク（７）は自動送
り装置（６）側の走行端に８動したロボット装置（１）
によってワークステーション（５）に搬入される。この
搬入に際しては、第４図、第５図に示したようにロボッ
ト本体（ＩＡ）に対して昇降体（１Ｂ）が昇降動して自
動送り装置（６）のワーク（７）をハンド（ＩＣ）によ
って把持し、次いでワークステーション（５）の所定位
置においてワーク（７）を解放する。そして所定の作業
終了後、再びワーク（７）を把持し自動送り装置（６）
の元の位置（Ｅ列）に戻すと、自動送り装置（６）が駆
動して投入位置（Ｆ列）にワーク（７）を戻し、これを
払い出すことになる。

然して、ワークステーション（５）、自動送り装置（６
）間の搬入、搬出作業はロボット装置（１）によって行
われるために作業範囲を囲んで安全柵（８）を張り巡ら
してこれらの作業に携わる作業者を保護するようにして
いる。

（発明が解決しようとする課題） 従来装置において自動送り装置（６）が付帯設置されて
いるのは、作業者がワークステーション（５）に直接ワ
ーク（７）を配置し、あるいは払い出すと、ロボット装
置（１）の作業範囲に干渉することになり危険を伴うか
ら、安全柵（８）の外側から安全にワーク（７）の配置
、払い出しができるようにするためである。いわば自動
送り装置（６）は補助的機能を有するに過ぎない。

然るに、自動送り装置（６）は大きいので、余分なスペ
ースを占有し省スペース上問題があった。

本発明は叙上の点に鑑みてなされたので、安全性を損な
うことなく自動送り装置（６）を省略若しくは小型化す
ることのできる産業用ロボット装置を提供することを目
的としている。

（課題を解決するための手段〕 本発明においては上述の目的を達成するため、レール走
行端より内方のレール基台側部に、ロボットのワーク受
渡し部位への侵入を制止する可動ストッパを、起立制止
位置と倒状釈放位置との間に起倒自在に配設したことを
特徴としている。

〔作用〕

本発明においては、可動ストッパがワーク受渡し部位寄
りのレール走行端より内方の所定位置において起倒自在
であることから、ワークの配置、払い出し時にはストッ
パを内方所定位置に拘束すれば、その外側で自由にワー
クの配置、払い出しを行うことができる。

（実施例） 以下、第１図および第２図に示す実施例につき本発明を
詳述すると、レール基台　（２）は、第１図示右側の側
壁にビン（９ａ）を介してベル・クランク状の可動スト
ッパ　（９）を起倒可能に軸支しており、また該右側末
端の側壁にはピン（１０ａ）を介してエアシリンダ（１
０）を左側方向に向けて水平に配設し、このエアシリン
ダ（１０）のロッドの先端に可動ストッパ　（９）の下
端を軸支させている。上記可動ストッパ　（９）は、レ
ール基台　（２）上のレール（３）右側走行端より内方
所定位置に、即ち、第３図示ワークステーション　（５
）の０列に相当する位置に軸支されており、またワーク
ステーション（５）に近接配置される自動送り装置（６
）は、省略されている。そしてレール基台　（２）側壁
の可動ストッパ　（９）近傍部には第１図に示すように
可動ストッパ　（９）の他端が垂直起立したのを当接検
出する検出器（ｌｌａ）　と、該他端が水平倒伏したの
を当接検出する検出器（ｌｌｂ）とがそれぞれ止着され
ており、これら検出器（ｌｌａ）　、　（ｌｌｂ）の検
知に伴いエアシリンダ（１０）が駆動を停止するように
なっている。尚、このエアシリンダ（１０）は図示しな
い釦の操作により駆動するよう構成されている。

