JP7841700B2 - Flying robot, control program, and control method - Google Patents

Flying robot, control program, and control method

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JP7841700B2 JP2021214852A JP2021214852A JP7841700B2 JP 7841700 B2 JP7841700 B2 JP 7841700B2 JP 2021214852 A JP2021214852 A JP 2021214852A JP 2021214852 A JP2021214852 A JP 2021214852A JP 7841700 B2 JP7841700 B2 JP 7841700B2
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Description

この発明は、ペットの健康維持を支援する飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法に関する。 This invention relates to a flying robot that assists in maintaining the health of pets, a control program for the flying robot, and a control method for the flying robot.

近年、働き方改革の一環として在宅勤務を導入する企業が増えている。これにともなう在宅時間の増加を契機として、ペットを飼い始める人が増えている。ペットとして代表的な猫は、環境省が推奨するように、「交通事故に遭う危険がない」、「感染症にかかる危険が少ない」、「ご近所トラブルが少なくなる」などの理由から室内飼育が推奨されている。 In recent years, more and more companies are introducing teleworking as part of work-style reforms. This has led to an increase in the amount of time spent at home, and consequently, more people are starting to keep pets. Cats, a popular pet, are recommended to be kept indoors, as suggested by the Ministry of the Environment, for reasons such as "no risk of traffic accidents," "low risk of infectious diseases," and "reduced neighborhood disputes."

一方で、室内飼育の場合、猫の行動範囲が限られるため、猫が運動不足になりがちになる。猫の運動不足は、肥満やストレスを招いて、様々な病気を引き起こす原因となる。また、飼い主の在宅時間の増加により、室内での物音が増えるなどして、猫だけの安全な居場所や落ち着く場所が減少し、これが猫のストレスとなって膀胱炎などの病気に罹患してしまう原因となりうる。 On the other hand, when cats are kept indoors, their range of movement is limited, which often leads to a lack of exercise. Lack of exercise in cats can cause obesity and stress, leading to various illnesses. Furthermore, increased time spent at home by owners means more noise indoors, reducing the number of safe and peaceful spaces for cats. This can cause stress and lead to illnesses such as cystitis.

猫の運動不足やストレスを解消する技術として、具体的には、従来、たとえば、長さ方向に沿って２つのバネを設けた持ち手棒の先端に、線材を介して羽根などのペット誘惑体を取り付け、持ち手棒を使用者が把持して揺動させることにより、ペット誘惑体に複雑で変化に富んだ動きをさせ、猫などのペットを効果的にじゃらすことができるようにしたペット用玩具に関する技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）。 As a technology to alleviate the lack of exercise and stress in cats, there has been a conventional pet toy technology that, for example, involves attaching a pet-attracting object such as a feather to the end of a handle rod with two springs running along its length, via a wire. By gripping and swinging the handle rod, the pet-attracting object is made to move in a complex and varied manner, effectively engaging cats and other pets (see, for example, Patent Document 1 below).

実用新案登録第３２３３０７４号公報Utility Model Registration No. 3233074 Gazette

しかしながら、上述した従来の技術は、飼い主などの使用者が、猫と相対している場合には効果的に猫を運動させることができるものの、在宅であっても勤務時間中に常時猫と相対していることは業務に支障をきたすために、使用時間が制限され、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することは難しいという問題があった。 However, while the aforementioned conventional technologies can effectively exercise cats when the user, such as the owner, is directly interacting with them, constantly interacting with a cat during working hours, even at home, can interfere with work. Therefore, usage time is limited, making it difficult to effectively alleviate the cat's lack of exercise and stress.

また、上述した従来の技術は、業務をおこなうなどの活動のために猫と相対していない状態の飼い主が長時間在宅し、猫だけの安全な居場所や落ち着く場所が減少することに起因する猫のストレスを解消することが難しいという問題があった。 Furthermore, the conventional technologies mentioned above had a problem in that they struggled to alleviate the stress experienced by cats when owners were at home for long periods, often while performing work or other activities, resulting in a reduction of safe and peaceful spaces for the cats to roam freely.

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。 This invention aims to provide a flying robot, a control program for the flying robot, and a control method for the flying robot that can effectively alleviate the lack of exercise and stress in cats, in order to solve the problems of the prior art described above.

また、この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、猫の同居者の活動に支障をきたすことなく、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。 Furthermore, this invention aims to provide a flying robot, a control program for the flying robot, and a control method for the flying robot that can effectively alleviate the lack of exercise and stress in cats without interfering with the activities of their cohabitants, thereby solving the problems of the prior art described above.

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる飛行型ロボットは、自動操縦により飛行する無人航空機と、前記無人航空機に搭載されたカメラと、前記無人航空機に搭載されて操作対象を保持する保持部と、を備え、前記無人航空機が、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物の周辺を飛行することを特徴とする。 To solve the aforementioned problems and achieve the objective, the flying robot according to this invention comprises an unmanned aerial vehicle (UAV) that flies by automatic piloting, a camera mounted on the UAV, and a holding unit mounted on the UAV to hold an object to be operated. The UAV is characterized by flying around an object based on images captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機が、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物の周辺を上下動をともなって飛行することを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the unmanned aerial vehicle flies around an object with vertical movement based on the image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機が、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、当該対象物の周辺を飛行することを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the unmanned aerial vehicle flies around an object when the same object is present in the same location for a predetermined period of time, based on the image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、前記動作部が、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記操作対象を動作させることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it comprises an operating unit that operates the object to be operated held by the holding unit, and the operating unit operates the object to be operated based on an image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the operating unit is activated when the unmanned aerial vehicle is flying around the object, based on the image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記動作部が、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the operating unit rotates the object being operated on.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記動作部が、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the operating unit causes the target object to swing.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記保持部が、前記操作対象を交換可能な状態で保持することを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the holding part holds the object to be operated in a replaceable state.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、紐状部材であることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the object to be operated is a string-like member.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、棒状部材であることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the object to be operated is a rod-shaped member.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、羽根、または、羽根を模した部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the object to be operated is a rod-shaped member to which a linear member with a wing or a wing-like member attached to one end is connected at the other end.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、毛糸、または、毛糸を模した部材、あるいは、フリンジ状部材の少なくとも一つが一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the object to be operated is a rod-shaped member to which the other end is connected, with at least one of the following attached to one end: yarn, a member resembling yarn, or a fringe-like member.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、球体形状をなす部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the object to be operated is a rod-shaped member to which a linear member with a spherical member attached to one end is connected at the other end.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記球体形状をなす部材が、所定の弾性を示す材料を用いて形成されていることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the spherical-shaped member is formed using a material exhibiting a predetermined elasticity.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、ブラシ状部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the object to be operated is a rod-shaped member to which a brush-like member is attached at one end and the other end is connected.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記無人航空機および前記カメラが、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it is equipped with a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle and the camera are capable of receiving remote control via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、前記スピーカーから所定の音声を出力することを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it is equipped with a speaker mounted on the unmanned aerial vehicle and outputs a predetermined sound from the speaker.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された人の声であることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined voice is a recorded human voice.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined sound is a recorded animal sound or a synthesized sound that imitates an animal sound.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力することを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it outputs a predetermined sound from the speaker at a predetermined distance from the object, based on the image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力することを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it outputs a predetermined sound from the speaker within a predetermined range from the object based on the image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記スピーカーが、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it is equipped with a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and the speaker receives remote control via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力することを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it outputs audio transmitted from a predetermined terminal device via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it is equipped with a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and, based on the image captured by the camera, when the subject being photographed is in an abnormal state, it notifies a predetermined destination of the abnormal state via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it comprises a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle and a microphone mounted on the unmanned aerial vehicle, and transmits the sound collected by the microphone to a predetermined destination via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の宛先が、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined destination is an email address set on a specific smartphone or a specific personal computer.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された光源を備え、前記無人航空機が、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする。 Furthermore, the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it is equipped with a light source mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle flies around the object while illuminating or flashing the light source.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、カメラと、操作対象を保持する保持部と、が搭載され、自動操縦により飛行させる無人航空機を備える飛行型ロボットのコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に、対象物の周辺を飛行させることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized by the fact that, based on images captured by the camera, the computer of the flying robot, which is equipped with a camera and a holding unit for holding an object to be operated, and which is an unmanned aerial vehicle (UAV) that is flown by automatic piloting, instructs the UAV to fly around the object.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に対象物の周辺を上下動をともなって飛行させることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it causes the unmanned aerial vehicle to fly around an object with vertical movement based on the image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、前記無人航空機に当該対象物の周辺を飛行させることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, based on the image captured by the camera, when the same object is found to be in the same location for a predetermined period of time, the unmanned aerial vehicle is instructed to fly around the object.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記動作部に、前記操作対象を動作させることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot includes an operating unit that operates the object to be operated held by the holding unit, and the operating unit operates the object to be operated based on an image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it operates the operating unit when the unmanned aerial vehicle is flying around the target object, based on the image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記動作部に、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the operating unit causes the target object to rotate.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記動作部に、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the operating unit causes the target object to swing.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記無人航空機および前記カメラに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot is equipped with a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle and the camera receive remote control requests via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、前記スピーカーから所定の音声を出力させることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot is equipped with a speaker mounted on the unmanned aerial vehicle and outputs a predetermined sound from the speaker.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された人の声であることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined voice is a recorded human voice.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined sound is a recorded animal sound or a synthesized sound that imitates an animal sound.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, based on the image captured by the camera, it outputs a predetermined sound from the speaker at a predetermined distance from the object.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, based on the image captured by the camera, it outputs a predetermined sound from the speaker within a predetermined range from the target object.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記スピーカーに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot is equipped with a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and the speaker receives remote control requests via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力させることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it outputs audio transmitted from a predetermined terminal device via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot is equipped with a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and based on the image captured by the camera, if the target being photographed is in an abnormal state, it notifies a predetermined destination via the wireless communication interface that the target is in an abnormal state.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot comprises a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle and a microphone mounted on the unmanned aerial vehicle, and transmits the sound collected by the microphone to a predetermined destination via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記所定の宛先が、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined destination is an email address set on a specific smartphone or a specific personal computer.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された光源を備え、前記無人航空機は、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする。 Furthermore, the control program for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot is equipped with a light source mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle flies around the object while illuminating or flashing the light source.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、カメラと、操作対象を保持する保持部と、が搭載され、自動操縦により飛行させる無人航空機を備える飛行型ロボットのコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に、対象物の周辺を飛行させることを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized by using the computer of a flying robot equipped with a camera and a holding unit for holding an object to be operated, and which is an unmanned aerial vehicle (UAV) that is flown by automatic piloting, to instruct the UAV to fly around the object based on the image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に対象物の周辺を上下動をともなって飛行させることを特徴とする。 Furthermore, the control method for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the unmanned aerial vehicle is made to fly around an object with vertical movement based on the image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、前記無人航空機に当該対象物の周辺を飛行させることを特徴とする。 Furthermore, the control method for the flying robot according to this invention is characterized in that, based on the image captured by the camera, when the same object is found to be present in the same location for a predetermined period of time, the unmanned aerial vehicle is made to fly around the object.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記動作部に、前記操作対象を動作させることを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot includes an operating unit that operates the object to be operated held by the holding unit, and the operating unit operates the object to be operated based on an image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする。 Furthermore, the control method for the flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the operating unit is activated when the unmanned aerial vehicle is flying around the target object, based on the image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記動作部に、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the operating unit causes the target object to rotate.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記動作部に、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the operating unit causes the target to swing.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記無人航空機および前記カメラに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot is equipped with a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle and the camera receive remote control requests via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、前記スピーカーから所定の音声を出力させることを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot is equipped with a speaker mounted on the unmanned aerial vehicle, and outputs a predetermined sound from the speaker.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記所定の音声は、録音された人の声であることを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined voice is a recorded human voice.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined sound is a recorded animal sound or a synthesized sound that imitates an animal sound.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする。 Furthermore, the control method for the flying robot according to this invention is characterized in that, based on the image captured by the camera, the predetermined sound is output from the speaker at a predetermined distance from the object.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする。 Furthermore, the control method for the flying robot according to this invention is characterized in that, based on the image captured by the camera, the speaker outputs a predetermined sound within a predetermined range from the target object.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記スピーカーに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot is equipped with a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and the speaker receives remote control requests via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力させることを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, it outputs audio transmitted from a predetermined terminal device via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot is equipped with a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and based on the image captured by the camera, if the target being photographed is in an abnormal state, it notifies a predetermined destination of the abnormal state via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot comprises a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle and a microphone mounted on the unmanned aerial vehicle, and transmits the sound collected by the microphone to a predetermined destination via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記所定の宛先が、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined destination is an email address set on a specific smartphone or a specific personal computer.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された光源を備え、前記無人航空機が、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする。 Furthermore, the control method for a flying robot according to this invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot is equipped with a light source mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle flies around the object while illuminating or flashing the light source.

