JP7841982B2 - 走行制御装置、走行制御方法及び走行制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自動車などの車両のための走行制御装置、走行制御方法及び走行制御プログラムに係る。

自車両が交差点を通過する際に、自車両が他車両と衝突する虞を判定するために、他車両の予測軌跡を推定することが知られている。例えば、下記の特許文献１には、交差点の道路構造に基づいて他車両の予測軌跡を推定する技術であって、道路構造の少なくとも一部を認識できない場合には、過去の認識結果に基づいて得られる他車両の過去の走行軌跡に基づいて他車両の予測軌跡を推定する技術が記載されている。この種の予測軌跡推定技術によれば、道路構造の少なくとも一部を認識できない場合にも、他車両の予測軌跡を推定することができる。

特開２０１９－１２８６１４号公報

〔発明が解決しようとする課題〕
上記のような従来の予測軌跡推定技術においては、自車両が他車両と衝突する虞を判定する場合には、自車両の現在位置及びその変化に加えて、運転者による操舵操作及びウインカ操作の有無に基づいて自車両の予測軌跡が推定される。そのため、運転者による操舵操作の有無を確定するまで自車両の予測軌跡を推定することができない。従って、運転者による操舵操作の有無を確定し自車両の予測軌跡を推定した段階で自車両が他車両と衝突する虞があると判定されると、自動制動による自車両の減速が間に合わず、衝突及び衝突による被害の軽減を効果的に達成することができなくなることがある。

本発明は、交差点における自車両及び対向車両の運転者による操舵操作の有無の情報を要することなく、自車両及び対向車両の予測軌跡を推定し、それらの予測軌跡に基づいて衝突の虞を判定することができる走行制御装置を提供する。

〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
本発明によれば、自車両（１２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（ナビゲーション装置２０）と、自車両の運動情報を取得する運動情報取得装置（３２）と、自車両の周囲の物標情報を取得する物標情報取得装置（２６）と、自車両の走行を制御する制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１４）と、データサーバ（４２）と無線通信により情報の授受を行う車載通信装置（３６）と、を含む走行制御装置（１０）が提供される。

データサーバ（４２）は、車載通信装置（３６）と無線通信により情報の授受を行うサーバ通信装置（４４）と、各交差点について、通過車両の位置情報と通過車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と、複数の車両について統計的に求められる平均的な一つの走行軌跡である平均走行軌跡との関係を記憶する記憶装置（４８）と、を含み、
制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１４）は、自車両の現在の位置情報と自車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とに対応する平均走行軌跡をデータサーバ（４２）から取得し、取得した平均走行軌跡のうち自車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を自車両の予測軌跡と推定するよう構成され、
制御ユニットは、物標情報取得装置（２６）により取得された物標情報及び自車両の位置情報及び運動情報に基づいて、他車両の現在の位置情報と他車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とを取得し、取得した情報に対応する平均走行軌跡をデータサーバ（４２）から取得し、取得した平均走行軌跡のうち他車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を他車両の予測軌跡と推定するよう構成され、
更に、制御ユニットは、自車両及び他車両の予測軌跡及び運動情報に基づいて、自車両が他車両と衝突する虞を判定するよう構成される。

また、本発明によれば、自車両（１２）の位置情報を取得する位置情報取得装置（ナビゲーション装置２０）と、自車両の運動情報を取得する運動情報取得装置（３２）と、自車両の周囲の物標情報を取得する物標情報取得装置（２６）と、自車両の走行を制御する制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１４）と、データサーバ（４２）と無線通信により情報の授受を行う車載通信装置（３６）と、を備えた車両のための走行制御方法が提供される。

データサーバ（４２）は、車載通信装置（３６）と無線通信により情報の授受を行うサーバ通信装置（４４）と、各交差点について、通過車両の位置情報と通過車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と、複数の車両について統計的に求められる平均的な一つの走行軌跡である平均走行軌跡との関係を記憶する記憶装置（４８）と、を含み、
走行制御方法は、
自車両の現在の位置情報と自車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とに対応する平均走行軌跡をデータサーバ（４２）から取得し、取得した平均走行軌跡のうち自車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を自車両の予測軌跡と推定するステップ（Ｓ６０～Ｓ８０）と、
物標情報取得装置（２６）により取得された物標情報及び自車両の位置情報及び運動情報に基づいて、他車両の現在の位置情報と他車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とを取得し、取得した情報に対応する平均走行軌跡をデータサーバ（４２）から取得し、取得した平均走行軌跡のうち他車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を他車両の予測軌跡と推定するステップ（Ｓ１００～Ｓ１３０）と、
自車両及び他車両の予測軌跡及び運動情報に基づいて、自車両が他車両と衝突する虞を判定するステップ（Ｓ１４０）と、
を含む。

