JPH01185185A - モータ・コントローラ用の監理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） 本発明は、所定の手順に従フてモータを制御するモータ
・コントローラ（以下、単にコントローラという）に接
続され、該コントローラの監理を行うモータ・コントロ
ーラ用の監理装置に関する。

（従来の技術） 入力に対して忠実に作動し、制御対象を所定の回転数、
位置、速度、角度に制御する制御用のモータが各方面で
利用されている。これらのモータ入力を所定手順に従っ
て調節するものがコントローラであり、個々のモータの
特性に応じた入力を順次与えることで、モータに一連の
作業を実行させている。例えば、工作機に利用されるコ
ントローラは、更に上位のプログラム◆コントローラか
らの指令および制御するモータの特性に応じてモータ入
力を調節し、ツールを所定手順で駆動してワークの加工
などを実行する。

この様なコントローラに接続されるモータ・コントロー
ラ用の監理装置は、モータに実行させる制御の内容をコ
ントローラに教示する、いわゆるティーチング機能、お
よびコントローラの内部状態を読み込みその結果を表示
する状態表示機能を備えている。

これにより、モータ・コントローラ用の監理装置は、コ
ントローラの内部状態を確認し、編集しつつティーチン
グが可能となり、コントローラと〜の情報の授受を実行
する簡易的な装置として利用されている。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、コントローラと情報の授受を行う従来の監理ｇ
ｌも未だに十分なものではなく、次のような問題点を有
している。

従来のモータ・コントローラ用の監理装置は、コントロ
ーラに教示する機能、コントローラの内部状態を表示す
る機能など、コントローラのデータを単一的に、しかも
単独的に処理することを目的としている。すなわち、教
示°機能は制御データをコントローラに入力し、表示機
能はコントローラの内部情報を表示するのみであり、し
かも相互のデータに何らの関係なく処理している。

従って、監理装置を接続した時点での瞬時的なコントロ
ーラの監理が限度であり、総合的な監理を行うことが出
来ない。例えば、コントローラの制御通りにモータが駆
動されないなど、システムに何らかの不具合が発生した
とき、これを迅速に解消することが要求される。しかし
、この時点で従来の監理装置をコントローラに接続して
も、その不具合が発生した時点のコントローラの内部情
報が表示されるのみであり、不具合の発生原因を特定す
ることは困難である。

また、コントローラによりモータをより効率的に制御す
るためには、モータの追随可能な限界付近で駆動させる
ことが望ましい。しかし従来の監理装置では、コントロ
ーラにより制御されるモータの駆動状況は監理の対象外
であり、一連の作業を実行するモータがどれほどの負荷
を負っているかを検出することは不可能であった。

本発明は上記問題点に鑑みなされたもので、コントロー
ラを含むシステムに発生した不具合の発生原因を簡単に
特定するために、またコントローラにより制御されるモ
ータの高効率な稼動のために、コントローラから必要な
情報を読み込み、解析する優れたモータ・コントローラ
用の監理装置を提供することを目的としている。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 上記問題点を解決するために本発明の構成した手段は第
１図の基本的構成図に示すごとく、所定の手順Ｓに従っ
てモータ入力Ｎｆｌ−調節して該モータＭを制御するモ
ータ令コントローラＨに接続され、該モータ・コントロ
ーラＨと情報の授受を行うモータ・コントローラ用の監
理装置において、 前記モータ・コントローラＨの所定の手順Ｓおよび前記
モータＭの駆動状況を入力する情報入力手段Ｃ１と、 該情報入力手段ＣＩの入力した所定の手順Ｓおよびモー
タＭの駆動状況を経過時間に沿って解析する情報解析手
段Ｃ２と、 を備えることを特徴とするモータ・コントローラ用の監
理装置をその要旨としている。

（作用） 本発明のモータ・コントローラ用の監理装置はコントロ
ーラに接続され、下記する作用の各手段によりコントロ
ーラより情報を読み込み、かつ処理する。

まず情報入力手段Ｃ１は、モータ令コントローラＨから
所定の手＋＋１ｍ　ＳおよびモータＭの駆動状況を入力
する。ここで所定の手順Ｓとは、モータＭを制御する際
の制御データの集合であり、予めモータ令コントローラ
Ｈに記憶され、あるいはより上位のプログラム・コント
ローラからモータ・コントローラＨに入力される。また
、モータＭの駆動状況とは、モータＭのトルク、回転数
、回転角度などである。この様なモータＭの駆動状況は
、モータＭの状態および入力Ｎにより一意的に定まるも
のであり、コントローラＨはモータＭの状態の情報を有
し、その入力を調節してモータＭの出力（駆動状況）を
制御している。従ってモータＭの駆動状況は、本来なら
ばコントローラＨの完全な制御下にあり、その変化を記
憶しておく必要はない。

