JPH01160098A - Electronic component insertion - Google Patents
Electronic component insertionInfo
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- JPH01160098A JPH01160098A JP62319457A JP31945787A JPH01160098A JP H01160098 A JPH01160098 A JP H01160098A JP 62319457 A JP62319457 A JP 62319457A JP 31945787 A JP31945787 A JP 31945787A JP H01160098 A JPH01160098 A JP H01160098A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は位置決めされた電子回路基板上の穴位置を視覚
認識する電子部品挿入方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to an electronic component insertion method for visually recognizing the position of a hole on a positioned electronic circuit board.
従来の技術 従来の電子部品挿入装置の例を第２図、第３図。Conventional technology Examples of conventional electronic component insertion devices are shown in FIGS. 2 and 3.
第４図にもとづいて説明する。第２図は電子部品挿入装
置の斜視図、第３図、第４図は従来の挿入穴認識から電
子部品挿入までの過程を示したフローチャート図である
。第３図をもとに説明すると、２７−ン
従来電子回路基板の穴位置を視覚認識させ、挿入位置デ
ータを補正する一つの方法として、電子回路基板１をロ
ーダ−レール２を通しｘＹテーブル３上にセントした後
任意の穴まだは第一挿入穴をカメラ４の位置までＸＹテ
ーブル３上の電子回路基板１を位置決めする（ステップ
１）。カメラ４より得られた視覚情報を画像処理装置５
へ送り、挿入穴の位置ズレ量を演算する（ステップ２）
。This will be explained based on FIG. FIG. 2 is a perspective view of the electronic component insertion device, and FIGS. 3 and 4 are flowcharts showing the conventional process from recognition of the insertion hole to insertion of the electronic component. To explain based on FIG. 3, one method of visually recognizing the hole position of a conventional electronic circuit board and correcting the insertion position data is to pass the electronic circuit board 1 through the loader rail 2 to the xY table 3. After inserting the first insertion hole, position the electronic circuit board 1 on the XY table 3 to the position of the camera 4 (step 1). The visual information obtained from the camera 4 is transferred to the image processing device 5.
Calculate the amount of positional deviation of the insertion hole (Step 2)
.
ステップ２で得られた挿入穴の位置ズレ量、つまり補正
値をもとに全ての穴の挿入プログラムの位置データを補
正する（ステップ４）。補正された挿入プログラムの位
置データにより、ＸＹテーブル３上の電子回路基板１の
挿入穴を、ヘッド６の位置まで位置決めさせ（ステップ
４）、ヘッド６で電子部品をつかかみ、操入させる（ス
テップ５）最終挿入か判別しくステップ６）最終挿入ま
で、ステップ４へ行き挿入動作を続づける。The position data of the insertion program for all holes is corrected based on the amount of positional deviation of the insertion holes obtained in step 2, that is, the correction value (step 4). Based on the position data of the corrected insertion program, the insertion hole of the electronic circuit board 1 on the XY table 3 is positioned to the position of the head 6 (step 4), and the electronic component is grasped and inserted with the head 6 (step 5) Determine if it is the final insertion.Step 6) Go to step 4 and continue the insertion operation until the final insertion.
または第４図をもとに、別の方法として、次に挿入すべ
き穴をカメラ４の位置まで、ＸＹテープ）Ｖ３上の電子
回路基板１を位置決゛めさせ（ステノ３／ 。Alternatively, based on FIG. 4, another method is to position the electronic circuit board 1 on the XY tape V3 to the position of the camera 4 in the hole to be inserted next (Steno 3/).
プ７）、カメラ６よシ得られた視覚情報を画像処理装置
５へ送り、挿入穴の位置ズレ量を演算する、（ステップ
８）。ステップ８で得られた挿入穴の位置ズレ量をもと
に次に挿入する穴の挿入プログラムの位置データを補正
する（ステップ９）、補正された挿入プログラムの位置
データにより、ＸＹテーブル３上の電子回路基板１の挿
入穴をヘッド６の位置まで位置決めさせ（ステップ１０
）、ヘッドで電子部品をつかみ挿入させる（ステップ１
１）。以上ステップ７からステップ１２までを最終の挿
入が終わるまで繰シ返す。step 7), the visual information obtained by the camera 6 is sent to the image processing device 5, and the amount of positional deviation of the insertion hole is calculated (step 8). Based on the amount of positional deviation of the insertion hole obtained in step 8, the position data of the insertion program for the next hole to be inserted is corrected (step 9). Position the insertion hole of the electronic circuit board 1 to the position of the head 6 (step 10).