更に、本発明によれば、自車両の位置情報を取得する位置情報取得装置（ナビゲーション装置２０）と、自車両の運動情報を取得する運動情報取得装置（３２）と、自車両の周囲の物標情報を取得する物標情報取得装置（２６）と、自車両の走行を制御する制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１４）と、データサーバ（４２）と無線通信により情報の授受を行う車載通信装置（３６）と、を備えた車両のための走行制御プログラムが提供される。

データサーバ（４２）は、車載通信装置（３６）と無線通信により情報の授受を行うサーバ通信装置（４４）と、各交差点について、通過車両の位置情報と通過車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と、複数の車両について統計的に求められる平均的な一つの走行軌跡である平均走行軌跡との関係を記憶する記憶装置（４８）と、を含み、
走行制御プログラムは、
自車両の現在の位置情報と自車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とに対応する平均走行軌跡をデータサーバ（４２）から取得し、取得した平均走行軌跡のうち自車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を自車両の予測軌跡と推定するステップ（Ｓ６０～Ｓ８０）と、
物標情報取得装置（２６）により取得された物標情報及び自車両の位置情報及び運動情報に基づいて、他車両の現在の位置情報と他車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とを取得し、取得した情報に対応する平均走行軌跡をデータサーバ（４２）から取得し、取得した平均走行軌跡のうち他車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を他車両の予測軌跡と推定するステップ（Ｓ１００～Ｓ１３０）と、
自車両及び他車両の予測軌跡及び運動情報に基づいて、自車両が他車両と衝突する虞を判定するステップ（Ｓ１４０）と、
を自車両の電子制御装置（運転支援ＥＣＵ１４）に実行させる。

上記の走行制御装置、走行制御方法及び走行制御プログラムによれば、各交差点について、通過車両の位置情報と通過車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と、複数の車両について統計的に求められる平均的な一つの走行軌跡である平均走行軌跡との関係が、データサーバの記憶装置に記憶される。自車両の現在の位置情報と自車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とに対応する平均走行軌跡がデータサーバから取得され、取得された平均走行軌跡のうち自車両の現在の位置よりも時間的に後の部分が自車両の予測軌跡と推定される。よって、自車両の運転者による操舵操作の有無の情報を要することなく、自車両の予測軌跡を推定することができる。従って、自車両の運転者による操舵操作の有無の情報を要する従来の場合に比して、早期に自車両の予測軌跡を推定することができる。

また、物標情報取得装置により取得された物標情報及び自車両の位置情報及び運動情報に基づいて、他車両の現在の位置情報と他車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とが取得され、取得された情報に対応する平均走行軌跡がデータサーバから取得され、取得された平均走行軌跡のうち他車両の現在の位置よりも時間的に後の部分が他車両の予測軌跡と推定される。よって、他車両の運転者による操舵操作の有無の情報を要することなく、他車両の予測軌跡を早期に推定することができる。

更に、上述のように推定された自車両及び他車両の予測軌跡及び運動情報に基づいて、自車両が他車両と衝突する虞が判定される。よって、自車両及び対向車両の運転者による操舵操作の有無の情報を要することなく、自車両及び対向車両の予測軌跡を早期に推定し、それらの予測軌跡及び運動情報に基づいて衝突の虞を早期に判定することができる。従って、衝突の虞の判定が遅れることに起因して自動制動による自車両の減速が遅れ、衝突及び衝突による被害の軽減を効果的に達成することができなくなる虞を低減することができる。

〔発明の態様〕
本発明の一つの態様においては、データサーバ（４２）は、各交差点について、複数の通過車両についての位置情報と運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と走行軌跡の情報とを統計的に演算処理することにより、複数の通過車両の位置情報と複数の通過車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と平均走行軌跡との関係を求める演算装置（演算制御装置４６）を含む。

上記態様によれば、各交差点について、複数の通過車両についての位置情報と運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と走行軌跡の情報とを統計的に演算処理することにより、複数の通過車両の位置情報と複数の通過車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と平均走行軌跡との関係が求められる。よって、複数の通過車両についての位置情報と運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と走行軌跡の情報とに基づいて、複数の通過車両の位置情報と複数の通過車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と平均走行軌跡との関係を求めることができる。