この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法によれば、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができるという効果を奏する。 The flying robot, control program for the flying robot, and control method for the flying robot according to this invention have the effect of effectively alleviating the lack of exercise and stress in cats.

また、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法によれば、猫の同居者の活動に支障をきたすことなく、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができるという効果を奏する。 Furthermore, the flying robot, control program for the flying robot, and control method for the flying robot according to this invention have the effect of effectively relieving the lack of exercise and stress in cats without interfering with the activities of their cohabitants.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図である。This is an explanatory diagram showing an example of the external appearance of a flying robot according to an embodiment of this invention. この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットのハードウエアの一例を示す説明図である。This is an explanatory diagram showing an example of the hardware of a flying robot according to an embodiment of this invention. ステーションの構成を示す説明図（その１）である。This is a diagram (part 1) illustrating the station's configuration. ステーションの構成を示す説明図（その２）である。This is a diagram (part 2) illustrating the station's configuration. この発明にかかる飛行型ロボットの機能的構成を示す説明図である。This is an explanatory diagram showing the functional configuration of the flying robot according to this invention. この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの処理手順を示すフローチャートである。This flowchart shows the processing procedure of a flying robot according to an embodiment of this invention. この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その１）である。This is an explanatory diagram (part 1) showing an example of how the flying robot according to this embodiment of the invention can be used. この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その２）である。This is an explanatory diagram (part 2) showing an example of how the flying robot according to this embodiment of the invention can be used. この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その３）である。This is an explanatory diagram (part 3) showing an example of how the flying robot according to this embodiment of the invention can be used. この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の別の態様を示す説明図である。This is an explanatory diagram showing another embodiment of the flying robot 101 according to this invention.

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Preferred embodiments of the flying robot, control program for the flying robot, and control method for the flying robot according to this invention will be described in detail below with reference to the attached drawings.

（飛行型ロボットの外観の一例）
まず、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの外観の一例について説明する。図１は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図である。図１に示すように、飛行型ロボット１０１は、ドローン（無人航空機）の態様をなす。 (An example of the appearance of a flying robot)
First, an example of the external appearance of the flying robot according to the embodiment of this invention will be described. Figure 1 is an explanatory diagram showing an example of the external appearance of the flying robot according to the embodiment of this invention. As shown in Figure 1, the flying robot 101 is in the form of a drone (unmanned aerial vehicle).

ドローンは、具体的には、たとえば、４つのプロペラ１０２を備えたクアッドコプターを採用することができる。ドローンは、クアッドコプターに限るものではなく、６つのプロペラを備えたヘキサコプター、８つのプロペラを備えたオクトコプターなど、各種のマルチコプターを採用することができる。 Specifically, a drone can employ, for example, a quadcopter equipped with four propellers. However, drones are not limited to quadcopters; they can also utilize various types of multirotors, such as hexacopters with six propellers or octocopters with eight propellers.

飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３を備えている。カメラ１０３は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することができる。カメラ１０３は、ドローンの筐体の上側（飛行中における上側）に設けてもよく、下側（飛行中における下側）に設けてもよく、側面に設けてもよい。カメラ１０３のレンズは、標準レンズであってもよく、広角レンズや魚眼レンズであってもよい。魚眼レンズを用いることにより、広い範囲を撮影することができる。 The flying robot 101 is equipped with a camera 103. The camera 103 can be, for example, a general-purpose digital camera. The camera 103 may be mounted on the top (top during flight), bottom (bottom during flight), or side of the drone's housing. The lens of the camera 103 may be a standard lens, a wide-angle lens, or a fisheye lens. Using a fisheye lens allows for capturing a wide area.

カメラ１０３は、汎用的なデジタルカメラに代えて、光に対して感度を増幅させることによって暗い場所を撮影する暗視カメラ、赤外線に感度を有する赤外線カメラ、赤外線カメラによって撮影された画像における白黒の濃淡を解析してカラー画像を撮影する赤外線カラー暗視カメラなどによって実現してもよい。暗視カメラ、赤外線カメラ、赤外線カラー暗視カメラなどを用いて画像を撮影することにより、夜間や照度の低い室内などにおいても、猫などの対象物を精度よく認識することができる。 Camera 103 may be implemented using a night vision camera that amplifies sensitivity to light to capture images in dark places, an infrared camera sensitive to infrared light, or an infrared color night vision camera that analyzes the grayscale in images captured by an infrared camera to capture color images. By capturing images using a night vision camera, infrared camera, or infrared color night vision camera, objects such as cats can be accurately recognized even at night or in dimly lit indoor environments.

飛行型ロボット１０１が備えるカメラ１０３は、１台であってもよく、複数台であってもよい。複数台のカメラ１０３を備える場合、それぞれのカメラ１０３が異なる方向を撮影するように取り付けてもよい。複数台のカメラ１０３を備える飛行型ロボット１０１においては、１種類のカメラ１０３に限るものではなく、異なる複数種類のカメラ１０３を備えていてもよい。 The flying robot 101 may have one camera 103 or multiple cameras 103. If multiple cameras 103 are provided, they may be mounted so that each camera 103 captures images in a different direction. In a flying robot 101 equipped with multiple cameras 103, it is not limited to one type of camera 103, but may be equipped with multiple different types of cameras 103.

カメラ１０３は、ドローンに対して、姿勢の調整が可能な状態で連結されていてもよい。カメラ１０３は、具体的には、たとえば、ドローンの底面部にボールジョイントなどの自在継手を介して連結することができる。カメラ１０３を、ボールジョイントなどの自在継手を介してドローンに連結することにより、カメラ１０３の姿勢の調整にかかる高い自由度を確保することができる。 The camera 103 may be connected to the drone in a manner that allows for attitude adjustment. Specifically, the camera 103 can be connected to the bottom surface of the drone, for example, via a universal joint such as a ball joint. By connecting the camera 103 to the drone via a universal joint such as a ball joint, a high degree of freedom for adjusting the attitude of the camera 103 can be ensured.

さらに、飛行型ロボット１０１は、ドローンに対するカメラ１０３の姿勢を変化させる駆動機構を備えていてもよい。これにより、人手を介さずに、ドローンに対するカメラ１０３の姿勢を調整することができる。駆動機構は、たとえば、モーターやギア列などによって構成することができる。ドローンに対するカメラ１０３の姿勢を人手を介さずに調整可能とすることにより、ドローンの姿勢にかかわらず、飛行型ロボット１０１の飛行中に、撮影方向を任意に調整することができる。カメラ１０３は、ズーム機能を備えていてもよい。 Furthermore, the flying robot 101 may be equipped with a drive mechanism to change the attitude of the camera 103 relative to the drone. This allows the attitude of the camera 103 relative to the drone to be adjusted without human intervention. The drive mechanism can be configured, for example, with a motor or a gear train. By making the attitude of the camera 103 relative to the drone adjustable without human intervention, the shooting direction can be arbitrarily adjusted during flight of the flying robot 101, regardless of the drone's attitude. The camera 103 may also have a zoom function.

飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３により、飛行型ロボット１０１の周囲の画像を撮影する。飛行型ロボット１０１は、たとえば、あらかじめ設定された所定の範囲内を撮影する。所定の範囲は、たとえば、あらかじめ設定された室内とすることができる。所定の範囲の設定は、たとえば、所定のアプリケーションをインストールしたスマートフォンなどの端末装置から該当する範囲を指定する信号を受信することによっておこなうことができる。 The flying robot 101 captures images of its surroundings using the camera 103. The flying robot 101 captures images within a predetermined range, for example. This predetermined range can be, for example, a pre-defined indoor area. The predetermined range can be set, for example, by receiving a signal specifying the range from a terminal device such as a smartphone with a predetermined application installed.

