JPH01169513A - 画像式無人車の走行指示用標識 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は、車両に搭載した撮像装置により走行方向の
路面を撮像し、その撮像画像を処理して走行を制御する
ように構成した画像式無人車の走行を指示するために路
面上に設置される標識に関するものである。

（従来の技術） 従来、この種の標識としては、例えば走行ラインを形成
する合成樹脂製或いは金属製の表面平滑なテープ、或い
は走行マークを形成する表面平滑な螢光シート、合成樹
脂シート及び合成樹脂製反射板等が知られている。そし
て、これらの標識は路面上に貼着或いは鋲止めなどで設
置されて使用されていた。又、路面上に設置された標識
はその背景とのコントラストを強調することにより、撮
像装置による撮像画像の処理を容易なものにすることが
できた。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、従前の標識では表面が平滑なために光を反射
し易くなっていた。このため、路面の状態が光を反射し
易いものであったり、路面上に照射される光の入射角が
低くて路面が明るく映ったりする場合には、標識とその
背景の路面とが共に光を反射し、標識°とその背景とが
共に明るく映って両者のコントラストが不明瞭なものと
なった。

この結果、撮像装置による。撮像画像の処理が困難にな
るという問題があった。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、背景としての路面の光反射状態にかかわ
りなく背景とのコントラストを強調することが可能な画
像式無人車の走行指示用標識を提供することにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するためにこの発明においては、画像
式無人車の走行を指示するために路面上に設置される標
識であって、その標識本体の表面を光の反射の少ない繊
維組成物により構成している。

（作用） 従って、標識本体の表面が光の反射の少ない繊維組成物
により構成されているので、その表面は常に暗い状態と
なる。このため、路面の光反射状態にかかわりなく標識
本体の表面が背景よりも相対的に暗く映る。

（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を第１図〜第３図
に基いて詳細に説明する。

第１．２図に示すように、標識本体１は平面四角形状を
なし、路面２上に直接接合されるベース部１ａと、同ベ
ース部１ａ上に保持されたフェース部１ｂとにより２層
構造をなしている。

前記ベース部１ａは適度な弾力性を有するゴム或いは合
成樹脂により形成されている。

前記フェース部１ｂは織布地、フェルト地或いはカーペ
ット地等の繊維組成物としての布状生地により形成され
、前記ベース部ｌａ上に貼着されている。

一般に、布状生地は多数の繊維が縦横に交差したり、互
いに絡みあったりしているので、その表面には多数の微
細な凸凹が形成されていることになる。このため、布状
生地の表面は全体的に光の反射の少ない状態になってい
る。従って、前記フェース部１ｂの表面も光の反射の少
ない状態になっている。

尚、前記フェース部１ｂを形成する布状生地としては、
織布地、フェルト地或いはカーペット地に限られるもの
ではな（、光の反射の少ない布状生地ならば何でもよい
。

又、フェース部１ｂの色は背景となる路面２の色よりも
相対的に暗くなるように、黒色或いは濃い色合いになっ
ている。

そして、第３図に示すように、この標識本体ｌは路面２
上に据え置かれたり、或いは路面２上に接着剤により接
着されたりして設置され、これら複数の標識本体１によ
り、周知の画像式無人車３の走行経路を路面２上にて指
示するようになっている。即ち、画像式無人車３に搭載
した撮像装置（この場合、ＣＣＤカメラ）４により走行
方向の路面２を撮像し、標識本体１及びその背景等の撮
像画像を処理して無人車３の走行を制御するようになっ
ている。

従って、画像式無人車３の走行経路が屋内に設定される
と共に、路面２が所定の照明器具（図示略）により上方
から照射される場合において、路面２上の標識本体１は
そのフェース部１ｂの色合いと路面２の色合いとの違い
により、標識本体１とその背景とのコントラストを強調
することができる。この結果、前記撮像装置４による描
像画像の処理を容易なものにすることができる。

一方、路面２がタイル等により形成されて光を反射し易
い場合や、建物の窓から入射して路面２を照射する太陽
光の入射角度が低く、路面２が鏡面のように太陽光を映
しているような場合には、背景となる路面２が必要以上
に明るく映ることになる。そして、この場合でも、標識
本体１のフェース部１ｂは光の反射が少ないので、路面
２よりも相対的に暗く映り、よって標識本体１とその背
景とのコントラストを強調することができる。この結果
、前記撮像装置４による撮像画像の処理を容易なものに
することができる。

上記のようにこの実施例では、標識本体１のフェース部
１ｂが布状生地により構成されているので、路面２の光
反射状態に左右されることなく、フェース部１ｂを常に
暗く映すことができる。この結果、標識本体１は背景と
しての路面２とのコントラストを路面２の光反射状態に
かかわりなく常に強調することができる。

又、この実施例では、標識本体１のフェース部ｌｂが布
状生地により構成されているので、フェース部１ｂが油
で汚れても光を反射して明るく映ることは殆どない。更
に、布状生地のフェース部１ｂでは塵埃が生地の中に吸
着されることになるので、その塵埃によりフェース部１
ｂで光を反射して明るく映ることがない。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を次の
ように変更して実施することもできる。

（１）前記標識本体１のフェース部１ｂの表面に所定の
図形や模様を設けること。

（２）第４図に示すように、ベース部ｌａ上に多数の繊
維５を植え込んだ植込型の繊維組成物により標識本体１
のフェース部１ｂを形成すること。

（３）第５図に示すように、標識本体１を布状生地のみ
により構成すること。

（４）第６図に示すように、標識本体１を布状生地によ
り帯状に構成すること。

発明の効果 以上詳述したようにこの発明によれば、背景としての路
面の光反射状態にかかわりなくその背景とのコントラス
トを常に強調することができ、よって画像式無人車の撮
像装置による撮像画像の処理を容易なものにすることが
できるという優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図はこの発明を具体化した一実施例を示す
ものであって、第１図は標識本体の斜視図、第２図は標
識本体の設置状態を示す拡大部分断面図、第３図は路面
上に設置された標識本体の作用を説明する概略図である
。第４図及び第５図はこの発明を具体化した別の実施例
の標識本体の設置状態を示す拡大部分断面図、第６図は
同じく別の実施例を示す標識本体の斜視図である。 標識本体１、路面２、画像式無人車３、撮像装置４゜

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　車両に搭載した撮像装置により走行方向の路面を撮
   像し、その撮像画像を処理して走行を制御するように構
   成した画像式無人車の走行を指示するために路面上に設
   置される標識であって、その標識本体の表面を光の反射
   の少ない繊維組成物により構成した画像式無人車の走行
   指示用標識。