本発明の他の一つの態様においては、データサーバ（４２）はクラウドサーバである。

上記態様によれば、データサーバはクラウドサーバであるので、データサーバを各交差点に対応して設置する必要がない。よって、データサーバが各交差点に対応して設置される場合に比して、データサーバのコストを低減することができる。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いられる名称及び／又は符号が括弧書きで添えられている。しかし、本発明の各構成要素は、括弧書きで添えられた名称及び／又は符号に対応する実施形態の構成要素に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

本発明による走行制御装置の実施形態を示す概略構成図である。 実施形態においてデータサーバの記憶装置に記憶される車両のＩＤ番号などの情報の一覧（Ａ）及び平均走行軌跡などの情報の一覧（Ｂ）を示す図である。 交差点の情報記憶領域を示す図である。 実施形態における走行制御ルーチンを示すフローチャートである。 平均走行軌跡及び予測軌跡の例を示す図である。 車線の情報、ウインカの作動情報などに基づいて簡便に予測軌跡を推定する例を示す図である。

以下に添付の図を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。

図１に示されているように、実施形態にかかる走行制御装置１０は、車両１２に適用されており、車両１２は自動運転が可能な車両であってよい。走行制御装置１０は、運転支援電子制御ユニット１４を含み、電子制御ユニットはＥＣＵ（Electric Control Unit）と略称される。運転支援ＥＣＵ１４は、マイクロコンピュータ（図示せず）を含み、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）などを含んでいる。

運転支援ＥＣＵ１４は、後に詳細に説明するように、車両１２の走行を制御する。運転支援ＥＣＵ１４には、ナビゲーション装置２０、カメラセンサ２２及びレーダセンサ２４が接続されている。カメラセンサ１２及びレーダセンサ１４は、それぞれ複数のカメラ装置及び複数のレーダ装置を含み、車両１２の周囲の物標情報を取得する物標情報取得装置２６として機能する。更に、運転支援ＥＣＵ１４には、運転操作センサ２８、車両状態センサ３０、表示装置３４、通信装置（車載通信装置）３６及び制動制御装置３８が接続されている。

ナビゲーション装置２０は、図１には示されていないが、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、制御装置、ディスプレイを備えている。ＧＮＳＳ受信機は、車両１２の現在地を検出するための「人工衛星からの信号（例えば、ＧＮＳＳ信号）」を受信し、ＧＮＳＳ信号に基づいて車両１２の現在地（例えば、緯度及び経度）を取得する。よって、ナビゲーション装置２０は、車両１２の位置情報を取得する位置情報取得装置として機能する。なお、ナビゲーション装置２０は、車両１２が交差点を通過する際には、後述のように交差点のコード番号を特定する。

カメラセンサ２２の各カメラ装置は、図には示されていないが、車両１２の周囲を撮影するカメラ部と、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析して道路の白線、他車両などの物標を認識する認識部とを備えている。認識部は、認識した物標に関する情報を所定の時間毎に運転支援ＥＣＵ１４に供給する。

レーダセンサ２４の各レーダ装置は、レーダ送受信部及び信号処理部（図示せず）を備えている。レーダ送受信部は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する）を放射し、放射範囲内に存在する立体物（例えば、他車両、自転車など）によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、放射したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を放射してから反射波を受信するまでの時間などに基づいて、自車両と立体物との相対距離及び相対速度、自車両に対する立体物の相対位置（方向）などを表す情報を所定の時間毎に運転支援ＥＣＵ１４に供給する。

なお、物標情報取得装置２６は、車両１２の周囲の物標情報を取得することができる限り、当技術分野において公知の任意の構成の装置であってよい。例えば、カメラセンサ２２の各カメラ装置は、単眼カメラ及びステレオカメラの何れであってもよく、レーダセンサ２４に代えて、LiDAR（Light Detection And Ranging）が使用されてもよい。

運転操作センサ２８は、駆動操作量センサ及び制動操作量センサを含んでいる。更に、運転操作センサ２８は、ウインカスイッチ、操舵角センサ、操舵トルクセンサなどを含んでいる。車両状態センサ３０は、車速センサ、前後加速度センサ、横加速度センサ、及びヨーレートセンサなどを含んでいる。運転操作センサ２８及び車両状態センサ３０は、車両１２の運動情報を取得する運動情報取得装置３２として機能する。