所定の範囲は、具体的には、たとえば、標準地域メッシュ（ＧＰＳデータ）によって特定することができる。より具体的には、所定の範囲は、たとえば、第１次メッシュ、第２次メッシュ、第３次メッシュなどによって特定することができる。また、所定の範囲は、たとえば、第３次メッシュをさらに細分化した、２分の１地域メッシュ、４分の１地域メッシュ、８分の１地域メッシュなどの分割地域メッシュなどによって特定してもよい。所定の範囲を標準地域メッシュによって特定することにより、ＧＰＳセンサー（図２を参照）を用いた位置情報に基づき、飛行型ロボット１０１が飛行する所定の範囲を精密に制限することができる。 The predetermined range can be specifically identified, for example, by a standard regional mesh (GPS data). More specifically, the predetermined range can be identified by, for example, a first-order mesh, a second-order mesh, a third-order mesh, etc. Alternatively, the predetermined range may be identified by further subdivisions of the third-order mesh, such as a half-regional mesh, a quarter-regional mesh, or an eighth-regional mesh. By identifying the predetermined range using a standard regional mesh, the predetermined range in which the flying robot 101 flies can be precisely restricted based on positional information obtained using a GPS sensor (see Figure 2).

飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、対象物を認識する。対象物は、たとえば、指定された室内（同一の家屋内）にいる猫とすることができる。猫は、カメラ１０３が撮影した画像を用いた画像認識により特定することができる。画像認識においては、ノイズ除去や背景除去などの画像前処理や、特徴の抽出をおこなって、カメラ１０３が撮影した画像における猫の有無を判断する。飛行型ロボット１０１は、撮影された画像に関する情報を、飛行型ロボット１０１が備えるメモリ（図２を参照）に記憶してもよい。 The flying robot 101 recognizes an object based on the image captured by the camera 103. The object could be, for example, a cat in a designated room (within the same house). The cat can be identified through image recognition using the image captured by the camera 103. In image recognition, image preprocessing such as noise reduction and background removal, as well as feature extraction, are performed to determine the presence or absence of a cat in the image captured by the camera 103. The flying robot 101 may store information regarding the captured image in its own memory (see Figure 2).

対象物は、カメラ１０３が撮影した画像を用いて指定することができる。具体的には、たとえば、飛行型ロボット１０１が所定のモードに設定されている状態で撮影された画像を解析し、当該画像に含まれる猫を対象物として指定することができる。対象物の指定に用いる画像は、静止画に限るものではなく、動画であってもよい。 The target object can be specified using images captured by camera 103. Specifically, for example, an image captured while the flying robot 101 is set to a predetermined mode can be analyzed, and a cat included in that image can be specified as the target object. The image used to specify the target object is not limited to a still image; it may also be a video.

対象物は、猫に限るものではなく、たとえば、犬、ハムスター、ウサギ、モルモット、カメなど任意の動物とすることができる。また、対象物は、室内飼育の動物に限るものではなく、庭など屋外の敷地内で飼育する犬、ヤギ、ブタなどの動物であってもよい。対象物としては、外部からの刺激に対して反応を示す動物が好ましい。 The subject is not limited to cats; it can be any animal, such as dogs, hamsters, rabbits, guinea pigs, or turtles. Furthermore, the subject is not limited to animals kept indoors; it may also be animals kept outdoors, such as dogs, goats, or pigs, in a garden or other outdoor area. Animals that react to external stimuli are preferred as the subject.

飛行型ロボット１０１は、操作対象（図６における符号６０２を参照）を保持する保持部１０４を備えている。保持部１０４は、操作対象を交換可能、すなわち、取り外し可能に保持する。図１においては、操作対象を保持していない状態の飛行型ロボット１０１を示している。操作対象は、対象物の興味や関心をひく部材であって、具体的には、たとえば、猫が反応しやすい紐状部材や棒状部材などによって実現することができる。 The flying robot 101 is equipped with a holding unit 104 for holding an object to be operated (see reference numeral 602 in Figure 6). The holding unit 104 holds the object to be operated in a replaceable, i.e., detachable manner. Figure 1 shows the flying robot 101 without an object to be operated. The object to be operated is a component that attracts the interest or attention of an object, and specifically, it can be realized by, for example, a string-like or rod-like component that a cat would easily react to.

棒状部材は、たとえば、先端に毛束などのフリンジ状部材や羽根などが設けられた、いわゆる「猫じゃらし」における持ち手によって実現することができる。また、棒状部材は、たとえば、羽根または羽根を模した部材が一端に取り付けられた、テグスなどの線状部材の他端が連結された、いわゆる「釣り竿」における棒状部材によって実現することができる。 A rod-shaped component can be realized, for example, by the handle of a so-called "cat toy," which has a fringe-like component such as a bundle of hair or a feather attached to the tip. Alternatively, a rod-shaped component can be realized by the rod-shaped component of a so-called "fishing rod," which has a feather or a feather-like component attached to one end, connected to the other end of a linear component such as fishing line.

猫じゃらしにおける持ち手や釣り竿におけるテグスの一端には、羽根、毛糸、または、毛糸を模した部材、あるいは、フリンジ状部材などの各部材の少なくとも一つが、取り付けられているものであればよい。また、猫じゃらしにおける持ち手や釣り竿におけるテグスの一端には、ボールや毛玉などのような球体形状をなす部材が取り付けられていてもよい。球体形状をなす部材は、スーパーボールのように、所定の弾性を示す材料を用いて形成されていてもよい。これにより、球体形状をなす部材を床で弾ませることができる。 The handle of a cat toy or the fishing line of a fishing rod may have at least one of the following components attached: a feather, yarn, a yarn-like component, or a fringe-like component. Alternatively, a spherical component, such as a ball or a ball of fluff, may be attached to the handle of the cat toy or the fishing line of the fishing rod. The spherical component may be made from a material exhibiting a certain degree of elasticity, like a superball. This allows the spherical component to bounce on the floor.

保持部１０４は、猫じゃらしや釣り竿における持ち手などの操作対象の一部を保持する。保持部１０４は、操作対象を交換可能な状態で保持する。具体的に、保持部１０４は、たとえば、操作対象の一部を挟むことによって保持するクリップ状の部材によって実現することができる。また、具体的に、保持部１０４は、たとえば、操作対象の端部が挿入されることによって保持するキャップ状あるいは筒状の部材によって実現してもよい。 The holding part 104 holds a portion of the object to be manipulated, such as a cat toy or the handle of a fishing rod. The holding part 104 holds the object in a replaceable state. Specifically, the holding part 104 can be implemented, for example, by a clip-shaped member that holds a portion of the object by clamping it. Alternatively, the holding part 104 may be implemented, for example, by a cap-shaped or cylindrical member into which the end of the object is inserted to hold it.

保持部１０４は、たとえば、ドローンの筐体の下側（飛行中における下側）に設けることができる。あるいは、保持部１０４は、たとえば、ドローンの筐体の側面に設けてもよい。また、保持部１０４は、ドローンの筐体の上側（飛行中における上側）に設けてもよい。保持部１０４は、操作対象を交換不可能な状態、すなわち、１種類の操作対象を固定的に保持するものであってもよい。 The holding part 104 can be provided, for example, on the underside of the drone's housing (the underside during flight). Alternatively, the holding part 104 may be provided, for example, on the side of the drone's housing. Furthermore, the holding part 104 may be provided on the upper side of the drone's housing (the upper side during flight). The holding part 104 may also be designed to permanently hold a single type of object that cannot be replaced.

飛行型ロボット１０１は、保持部１０４によって保持された操作対象を動作させる動作部（図４における符号４０７を参照）を備えている。動作部は、たとえば、操作対象を回転動作させる。動作部は、たとえば、操作対象が、保持部１０４による操作対象の保持位置を中心とした円を描くように、操作対象を回転動作させる。あるいは、動作部は、たとえば、操作対象が、飛行型ロボット１０１の中央部を中心とした円を描くように、操作対象を回転動作させてもよい。 The flying robot 101 includes an operating unit (see reference numeral 407 in Figure 4) that operates the object being operated, which is held by the holding unit 104. The operating unit, for example, rotates the object being operated. The operating unit rotates the object so that it traces a circle centered on the holding position of the object by the holding unit 104. Alternatively, the operating unit may rotate the object so that it traces a circle centered on the central part of the flying robot 101.

また、動作部は、たとえば、操作対象を揺動動作させてもよい。動作部は、たとえば、操作対象が左右方向にスイングするように操作対象を揺動動作させる。あるいは、動作部は、たとえば、操作対象が上下方向にスイングするように操作対象を揺動動作させてもよい。 Furthermore, the operating unit may, for example, cause the object to be operated to swing. The operating unit may, for example, cause the object to swing from side to side. Alternatively, the operating unit may, for example, cause the object to swing from up to down.

あるいは、動作部は、操作対象を回転動作および揺動動作させてもよい。動作部は、たとえば、操作対象を左右方向にスイングさせながら、飛行型ロボット１０１の中央部を中心とした円を描くように、操作対象を回転動作させる。 Alternatively, the operating unit may rotate and swing the object being operated. For example, the operating unit may swing the object from side to side while rotating it in a circular motion centered on the central part of the flying robot 101.

動作部は、具体的には、たとえば、ドローンに搭載されたモーター（図２における符号２０２を参照）や、当該モーターと保持部とを連結するギア列や自在継手などによって構成することができる。また、動作部は、具体的には、たとえば、スロットクランク機構などのように、モーターにクランクやリンクを連結した機構であってもよい。また、動作部は、具体的には、たとえば、モーターや、当該モーターに連結されたクランクによって構成してもよい。 The operating part can specifically consist of, for example, a motor mounted on the drone (see reference numeral 202 in Figure 2), or a gear train or universal joint connecting the motor to the holding part. Alternatively, the operating part may specifically consist of a mechanism such as a slot-crank mechanism, where a crank or link is connected to the motor. Furthermore, the operating part may specifically consist of, for example, a motor or a crank connected to the motor.

飛行型ロボット１０１は、動作部を備えず、飛行動作によって操作対象を動作させてもよい。この場合、飛行型ロボット１０１は、たとえば、飛行姿勢や飛行方向を調整しながら飛行することにより、操作対象を左右方向や上下方向に揺動（移動）させることができる。 The flying robot 101 may not have any moving parts and may operate the target object through flight movements. In this case, the flying robot 101 can, for example, swing (move) the target object in the left-right or up-down direction by adjusting its flight attitude and direction while flying.

飛行型ロボット１０１は、ワイヤレス電力伝送（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒ、Ｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）における受電コイルを備えていてもよい。ワイヤレス電力伝送（ワイヤレス給電）は、バッテリー（図２における符号２０１を参照）に対して、充電用接点を介することなく電力を受電する技術であって、非接触給電あるいは無線給電などとも称される。 The flying robot 101 may be equipped with a receiving coil for wireless power transmission (contactless power transmission). Wireless power transmission (wireless power supply) is a technology that receives power to a battery (see reference numeral 201 in Figure 2) without using charging contacts, and is also called contactless power supply or wireless power supply.