), grip the electronic component with the head and insert it (Step 1
1). The above steps 7 to 12 are repeated until the final insertion is completed.
発明が解決しようとする問題点
電子回路基板の任意の穴又は第１挿入穴のみ視覚認識さ
せる場合は、電子回路基板ごとに一図視覚認識させるこ
とで視覚認識に要する時間は一回で良いが、全ての穴に
ついて視覚認識していない為、個々の挿入穴に対して正
確な位置決めが行々えず高い挿入率を確保することがで
きない。また挿入大全てを視覚認識させる場合は、電子
回路基板の挿入大全てについて視覚認識を行なわせる為
、多くの時間を必要とし電子部品自動挿入装置の生産性
向上の大きな妨げとなっているといっだ問題を有してい
た。Problem to be Solved by the Invention When visually recognizing only an arbitrary hole or the first insertion hole of an electronic circuit board, the time required for visual recognition may be reduced to one time by visually recognizing one diagram for each electronic circuit board. Since all the holes are not visually recognized, it is difficult to accurately position each insertion hole, making it impossible to ensure a high insertion rate. In addition, when visually recognizing all the insertion sizes of electronic circuit boards, it takes a lot of time and is a major hindrance to improving the productivity of automatic electronic component insertion equipment. I had a problem.
問題点を解決するだめの手段
本発明は上記従来の問題点を解消するもので、電子回路
基板の任意の穴又は、第一挿入穴のみの視覚認識させ基
板大全てについて、補正させる機能の外にさらに電子回
路基板の個々の挿入穴において、ヘッドとの位置が異々
っている場合、挿入が正常に行なわれれば、インサート
エラーが発生することを利用し、インサートエラーが発
生した時点で、電子回路基板の挿入異常の穴を視覚装置
の位置に位置決めさせ、認識させだ後正常な位置データ
に補正する機能を追加するものである。Means for Solving the Problems The present invention solves the above-mentioned conventional problems, and has the function of visually recognizing only an arbitrary hole or the first insertion hole of an electronic circuit board and correcting the entire board. Furthermore, if the positions of the individual insertion holes of the electronic circuit board are different from the head, an insert error will occur if the insertion is performed normally. A function is added to position the abnormally inserted hole of the electronic circuit board at the position of the visual device, make it recognized, and then correct the position data to normal position data.
作 用
本発明は上記した方法により、挿入エラーが発生した部
分のみ視覚認識を行なうことにより、電子回路基板の挿
入穴が、正常の位置と異なる時のみ視覚認識することに
なり、無駄な視覚認識時間を省くことができ、電子部品
自動挿入装置の生産５ ヘ−ノ
性の向上させることを目的とするものである。The present invention uses the method described above to visually recognize only the part where an insertion error has occurred, thereby visually recognizing the insertion hole of the electronic circuit board only when it is different from its normal position, thereby eliminating unnecessary visual recognition. The purpose of this invention is to save time and to improve the efficiency of production of an automatic electronic component insertion device.
実施例
以下本発明の一実施例を第１図、第２図にもとづいて説
明する。第１図は本発明の挿入穴認識から電子部品挿入
までの過程を示したフローチャート図である。EXAMPLE An example of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a flowchart showing the process from recognition of the insertion hole to insertion of the electronic component according to the present invention.
電子回路基板１をローダーレ−／Ｌ’２を通しＸＹテー
ブル３上にセットした後、まず最終挿入が完了したかを
判別しくステップ１３）、最終挿入が完了した場合、電
子回路基板１をＸＹテーブル３上からアンローダ−レー
ル７へ搬出させる。最終挿入でない場合、ＸＹテーブル
３上の電子回路基板１の挿入穴を、ヘッド６の位置まで
位置決めさせ（ステップ１４）、ヘッド６によりミ子部
品をつかみ電子回路基板内の挿入穴に挿入する（ステッ
プ１５）。この時電子部品が正常に挿入できずインサー
トエラーとなった場合（ステップ１７）、ｘＹテーブル
３上の電子回路基板１内の挿入穴を、カメラ６の位置ま
で位置決めさせ（ステップ１７）、カメラ６より得られ
た視覚情報を画像処理装置５６７、−７
へ送シ、挿入穴の位置ズレ量を演算しくステップ１８）
、ステップ１８で得られた挿入穴の位置ズレ量をもとに
挿入プログラムの位置データを補正する（ステップ１９
）。ステップ１４へいＬ 補正された挿入プログラムの
位置データよシ、ＸＹテーブル上の電子回路基板１内の
挿入穴をヘッド６の位置まで位置決めさせ、ヘッド６で
電子部品をつかみ挿入させる（ステップ１５）。After setting the electronic circuit board 1 on the XY table 3 through the loader tray/L'2, first determine whether the final insertion has been completed (Step 13). If the final insertion has been completed, the electronic circuit board 1 is placed on the XY table 3. 3 to be carried out from above to the unloader rail 7. If it is not the final insertion, position the insertion hole of the electronic circuit board 1 on the XY table 3 to the position of the head 6 (step 14), grab the Miko component with the head 6 and insert it into the insertion hole in the electronic circuit board (step 14). Step 15). If the electronic component cannot be inserted normally at this time and an insertion error occurs (step 17), position the insertion hole in the electronic circuit board 1 on the xY table 3 to the camera 6 position (step 17), and insert the camera 6. The visual information obtained is sent to the image processing device 567, -7, and the amount of positional deviation of the insertion hole is calculated (step 18).