表示装置３４は、例えばヘッドアップディスプレイ或いはメータ類及び各種の情報が表示されるマルチインフォーメーションディスプレイであってよく、ナビゲーション装置２０のディスプレイであってもよい。通信装置３６は、ネットワーク４０を介してデータサーバ４２と無線通信し、これにより後に詳細に説明するように、データサーバ４２と種々のデータを送受信する車載通信装置として機能する。

制動制御装置３８は、図1には示されていないが、制動ＥＣＵ及び制動装置を含んでいる。制動ＥＣＵは、通常時には、制動装置により発生される制動力が運転者による制動操作量に応じて変化するよう、制動装置を制御し、運転支援ＥＣＵ１４から指令信号を受信すると、指令信号に基づいて制動装置を制御することにより自動制動を行う。

データサーバ４２は、実施形態においては、クラウドサーバであり、通信装置４４、演算制御装置４６及び記憶装置４８を含んでいる。通信装置４４は、ネットワーク４０を介して車両１２の通信装置３６及び他の車両Ｖ２、Ｖ３…と無線通信し、これにより後に詳細に説明するように、車両１２などの運転支援ＥＣＵ１４と種々のデータを送受信するサーバ通信装置として機能する。演算制御装置４６及び記憶装置４８の機能については後に説明する。

＜交差点通過時の情報提供制御＞
車両１２などの車両は、交差点を通過する際に情報提供制御を実行する。即ち、車両１２などの車両は、通信装置３６及び４４による無線通信により、自車両のＩＤ番号、ナビゲーション装置により取得された自車両の位置情報（自車両の重心のような基準位置の緯度及び経度の情報）、車両の運動情報及びウインカの作動情報をデータサーバ４２へ供給する。演算制御装置４６は、各車両について、車両の現在位置及びその変化に基づいて、車両の走行軌跡（例えば所定の時間毎の車両の緯度及び経度）を演算する。また、演算制御装置４６は、交差点のコード番号、車両の位置情報、車速及び走行方向などの車両の走行情報を特定する。更に、演算制御装置４６は、各車両について、車両状態センサ３０のような車両状態センサにより検出された車両の運動情報及び運転操作センサ２８のような運転操作センサにより検出されたウインカの作動情報を取得する。

なお、後述の交差点通過時の車両の走行制御による自動制動が行われた場合には、自動制動が行われなかったと仮定した場合の車両の位置情報、車速及び走行方向などの車両の走行情報及び走行軌跡が特定され、車両の運動情報が取得されてよい。また、自動制動が行われなかった場合のみの車両の位置情報、車速及び走行方向などの車両の走行情報及び走行軌跡が特定され、車両の運動情報が取得されてもよい。

また、演算制御装置４６は、各車両について、例えば図２（Ａ）に示されているように、車両のＩＤ番号、特定した情報、取得した情報を記憶装置４８に記憶する。図３においてハッチングにて示されているように、各交差点５０について、情報記憶領域５２が設定されている。情報記憶領域５２は、例えば東西及び南北に整合する一辺１０cmの正方形をなす複数のセクションに区分され、各セクションにはセクションにコード番号が付されている。車両の位置情報としてセクションのコード番号が記録される。なお、図３において、５４は横断歩道を示し、５６は停止線を示している。

更に、演算制御装置４６は、セクション毎に走行情報及びウインカの作動情報が同一の複数の車両について、車両の走行軌跡を統計的に演算処理することにより、複数の車両について統計的に求められる平均的な一つの走行軌跡である平均走行軌跡を演算する。統計的な演算処理は、例えば所定の時間毎の車両の緯度の平均値及び経度の平均値を演算することであってよい。また、車両の運動状態量が予め設定された複数の帯域に区分され、走行情報が同一とは、車両の運動状態量が同一の帯域にあること、例えば車速が同一の車速域にあることを意味する。

更に、演算制御装置４６は、例えば図２（Ｂ）に示されているように、交差点のコード番号、セクションのコード番号、当該セクションにおける車両の走行情報及びウインカの作動情報と当該セクションを通る平均走行軌跡との関係を記憶装置４８に記憶する。なお、各セクションを通過する車両の数が予め設定された基準値を越えるときには、最も早く当該セクションを通過した車両のデータが消去されてよい。