受電コイルは、飛行型ロボット１０１の筐体の外装面よりも内側に設けられる。これにより、水滴や手油などによる受電コイルの劣化や故障を回避することができる。飛行型ロボット１０１は、受電コイルに代えて、あるいは、加えて、バッテリーの充電のための充電用接点を備えていてもよい。 The power receiving coil is positioned inside the outer casing of the flying robot 101. This prevents deterioration and failure of the power receiving coil due to water droplets, hand oils, etc. The flying robot 101 may also be equipped with charging contacts for battery charging, either in place of or in addition to the power receiving coil.

飛行型ロボット１０１は、さらに、光源１０５を備えていてもよい。光源１０５は、たとえば、ＬＥＤランプによって実現することができる。光源１０５は、たとえば、ドローンの筐体の下側（飛行中における下側）に設けることができる。あるいは、光源１０５は、たとえば、ドローンの筐体の側面に設けてもよい。また、光源１０５は、たとえば、ドローンの筐体の上側（飛行中における上側）に設けてもよい。 The flying robot 101 may further include a light source 105. The light source 105 can be implemented, for example, by an LED lamp. The light source 105 can be located, for example, on the underside of the drone's housing (the underside during flight). Alternatively, the light source 105 may be located, for example, on the side of the drone's housing. Furthermore, the light source 105 may be located, for example, on the upper side of the drone's housing (the upper side during flight).

光源１０５は、１つであってもよく、複数設けられていてもよい。光源１０５を複数設ける場合、それぞれの光源１０５を、それぞれ異なる場所に設けてもよい。具体的には、光源１０５は、たとえば、ドローンの筐体の下側（飛行中における下側）と、ドローンの筐体の側面と、に設けてもよい。 The light source 105 may be a single unit or multiple units. If multiple light sources 105 are provided, each light source 105 may be located in a different location. Specifically, the light sources 105 may be located, for example, on the underside of the drone's casing (the underside during flight) and on the side of the drone's casing.

ＬＥＤランプによって実現される光源１０５を複数設ける場合、それぞれのＬＥＤランプが単体で、複数の発光色を切り替え可能に発光するものであってもよい。これにより、複数色の光を混ぜ合わせて、猫の関心をひくように調光した光を発することができる。また、ＬＥＤランプによって実現される光源１０５を複数設ける場合、それぞれが異なる色の光を発光する複数のＬＥＤランプを、並べて配置するようにしてもよい。具体的には、たとえば、赤色の光を発するＬＥＤランプの隣に、緑色の光を発するＬＥＤランプを配置してもよい。 When multiple light sources 105, which are realized by LED lamps, are provided, each LED lamp may be capable of emitting light in multiple colors that can be switched between. This allows for the emission of light that is dimmed to attract the attention of cats by mixing multiple colors of light. Furthermore, when multiple light sources 105, which are realized by LED lamps, multiple LED lamps, each emitting light of a different color, may be arranged side by side. Specifically, for example, an LED lamp emitting green light may be placed next to an LED lamp emitting red light.

光源１０５は、ＬＥＤランプに代えて、あるいは、ＬＥＤランプに加えて、レーザーであってもよい。光源１０５をレーザーによって実現する場合、レーザーは、ドローンの筐体の側面や上側（飛行中における上側）に設けることが好ましい。これにより、猫の目にレーザー光が入りにくくして、猫の安全を確保することができる。 The light source 105 may be a laser in addition to or instead of an LED lamp. When the light source 105 is implemented using a laser, it is preferable to install the laser on the side or top (top during flight) of the drone's housing. This makes it less likely for the laser light to enter the cat's eyes, thus ensuring the cat's safety.

飛行型ロボット１０１は、さらに、太陽光などの外光によって発電するソーラーセル（太陽電池、図２における符号２１０を参照を参照）を備えていてもよい。ソーラーセルは、たとえば、飛行型ロボット１０１の筐体における上側の面に設ける。これにより、飛行中に確実に外光を取り入れて効率よく発電することができる。また、ソーラーセルを備えることにより、飛行中も充電することができるため、１回当たりの飛行時間を長く確保することができる。 The flying robot 101 may also be equipped with a solar cell (solar cell; see reference numeral 210 in Figure 2) that generates electricity from ambient light such as sunlight. The solar cell may be installed, for example, on the upper surface of the flying robot 101's casing. This ensures that ambient light is reliably captured during flight for efficient power generation. Furthermore, the inclusion of a solar cell allows for charging during flight, thus extending the flight time per cycle.

（飛行型ロボット１０１のハードウエア構成）
つぎに、飛行型ロボット１０１のハードウエア構成について説明する。図２は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１のハードウエアの一例を示す説明図である。図２に示すように、飛行型ロボット１０１のハードウエアは、バッテリー２０１、モーター２０２、カメラ１０３、マイク２０３、スピーカー２０４、ＧＰＳセンサー２０５、対物センサー２０６、制御回路２０７、加速度センサー２０８、通信Ｉ／Ｆ２０９、光源１０５、ソーラーセル２１０などによって構成される。飛行型ロボット１０１が備える各部１０３、１０４、１０５、２０１～２１０は、バス２００によって接続されている。 (Hardware configuration of the flying robot 101)
Next, the hardware configuration of the flying robot 101 will be described. Figure 2 is an explanatory diagram showing an example of the hardware of the flying robot 101 according to an embodiment of the present invention. As shown in Figure 2, the hardware of the flying robot 101 consists of a battery 201, a motor 202, a camera 103, a microphone 203, a speaker 204, a GPS sensor 205, an object sensor 206, a control circuit 207, an acceleration sensor 208, a communication I/F 209, a light source 105, a solar cell 210, and the like. The various parts 103, 104, 105, 201-210 of the flying robot 101 are connected by a bus 200.

バッテリー２０１は、飛行型ロボット１０１が備える各部の動作に要する電源を供給する。バッテリー２０１は、たとえば、リチウム電池などの二次電池（充電式電池、蓄電池）によって実現することができる。二次電池によって実現されるバッテリー２０１は、ドローンに対して着脱可能であってもよい。 The battery 201 supplies power to the various components of the flying robot 101. The battery 201 can be implemented as a secondary battery (rechargeable battery, storage battery), such as a lithium battery. The battery 201, implemented as a secondary battery, may be detachable from the drone.

モーター２０２は、制御回路２０７によって制御され、回転することによってプロペラ１０２を回転させる。モーター２０２は、具体的には、たとえば、回転子が永久磁石であって、固定子がコイルによって構成されるブラシレスモータを使用することができる。モーター２０２は、プロペラ１０２の数と同数設けることにより、各プロペラ１０２をそれぞれ独立して回転させ、飛行型ロボット１０１を前進させたり、後退させたり左右方向に旋回させたりすることができる。 Motor 202 is controlled by the control circuit 207 and rotates to rotate the propeller 102. Specifically, motor 202 can be a brushless motor, for example, one in which the rotor is a permanent magnet and the stator is composed of coils. By providing the same number of motors 202 as the number of propellers 102, each propeller 102 can be rotated independently, allowing the flying robot 101 to move forward, backward, and turn left or right.

飛行型ロボット１０１は、プロペラ１０２を回転させるモーター２０２とは別に、動作部を構成する動作部用のモーター２０２を備えている。動作部用のモーター２０２は、プロペラ１０２の回転動作とは独立して回転するように、制御回路２０７によって制御される。 The flying robot 101 is equipped with a motor 202 for the moving parts, separate from the motor 202 that rotates the propeller 102. The motor 202 for the moving parts is controlled by a control circuit 207 so that it rotates independently of the rotation of the propeller 102.

飛行型ロボット１０１が、カメラ１０３の姿勢を調整する駆動機構を備えている場合、制御回路２０７は、当該駆動機構を構成するモーター２０２の動作も制御する。これにより、飛行型ロボット１０１は移動しながら、人手を介することなく、カメラ１０３の姿勢を調整し、任意の範囲や広範囲を撮影することができる。 If the flying robot 101 is equipped with a drive mechanism for adjusting the camera 103's orientation, the control circuit 207 also controls the operation of the motor 202 that constitutes the drive mechanism. This allows the flying robot 101 to adjust the camera 103's orientation while moving, without human intervention, enabling it to capture images of any range or a wide area.

カメラ１０３は、撮像素子を備え、撮影レンズを通過したレンズを撮像素子に受光させることにより画像を撮影する。また、カメラ１０３は、撮影された画像、すなわち撮像素子に受光した光信号を電気信号に変換した画像情報（撮影データ）を、制御回路２０７に出力する。 Camera 103 is equipped with an image sensor and captures images by having the image sensor receive light that has passed through the photographic lens. Camera 103 also outputs the captured image, i.e., image information (capture data) obtained by converting the light signal received by the image sensor into an electrical signal, to the control circuit 207.

カメラ１０３は、静止画を撮影するものであってもよく、動画を撮影するものであってもよい。動画は、所定時間間隔で撮影された静止画を連続して撮影したものを含む。画像情報は、所定の動画・音声データの圧縮方式の標準規格（たとえば、ＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）など）によって圧縮されたものであってもよい。 Camera 103 may capture still images or video. Video includes a series of still images captured at predetermined time intervals. Image information may be compressed using a predetermined video/audio data compression standard (for example, MPEG (Moving Picture Experts Group)).

マイク２０３は、飛行型ロボット１０１の周囲の音声を集音する。マイク２０３は、アナログデータとして入力された音声を電気信号に変換する。具体的に、マイク２０３は、アナログデータとして入力されたアナログの音声信号を、アナログ／デジタル変換し、デジタル形式の音声データを生成する。 Microphone 203 collects sound from the surrounding area of the flying robot 101. Microphone 203 converts the sound input as analog data into an electrical signal. Specifically, microphone 203 converts the analog audio signal input as analog data from analog to digital, generating digital audio data.

スピーカー２０４は、音声信号である電気信号によって振動板を振動させて音声を発生させる。また、スピーカー２０４は、音声信号を出力する出力端子であってもよく、当該出力端子に外部スピーカーを接続して、音声を発生させるようにしてもよい。スピーカー２０４は、一方向にだけ音声を発生させる、いわゆる、指向性スピーカーであってもよい。 Speaker 204 generates sound by vibrating a diaphragm in response to an electrical signal, which is an audio signal. Speaker 204 may also have an output terminal that outputs an audio signal, and an external speaker may be connected to this output terminal to generate sound. Speaker 204 may also be a directional speaker, which generates sound in only one direction.