, the position data of the insertion program is corrected based on the amount of positional deviation of the insertion hole obtained in step 18 (step 19
). Proceed to Step 14L Based on the corrected position data of the insertion program, the insertion hole in the electronic circuit board 1 on the XY table is positioned to the position of the head 6, and the electronic component is grabbed and inserted by the head 6 (Step 15).
以上の動作を最終挿入が完了するまで繰り返し行なう。The above operations are repeated until the final insertion is completed.
発明の効果
以上、本発明によれば、電子回路基板内の挿入穴が正常
の位置と異なり、挿入不能となった穴のみ、穴位置補正
を行々うことにより、効率の良い穴位置補正が行なえ、
高い挿入率を確保すると同時に、補覚認識の為の時間を
極力少なくすることができ電子部品自動挿入装置の生産
性向上を図ることができるものである。More than the effects of the invention, according to the present invention, the insertion hole in the electronic circuit board is in a different position from the normal position, and the hole position is corrected only for the hole where insertion is impossible, thereby making it possible to efficiently correct the hole position. Do it,
While ensuring a high insertion rate, it is possible to minimize the time required for auxiliary recognition, thereby improving the productivity of the electronic component automatic insertion device.
第１図は本発明の一実施例における電子部品挿７／、−
７
入装置の視覚認識のフローチャート図、第２図は電子部
品挿入装置の斜視図、第３図、第４図は従来の視覚認識
動作のフローチャート図である。
１・・・・・・電子回路基板、４・・・・・カメラ、５
・・・・・・画像処理装置、６・・・・・・ヘッド。
代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図
第２図
第３図FIG. 1 shows an electronic component insertion 7/, - in an embodiment of the present invention.
7. A flowchart of visual recognition of the insertion device, FIG. 2 is a perspective view of the electronic component insertion device, and FIGS. 3 and 4 are flowcharts of conventional visual recognition operation. 1...Electronic circuit board, 4...Camera, 5
. . . Image processing device, 6 . . . Head. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and 1 other person No. 1
Figure 2 Figure 3
Claims (1)
入する方法であって、挿入ミスが発生した時点で、この
穴の位置を認識手段により認識し、前記穴もしくは挿入
ヘッドの位置を補正する工程を有した電子部品挿入方法
。A method of inserting the lead wire of an electronic component into a predetermined hole on a board using an insertion head, and when an insertion error occurs, the position of this hole is recognized by a recognition means and the position of the hole or the insertion head is corrected. An electronic component insertion method that includes a process of
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62319457A JPH01160098A (en) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | Electronic component insertion |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62319457A JPH01160098A (en) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | Electronic component insertion |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01160098A true JPH01160098A (en) | 1989-06-22 |
Family
ID=18110414
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62319457A Pending JPH01160098A (en) | 1987-12-17 | 1987-12-17 | Electronic component insertion |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01160098A (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60142600A (en) * | 1983-12-29 | 1985-07-27 | 富士通株式会社 | Automatic ic mounting system |
| JPS6118200A (en) * | 1984-07-04 | 1986-01-27 | 三菱電機株式会社 | Device for automatically inserting electronic part |
-
1987
- 1987-12-17 JP JP62319457A patent/JPH01160098A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60142600A (en) * | 1983-12-29 | 1985-07-27 | 富士通株式会社 | Automatic ic mounting system |
| JPS6118200A (en) * | 1984-07-04 | 1986-01-27 | 三菱電機株式会社 | Device for automatically inserting electronic part |
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