また、レール基台　（２）右側のレール（３）　、　（
３）間には第１図に示すようにエアシリンダ（１０）に
連動するエアシリンダ（１２）を設置しており、このエ
アシリンダ（１２）のロッド先端には垂直上方に延出す
る支柱（１３）を止着するとともに、この支柱（１３）
の上部には安全柵　（８）を取着している。上記レール
（３）右側の走行端には同図に示すようにストッパ（４
）が突設されており、またこのレール　（３）に案内さ
れるロボット（１）の可動ストッパ　（９）側の下部に
は第２図に示すように当接部（１ｄ）が延出形成される
とともに、この当接部（ｌｄ）の側面には緩衝材（図示
せず）が取着され、この緩衝材の取着された当接部（ｌ
ｄ）の側面が垂直起立する可動ストツパ　（９）の他端
に当接することによりロボット（１）の走行が規制され
るようになっている。

然して、作業者が釦を操作すると、シリンダ（１０）の
作動により可動ストッパ　（９）の他端が鋼状位置から
垂直上方に揺動起立され、この他端が検出器（ｌｌａ）
に当接検出されるとともに、この検知に伴うエアシリン
ダ（１０）の停止により検出器（１１ａ）の位置に拘束
される。一方、シリンダ（１２）もシリンダ（１０）と
同期して作動し、この作動により安全柵　（８）が可動
ストッパ　（９）位置まで移動され、作業者が第３図示
ワークステーション　（５）上のＤ列にワーク　（７）
を安全に配置できる作業スペースを確保する。従って、
作業者はワーク　（７）をワークステーション　（５）
上のＤ列に直接配置すれば良く、自動送り装置　（６）
を省略することができる。また安全柵　（８）が可動ス
トッパ　（９）に連動して８勤するので、視覚的に走行
範囲に変更があったことを確認できるとともに、作業ス
ペースを容易に認識することが期待できる。

次いで、ワーク　（７）の配置の完了に伴い作業者が釦
を操作すると、シリンダ（１０）の作動により可動スト
ッパ　（９）の他端が起立位置から水平下方に揺動倒伏
され、この他端が検出器（ｌｌｂ）に当接検出されると
ともに、この検知に伴うエアシリンダ（ｌＯ）の停止に
より検出器（ｌｌｂ）の位置に拘束される。そしてシリ
ンダ（１２）もシリンダ（１０）と同期して作動し、こ
の作動により安全柵　（８）が元の位置まで移動され、
ロボット（１）が第３図示ワークステーション　（５）
上のＤ列で作業できる走行スペースを確保することとな
る。

以上説明した如く本実施例によれば、ロボット装置の走
行範囲を適宜変更することができるため、自動送り装置
　（６）を省略することが可能となり、該自動送り装置
　（６）の占有していたスペースを有効に利用すること
ができる。

なお、上記実施例では、自動送り装置　（１３）を省略
したものを示したが、自動送り装置　（６）を必要とす
るロボット装置にも使用することができるのは言うまで
もない。この場合にはワークステーション　（５）のＤ
列に相当するレール基台　（２）の側、壁に可動ストッ
パ　（９）を軸支すれば、自動送り装置　（６）のＦ列
のスペースを省略できるとともに、その構造を簡略にす
ることが可能となる。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によればロボット装置の走行範囲を
適宜変更することかできるため、自動送り装置を省略若
しくは小型化することができ、これにより省スペース化
を促進することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るロボットの走行規制装置の一実施
例を示す要部側面図、第２図は第１図のＡ−Ａ線方向か
らみた断面図、第３図は従来のロボット装置の全体構成
を示す平面図、第４図は第３図のＩ−１線方向からみた
断面図、第５図は第３図のＩＩ　−ＩＩ線方向からみた
断面図である。 図中、 （１）はロボット、 （２）はレール基台、 （３）はレール、 （４）はストッパ、 （５）はワークステーション、 （９）は可動ストッパである。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワーク受渡し部位からワークステーションにワークを把
   持搬送するロボットをレール基台に沿わせて設け、この
   レール基台のレール走行端に上記ロボットを上記ワーク
   受渡し部位に停止させるストッパを配設したロボットの
   走行規制装置において、上記レール走行端より内方のレ
   ール基台側部に、ロボットの上記受渡し部位への侵入を
   制止する可動ストッパを、起立制止位置と倒状釈放位置
   との間に起倒自在に配設したことを特徴とするロボット
   の走行規制装置。