ＧＰＳセンサー２０５は、飛行型ロボット１０１の現在位置を特定する。ＧＰＳセンサー２０５は、具体的には、たとえば、ＧＰＳアンテナ、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）部、ベースバンド部などを備えている。ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星が放送する電波を受信する。ＲＦ部は、ＧＰＳアンテナが受信した変調前の信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部は、ＲＦ部が復調したベースバンド信号に基づいて飛行型ロボット１０１の現在位置を算出する。ＧＰＳセンサー２０５は、さらに、不要成分を除去するフィルタや、ＬＮＡ（Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）やパワーアンプＰＡ（Ｐｏｗｅｒ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）などの増幅器を備えていてもよい。 The GPS sensor 205 determines the current position of the flying robot 101. Specifically, the GPS sensor 205 includes, for example, a GPS antenna, an RF (Radio Frequency) unit, and a baseband unit. The GPS antenna receives radio waves broadcast by GPS satellites. The RF unit demodulates the unmodulated signal received by the GPS antenna into a baseband signal. The baseband unit calculates the current position of the flying robot 101 based on the baseband signal demodulated by the RF unit. The GPS sensor 205 may also include a filter to remove unwanted components and amplifiers such as an LNA (Low Noise Amplifier) or a power amplifier (PA).

飛行型ロボット１０１の現在位置は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波に基づく測位によって特定することができる。ベースバンド部は、４機のＧＰＳ衛星との距離をそれぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう。ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて、ＧＰＳ衛星と飛行型ロボット１０１との幾何学的位置を求めるＧＰＳに代えて、みちびき、グローナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）などの衛星測位システムを用いて飛行型ロボット１０１の現在位置を特定してもよい。 The current position of the flying robot 101 can be determined by positioning based on radio waves transmitted from multiple GPS satellites. The baseband unit calculates the distance to each of the four GPS satellites and performs positioning by calculating the point where these distances intersect. Instead of GPS, which determines the geometric position between the GPS satellites and the flying robot 101 based on radio waves received from GPS satellites, the current position of the flying robot 101 may be determined using satellite positioning systems such as Michibiki, GLONASS, or Galileo.

対物センサー２０６は、飛行型ロボット１０１から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出する。障害物は、飛行型ロボット１０１の飛行の支障になる物体であって、具体的には、たとえば、壁、天井、家具、人物などが該当する。飛行型ロボット１０１を屋外で飛行させる場合、たとえば、車両、自装置以外の飛行型ロボット１０１、樹木、建物など、飛行型ロボット１０１の飛行の支障になるすべての物体が障害物に該当する。 The object sensor 206 detects the presence or absence of obstacles within a predetermined range from the flying robot 101. Obstacles are objects that hinder the flight of the flying robot 101, specifically including, for example, walls, ceilings, furniture, and people. When the flying robot 101 is flown outdoors, all objects that hinder its flight, such as vehicles, other flying robots 101, trees, and buildings, are considered obstacles.

対物センサー２０６は、具体的には、たとえば、赤外線センサー、静電容量センサー、超音波センサーなどの非接触センサーによって実現することができる。対物センサー２０６は、赤外線センサー、静電容量センサー、超音波センサーなどの非接触センサーのうち少なくともいずれかによって実現することができる。飛行型ロボット１０１は、複数種類の非接触センサーを対物センサー２０６として搭載していてもよい。また、飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、飛行型ロボット１０１から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出してもよい。 The object sensor 206 can be specifically implemented by non-contact sensors such as infrared sensors, capacitive sensors, and ultrasonic sensors. The object sensor 206 can be implemented by at least one of these non-contact sensors. The flying robot 101 may be equipped with multiple types of non-contact sensors as the object sensor 206. Furthermore, the flying robot 101 may detect the presence or absence of obstacles within a predetermined range from the flying robot 101 based on images captured by the camera 103.

加速度センサー２０８は、飛行型ロボット１０１にかかる重力、振動などの動き、衝撃などを検出する。加速度センサー２０８は、たとえば、低ノイズで安定性の高い水晶加速度センサーなどの周波数変化式加速度センサーを用いることができる。また、加速度センサーは、圧電式の加速度センサー、静電容量式の加速度センサー、ピエゾ抵抗式の加速度センサーなどを用いてもよい。 The accelerometer 208 detects gravity, vibrations, and other movements and shocks acting on the flying robot 101. The accelerometer 208 can be a frequency-varying accelerometer, such as a low-noise, highly stable crystal accelerometer. Alternatively, the accelerometer may be a piezoelectric, capacitive, or piezoresistive accelerometer.

ソーラーセル２１０は、プラスを帯びやすいＰ型シリコン半導体とマイナスを帯びやすいＮ型シリコン半導体とを、ＰＮ接合面を介して張り合わせることによって構成されている。ソーラーセル２１０においては、太陽光などの外光による光エネルギーがＰＮ接合面に加わると、Ｐ型シリコン半導体はプラスを帯び、Ｎ型シリコン半導体はマイナスを帯びる。ソーラーセル２１０において、Ｐ型シリコン半導体およびＮ型シリコン半導体にはそれぞれ電極が接続されており、当該電極にそれぞれ接続された電線を介して発電した電力を取り出すことができる。 The solar cell 210 is constructed by bonding a positively charged P-type silicon semiconductor and a negatively charged N-type silicon semiconductor via a PN junction. In the solar cell 210, when light energy from sunlight or other external light is applied to the PN junction, the P-type silicon semiconductor becomes positively charged, and the N-type silicon semiconductor becomes negatively charged. Electrodes are connected to both the P-type and N-type silicon semiconductors in the solar cell 210, and the generated electricity can be extracted via wires connected to these electrodes.

制御回路２０７は、飛行型ロボット１０１が備える各部を駆動制御する。制御回路２０７は、ＣＰＵやメモリなどによって構成されるマイコンによって実現することができる。メモリは、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の制御プログラムや、特定の人物に関する情報、飛行型ロボット１０１のユーザーなどによってあらかじめ入力された情報などの各種の情報を記憶する。制御回路２０７は、具体的には、たとえば、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などによって実現することができる。 The control circuit 207 drives and controls various parts of the flying robot 101. The control circuit 207 can be implemented using a microcontroller composed of a CPU, memory, etc. The memory stores various types of information, such as the control program for the flying robot 101 according to this embodiment of the invention, information about a specific person, and information pre-input by the user of the flying robot 101. Specifically, the control circuit 207 can be implemented using, for example, an LSI (Large Scale Integration) or an FPGA (Field-Programmable Gate Array).

ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを実行することによって、飛行型ロボット１０１の全体の制御をつかさどる。メモリは、たとえば、ＣＰＵが実行するプログラムや、飛行型ロボット１０１の動作に関する各種条件に関する情報、カメラ１０３が撮影した画像に関する情報などの各種の情報を記憶する。 The CPU controls the entire flying robot 101 by executing programs stored in memory. Memory stores various types of information, such as programs executed by the CPU, information regarding various conditions related to the operation of the flying robot 101, and information regarding images captured by the camera 103.

メモリは、具体的には、たとえば、ＩＣメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などによって実現することができる。また、メモリは、飛行型ロボット１０１に対して、飛行型ロボット１０１に設けられたカードスロットを介して着脱可能なメモリカードであってもよい。メモリカードは、たとえば、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどのＩＣカードによってその機能を実現することができる。メモリは、外付けのＵＳＢメモリなどによって、その機能を実現するようにしてもよい。 The memory can be implemented as, for example, an IC memory or an SSD (Solid State Drive). Alternatively, the memory may be a memory card that can be attached to and detached from the flying robot 101 via a card slot provided on the flying robot 101. The memory card can function as an IC card, such as an SD (Secure Digital) memory card. The memory may also function as an external USB memory device.

また、制御回路２０７は、ソーラーセル２１０によって発電された電力をバッテリー２０１に充電する充電回路や、バッテリー２０１の残量を計測する残量計測回路などを含んでいる。充電回路は、ソーラーセル２１０が発電した電力における電圧を調整するＤＣ／ＤＣコンバータなどを含む。残量計測回路は、たとえば、インピーダンス・トラック方式、電圧測定方式、クーロン・カウンタ方式、あるいは、電池セル・モデリング方式など、公知の各種の方式を用いてバッテリー２０１の残量を計測する。 Furthermore, the control circuit 207 includes a charging circuit for charging the battery 201 with power generated by the solar cell 210, and a remaining charge measurement circuit for measuring the remaining charge of the battery 201. The charging circuit includes a DC/DC converter for adjusting the voltage of the power generated by the solar cell 210. The remaining charge measurement circuit measures the remaining charge of the battery 201 using various known methods, such as the impedance track method, voltage measurement method, Coulomb counter method, or battery cell modeling method.

また、制御回路２０７は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ：慣性センサー）、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）や、ＢＥＣ（Ｂａｔｔｅｒｙ Ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ Ｃｉｒｃｕｉｔ）あるいはＵＢＥＣ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ＢＥＣ）などの回路を含んでいる。 Furthermore, the control circuit 207 includes circuits such as an IMU (Inertial Measurement Unit), an ESC (Electronic Speed Controller), and a BEC (Battery Elimination Circuit) or UBEC (Universal BEC).

ＩＭＵは、ドローンが外部の情報を取得するために必要なセンサー類であって、たとえば、加速度センサー２０８、ジャイロセンサー、気圧センサー、超音波センサー、磁気方位センサー（コンパス）などによって構成される。また、上記のＧＰＳセンサー２０５も、ＩＭＵに含まれる。 The IMU (Infrared Measurement Unit) consists of sensors necessary for a drone to acquire external information, such as an accelerometer 208, a gyroscope, a barometric pressure sensor, an ultrasonic sensor, and a magnetic compass. The GPS sensor 205 mentioned above is also included in the IMU.

加速度センサー２０８は、ドローンの速度の変化量を検出する。ジャイロセンサーおよび加速度センサー２０８により、ドローンの傾き具合とドローンの速度との両方の変化量を計算することができるので、ドローンが傾いたままであっても、飛行し続けることができる。 The accelerometer 208 detects changes in the drone's speed. Because the gyroscope and accelerometer 208 can calculate changes in both the drone's tilt and its speed, the drone can continue flying even if it remains tilted.