しかし、コントローラＨがモータＭへの入力に駆動状況
をフィードバックしているような場合、モータＭの負荷
が予定値から変化した場合などは、モータＭの駆動状況
をその入力から推定することはできない。

そこで、別途モータＭの駆動状況の情報を入力して、制
御系全体の状態を管理する情報を得ているのである。

なお、モータＭの駆動状況として入力する情報は、モー
タＭのトルク、回転数などの直接的なものに限らず、モ
ータＭの電機子電流、フィードバック量などの間接的な
情報でもよい。

情報解析手段Ｃ２は、情報入力手段Ｃ１の入力した情報
を処理する作用のものであり、所定の手順Ｓおよびモー
タＭの駆動状況を経過時間に沿って解析する。ここで経
過時間に沿った解析とは、時間経過と共に変化する所定
の手順ＳおよびモータＭの駆動状況を、それぞれ同一時
刻のデータと比較、処理することである。

コントローラＨおよびモータＭにとって所定の手順Ｓお
よびモータＭの駆動状況は、制御の基準と制（８の結果
の関係を有する。従って、情報解析手段Ｃ２によりこれ
らの情報を経過時間に沿って解析するならば、経過時間
毎にコントローラＨおよびモータＭがどの様な状況にあ
り、どの様に作動したか、を客観的に明らかとすること
ができる。

以下、本発明をより具体的に説明するために実施例を挙
げて説明する。

（実施例） 第２図は、実施例の監理装置のハード構成図であり、コ
ントローラに接続している使用状態を示している。

コントローラ１０は、構成の簡略化、汎用性を考慮して
図示するようにマイクロコンピュータを中心としたディ
ジタル回路により構成されている。

すなわち、論理演算を実行するＣＰＵ　１０　ａ、該Ｃ
ＰＵ１０ａの実行する各種制御プログラムを不揮発的に
記憶しているＲＯＭ１０ｂ、情報の一時的記憶を実行し
てＣＰＵ１０ａの演算を補助するＲＡＭ１０ｃおよびこ
れら論理回路と他の機器との情報の授受を受は持つ人出
カポ−）１０ｄを主要部としている。

コントローラ１０のその他の機器としては、人出力ボー
ト１０ｄより入力する制御信号に従ったＰＷＭ信号を出
力するｌ）ＷＭ回路１０ｅ、そのＰＷＭ信号に基づきパ
ワートランジスタにより構成されたパワーアンプ１０ｆ
を駆動するブリドライバー１０ｇが設けられている。こ
のパワーアンプ１０ｆによってＰＷＭ制御された三相交
流が制御用モータ２０の電機子電流として供給されるた
め、制御用モータ２０の駆動は人出力ボート１０ｄから
出力される制御信号により、すなわちＣＰＵｌ０ａを中
心とした論理回路により制御卸されることになる。

またコントローラ１０は、制御用モータ２０をより高精
度に安定して制御するため、フィードバック制御方式を
採用している。帰還される制御用モータ２０の情報は、
制御用モータ２０の発生するトルクを検出するために電
機子電流値を検出する電流検出コイル２２．２４の検出
出力および制御用モータ２０の回転軸の回転状況を検出
するエンコーダ２６の検出出力である。

制御用モータ２０の回転軸は、ワークなどが載置される
テーブル３０と螺合するポールネジ３２に連結されてい
る。従って、制御用モータ２０の回転軸が回転するとボ
ールネジ３２が回転し、螺合しているテーブル３０を図
面左右方向に移動させることができる。このとき、回転
軸の回転量がテーブル３０の移動量に、回転軸の回転速
度がテーブル３０の移動速度に対応する。

