JPH01178619A - 掘削作業機 - Google Patents
掘削作業機Info
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- JPH01178619A JPH01178619A JP33481187A JP33481187A JPH01178619A JP H01178619 A JPH01178619 A JP H01178619A JP 33481187 A JP33481187 A JP 33481187A JP 33481187 A JP33481187 A JP 33481187A JP H01178619 A JPH01178619 A JP H01178619A
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 title claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 3
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、油圧ショベル等の掘削作業機に関する。
掘削作業機、例えば油圧ショベルは、フロントアタッチ
メントを形成するブーム、アーム、バケットと、これら
のブーム、アーム、バケットをそれぞれ駆動するブーム
シリンダ、アームシリンダ。
メントを形成するブーム、アーム、バケットと、これら
のブーム、アーム、バケットをそれぞれ駆動するブーム
シリンダ、アームシリンダ。
バケットシリンダ等のアクチュエータと、これらのアク
チュエータの駆動を指令するブーム用操作レバー、アー
ム用操作レバー、バケット用操作レバー等の操作装置を
備えている。
チュエータの駆動を指令するブーム用操作レバー、アー
ム用操作レバー、バケット用操作レバー等の操作装置を
備えている。
そして、土砂等の掘削時には、オペレータは各操作レバ
ーを操作してブームシリンダ、アームシリンダ、バケッ
トシリンダを適宜回動させて当該掘削作業を行なってい
る。
ーを操作してブームシリンダ、アームシリンダ、バケッ
トシリンダを適宜回動させて当該掘削作業を行なってい
る。
上述のようにして行なう従来の油圧ショベルにあっては
、土砂等の掘削時にあっては３つの操作レバーを適宜に
組合せるように操作して作業を行なわなければならない
ことから、かなりの熟練度が要求され、オペレータの疲
労感が増すとともに、操作性の向上を見込み難い不具合
がある。
、土砂等の掘削時にあっては３つの操作レバーを適宜に
組合せるように操作して作業を行なわなければならない
ことから、かなりの熟練度が要求され、オペレータの疲
労感が増すとともに、操作性の向上を見込み難い不具合
がある。
本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、操作性の向上を図りうる掘削
作業機を提供することにある。
れたもので、その目的は、操作性の向上を図りうる掘削
作業機を提供することにある。
〔問題点を解決するための手段〕
この目的を達成するために本発明は、フロントアタッチ
メントを形成するブーム、アーム、バケットと、これら
のブーム、アーム、バケットをそれぞれ駆動するブーム
シリンダ、アームシリンダ。
メントを形成するブーム、アーム、バケットと、これら
のブーム、アーム、バケットをそれぞれ駆動するブーム
シリンダ、アームシリンダ。
ハ゛ケットシリンダと、ブームの回動角度を検出するブ
ーム角度検出手段、アームの回動角度を検出するアーム
角度検出手段、バケットの回動角度を検出するバケット
角度検出手段と、ブームシリンダの駆動を制御するブー
ム用流量制御手段と、アームシリンダの駆動を制御する
アーム用流量制御手段と、バケットの掘削方向を設定す
る設定手段とを備えるとともに、ブーム角度検出手段か
ら出力されるブームの回動角度、アーム角度検出手段か
ら出力されるアームの回動角度、バケット角度検出手段
から出力されるバケットの回動角度と、設定手段から出
力される掘削方向とに基づいて、所定の速さで掘削する
のに必要なブーム目標角速度、及びアーム目標角速度を
演算する制御装置と、この制御装置の演算の実行を指示
する指示手段とを備え、この指示手段の指示に応じて制
御手段は上述の演算を行ない、ブーム目標角速度に相応
した信号をブーム用流量制御手段に出力し、アーム目標
角速度に相応した信号をアーム用流量制御手段に出力す