＜交差点通過時の車両の走行制御＞
運転支援ＥＣＵ１４は、自車両１２が交差点に差し掛かり、情報記憶領域５２に進入すると、後に詳細に説明するように、交差点通過時の自車両の走行制御を実行する。即ち、運転支援ＥＣＵ１４は、まず自車両の位置情報などをデータサーバ４２へ供給すると共に、平均走行軌跡の情報をデータサーバ４２から取得する。この場合、運転支援ＥＣＵ１４は、自車両の現在位置のセクションのコード番号、車両の運動情報、ウインカの作動情報に対応する平均走行軌跡をデータサーバから取得する。更に、運転支援ＥＣＵ１４は、取得した平均走行軌跡のうち他車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を自車両１２の予測軌跡と推定する。

また、運転支援ＥＣＵ１４は、物標情報取得装置２６により取得された物標情報及び自車両１２の位置情報及び運動情報に基づいて、自車両１２に対向して走行する他車両、即ち対向車両の現在の位置情報と対向車両の運動情報及びウインカの作動情報を取得する。また、運転支援ＥＣＵ１４は、取得した情報に対応する平均走行軌跡をデータサーバ４２から取得し、取得した平均走行軌跡のうち他車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を対向車両の予測軌跡と推定する。

更に、運転支援ＥＣＵ１４は、自車両１２及び対向車両の予測軌跡及び運動情報に基づいて、自車両が対向車両と衝突する虞があるか否かを当技術分野において公知の要領にて判定する。例えば、自車両１２及び対向車両の予測軌跡が重複又は最接近するタイミングに基づいて、衝突の虞が判定されてよい。

更に、運転支援ＥＣＵ１４は、衝突の虞があると判定したときには、自車両が対向車両と衝突する虞若しくは衝突の影響を低減する対処制御として、自車両を自動制動により減速する。この場合、自車両が対向車両と衝突する虞が高いほど自動制動による減速度が高くなるよう、自動制動による減速度が衝突の虞に応じて可変設定されてよい。

運転支援ＥＣＵ１４のＲＯＭは、図４に示されたフローチャートに対応する交差点通過時の車両の走行制御のプログラムを記憶している。運転支援ＥＣＵ１４のＣＰＵは、ＲＯＭから制御プログラムをＲＡＭに読み出し、後に詳細に説明するように、図４に示されたフローチャートに従って車両の走行制御を実行する。

＜車両の走行制御ルーチン＞
次に、図４に示されたフローチャートを参照して実施形態における交差点通過時の車両の走行制御のルーチンについて説明する。なお、図４に示されたフローチャートによる制御は、図１には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、ＣＰＵによって所定の時間毎に繰返し実行される。なお、車両の走行制御の開始時に、フラグＦが０に初期化される。

まず、ステップＳ１０においては、ＣＰＵは、フラグＦが１であるか否か、即ち自車両１２の予測軌跡の推定などが実行されているか否かを判定する。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、車両の走行制御をステップＳ４０へ進め、否定判定をしたときには、車両の走行制御をステップＳ２０へ進める。

ステップＳ２０においては、ＣＰＵは、例えばナビゲーション装置２０により検出された自車両１２の位置に基づいて、自車両が何れかの交差点の情報記憶領域５２内にあるか否かを判定することにより、自車両１２が交差点に進入したか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、車両の走行制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、ステップＳ３０においてフラグＦを１にセットし、その後車両の走行制御をステップＳ６０へ進める。

ステップＳ４０においては、ＣＰＵは、車両の走行制御の終了条件が成立しているか否かを判定する。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、ステップＳ５０においてフラグＦを０にリセットし、その後車両の走行制御を一旦終了し、否定判定をしたときには、車両の走行制御をステップＳ６０へ進める。

なお、下記のＥ１～Ｅ３の何れかが成立するときに、車両の走行制御の終了条件が成立していると判定されてよい。終了判定線は、自車両が交差点から脱出する可能性がある情報記憶領域５２の境界線であってよく、また該境界線よりも交差点に進入する位置の側に設定されていてもよい。例えば、図３の破線５８は、自車両１２が図示の一から情報記憶領域５２へ進入する場合における終了判定線の一の例を示している。
Ｅ１：自車両１２が予め設定された終了判定線を通り過ぎた
Ｅ２：ウインカが左折にて作動されている
Ｅ３：後述のステップＳ９０において判定された対向車両が、自車両と衝突する虞がない位置へ移動した