ジャイロセンサーは、ドローンの角度の変化量を検出する。ジャイロセンサーは、たとえば、コリオリ力を利用して角速度を計測することによって、ドローンの角度の変化量を検出する。ジャイロセンサーにより、ドローンを安定して飛行させることができる。 A gyroscope sensor detects changes in the drone's angle. For example, it detects changes in the drone's angle by measuring angular velocity using the Coriolis force. A gyroscope sensor allows for stable flight of the drone.

気圧センサーは、ドローンの高度を検出する。気圧センサーは、たとえば、気圧の変化を検出することによって、ドローンの高度を検出する。気圧センサーによってドローンの高度を測定することにより、ドローンの高度を維持することができる。 The barometric pressure sensor detects the drone's altitude. For example, the barometric pressure sensor detects the drone's altitude by detecting changes in atmospheric pressure. By measuring the drone's altitude using the barometric pressure sensor, the drone's altitude can be maintained.

超音波センサーは、ドローンの下方に位置する物体（床面、障害物など）からの距離を検出する。超音波センサーは、たとえば、ドローンの下面に設けられ、ドローンの下方に発した超音波の跳ね返りを利用して、ドローンの下方に位置する物体からの距離を検出する。 The ultrasonic sensor detects the distance from an object located below the drone (such as the floor or an obstacle). For example, the ultrasonic sensor might be mounted on the underside of the drone and use the reflection of ultrasonic waves emitted downwards to detect the distance from the object below.

これにより、ドローンの地上（床面、地面など）追跡や、ステーション（図３Ａおよび図３Ｂを参照）への帰還などを安定しておこなうことができる。対物センサー２０６として超音波センサーを用いる場合、ドローンの全方位に超音波を発し、当該超音波センサーによって、対物センサー２０６としての機能と、ＩＭＵの一部としての機能と、を両立させてもよい。 This enables stable tracking of the drone on the ground (floor, ground, etc.) and its return to the station (see Figures 3A and 3B). When using an ultrasonic sensor as the object sensor 206, the ultrasonic waves can be emitted in all directions from the drone, allowing the ultrasonic sensor to function simultaneously as both an object sensor 206 and as part of the IMU.

磁気方位センサーは、ドローンが東西南北のいずれの方角に向いているかを検出する。飛行型ロボット１０１は、飛行させる場所によって磁気の影響を受けるため、運用上、飛行させる場所の変更に際しては、コンパスキャリブレーションをおこない、磁気方位センサーの調整をおこなうことが好ましい。 The magnetic compass sensor detects which direction (north, south, east, or west) the drone is facing. Since the flying robot 101 is affected by magnetic fields depending on the flight location, it is preferable to perform compass calibration and adjust the magnetic compass sensor when changing the flight location.

ＩＭＵは、上記のマイコンとともにフライトコントローラを構成する。フライトコントローラは、モーター２０２の回転制御にかかる演算をおこない、ＥＳＣに対して、プロペラ（プロペラのモーター２０２）の回転方向や回転数を制御する制御信号を出力する。ＥＳＣは、フライトコントローラから出力された制御信号に基づきモーター２０２を回転制御する。フライトコントローラは、飛行型ロボット１０１の飛行中、飛行型ロボット１０１の傾きなどを検知して演算を繰り返しおこない、モーター２０２に対する制御信号を再帰的に出力する。 The IMU, together with the microcontroller mentioned above, constitutes the flight controller. The flight controller performs calculations related to the rotation control of motor 202 and outputs control signals to the ESC to control the rotation direction and speed of the propeller (propeller motor 202). The ESC controls the rotation of motor 202 based on the control signals output from the flight controller. During the flight of the flying robot 101, the flight controller repeatedly detects the tilt of the flying robot 101 and performs calculations, recursively outputting control signals for motor 202.

フライトコントローラは、具体的には、たとえば、隣り合うプロペラ１０２どうしを逆回転させるように制御する制御信号を出力することによって飛行型ロボット１０１の回転を防止する。また、たとえば、進行方向前方のプロペラ１０２を進行方向後方のプロペラ１０２よりも遅く回転させるように制御することによって飛行型ロボット１０１を前進させる。また、たとえば、進行方向右側のプロペラ１０２を進行方向左側のプロペラ１０２よりも遅く回転させるように制御することによって飛行型ロボット１０１を右方向に旋回させる。 Specifically, the flight controller prevents the flying robot 101 from rotating by, for example, outputting control signals that control adjacent propellers 102 to rotate in opposite directions. Furthermore, it moves the flying robot 101 forward by, for example, controlling the forward-facing propeller 102 to rotate slower than the rearward-facing propeller 102. It also turns the flying robot 101 to the right by, for example, controlling the right-side propeller 102 to rotate slower than the left-side propeller 102.

通信Ｉ／Ｆ２０９は、通信回線を通じて飛行型ロボット１０１とネットワークＮとを接続する無線通信インターフェースであって、ネットワークＮと飛行型ロボット１０１の内部とのインターフェースをつかさどり、ネットワークＮを介して接続されている外部装置からのデータの入力および外部装置へのデータの出力を制御する。ネットワークＮは、たとえば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などによって実現される。 The communication interface 209 is a wireless communication interface that connects the flying robot 101 to the network N via a communication line. It controls the interface between the network N and the internal workings of the flying robot 101, and controls the input of data from and output of data to external devices connected via the network N. The network N can be implemented, for example, through the internet, a LAN (Local Area Network), or a WAN (Wide Area Network).

通信Ｉ／Ｆ２０９は、たとえば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）による無線インターフェースによって実現することができる。また、通信Ｉ／Ｆ２０９は、携帯電話回線（たとえばＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ））、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ－ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの無線通信のインターフェースであってもよい。通信Ｉ／Ｆ２０９を介した通信は、所定の時刻、所定時間ごとなど定期的におこなってもよく、通信回線の状況などに応じて任意のタイミングでおこなってもよい。上記のメモリは、通信Ｉ／Ｆ２０９を介した通信によって取得した情報を記憶してもよい。 The communication interface 209 can be implemented, for example, by a wireless interface such as Wi-Fi (registered trademark). Alternatively, the communication interface 209 may be a wireless communication interface such as a mobile phone line (e.g., LTE (Long Term Evolution)) or PHS (Personal Handy-phone System). Communication via the communication interface 209 may be performed periodically, such as at predetermined times or intervals, or at any time depending on the communication line conditions. The memory described above may store information acquired through communication via the communication interface 209.

光源１０５は、制御回路２０７によって制御され、飛行型ロボット１０１の飛行動作と連動して点灯したり消灯したり点滅したりする。また、光源１０５は、飛行型ロボット１０１の状態を案内してもよい。具体的には、たとえば、充電残量が所定の閾値を下回った場合に、所定のパターンで点滅する。光源１０５をＬＥＤランプによって実現する場合、当該ＬＥＤランプの発光色は１色に限るものではなく、複数色であってもよい。 The light source 105 is controlled by the control circuit 207 and lights up, turns off, or blinks in conjunction with the flight movements of the flying robot 101. The light source 105 may also provide information about the status of the flying robot 101. Specifically, for example, it may blink in a predetermined pattern when the remaining battery charge falls below a predetermined threshold. If the light source 105 is implemented using an LED lamp, the LED lamp's emitted color is not limited to one color but may be multiple colors.

飛行型ロボット１０１は、その他、図示は省略するが、飛行型ロボット１０１に対する入力指示をおこなうキーまたはボタンなどの入力デバイスや、飛行型ロボット１０１の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える電源スイッチなどを備えていてもよい。 The flying robot 101 may also be equipped with input devices such as keys or buttons for giving input instructions to the flying robot 101, and a power switch for turning the flying robot 101's power ON/OFF, although these are not shown in the figures.

入力デバイスは、上述した所定の範囲の設定に用いてもよい。具体的には、たとえば、入力デバイスを介して、飛行型ロボット１０１に対する所定の入力指示を受け付けた場合に、ＧＰＳセンサー２０５などを用いて当該入力指示を受け付けた場所（位置情報）を特定し、特定した場所から所定範囲内を、所定の範囲として設定することができる。入力デバイスは、他の情報処理装置を接続可能な接続端子などによって実現されるものであってもよい。 The input device may be used to set the predetermined range described above. Specifically, for example, when a predetermined input instruction is received by the flying robot 101 via the input device, the location (location information) where the input instruction was received can be identified using a GPS sensor 205 or the like, and the area within a predetermined range from the identified location can be set as the predetermined range. The input device may be implemented by a connection terminal or the like to which other information processing devices can be connected.

（ステーションの構成）
つぎに、ステーションの構成について説明する。図３Ａおよび図３Ｂは、ステーションの構成を示す説明図である。図３Ａにおいては、ステーションの外観の一例を示している。図３Ｂにおいては、図３ＡにおけるＡ－Ａ断面を示している。 (Station configuration)
Next, the station configuration will be described. Figures 3A and 3B are explanatory diagrams showing the station configuration. Figure 3A shows an example of the station's external appearance. Figure 3B shows the A-A cross-section in Figure 3A.

図３Ａおよび図３Ｂに示すように、ステーション３０１は、一面が開放された略箱型をなす外装部３０２を備えている。ステーション３０１は、外装部３０２において開放された部分を、所定の範囲、すなわち、猫などの対象物の側に向けた状態で設置されている。ステーション３０１は、人間の手が届きにくい高さに設置されていることが好ましい。これにより、ステーション３０１や飛行型ロボット１０１への悪戯を防止することができる。 As shown in Figures 3A and 3B, the station 301 has an exterior section 302 that is roughly box-shaped with one side open. The station 301 is installed with the open portion of the exterior section 302 facing a predetermined area, i.e., towards the target object such as a cat. It is preferable that the station 301 be installed at a height that is difficult for humans to reach. This prevents tampering with the station 301 and the flying robot 101.

ステーション３０１は、バッテリー３０３と、ワイヤレス給電における送電コイル３０４を備えている。バッテリー３０３は、たとえば、電気自動車などに搭載される大容量バッテリーが好ましい。具体的には、バッテリー３０３は、たとえば、リチウム電池、鉛蓄電池、ニッケル水素電池などの二次電池（充電式電池、蓄電池）によって実現することができる。バッテリー３０３は、一次電池であってもよい。バッテリー３０３は、外装部３０２に対して着脱可能であってもよく、外装部３０２とは別体であってもよい。 The station 301 includes a battery 303 and a power transmission coil 304 for wireless power transfer. The battery 303 is preferably a high-capacity battery, such as those used in electric vehicles. Specifically, the battery 303 can be a secondary battery (rechargeable battery, storage battery) such as a lithium battery, lead-acid battery, or nickel-metal hydride battery. The battery 303 may also be a primary battery. The battery 303 may be detachable from the casing 302, or it may be a separate component from the casing 302.

