JPH01119190A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両の走行制御装置、特に車載のＶＴＲカメラ
を利用して先行もしくは後続物体との距離を一定に保つ
ようにした走行制御装置に関する。

（従来の技術） 例えば実開昭５９−１９０９４８号公報によれば、車速
を一定車速に維持する定速走行装置を備えた車両におい
て、定速走行中に先行車両との車間距離が一定距離より
短くならないように車速を制御する走行制御装置が示さ
れている。これは、定速走行指令手段、車速設定手段、
車速検出手段等の定速走行に必要な各種手段に加えて、
先行車両との車間距離検出手段や相対速度算出手段、更
には安全車間距離算出手段等を備え、定速走行中におい
て先行車両との車間距離が自車速に応した安全車間距離
より短くなった時に、自車速を車間距離に応じて加減速
すべくエンジンのスロッｌ〜ル開度を制御するようにし
たものである。

一方、このような自車両と池の走行ｆｍ　木との間の距
離に関するものとして、マラソンレース等の中継車があ
る。これは、ランナーの前方を走行しながら、車載の放
送用カメラで当該ランナーを撮影するものであるが、こ
の中継車の場合、ランナーの走行に悪影響を与えないよ
うに、またカメラワークの自由度を確保して良好な撮影
画像を得るために、ランナーとの間に一定の距離を保持
して走行することが要求される。そこで、この種の中継
車においては、上記の放送用カメラとは別にランナーを
撮影するＶＴＲカメラを搭載すると共に、該カメラで撮
影した画像を写し出すＣＲＴモニターを運転席もしくは
助手席に備え、運転者もしくは助手がこのモニターを見
ながらランナーとの距離が一定に保たれるように走行す
る場合がある。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、前記公報に示された定速走行装置を備えた車
両において先行車両との車間距離を制御するようにした
ものは、定速走行に必要な各種装置に加えて車間距離検
出装置等を別途備えなければならず、そのため装備が著
しく人相りになるという欠点がある。また、中継車の場
合は、ＣＲＴモニターによってランナーとの距離は確認
できても、その距離を一定に保つ速度の制御は通常の車
両と同様に運転者が行わなければならず、特にマラソン
レース等の中継にあっては、上記の如き速度の制御を長
時間にわたって継続的に行わなければならないため、運
転者を著しく疲労させるといった問題がある。

そこで、本発明は上記の中継車のように、ＶＴＲカメラ
が搭載された車両において、これを利用して先行もしく
は後続物体との距離を自動的に一定に保持するように構
成し、これにより装備を著しく人相りなものとすること
なく、この種の一定距離を保持した走行の容易化ないし
自動化を図ることを目的とする。

（間圧点を解決するための手段） 即ち、本発明は、先行もしくは後続物体との距離を一定
に保つように車両の走行速度を制御する走行制御装置と
して、当該車両に上記物体を撮影するオートフォーカス
機能を備えたＶＴＲカメラを搭載する一方、該ＶＴＲカ
メラのオートフォーカス機能により検出される上記物１
本との距離を示す信号を入力して、この距離の変化に応
じて車両駆動手段を加速もしくは減速制御する制御手段
を備えたことを特徴とする。

ここで、上記オートフォーカス機能とは、撮影レンズを
介してカメラ内に結像された像のフォーカス状態を電気
信号に変換すると共に、この信号が示す被写体までの距
離に応じて、上記撮影レンズの位置を焦点が合うように
自動的にｒＡ整するようにしたものである。

（１ヤ　　用） 上記の構成によれば、当該車両に搭載されたＶＴＲカメ
ラのオートフォーカス機能で得られる信号により、該車
両とその先行もしくは後続物体との距離が検出されるこ
とになる。そして、制御手段がこの検出された距離の変
化に応じて上記物体との距離を一定に保つように車両駆
動手段を加速□　　　もしくは減速制御する。つまり、
先行物体との距離を一定に保つ場合は、その距離が所定
値より大きくなった時には車両駆動手段を加速し、所定
値より小さくなった時には減速する。また、後続物体と
の距離を一体に保つ場合は、その距離が所定値より大き
くなった時には車両駆動手段を減速し、所定値より小さ
くなった時には加速する。これにより、当該車両と上記
物体との距離が自動的に一定に保持されることになる。

（実　施　例） 以下、本発明の実施例について説明する。

第１図に示すように、この実施例はランナーの前方を走
行するマラソンレース等の中継放送用車両、特に電気自
動車でなる車両に関するもので、該車両１の後部には後
続の被写体（ランナー）２を撮影する放送用カメラ３と
ＶＴＲカメラ４とが搭載されており、また運転席にはＣ
ＲＴモニター５が積載されている。そして、第２図に示
すように、上記ＶＴＲカメラ４で撮影された被写体２の
画像信号Ａが運転席のＣＲＴモニター５に送られて、該
モニター５に被写体２が写し出されるようになっている
。