ステップＳ６０においては、ＣＰＵは、自車両１２のＩＤ番号、自車両の現在位置の情報、自車両の運動情報、ウインカの作動情報などをデータサーバ４２の演算制御装置４６へ無線通信により供給する。

ステップＳ７０においては、ＣＰＵは、記憶装置４８に記憶されている平均走行軌跡のうち、自車両１２の現在位置のセクションのコード番号、車両の運動情報のうちの例えば車速、ウインカの作動情報が同一の平均走行軌跡を、自車両の現在の状況に対応する平均走行軌跡としてデータサーバから無線通信により取得する。

ステップＳ８０においては、ＣＰＵは、取得した平均走行軌跡に基づいて自車両１２の予測軌跡を演算する。この場合、取得した平均走行軌跡のうち自車両の現在位置よりも時間的に後の軌跡が予測軌跡とされてよい。また、取得した平均走行軌跡が自車両の前後加速度、ヨーレートのような運動状態量に基づいて修正されることにより予測軌跡が演算されてもよい。

例えば、図５において、点Ｐpは自車両１２の現在位置を示し、破線６０は点Ｐpを通る平均走行軌跡を示し、実線６２は平均走行軌跡のうち自車両の現在位置よりも時間的に後の軌跡である予測軌跡を示している。

ステップＳ９０においては、ＣＰＵは、対向車、即ち自車両１２とは走行方向が反対の車線に自車両の走行方向とは逆方向へ走行する車両があるか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、車両の走行制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、車両の走行制御をステップＳ１００へ進める。

なお、ステップＳ９０は、ステップＳ２０において肯定判定が行われたときに実行されてもよい。その場合には、ステップＳ９０に対応するステップにおいて、否定判定が行われたときには、車両の走行制御は一旦終了し、肯定判定が行われたときに車両の走行制御はステップ３０へ進む。

ステップＳ１００においては、ＣＰＵは、自車両１２の現在位置及び運動情報、物標情報取得装置２６により検出された自車両に対する対向車両の相対距離及び相対方向などに基づいて、対向車両の現在位置の情報、運動情報、ウインカの作動情報を取得する。

ステップＳ１１０においては、ＣＰＵは、対向車両の現在位置の情報、運動情報、ウインカの作動情報をデータサーバ４２の演算制御装置４６へ無線通信により供給する。

ステップＳ１２０においては、ＣＰＵは、記憶装置４８に記憶されている平均走行軌跡のうち、対向車両の現在位置（セクションのコード番号）、車両の運動情報のうちの例えば車速、ウインカの作動情報が同一の平均走行軌跡を、対向車両の現在の状況に対応する平均走行軌跡としてデータサーバから無線通信により取得する。

ステップＳ１３０においては、ＣＰＵは、取得した平均走行軌跡に基づいて対向車両の予測軌跡を演算する。この場合、取得した平均走行軌跡のうち対向車両の現在位置よりも時間的に後の軌跡が予測軌跡とされてよい。また、物標情報取得装置２６により検出された情報に基づいて対向車両の前後加速度、ヨーレートが推定され、取得した平均走行軌跡が対向車両の前後加速度、ヨーレートに基づいて修正されることにより予測軌跡が演算されてもよい。

ステップＳ１４０においては、ＣＰＵは、自車両１２及び対向車両の予測軌跡及び運動情報に基づいて、自車両が対向車両と衝突する虞があるか否かを当技術分野において公知の要領にて判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、車両の走行制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、車両の走行制御をステップＳ１５０へ進める。

ステップＳ１５０においては、ＣＰＵは、自車両１２が対向車両と衝突する虞若しくは衝突の影響を低減する対処制御として、制動制御装置３８に指令信号を出力することにより、自車両を自動制動により減速する。この場合、自車両が対向車両と衝突する虞があるので、自動制動により減速する旨が表示装置３４に表示されてよい。

以上の説明から解るように、実施形態によれば、自車両１２が交差点に進入したと判定されると（ステップＳ２０）、フラグＦが１にセットされる（ステップＳ３０）。そして、車両の走行制御の終了条件が成立していると判定されるまで（ステップＳ４０）、ステップＳ６０以降の車両の走行制御が実行される。