実施例のコントローラ用の監理装置５０も、上記コント
ローラ１０と同様に構成の簡略化、汎用性およびコント
ローラ１０との情報の整合性を考慮して、マイクロコン
ピュータを中心としたディジタル回路により構成されて
いる。すなわち、論理演算を実行するＣＰＵ５０ａ、該
ＣＰＵ５０ａの実行する各種制御プログラムを不揮発的
に記憶しているＲ　０Ｍ５０　ｂ、情報の一時的記憶を
実行してＣＰＵ５０ａの演算を補助するＲＡＭ５０ｃお
よびこれら論理回路とコントローラ１０や他の制御機器
との情報の授受を受は持つ人出力ポート５０ｄを主要部
としている。

また、監理装置５０のその他の制御機器としては、ＣＲ
Ｔ６０を制御するＣＲＴコントローラ５０ｅ、プリンタ
６２を駆動するプリンタ・インターフェイス（以下、プ
リンタＩ／Ｆという）５０ｆ、図示しない他の制御機器
と通信を行う際に情報の変調／復調を行うモデム５０ｇ
が、用意されている。

以上のように構成されるシステムにおいて、コントロー
ラ１０のＲＯＭ１０ｂには、以下に説明する各種の情報
が記憶されている。

まず、図示しないその他の工作機器と連動してワークに
所定の加工を施すため、そのワークが載置されるテーブ
ル３０をどの様°な速度で、どの様に移動させるべきか
を指示する制御手順（以下、制御データＤという）が記
憶されている。

また、記憶されている上記制御データＤに従って制御用
モータ３０を実際に駆動するため、そのデータに示され
た内容に則った制御信号を人出力ポート１０ｄから順次
出力するための各種プログラムが記憶されている。

公知のように、ＣＰＵ１０ａを中心とした論理回路は各
種電子部品の集合体のようなものであり、これらに所定
のプログラムを実行させることで、目的とする各種の電
子回路を構成することができる。

ＲＯＭ１０ｂに記憶されるプログラムのフローチャート
を第３図、第４図および第５図に示している。これらの
プログラムは、コントａ−ラ１０を含むサーボシステム
の起動がなされたときから繰り返し実行されるものであ
り、第３図の２　ｍ　Ｓｅｃ割込みルーチンは２ｍ５ｅ
ｃ毎に、第４図の２００　ｕ　Ｓ　ｅ　ｃ割込みルーチ
ンは２００ｕＳｅｃ毎に、第５図の６０．ｔｘｓｅｃル
ーチンは６０ｕＳｅｃ毎にＣＰＵ１０ａに割込むことで
繰り返し実行される。以下、各別込みルーチンの処理に
ついて説明する。

第３図の２ｍ５ｅｃ割込みルーチンの処理が開始される
と、まず現在の制御用モータ３ｏの駆動状態を検出する
ため、エンコーダ２６の検出結果より回転位置Ｘｎ　（
添え字のｎは、経過時間を表している）の検出（ステッ
プ１００）が実行される。そして、この状態の制御用モ
ータ３０を吹にどの様に駆動すればよいかを指示してい
る前記制御データＤｎの読み出しが実行され（ステップ
１１０）、これらのデータＸｎ、Ｄｎに基づき制御用モ
ータ３０の回転位置Ｘのフィードバック制御系の演算が
次式により実行される（ステップ１２０）。

０Ｘ＝ＡＸ　（Ｄｎ−β１＋Ｘｎ） すなわち、今回の制御データＤｎに現在の回転位置Ｘｎ
の情報を負帰還するのであり、回転位置の偏差を算出す
るため、制御データＤｎから回転位置Ｘｎにフィードバ
ックゲインβ１を乗算した値（β１・Ｘｎ）が減算され
、これに増幅度ＡＸを乗算して変数Ｏｘとしている。こ
こで増幅度ＡＸとは、比例定数Ｐ１および積分定数■１
を含むものであり、いわゆるＰＩ副制御実行する。

この様にして算出される変数Ｏｘは、第４図に示す２０
０　ｕ　Ｓ　ｅ　ｃルーチンにて、次のように利用され
る。まず、２００μＳｅｅ割込みルーチンでは、制御用
モータ３０の駆動状態を検出するためエンコーダ２６の
検出結果より回転位置Ｘｎの検出を行い（ステップ２０
０）、その結果を微分演算して回転速度Ｖｎを算出する
（ステ・ンプ２１０）。そして、上記２ｍ５ｅｃ割込み
ルーチンにて算出される最新の変数ＯＸの読み込みを実
行しくステップ２２０）、これらのデータに基づき次式
により回転速度に対する負帰還の演算が実行される（ス
テ・ンブ２３０）。