る構成にしである。
ーム角度検出手段、アームの回動角度を検出するアーム
角度検出手段、バケットの回動角度を検出するバケット
角度検出手段と、ブームシリンダの駆動を制御するブー
ム用流量制御手段と、アームシリンダの駆動を制御する
アーム用流量制御手段と、バケットの掘削方向を設定す
る設定手段とを備えるとともに、ブーム角度検出手段か
ら出力されるブームの回動角度、アーム角度検出手段か
ら出力されるアームの回動角度、バケット角度検出手段
から出力されるバケットの回動角度と、設定手段から出
力される掘削方向とに基づいて、所定の速さで掘削する
のに必要なブーム目標角速度、及びアーム目標角速度を
演算する制御装置と、この制御装置の演算の実行を指示
する指示手段とを備え、この指示手段の指示に応じて制
御手段は上述の演算を行ない、ブーム目標角速度に相応
した信号をブーム用流量制御手段に出力し、アーム目標
角速度に相応した信号をアーム用流量制御手段に出力す
る構成にしである。
本発明は、以上のように構成しであることから、掘削時
には、指示手段と設定手段を作動させればよく、これに
より制御装置は、ブーム目標角速度及びアーム目標角速
度を演算し、その値に相応した信号をブーム用流量制御
手段及びアーム用流量制御手段に出力する。したがって
、ブーム及びアームは、設定手段で設定される掘削方向
に応じて自動的に追従して駆動するので、オペレータは
バケット用操作レバーのみを操作することにより掘削作
業を実施できる。
には、指示手段と設定手段を作動させればよく、これに
より制御装置は、ブーム目標角速度及びアーム目標角速
度を演算し、その値に相応した信号をブーム用流量制御
手段及びアーム用流量制御手段に出力する。したがって
、ブーム及びアームは、設定手段で設定される掘削方向
に応じて自動的に追従して駆動するので、オペレータは
バケット用操作レバーのみを操作することにより掘削作
業を実施できる。
以下、本発明の掘削作業機を図に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例として挙げた油圧ショベルの
全体構成を示す側面図、第２図は第１図に示す油圧ショ
ベルに備えられる基本構成要素の接続関係を示すブロッ
ク図、第３図は第２図に示す制御装置で処理される内容
を示すフローチャートである。
全体構成を示す側面図、第２図は第１図に示す油圧ショ
ベルに備えられる基本構成要素の接続関係を示すブロッ
ク図、第３図は第２図に示す制御装置で処理される内容
を示すフローチャートである。
第１図に示す実施例は、本体を形成する旋回体１と、こ
の旋回体１に回動可能に連結されるブーム２と、このブ
ーム２に回動可能に連結されるアーム３と、このアーム
３に回動可能に連結されるバケット４とを備え、また、
ブーム２を駆動するブームシリンダ５、アーム３を駆動
するアームシリンダ６、バケット４を駆動するバケット
シリンダ４ａ等のアクチュエータを備えている。なお、
上述したブーム２．アーム３．バケット４は、この油圧
ショベルの作業体であるフロントアタッチメントを形成
している。
の旋回体１に回動可能に連結されるブーム２と、このブ
ーム２に回動可能に連結されるアーム３と、このアーム
３に回動可能に連結されるバケット４とを備え、また、
ブーム２を駆動するブームシリンダ５、アーム３を駆動
するアームシリンダ６、バケット４を駆動するバケット
シリンダ４ａ等のアクチュエータを備えている。なお、
上述したブーム２．アーム３．バケット４は、この油圧
ショベルの作業体であるフロントアタッチメントを形成
している。
また、この実施例は第２図にも示すように、ブーム２の
回動角度を検出するブーム角度検出手段７と、アーム３
の回動角度を検出するアーム角度検出手段８と、バケッ
ト４の回動角度を検出するバケット角度検出手段９とを
備えている。第１図に示すように、ブーム角度検出手段
７は、水平面に対して平行な軸ＯＸを基準に上向きの回
動を（＋）、下向きの回動を（−）として角度信号ω。
回動角度を検出するブーム角度検出手段７と、アーム３
の回動角度を検出するアーム角度検出手段８と、バケッ
ト４の回動角度を検出するバケット角度検出手段９とを
備えている。第１図に示すように、ブーム角度検出手段
７は、水平面に対して平行な軸ＯＸを基準に上向きの回
動を（＋）、下向きの回動を（−）として角度信号ω。
を出力し、アーム角度検出手段８は、第１図の軸ＯＢに
対して直交する軸を基準に反時計方向を（＋）、時計方