送電コイル３０４は、バッテリー３０３に接続され、ＡＢＳ樹脂やシリコンゴムなどを用いて形成されたカバーに内包され、防水加工が施されている。これにより、ステーション３０１は、ワイヤレス電力伝送により、バッテリー２０１に給電をおこなうことができる。 The power transmission coil 304 is connected to the battery 303 and enclosed in a cover made of ABS resin or silicone rubber, which is waterproofed. This allows the station 301 to supply power to the battery 201 via wireless power transmission.

また、ステーション３０１は、太陽光などの外光によって発電するソーラーセル３０５や、ソーラーセル３０５によって発電された電力をバッテリー３０３に充電する充電回路などを備えていてもよい。ソーラーセル３０５は、ステーション３０１の外装部３０２の天面に設けられている。充電回路は、ソーラーセル３０５が発電した電力における電圧を調整するＤＣ／ＤＣコンバータなどを含む。ステーション３０１は、ソーラーセル３０５やバッテリー３０３を備えず、商用電源あるいは発電機などに接続されていてもよい。 Furthermore, station 301 may include a solar cell 305 that generates electricity from ambient light such as sunlight, and a charging circuit that charges the battery 303 with the electricity generated by the solar cell 305. The solar cell 305 is located on the top surface of the exterior 302 of station 301. The charging circuit includes a DC/DC converter that adjusts the voltage of the electricity generated by the solar cell 305. Station 301 may also be connected to a commercial power source or generator without the solar cell 305 or battery 303.

ステーション３０１は、外装部３０２の一部に透明アクリル板などを用いた窓を設け、かつ、外装部３０２の開放された一面に暖簾状の仕切りを設けて構成してもよい。このような構成のステーション３０１においては、窓を所定の範囲、すなわち、猫などの対象物の側に向けた状態で設置することで、窓を介して所定の範囲を撮影しながら、ステーション３０１の内側への埃の侵入などを軽減し、飛行型ロボット１０１の劣化を抑制することができる。 The station 301 may be constructed by providing a window made of transparent acrylic or the like in a part of the exterior 302, and by providing a curtain-like partition on the open side of the exterior 302. In a station 301 with such a configuration, by setting the window so that it faces a predetermined area, i.e., towards the target object such as a cat, it is possible to photograph the predetermined area through the window while reducing the intrusion of dust into the inside of the station 301 and suppressing the deterioration of the flying robot 101.

このようなステーション３０１を、上記のように、室内に設置することにより、適宜、飛行型ロボット１０１自身によって充電させることができ、バッテリー切れを防止することができる。上述した所定の範囲は、ステーション３０１の設置位置に基づいて設定されるものであってもよい。具体的には、たとえば、ステーション３０１に無線通信機能を設け、ステーション３０１と飛行型ロボット１０１との通信距離を設定し、ステーション３０１との通信が可能な範囲を、所定の範囲として設定してもよい。 By installing such a station 301 indoors as described above, the flying robot 101 can be charged as needed, preventing battery depletion. The predetermined range described above may be set based on the installation location of the station 301. Specifically, for example, the station 301 may be equipped with a wireless communication function, the communication distance between the station 301 and the flying robot 101 may be set, and the range within which communication with the station 301 is possible may be set as the predetermined range.

より具体的には、ステーション３０１と飛行型ロボット１０１との通信は、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いる。１対１での通信を想定してつくられたＢｌｕｅｔｏｏｔｈを用いることにより、通信速度や通信距離の点において、ともにＷｉ－Ｆｉなどの無線通信と比べて通信にかかる電力の消耗を抑えることができる。 More specifically, communication between Station 301 and the flying robot 101 will use, for example, Bluetooth®. By using Bluetooth, which is designed for one-to-one communication, power consumption during communication can be reduced compared to wireless communication methods such as Wi-Fi, both in terms of communication speed and range.

ステーション３０１と飛行型ロボット１０１との通信を可能とすることにより、飛行型ロボット１０１がステーション３０１に帰還しているかどうかを判断することができる。そして、飛行型ロボット１０１がステーション３０１に帰還している状態でのみ、送電コイル３０４に通電して送電コイル３０４に磁界を発生させ、バッテリー２０１への給電をおこなうようにすることができる。これにより、バッテリー３０３の消耗を抑えることができる。 By enabling communication between station 301 and the flying robot 101, it is possible to determine whether the flying robot 101 has returned to station 301. Only when the flying robot 101 has returned to station 301, power can be supplied to the transmission coil 304, generating a magnetic field and supplying power to the battery 201. This reduces the consumption of the battery 303.

ステーション３０１は、モバイルＷｉ－Ｆｉルーターなどの無線通信ルーターを備えていてもよい。これにより、ステーション３０１を通信スポットとして機能させることができ、飛行型ロボット１０１は、ステーション３０１を介して通信をおこなうことができる。また、１台のステーション３０１を設置して、複数台の飛行型ロボット１０１を利用することができる。 Station 301 may be equipped with a wireless communication router, such as a mobile Wi-Fi router. This allows Station 301 to function as a communication hotspot, enabling the flying robot 101 to communicate via Station 301. Furthermore, multiple flying robots 101 can be utilized by installing a single Station 301.

また、ステーション３０１が無線通信ルーターを備えている場合、バッテリー３０３の残量が、バッテリー３０３に対してあらかじめ設定された所定の閾値以下になった場合、管理者などの特定の人物が所有する携帯型電話機などに、バッテリー３０３の充電ないしバッテリー３０３の交換が必要である旨を通知してもよい。これにより、ステーション３０１の管理にかかる管理者の負担を抑えつつ、ステーション３０１の機能を確実に維持することができる。 Furthermore, if Station 301 is equipped with a wireless communication router, when the remaining charge of Battery 303 falls below a predetermined threshold set for Battery 303, a notification may be sent to a portable telephone or other device owned by a specific person, such as an administrator, indicating that Battery 303 needs to be charged or replaced. This allows for the reliable maintenance of Station 301's functionality while reducing the administrator's burden of managing Station 301.

（飛行型ロボット１０１の機能的構成）
つぎに、飛行型ロボット１０１の機能的構成について説明する。図４は、この発明にかかる飛行型ロボット１０１の機能的構成を示す説明図である。図４に示すように、飛行型ロボット１０１の機能は、記憶部４０１と、検出部４０２と、撮影部４０３と、取得部４０４と、駆動部４０５と、出力部４０６と、動作部４０７と、制御部４０８と、によって実現される。 (Functional configuration of the flying robot 101)
Next, the functional configuration of the flying robot 101 will be described. Figure 4 is an explanatory diagram showing the functional configuration of the flying robot 101 according to this invention. As shown in Figure 4, the functions of the flying robot 101 are realized by a storage unit 401, a detection unit 402, an imaging unit 403, an acquisition unit 404, a drive unit 405, an output unit 406, an operation unit 407, and a control unit 408.

記憶部４０１は、制御部４０８による制御にかかる各種プログラム（この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の制御プログラムを含む）や、プログラムの実行に用いる閾値などを含む各種情報を記憶する。具体的には、記憶部４０１は、たとえば、猫の認識に用いるパターン認識（画像認識）にかかる、猫の特徴量に関する情報を記憶している。 The memory unit 401 stores various information, including various programs related to control by the control unit 408 (including the control program for the flying robot 101 according to this embodiment of the invention) and thresholds used for program execution. Specifically, the memory unit 401 stores, for example, information related to the cat's features used in pattern recognition (image recognition) for recognizing cats.

また、記憶部４０１は、撮影部４０３によって撮影された画像情報や、取得部４０４が取得した情報などを記憶してもよい。記憶部４０１は、バッテリーの充電スポットに関する情報などを記憶してもよい。記憶部４０１は、具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７におけるメモリなどによって、その機能を実現することができる。 Furthermore, the memory unit 401 may store image information captured by the imaging unit 403, information acquired by the acquisition unit 404, and other similar information. The memory unit 401 may also store information related to the battery charging spot. Specifically, the memory unit 401 can be implemented, for example, by the memory in the control circuit 207 shown in Figure 2.

検出部４０２は、制御部４０８によって制御され、たとえば、所定のアプリケーションをインストールしたスマートフォンなどの端末装置から出力される信号を検出する。また、検出部４０２は、たとえば、飛行型ロボット１０１の利用者などによっておこなわれる、キーまたはボタンなどの入力デバイスを介した、飛行型ロボット１０１に対する所定の入力指示を受け付けたことを検出してもよい。検出部４０２は、具体的には、たとえば、図２に示した通信Ｉ／Ｆ２０９（あるいは入力デバイス）などによって、その機能を実現することができる。 The detection unit 402 is controlled by the control unit 408 and detects signals output from a terminal device, such as a smartphone with a predetermined application installed. The detection unit 402 may also detect when a predetermined input instruction has been received from the flying robot 101, for example, by a user of the flying robot 101, via an input device such as a key or button. Specifically, the detection unit 402 can implement its function using, for example, the communication interface 209 (or input device) shown in Figure 2.

また、検出部４０２は、飛行型ロボット１０１から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出する。この場合、検出部４０２は、具体的には、たとえば、図２に示した対物センサー２０６などによって、その機能を実現することができる。また、この場合の検出部４０２は、具体的には、たとえば、対物センサー２０６に代えて、あるいは、対物センサー２０６に加えて、図１や図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を実現してもよい。 Furthermore, the detection unit 402 detects the presence or absence of obstacles within a predetermined range from the flying robot 101. In this case, the detection unit 402 can specifically perform its function using, for example, the object sensor 206 shown in Figure 2. Alternatively, the detection unit 402 may also perform its function using, for example, the camera 103 shown in Figures 1 and 2, instead of the object sensor 206, or in addition to the object sensor 206.

カメラ１０３による障害物の有無の検出は、たとえば、飛行型ロボット１０１が移動することにより得られる、異なる複数の位置において撮影された各画像における視差（各画像どうしの差分）に基づき、障害物までの距離を求める移動ステレオ方法を用いることによって実現することができる。移動ステレオ方法を用いることにより、単眼のカメラを用いて、飛行型ロボット１０１から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出することができる。 The detection of obstacles by camera 103 can be achieved, for example, by using a moving stereo method that determines the distance to the obstacle based on the parallax (difference between each image) in images taken at multiple different positions obtained as the flying robot 101 moves. By using the moving stereo method, the presence or absence of obstacles within a predetermined range from the flying robot 101 can be detected using a monocular camera.