０Ｖ＝ＡＶ　（ＯＸ−β２φｖｎ） ここで、β２はフィードバックゲインを表している。ま
た、ＡＶは比例定数Ｐ２および積分定数■２を含む増幅
度であり、前記同様にＰＩ副制御実行する。

更に、この２００ｕｓｅｃ割込みルーチンにて算出され
る変数ＯＶは第５図の６０μＳｅｃ割込みルーチンによ
り利用され、最終的に目的としているＰＷＭ回路１０ｅ
に出力する制御信号ＯＴの決定がなされる。すなわち、
初めにアナログ情報である電流検出コイル２２．２４の
検出結果をディジタル情報に変換したトルクＴｎを算出
して（ステップ３００）以下の処理に備える。そして、
上記２００ｕＳｅｃ割込みルーチンにて算出された最新
の変数ＯＶの読み込みが実行され（ステップ３１０）、
変数Ｏｖにステップ１２０にて検出したトルクＴｎを負
帰還するため、次式による演算が実行され、最終的な制
御信号ＯＴの算出がなされる（ステラ３２０）。

０Ｔ＝Ａ’Ｔ（ＯＶ−β３・Ｔｎ） ここで、β３はフィードバックゲインを衷している。ま
た、ＡＴは比例定数Ｐ３および積分定数１３を含む増幅
度である。

こうして最終的な制御信号ＯＴが算出されると、この制
御信号ＯＴを人出カポ−）１０ｄからＰｗＭ回路１０ｅ
に出力しくステップ３３０）、一連の処理を完了する。

上記３つの割込みルーチンによる処理を要約するならば
、制御データＤｎと現実の制御用モータ３０の回転位置
Ｘｎとの偏差が２ｍ５ｅｃ毎に検出され、速度の偏差が
２００ｕＳｅｃＨにおよび電流（トルク）の偏差が６０
μＳｅｅ毎に検出され、これらを最小とするべく制御用
モータ３０の電機子電流がＰＷＭ制御されるのである。

以上のような各種プログラムによりコントローラ１０と
して構成される疑似的な電子回路を、視覚的に示した図
が第６図である。上記各種プログラムの実行により、Ｃ
ＰＵ１０ａないし入出カポ−）ＩＯｄにより構成される
論理回路は、図示するように３重のフィードバックルー
プを有するサーボ回路を構成している。

簡単に説明すると、このサーボ系に指令を与える指令部
４０ａが、前述した制御手順を記憶しているＲＯＭ１０
ｂの記憶領域に相当する。この指令１直を段階的に増幅
する位置アンプ４０ｂ、速度アンプ４０ｃおよび電流ア
ンプ４０ｄの増幅度（伝達係数）は、ＣＰＵ１０ａ内で
実行される論理演算の際の係数に相当し、位置アンプ４
０ｂの増幅度は前述ステップ１２０の係数ＡＸに、速度
アンプ４０ｃの増幅度は前述ステップ２３０の係数ＡＶ
に、電流アンプ４０ｄの増幅度は前述ステップ３２０の
係数ＡＴに相当する。また、このサーボ系の帰還情報は
、前述したごとく電流検出コイル２２．２４およびエン
コーダ２６の検出出力であるが、電流検出コイル２２．
２４の検出出力はアナログ出力であるためＡ／Ｄ変換器
４０ｅによりディジタル情報に変換された後に、所定の
フィート′バ・ンクゲインβ３を経て電ンｇアンプ４０
ｄの入力に帰還される。またエンコーダ２６の検出出力
はディジタル信号であるため、直接フィードバックゲイ
ンβ１を経て位置アンプ４０ｂの入力に帰還され、また
微分因子Ｓおよびフィードバックゲインβ２を経て速度
アンプ４０ｃの入力に帰還される。

以上が論理回路により構成しているコントローラ１０の
概略説明である。この様に構成されるコントローラ１０
に接続される監理装置５０は、コントローラ内部ＲＡＭ
１０ｃの所定の記憶領域をコントローラ１０の上記作動
に影響を与えることなくアクセスし、その記憶情報を読
み込み、読み、込んだ情報を解析する機能を有する。

上記機能を達成するために、監理装置５０のＲＯＭ５０
ｂには第７図に示す制御状態解析ルーチンのプログラム
が記憶されている。以下、第７図のフローチャートに沿
って実施例の監理装置５０の動作につき説明する。