即ち、ステップＳ６０～Ｓ８０において、自車両１２の現在位置の情報、自車両の運動情報、ウインカの作動情報に基づいて、自車両の予測軌跡が推定される。ステップＳ１００～Ｓ１３０において、対向車両の現在位置の情報、対向車両の運動情報、ウインカの作動情報に基づいて、対向車両の予測軌跡が推定される。更に、自車両及び対向車両の予測軌跡及び運動情報に基づいて、自車両が対向車両と衝突する虞があるか否かが判定され（ステップＳ１４０）、衝突の虞があると判定されたときには、自車両１２が自動制動により減速される（ステップＳ１５０）。

実施形態によれば、自車両及び対向車両の運転者による操舵操作の有無の情報を要することなく、自車両及び対向車両の予測軌跡を推定することができる。よって、自車両及び対向車両の運転者による操舵操作の有無の情報を要する従来の場合に比して、早期に自車両及び対向車両の予測軌跡を推定することができる。

従って、衝突の虞を早期に判定することができるので、衝突の虞の判定が遅れることに起因して自動制動による自車両の減速が遅れ、衝突及び衝突による被害の軽減を効果的に達成することができなくなる虞を低減することができる。

また、実施形態によれば、複数の通過車両についての位置情報と運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と走行軌跡の情報とを統計的に演算処理することにより、車両の位置情報と車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と平均走行軌跡との関係が求められる。よって、複数の通過車両についての位置情報と運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と走行軌跡の情報とに基づいて、車両の位置情報と車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と平均走行軌跡との関係を求めることができる。

更に、実施形態によれば、データサーバはクラウドサーバ４２であるので、データサーバを各交差点に対応して設置する必要がない。よって、データサーバが各交差点に対応して設置される場合に比して、データサーバのコストを低減することができる。

以上においては、本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

例えば、上述の実施形態においては、ステップＳ６０～Ｓ８０において、自車両１２の現在位置の情報、自車両の運動情報、ウインカの作動情報に基づいて、自車両の予測軌跡が推定される。しかし、自車両１２の現在位置の情報及び自車両の運動情報、又は自車両１２の現在位置の情報及びウインカの作動情報に基づいて、自車両の予測軌跡が推定されてもよい。

また、上述の実施形態においては、自車両１２の予測軌跡６２は、平均走行軌跡６０に基づいて線状の軌跡として推定される。しかし、自車両の予測軌跡は、例えば自車両の運動状態量などに基づく予測軌跡の変動幅を推定することにより、図５において細かいハッチングにて示されているように、予測軌跡帯として推定されてもよい。

また、上述の実施形態においては、自車両の予測軌跡は、自車両１２の現在位置の情報であるコード番号、自車両の運動情報、ウインカの作動情報に基づいて、自車両の予測軌跡が推定される。しかし、図６に示されているような複数車線が交差する交差点において、自車両１２の現在位置の情報としての車線情報及びウインカ６４の作動情報、又は車線情報、自車両１２の車速情報及びウインカ６４の作動情報に基づいて、自車両の予測軌跡が簡便に推定されてもよい。

更に、上述の実施形態においては、ステップＳ１００～Ｓ１３０において、対向車両の現在位置の情報、運動情報、ウインカの作動情報に基づいて、対向車両の予測軌跡が推定される。対向車両の現在位置の情報、運動情報、ウインカの作動情報は、物標情報取得装置２６により検出された自車両に対する対向車両の相対距離及び相対方向などに基づいて、取得される。しかし、対向車両の現在位置の情報、運動情報、ウインカの作動情報は、車車間通信により取得されてもよい。

１０…走行制御装置、１２…車両、１４…運転支援ＥＣＵ、２０…ナビゲーション装置、２２…カメラセンサ、２４…レーダセンサ、２６…物標情報取得装置、２８…運転操作センサ、３０…車両状態センサ、３２…運動情報取得装置、３６…通信装置、３８…制動制御装置、４２…データサーバ、４４…通信装置、４６…演算制御装置、４８…記憶装置、５０…交差点、５２…情報記憶領域、６０…平均走行軌跡、６２…予測軌跡

Claims (5)