向を（−）として角度信号ω２を出力し、バケット角度
検出手段９は、第１図の軸ＡＢに対して直交する軸を基
準としてバケット４の端縁ＡＰに至る角度を角度信号ω
３として出力する。
対して直交する軸を基準に反時計方向を（＋）、時計方
向を（−）として角度信号ω２を出力し、バケット角度
検出手段９は、第１図の軸ＡＢに対して直交する軸を基
準としてバケット４の端縁ＡＰに至る角度を角度信号ω
３として出力する。
また、この実施例は、第２図に示すようにブームシリン
ダ５の駆動を制御するブーム用流量制御手段、例えば流
量制御弁１３と、アームシリンダ６の駆動を制御するア
ーム用流量制御手段、例えば流量制御弁１４と、バケッ
ト４の掘削方向を設定する設定手段、すなわち第１図の
バケット４の端５ｉＡＰを基準として速度ｖ２を生じる
方向に至る角度θを設定するロータリスイッチ等よりな
る設定手段１２を備えている。なお、角度θは端縁ＡＰ
を基準に時計方向を（−）、反時計方向を（＋）にとっ
である。
ダ５の駆動を制御するブーム用流量制御手段、例えば流
量制御弁１３と、アームシリンダ６の駆動を制御するア
ーム用流量制御手段、例えば流量制御弁１４と、バケッ
ト４の掘削方向を設定する設定手段、すなわち第１図の
バケット４の端５ｉＡＰを基準として速度ｖ２を生じる
方向に至る角度θを設定するロータリスイッチ等よりな
る設定手段１２を備えている。なお、角度θは端縁ＡＰ
を基準に時計方向を（−）、反時計方向を（＋）にとっ
である。
また、この実施例は、第２図に示すように、各角度検出
手段７．８．９から出力される各角度信号ω１．ω２．
ω３と、上述の設定手段１２から出力される角度θとに
基づいて、所定の速さｖｐで掘削するのに必要なブーム
目標角速度ｄω、／ｄｔ、７一ム目標角速度ｄω２／ｄ
ｔを演算する制御装置１０と、この制御装置１０の上述
の演算の実行を指示するオンオフスイッチ等よりなる指
示手段１１とを備えている。制御装置１０は、演算、論
理判断機能を有する例えばマイクロコンピュータからな
っており、上述の演算を行なう演算手段の他、ブームシ
リンダ５．アームシリンダ６のそれぞれのストロークが
、予め定められるストロークエンドの規制値δに至った
かどうか判断する手段、および第１図の速度ｖ２を予め
設定する設定手段等を内蔵している。
手段７．８．９から出力される各角度信号ω１．ω２．
ω３と、上述の設定手段１２から出力される角度θとに
基づいて、所定の速さｖｐで掘削するのに必要なブーム
目標角速度ｄω、／ｄｔ、７一ム目標角速度ｄω２／ｄ
ｔを演算する制御装置１０と、この制御装置１０の上述
の演算の実行を指示するオンオフスイッチ等よりなる指
示手段１１とを備えている。制御装置１０は、演算、論
理判断機能を有する例えばマイクロコンピュータからな
っており、上述の演算を行なう演算手段の他、ブームシ
リンダ５．アームシリンダ６のそれぞれのストロークが
、予め定められるストロークエンドの規制値δに至った
かどうか判断する手段、および第１図の速度ｖ２を予め
設定する設定手段等を内蔵している。
このように構成した実施例にあっては、図示しないブー
ム用操作レバー、７一ム用操作レバー。
ム用操作レバー、７一ム用操作レバー。
バケット用操作レバーの操作に応じてブーム２゜アーム
３．バケット４を適宜回動させることもできるが、第２
図の指示手段１１によって制御実行を指示し、設定手段
１２によって角度θを設定することにより、第３図に例
示する処理が行なわれる。
３．バケット４を適宜回動させることもできるが、第２
図の指示手段１１によって制御実行を指示し、設定手段
１２によって角度θを設定することにより、第３図に例
示する処理が行なわれる。
すなわち、同第３図の手順Ｓ１で示すように、制御装置
１０は指示手段１１からの信号を読み取り、手順Ｓ２で
制御実行かどうか、判断する。今、指示手段１１から信
号が入力されているので、この判断が満足され、手順Ｓ
３に移る。この手順Ｓ３では、設定手段１２で設定され
た角度θ、各角度検出手段７，８．９から出力される角
度信号ω、。
１０は指示手段１１からの信号を読み取り、手順Ｓ２で
制御実行かどうか、判断する。今、指示手段１１から信
号が入力されているので、この判断が満足され、手順Ｓ
３に移る。この手順Ｓ３では、設定手段１２で設定され
た角度θ、各角度検出手段７，８．９から出力される角
度信号ω、。
ω２．ω３を読み取り、以下のようにしてブーム目標角