′＃ｌｆ卸状態解析ルーチンは、ＣＰＵ５０ａにより所
定時間毎に繰り返し実行されるもので、処理が開始され
ると初めにコントローラ１０のＣＰＵｌ０ａの作動状態
が入力される（ステップ４００）。

通常、ＣＰＵ１０ａを構成するチップは、現在の処理状
態がメモリー・アクセス状態であるか、Ｉ１０アクセス
状態あるいは演算状態であるを示す端子を有するため、
この種の端子の出力を入力することで作動状態の入力が
実行される。

次に、ステ・ンブ４００で入力したＣＰＵ１０ａの作動
状態から、現在ＲＯＭ１０ｂおよびＲＡＭ１０ｃがアク
セス状態であるか否かの判定がなされる（ステップ４１
０）。この判定処理によりアクセス状態であると判断、
されたときには、監理装置５０からコントローラ１０の
ＲＯＭ１０ｂおよびＲＡＭ１０ｃをアクセスすることは
不可能であり、本ルーチンの処理を終了する。

一方、ステップ４１０の判定によりＲＯＭ５０ｂおよび
ＲＡＭ５０ｃがアクセス状態でないと判断されたとき、
すなわちＣＰＵ１０ａがＩ１０アクセス状態などである
ときは、続いてステップ４２０の情報読み込み処理が実
行される。この情報読み込み処理（ステップ４２０）に
より監理装置５０内に読み込まれる情報とは、次の５つ
の情報である。第１は、コントローラ１０に記憶されて
おり経過時間に応じて順次読み出される制御データＤｎ
ａ第２に、エンコーダ２６の検出出力である制御用モー
タ２０の現在の回転位置Ｘ　ｎ　ｏ第３に、その回転位
置Ｘｎを微分した値である回転速度Ｖｎａ第４に、電流
検出コイル２２および２４の検出出力をＡ／Ｄ変換した
値である電流（トルク）１直Ｔｎ。そして鏑５に、最終
的にＰＷＭ回路１０ｅに出力される制御信号ＯＴｎであ
る。すなわち、逐次これら５つのデータの読み出し、記
憶することで、本ルーチン実行の度にコントローラ１０
から制御用モータ２０に出力される制御信号ＯＴｎおよ
び制御用モータ２０の駆動状況が刻々と記憶され、記録
されることになる。

こうしてステップ４２０にて得られた情報は、次に経過
時間に沿って解析される（ステップ４３０）。本実施例
では、経過時間に沿った解析として、記録した各データ
を経過時間に沿って比較できるように整理している。す
なわち、同一時刻のｍＪ御状態解析ルーチンの実行によ
り記録された上記５つのデータをそれぞれ密接に関連付
け、相互に比較できるように処理される。従って、この
様な解析の後には、例えば電流（トルク）Ｔｎ最大のと
きのテーブル３０の位置Ｘｎ、回転速度Ｖｎなどが簡単
に判明し、また総てのデータを経過時間を基準として作
図することで一連の作業においてのコントローラ１０お
よびモータ２０の駆動状況が視覚的に得られる。

この様にしてコントローラ１０から情報を入力する監理
装置５０は、内部に保存されるこれらの情報を、モデム
５０ｇなどを介して内部情報の出力の指令が入力された
ときに適宜出力する。第８図が情報の出力を実行するた
めの情報出力ルーチンのフローチャートであり、予めＲ
ＯＭ５０ｂに記憶されており、外部の機器より情報の出
力を指令されたときにＣＰＵ５０ａにより実行される。

情報出力ルーチンの処理が開始されると、まず出力の指
令内容の解読が実行され（ステップ５００）、どの様な
形式で内部情報を出力するか、および出力光をＣＲＴ６
０、プリンタ６２あるいはモデム５０ｇを介した他の機
器とするかなど、出力形式の決定がなされる。そして、
解析の結果に従フて内部情報の出力が実行される（ステ
ップ５１０）。

内部情報の出力光がプリンタ６２であり、その出力形式
が図形化したものとする出力指令がなされたときの出力
結果を、第９図に例示している。

図示するように、制御データに従ってモータ２０により
駆動されるテーブル３０の位置の変化、その時のモータ
２０の回転速度および電機子電流（トルク）の変化が一
見して理解される。この様な出力の形式としては種々の
態様が用意されており、例えば最大のトルクを発生した
時刻やその時の位置、回転速度を表形式で出力するもの
、経過時間毎のモータの効率などを演算し、出力するも
のなどが用意されている。