1. 自車両の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記自車両の運動情報を取得する運動情報取得装置と、前記自車両の周囲の物標情報を取得する物標情報取得装置と、前記自車両の走行を制御する制御ユニットと、データサーバと無線通信により情報の授受を行う車載通信装置と、を含む走行制御装置において、
   前記データサーバは、前記車載通信装置と無線通信により情報の授受を行うサーバ通信装置と、各交差点について、通過車両の位置情報と前記通過車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と、複数の車両について統計的に求められる平均的な一つの走行軌跡である平均走行軌跡との関係を記憶する記憶装置と、を含み、
   前記制御ユニットは、前記自車両の現在の位置情報と前記自車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とに対応する平均走行軌跡を前記データサーバから取得し、取得した平均走行軌跡のうち前記自車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を前記自車両の予測軌跡と推定するよう構成され、
   前記制御ユニットは、前記物標情報取得装置により取得された物標情報及び前記自車両の位置情報及び運動情報に基づいて、他車両の現在の位置情報と前記他車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とを取得し、取得した情報に対応する平均走行軌跡を前記データサーバから取得し、取得した平均走行軌跡のうち前記他車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を前記他車両の予測軌跡と推定するよう構成され、
   更に、前記制御ユニットは、前記自車両及び前記他車両の予測軌跡及び運動情報に基づいて、前記自車両が前記他車両と衝突する虞を判定するよう構成された、
   走行制御装置。
2. 請求項１に記載の走行制御装置において、前記データサーバは、各交差点について、複数の通過車両についての位置情報と運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と走行軌跡の情報とを統計的に演算処理することにより、複数の通過車両の位置情報と複数の通過車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と平均走行軌跡との関係を求める演算装置を含む、走行制御装置。
3. 請求項１に記載の走行制御装置において、前記データサーバはクラウドサーバである、走行制御装置。
4. 自車両の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記自車両の運動情報を取得する運動情報取得装置と、前記自車両の周囲の物標情報を取得する物標情報取得装置と、前記自車両の走行を制御する制御ユニットと、データサーバと無線通信により情報の授受を行う車載通信装置と、を備えた車両のための走行制御方法において、
   前記データサーバは、前記車載通信装置と無線通信により情報の授受を行うサーバ通信装置と、各交差点について、通過車両の位置情報と前記通過車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と、複数の車両について統計的に求められる平均的な一つの走行軌跡である平均走行軌跡との関係を記憶する記憶装置と、を含み、
   前記走行制御方法は、
   前記自車両の現在の位置情報と前記自車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とに対応する平均走行軌跡を前記データサーバから取得し、取得した平均走行軌跡のうち前記自車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を前記自車両の予測軌跡と推定するステップと、
   前記物標情報取得装置により取得された物標情報及び前記自車両の位置情報及び運動情報に基づいて、他車両の現在の位置情報と前記他車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とを取得し、取得した情報に対応する平均走行軌跡を前記データサーバから取得し、取得した平均走行軌跡のうち前記他車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を前記他車両の予測軌跡と推定するステップと、
   前記自車両及び前記他車両の予測軌跡及び運動情報に基づいて、前記自車両が前記他車両と衝突する虞を判定するステップと、
   を含む走行制御方法。
5. 自車両の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記自車両の運動情報を取得する運動情報取得装置と、前記自車両の周囲の物標情報を取得する物標情報取得装置と、前記自車両の走行を制御する制御ユニットと、データサーバと無線通信により情報の授受を行う車載通信装置と、を備えた車両のための走行制御プログラムにおいて、
   前記データサーバは、前記車載通信装置と無線通信により情報の授受を行うサーバ通信装置と、各交差点について、通過車両の位置情報と前記通過車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方と、複数の車両について統計的に求められる平均的な一つの走行軌跡である平均走行軌跡との関係を記憶する記憶装置と、を含み、
   前記走行制御プログラムは、
   前記自車両の現在の位置情報と前記自車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とに対応する平均走行軌跡を前記データサーバから取得し、取得した平均走行軌跡のうち前記自車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を前記自車両の予測軌跡と推定するステップと、
   前記物標情報取得装置により取得された物標情報及び前記自車両の位置情報及び運動情報に基づいて、他車両の現在の位置情報と前記他車両の運動情報及びウインカ作動情報の少なくとも一方とを取得し、取得した情報に対応する平均走行軌跡を前記データサーバから取得し、取得した平均走行軌跡のうち前記他車両の現在の位置よりも時間的に後の部分を前記他車両の予測軌跡と推定するステップと、
   前記自車両及び前記他車両の予測軌跡及び運動情報に基づいて、前記自車両が前記他車両と衝突する虞を判定するステップと、
   を前記自車両の電子制御装置に実行させる走行制御プログラム。