速度ｄω、／ｄ ｔ、アーム目標角速度ｄω２／ｄｔを
求める演算が行なわれる。まず、第１図のＯＢをり、
、ＡＢをＬ２として、アーム３の先端点Ａ（ｘ、ｙ）の
座標を求めると、 Ｘ−Ｌ、＋ＣＯ５ω＋ ＋ ＬｚＳｌｎ（”＋＋１ｊｌ
ｚ） （１１ｙ ＝ Ｌ 、ｓｉｎω１−Ｌ２Ｃ
Ｏ３（ω１＋ω２）（２）となる。（１１，（２１式を
時間ｔで微分して先端点への速度を求めると、 となる。
速度ｄω、／ｄ ｔ、アーム目標角速度ｄω２／ｄｔを
求める演算が行なわれる。まず、第１図のＯＢをり、
、ＡＢをＬ２として、アーム３の先端点Ａ（ｘ、ｙ）の
座標を求めると、 Ｘ−Ｌ、＋ＣＯ５ω＋ ＋ ＬｚＳｌｎ（”＋＋１ｊｌ
ｚ） （１１ｙ ＝ Ｌ 、ｓｉｎω１−Ｌ２Ｃ
Ｏ３（ω１＋ω２）（２）となる。（１１，（２１式を
時間ｔで微分して先端点への速度を求めると、 となる。
（３）式をｄω、／ｄｔ、ｄω２／ｄｔについて解くと
、となる。ここで、ｄ ｘ／ｄ ｔ、 ｄ ｙ／ｄ
ｔは、速度ｖ９と、各角度信号ω１．ω２．ω３と設定
手段１２で設定される角度θから、 である。
、となる。ここで、ｄ ｘ／ｄ ｔ、 ｄ ｙ／ｄ
ｔは、速度ｖ９と、各角度信号ω１．ω２．ω３と設定
手段１２で設定される角度θから、 である。
上述した（４Ｌ ｆ５）、 （６１式により、ブーム回
転角速度ｄω、／ｄ ｔ、アーム回転角速度ｄω２／ｄ
ｔが求められる。
転角速度ｄω、／ｄ ｔ、アーム回転角速度ｄω２／ｄ
ｔが求められる。
そして、手順Ｓ３の演算の後は、手順８４〜手順３１１
の判断が行なわれる。ここで、手順Ｓ４の１ω、ｍａｘ
−ω、１〈δの判断は、ブームシリンダ５の最伸長時に
検出されうる角度信号ωＩｍａＸとブーム角度検出手段
７から出力される角度信号ω１との差が上述した規制値
δに至ったかどうか、つまり伸長時のストロークエンド
近くにブームシリンダ５が至ったかどうか判断するもの
である。また、手順Ｓ６のｊω、−ω、ｍｉｎ ｌ
＜δの判断は、ブーム角度検出手段７から出力される
角度信号ω１とブームシリンダ５の最収縮時に検出され
うる角度信号ω＋ｍｉｎとの差が上述した規制値δに至
ったかどうか、つまり収縮時のストロークエンド近くに
ブームシリンダ５が至ったかどうか判断するものである
。同様に、手順Ｓ８の１ωｚｍａｘ−ω２１くδは伸長
時のストロークエンド近くにアームシリンダ６が至った
かどうか判断し、手順ＳＩＯの］ω２−ωｚｍｉｎ ｌ
＜δは収縮時のストロークエンド近くにアームシリン
ダ６が至ったかどうか判断するものである。また、手順
Ｓ５のｄω、／ｄ ｔ≦０はブームシリンダ５が収縮す
る方向にあるかどうか、手順Ｓ７のｄω、／ｄｔ≧０は
ブームシリンダ５が伸長する方向にあるかどうか、手順
Ｓ９のｄω２／ｄｔ≦０はアームシリンダ６が収縮する
方向にあるかどうか、手順Ｓｌｌのｄω２／ｄｔ≧０は
アームシリンダ６が伸長する方向にあるかどうか、それ
ぞれ判断する。
の判断が行なわれる。ここで、手順Ｓ４の１ω、ｍａｘ
−ω、１〈δの判断は、ブームシリンダ５の最伸長時に
検出されうる角度信号ωＩｍａＸとブーム角度検出手段
７から出力される角度信号ω１との差が上述した規制値
δに至ったかどうか、つまり伸長時のストロークエンド
近くにブームシリンダ５が至ったかどうか判断するもの
である。また、手順Ｓ６のｊω、−ω、ｍｉｎ ｌ
＜δの判断は、ブーム角度検出手段７から出力される
角度信号ω１とブームシリンダ５の最収縮時に検出され
うる角度信号ω＋ｍｉｎとの差が上述した規制値δに至
ったかどうか、つまり収縮時のストロークエンド近くに
ブームシリンダ５が至ったかどうか判断するものである
。同様に、手順Ｓ８の１ωｚｍａｘ−ω２１くδは伸長
時のストロークエンド近くにアームシリンダ６が至った
かどうか判断し、手順ＳＩＯの］ω２−ωｚｍｉｎ ｌ
＜δは収縮時のストロークエンド近くにアームシリン
ダ６が至ったかどうか判断するものである。また、手順
Ｓ５のｄω、／ｄ ｔ≦０はブームシリンダ５が収縮す
る方向にあるかどうか、手順Ｓ７のｄω、／ｄｔ≧０は
ブームシリンダ５が伸長する方向にあるかどうか、手順
Ｓ９のｄω２／ｄｔ≦０はアームシリンダ６が収縮する
方向にあるかどうか、手順Ｓｌｌのｄω２／ｄｔ≧０は
アームシリンダ６が伸長する方向にあるかどうか、それ
ぞれ判断する。
そして、手順３４〜Ｓｌｌの判断により、ブームシリン
ダ５．アームシリンダ６が制御可能範囲にあるときは手
順Ｓ１２に移り、また、制御実行しない場合、および制
御不能の場合は手順Ｓ１３に移る。