以上のように構成される本実施例のコントローラ用の監
理装置５０によれば、次のような効果が明らかである。

まず、所定の作業を完了するまでのコントローラ１０お
よびモータ２０の稼動状況を簡単に把握することができ
る。監理装置５０は、コントローラ１０と制御用モータ
２０との駆動状況を逐次記録している。従って、監理装
置５０内部で記録したデータに種々の解析を施すならは
、必要とする情報が簡単に得られる。例えは、一連の作
業工程の中で最大負荷でモータ２０が駆動される期間が
どれほど継続しているか、効率の低い稼動間開がどれほ
ど存在するか、過負荷状態が発生していないかなどを、
瞬時に知ることが可能となる。

これにより、モータ２０をより高効率に駆動するため、
制御データＤのどの部分をどの様に変更すべきかなど、
システムの有効利用が図れる。

また、モータ２０により図面左右方向に搬送されるテー
ブル３０が異物に当接するなどしてその移動を阻止され
たときなど、制御用モータ２０の回転ムラが発生し、こ
れを抑制すべく制御信号ＯＴｎが大きくなり、制御用モ
ータ２０の入力も大きくなる。この様な異常は、早期に
発見し、異物の除去など何らかの処置を行う必要がある
。この様な現象も、第９図に示すような出力データを一
見するだけで電機子電流（トルク）の値がピークを示し
、回転速度が低下している期間ｔａから、この異常が発
生したときのテーブル３０の位置を割り出すことで、異
物の発見を迅速に行うことができる。

なお上記実施例では、コントローラ１０は予めＲＯＭ１
０ｂ内に制御データＤを有している場合について説明し
たが、監理装置５０に教示機能を付加し、監理装置５０
から教示する構成としてもよい。また、実施例の監理装
置５０は、コントローラ１０が一連の制御を実行する間
開中コントローラ１０から必要な情報を入力しているが
、コントローラ１０自体に記憶機能を付加してここに一
連の作動状況を自ら記憶しておき、監理装置５０からの
要求に応じてその記憶情報を一括して出力するシステム
構成とするなど、本発明の要旨を逸脱しない種々の態様
により具現化してもよい。

発明の効果 以上実施例を挙げて詳述したように本発明のモータ・コ
ントローラ用の監理装置は、モータ・コントローラに指
示される所定の手順と実際のモータの駆動状況とを入力
し、経過時間に沿って解析する機能を有するものである
。

従って、モータ・コントローラおよびモータの稼動状況
を簡単に把握することができ、コントローラやモータに
発生した不具合の発見、原因の究明などを簡単に行うこ
とができる。またコントローラおよびモータの稼動状況
が容易に把握できるため、より高効率な稼動のための所
定手順の変更などに利用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のモータ・コントローラ用の監理装置の
基本的構成を示す基本構成図、第２図は実施例の監理装
置をモータ・コントローラに接続している使用状態のブ
ロック図、第３図、第４図および第５図はモータ・コン
トローラにて処理されるプログラムのフローチャート、
第６図はそのプログラムの実行により作動するモータ・
コントローラの疑似的な電気回路のブロック図、第７図
および第８図は監理装置にて処理されるプログラムのフ
ローチャート、第９図は監理装置の出力例の説明図、を
示している。 Ｃ１・・・情報入力手段　　　Ｃ２・・・情報解析手段
Ｈ・・・モータ令コントローラ１０・・・コントローラ
１０ａ、５０ａ・・−ＣＰＵ １０ｂ、５０ｂ・・・ＲＯＭ １０ｃ、５０ｃｍＲＡＭ １０ｄ、５０ｄ・・・人出力ポート

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　所定の手順に従ってモータ入力を調節して該モータ
   を制御するモータ・コントローラに接続され、該モータ
   ・コントローラと情報の授受を行うモータ・コントロー
   ラ用の監理装置において、前記モータ・コントローラの
   所定の手順および前記モータの駆動状況を入力する情報
   入力手段と、該情報入力手段の入力した所定の手順およ
   びモータの駆動状況を経過時間に沿って解析する情報解
   析手段と、 を備えることを特徴とするモータ・コントローラ用の監
   理装置。