一方、上記ＶＴＲカメラ４には、被写体２との距離を検
出して該カメラ４の焦点を自動的に合せるオーＩ・フォ
ーカス機能が備えられていると共に、この機能によって
得られる被写体２との距離Ｌ（第１図参照）を示す信号
Ｂが入力されて、予め設定された目標圧ｉ１Ｌ。どの差
を検出する距離差検出器６と、該検出器６からの信号Ｃ
に応じて当該車両１の駆動装置としてのモータ７に加速
もしくは減速を指示する制御信号りを送出するコン１ヘ
ローラ８とが備えられている。

次に、本実施例の作動を第３図のフローチャートに従っ
て説明する９ 先ず、第２図に示す距離差検出器６に被写体２との間に
保持したい目標距離ＬＯが入力されると共に、該検出器
６でこの目標距離し。と、ＶＴＲカメラ４からの信号Ｂ
が示す被写体２との間の実際の距離りとが比較されて、
その差ΔＬ　（＝Ｌ−Ｌｏ　）が算出される（ステップ
Ｓ１．Ｓ２　）。そして、この差ΔＬを示す信号Ｃがコ
ントローラ８に入力されて、該差ΔＬの正、負、即ち実
際の距離りが目標圧Ｍ　Ｌ　ｏより大きいか小さいかが
判定されると共に（ステップＳ３）、正の時は該コント
ローラ８からモータ７に減速（もしくは制動）すべきこ
とを指示する制御信号りが、負の時は加速すべきことを
指示する信号りが夫々送出される（ステップＳ４．Ｓ５
．）。

これにより、車両１の走行速度が速すぎて被写体２との
距離りが目標距離り。より大きくなった場合には、モー
タ７の回転速度ないし車両１の走行速度が減速され或は
制動されて上記距離りが短くなり、また車両１の走行速
度が遅すぎて被写体２との距離が目標距離り。より小さ
くなった場合には、モータ７の回転速度ないし車両１の
走行速度が加速されて上記距離りが長くなる（ステップ
Ｓ６　、　Ｓ７　）。その結果、車両１と被写体２との
距離りが予め設定された目標圧Ｍ　Ｌ　ｏに収束、保持
されることになる。

尚、この実施例は、当該車両１と後続のランナー２との
間の距離を一定に医つ場合のものであるが、先行するラ
ンナーもしくは車両等との間の距離を一定に保つ場合に
は、実際の距離りと目標距離ＬＯとの差、ｄＬが正の時
（Ｌ＞Ｌｏ）にモータマないし車両１を加速し、負の時
（Ｌ＜Ｌｏ）に減速らしくは制動することになる。

（発明の効果） 以上のように本発明によれば、車両に搭載されるモニタ
ー用等のＶＴＲカメラとしてオートフォカス機能を有す
るカメラを搭ｉすると共に、このオートフォーカス機能
によって得られる被写体との距離を示す信号を利用して
車両駆動手段を自動的に加速もしくは減速制御するよう
にしたから、先行もしくは後続物本との距離を一定に保
持して走行する場合に、従来のように、ＣＲＴモニター
を見ながら距離が一定に保たれるように運転者が加速も
しくは減速制御する場合に比較して、この種の走行が著
しく容易化され、これに伴って運転者の疲労が軽減され
ることになる。また、本発明は、車載のＶＴＲカメラを
利用するので、装備の複雑化や費用の著しい増大等を招
くことなく上記効果が得られる利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は該実施例
に係る車両の概略構成と走行状態を示す側面図、第２図
は該実施例の構成を示すブロック図、第３図は同じく作
動を示すフローチャート図である。 １・・車両、２・・物体（ランナー）、４・・・ＶＴＲ
カメラ、７・・・車両駆動手段〈モータ）、８・・・制
御手段（コントローラ）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）先行もしくは後続物体との距離を一定に保つよう
   に車両の走行速度を制御する走行制御装置であって、当
   該車両に搭載されて上記物体を撮影するオートフォーカ
   ス機能を有するＶＴＲカメラと、該ＶＴＲカメラのオー
   トフォーカス機能により検出される上記物体との距離を
   示す信号を入力し、その距離の変化に応じて車両駆動手
   段を加速もしくは減速制御することにより上記物体との
   距離を一定に保つ制御手段とを有することを特徴とする
   車両用走行制御装置。