ダ５．アームシリンダ６が制御可能範囲にあるときは手
順Ｓ１２に移り、また、制御実行しない場合、および制
御不能の場合は手順Ｓ１３に移る。
手順Ｓ１２では、手順Ｓ３において求められたブーム目
標角速度ｄω、／ｄｔ、アーム目標角速度ｄω２／ｄｔ
のそれぞれに応じた駆動信号が、対応する流量制御弁１
３．１４に出力される。これにより流量制御弁１３．１
４の駆動が制御され、図示しない油圧ポンプの圧油が当
該流量制御弁１３゜１４を介してブームシリンダ５．ア
ームシリンダ６に供給され、ブーム目標角速度ｄω、／
ｄｔに対応した角速度でブーム２が自動的に回動し、ア
ーム目標角速度ｄω２／ｄｔに対応した角速度でアーム
３が自動的に回動する。したがって、オペレータはブー
ム用操作レバー、アーム用操作レバーの操作を必要とせ
ず、バケット用操作レバーの操作のみによって土砂等の
掘削作業を実施することができる。
標角速度ｄω、／ｄｔ、アーム目標角速度ｄω２／ｄｔ
のそれぞれに応じた駆動信号が、対応する流量制御弁１
３．１４に出力される。これにより流量制御弁１３．１
４の駆動が制御され、図示しない油圧ポンプの圧油が当
該流量制御弁１３゜１４を介してブームシリンダ５．ア
ームシリンダ６に供給され、ブーム目標角速度ｄω、／
ｄｔに対応した角速度でブーム２が自動的に回動し、ア
ーム目標角速度ｄω２／ｄｔに対応した角速度でアーム
３が自動的に回動する。したがって、オペレータはブー
ム用操作レバー、アーム用操作レバーの操作を必要とせ
ず、バケット用操作レバーの操作のみによって土砂等の
掘削作業を実施することができる。
なお、手順Ｓ１３ではブーム目標角速度ｄω１／ｄ ｔ
＝Ｑ、アーム目標角速度ｄωｚ／ａｔ＝ｏのそれぞれに
応じた駆動信号が出力され、すなわちこの制御装置１０
による流量制御弁１３．１４の制御は行なわれない。
＝Ｑ、アーム目標角速度ｄωｚ／ａｔ＝ｏのそれぞれに
応じた駆動信号が出力され、すなわちこの制御装置１０
による流量制御弁１３．１４の制御は行なわれない。
このように構成した実施例にあっては、上述のように、
指示手段１１と設定手段１２を作動させることにより、
ブームとアームを自動的に駆動させることができ、バケ
ット用操作レバーのみの操作で掘削作業を行なうことが
でき、また、設定手段１２による角度θを適宜変更する
ことにより、種々の形態の掘削を実現させることができ
る。
指示手段１１と設定手段１２を作動させることにより、
ブームとアームを自動的に駆動させることができ、バケ
ット用操作レバーのみの操作で掘削作業を行なうことが
でき、また、設定手段１２による角度θを適宜変更する
ことにより、種々の形態の掘削を実現させることができ
る。
本発明の掘削作業機は、以上のように構成したことから
、バケット用操作レバーの操作のみによって掘削作業を
実行でき、オペレータの疲労感を軽減させ、操作性の向
上を図ることができる。
、バケット用操作レバーの操作のみによって掘削作業を
実行でき、オペレータの疲労感を軽減させ、操作性の向
上を図ることができる。
第１図は本発明の掘削作業機の一実施例として挙げた油
圧ショベルの全体構成を示す側面図、第２図は第１図に
示す油圧ショベルに備えられる基本構成要素の接続関係
を示すブロック図、第３図は第２図に示す制御装置で処
理される内容を示すフローチャートである。 １−−−−−−−旋回体、２−−−−−−−ブーム、３
−−−−−−一〜アーム、４−−−−−−−バケット、
５−−−−−−ブームシリンダ、６−−−−−−−アー
ムシリンダ、７−−−−−−ブーム角度検出手段、８−
−−−−−−アーム角度検出手段、９−−−−−−−バ
ケット角度検出手段、１０−−−−−−一制御装置、１
１−−−−−−一指示手段、１２−−−−−−一般定手
段、１３−−−−−−一流量制御弁（ブーム用流量制御
手段） 、１４−−−−−−一流量制御弁（アーム用流
量制御手段）。
圧ショベルの全体構成を示す側面図、第２図は第１図に
示す油圧ショベルに備えられる基本構成要素の接続関係
を示すブロック図、第３図は第２図に示す制御装置で処
理される内容を示すフローチャートである。 １−−−−−−−旋回体、２−−−−−−−ブーム、３
−−−−−−一〜アーム、４−−−−−−−バケット、
５−−−−−−ブームシリンダ、６−−−−−−−アー
ムシリンダ、７−−−−−−ブーム角度検出手段、８−
−−−−−−アーム角度検出手段、９−−−−−−−バ
ケット角度検出手段、１０−−−−−−一制御装置、１
１−−−−−−一指示手段、１２−−−−−−一般定手
段、１３−−−−−−一流量制御弁（ブーム用流量制御
手段） 、１４−−−−−−一流量制御弁（アーム用流
量制御手段）。
Claims (1)
- （１）フロントアタッチメントを形成するブーム、アー
ム、バケットと、これらのブーム、アーム、バケットを
それぞれ駆動するブームシリンダ、アームシリンダ、バ
ケットシリンダと、上記ブームの回動角度を検出するブ
ーム角度検出手段、上記アームの回動角度を検出するア
ーム角度検出手段、上記バケットの回動角度を検出する
バケット角度検出手段と、上記ブームシリンダの駆動を
制御するブーム用流量制御手段と、上記アームシリンダ
の駆動を制御するアーム用流量制御手段と、上記バケッ
トの掘削方向を設定する設定手段とを備えるとともに、
上記ブーム角度検出手段から出力されるブームの回動角
度、上記アーム角度検出手段から出力されるアームの回
動角度、上記バケット角度検出手段から出力されるバケ
ットの回動角度と、上記設定手段から出力される掘削方
向とに基づいて、所定の速さで掘削するのに必要なブー
ム目標角速度、及びアーム目標角速度を演算する制御装
置と、この制御装置の演算の実行を指示する指示手段と
を備え、この指示手段の指示に応じて制御手段は上記の
演算を行ない、ブーム目標角速度に相応した信号をブー
ム用流量制御手段に出力し、アーム目標角速度に相応し
た信号をアーム用流量制御手段に出力することを特徴と
する掘削作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33481187A JP2614624B2 (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 掘削作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33481187A JP2614624B2 (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 掘削作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01178619A true JPH01178619A (ja) | 1989-07-14 |
| JP2614624B2 JP2614624B2 (ja) | 1997-05-28 |
Family
ID=18281485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33481187A Expired - Lifetime JP2614624B2 (ja) | 1987-12-29 | 1987-12-29 | 掘削作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2614624B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0900887A1 (en) * | 1996-12-03 | 1999-03-10 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Controller of construction machine |
-
1987
- 1987-12-29 JP JP33481187A patent/JP2614624B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0900887A1 (en) * | 1996-12-03 | 1999-03-10 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Controller of construction machine |
| EP0900887A4 (en) * | 1996-12-03 | 2000-05-24 | Caterpillar Mitsubishi Ltd | CONSTRUCTION EQUIPMENT CONTROL BODY |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2614624B2 (ja) | 1997-05-28 |
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