撮影部４０３は、制御部４０８によって制御され、所定の範囲内の画像を撮影する。撮影部４０３は、たとえば、室内の画像を撮影する。部屋が複数ある場合、家中の部屋をすべて撮影対象としてもよく、特定の室内のみを撮影対象としてもよい。撮影部４０３は、具体的には、たとえば、図１や図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を実現することができる。 The imaging unit 403 is controlled by the control unit 408 and captures images within a predetermined range. For example, the imaging unit 403 captures images of a room. If there are multiple rooms, all rooms in the house may be the target of the imaging, or only a specific room may be targeted. Specifically, the imaging unit 403 can be implemented using, for example, the camera 103 shown in Figures 1 and 2.

上記の記憶部４０１は、撮影部４０３によって撮影された画像にかかる画像情報を記憶してもよい。また、記憶部４０１は、画像情報に加えて、当該画像情報にかかる画像を撮影した場所や時刻に関する情報を、当該画像情報に関連付けて記憶してもよい。画像を撮影した場所や時刻に関する情報は、たとえば、図２に示したＧＰＳセンサー２０５を用いて特定することができる。 The storage unit 401 described above may store image information relating to the image captured by the imaging unit 403. In addition to image information, the storage unit 401 may also store information relating to the location and time the image was captured. Information relating to the location and time the image was captured can be identified, for example, using the GPS sensor 205 shown in Figure 2.

取得部４０４は、飛行型ロボット１０１の外部の情報を取得する。具体的には、取得部４０４は、たとえば、ネットワークＮを介して、外部装置から所定の情報を取得する。取得部４０４は、具体的には、たとえば、図２に示した通信Ｉ／Ｆ２０９などによって、その機能を実現することができる。 The acquisition unit 404 acquires external information from the flying robot 101. Specifically, the acquisition unit 404 acquires predetermined information from an external device, for example, via the network N. The acquisition unit 404 can specifically implement its function using, for example, the communication interface 209 shown in Figure 2.

取得部４０４は、具体的には、たとえば、別の飛行型ロボット１０１が学習した情報を取得する。これにより、単機の飛行型ロボット１０１の学習により得られた情報を、別の複数の飛行型ロボット１０１が共有することができる。具体的には、飛行型ロボット１０１に、どのような動作をすれば猫が活発に反応するかなどの情報を共有させ、一層適した動作をさせることができる。 Specifically, the acquisition unit 404 acquires information learned by another flying robot 101. This allows multiple flying robots 101 to share information obtained through the learning of a single flying robot 101. Specifically, it enables the flying robots 101 to share information such as what actions elicit a lively response from a cat, allowing them to perform more appropriate actions.

取得部４０４は、ＧＰＳセンサー２０５、対物センサー２０６、加速度センサー２０８など、飛行型ロボット１０１が備える各種のセンサーを用いて、飛行型ロボット１０１の周囲の状況を取得してもよい。この場合、取得部４０４は、具体的には、たとえば、図２に示した、ＧＰＳセンサー２０５、対物センサー２０６、加速度センサー２０８などの各種のセンサーによって、その機能を実現することができる。 The acquisition unit 404 may acquire information about the surrounding environment of the flying robot 101 using various sensors provided by the flying robot 101, such as a GPS sensor 205, an object sensor 206, and an acceleration sensor 208. In this case, the acquisition unit 404 can specifically achieve its function using various sensors, such as the GPS sensor 205, object sensor 206, and acceleration sensor 208 shown in Figure 2.

駆動部４０５は、制御部４０８によって制御され、飛行型ロボット１０１の飛行を制御する。駆動部４０５は、具体的には、たとえば、図１に示したプロペラ１０２や、図２に示した制御回路２０７におけるフライトコントローラ、ＥＳＣ、ＢＥＣ（ＵＢＥＣ）、モーター２０２、および、対物センサー２０６などによって、その機能を実現することができる。 The drive unit 405 is controlled by the control unit 408 and controls the flight of the flying robot 101. Specifically, the drive unit 405 can achieve its function through components such as the propeller 102 shown in Figure 1, the flight controller, ESC, BEC (UBEC), motor 202, and object sensor 206 in the control circuit 207 shown in Figure 2.

出力部４０６は、制御部４０８によって制御されて、スピーカー２０４から所定の音声を出する。所定の音声は、たとえば、録音された人の声、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音、「ピーピー」などという警報音などとすることができる。この場合、出力部４０６は、具体的には、たとえば、図２に示したスピーカー２０４などによって、その機能を実現することができる。 The output unit 406 is controlled by the control unit 408 to emit a predetermined sound from the speaker 204. The predetermined sound can be, for example, a recorded human voice, a recorded animal sound or a synthesized sound that mimics an animal sound, or an alarm sound such as "beep beep." In this case, the output unit 406 can specifically achieve its function using, for example, the speaker 204 shown in Figure 2.

また、出力部４０６は、制御部４０８によって制御されて、光源１０５を点灯させたり、点滅させたりする。この場合、出力部４０６は、具体的には、たとえば、図１や図２に示したＬＥＤランプやレーザーなどの光源１０５によって、その機能を実現することができる。 Furthermore, the output unit 406 is controlled by the control unit 408 to light up or blink the light source 105. In this case, the output unit 406 can specifically achieve its function using a light source 105 such as an LED lamp or laser, as shown in Figures 1 and 2.

動作部４０７は、制御部４０８によって制御されて、クリップ状部材などによって実現される保持部１０４によって保持された操作対象を動作させる。動作部４０７は、具体的には、たとえば、図２に示した動作部４０７用のモーター２０２などによって、その機能を実現することができる。動作部４０７は、操作対象を回転動作させたり、揺動動作させたりする。 The operating unit 407 is controlled by the control unit 408 to operate the object to be operated, which is held by the holding unit 104, which is realized by a clip-like member or the like. Specifically, the operating unit 407 can perform its function using, for example, the motor 202 for the operating unit 407 shown in Figure 2. The operating unit 407 rotates or oscillates the object to be operated.

制御部４０８は、飛行型ロボット１０１の全体を制御する。制御部４０８は、具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７によって、その機能を実現することができる。制御部４０８は、より具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７におけるＣＰＵによって、メモリなどに記憶されたプログラムを実行することによって、その機能を実現することができる。 The control unit 408 controls the entire flying robot 101. Specifically, the control unit 408 can perform its functions, for example, through the control circuit 207 shown in Figure 2. More specifically, the control unit 408 can perform its functions by executing a program stored in memory or the like, for example, through the CPU in the control circuit 207 shown in Figure 2.

制御部４０８は、たとえば、駆動部４０５を制御することによって、飛行型ロボット１０１を飛行させる。また、制御部４０８は、たとえば、撮影部４０３を駆動制御することによって撮影をおこなう。さらに、制御部４０８は、撮影部４０３によって撮影された画像に基づいて、対象物である猫を認識する。対象物（猫）の認識は、たとえば、撮影部４０３によって撮影された画像に、猫が含まれているか否かを判断することによっておこなう。 The control unit 408, for example, controls the drive unit 405 to make the flying robot 101 fly. The control unit 408 also performs photography, for example, by controlling the drive of the imaging unit 403. Furthermore, the control unit 408 recognizes the target object, a cat, based on the image captured by the imaging unit 403. Recognition of the target object (cat) is performed, for example, by determining whether or not a cat is included in the image captured by the imaging unit 403.

制御部４０８は、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ：人工知能）機能を備え、短毛猫、長毛猫、耳が立っている猫、耳が折れている猫、歩いている猫、寝ている猫のように複数種類の対象物（猫）を学習してもよい。制御部４０８は、猫を認識することに特化した特化型人工知能を備えていてもよい。近年は、人工知能を搭載したコンピュータの小型化が進んでおり、人工知能を搭載した制御回路２０７（コンピューター）であっても、飛行型ロボット１０１を円滑に飛行させることができる。 The control unit 408 may be equipped with AI (Artificial Intelligence) functionality and may learn multiple types of objects (cats), such as short-haired cats, long-haired cats, cats with erect ears, cats with folded ears, walking cats, and sleeping cats. The control unit 408 may also be equipped with specialized artificial intelligence specifically for recognizing cats. In recent years, computers equipped with artificial intelligence have become smaller, and even a control circuit 207 (computer) equipped with artificial intelligence can smoothly fly the flying robot 101.

対象物の認識に際し、制御部４０８は、たとえば、撮影部４０３によって撮影された画像のノイズや歪みなどを取り除き、当該画像に含まれるオブジェクトの輪郭を強調したり、当該画像の明るさや色合いを調整したりすることによって、当該画像に含まれる対象物（猫）を抽出しやすくする。また、カメラ１０３のレンズが広角レンズである場合、画像の歪み補正をおこなってもよい。 When recognizing an object, the control unit 408, for example, removes noise and distortion from the image captured by the imaging unit 403, enhances the outlines of objects in the image, and adjusts the brightness and color of the image to facilitate the extraction of the object (cat) contained in the image. Furthermore, if the camera 103's lens is a wide-angle lens, image distortion correction may also be performed.

また、対象物の認識に際し、制御部４０８は、たとえば、ピクセル単位で、顔や身体の形状や目やヒゲの位置などの特徴を抽出し、ピクセルに付与されている色や明るさなどの各種の情報に基づいて、撮影部４０３によって撮影された画像に、対象物（猫）が含まれているか否かを判断する。 Furthermore, when recognizing an object, the control unit 408 extracts features such as the shape of the face and body, and the position of the eyes and whiskers, on a pixel-by-pixel basis. Based on various information such as color and brightness assigned to the pixels, it determines whether or not the object (cat) is included in the image captured by the imaging unit 403.

対象物の認識に際し、制御部４０８は、広角レンズなどを使用することにより歪んだ画像に基づいて対象物を認識してもよく、標準レンズと同様の画像になるように歪み修正をおこなった画像に基づいて対象物を認識してもよい。 When recognizing an object, the control unit 408 may recognize the object based on a distorted image obtained by using a wide-angle lens, or it may recognize the object based on an image that has been distortion-corrected to be similar to an image obtained with a standard lens.

対象物の認識に際し、制御部４０８は、たとえば、認識した猫の特徴を学習（機械学習）し、学習結果を記憶部４０１に記憶してもよい。猫の特徴は、たとえば、猫の大きさや、飛行型ロボット１０１がどのような動作をした場合に活発に反応するか、どのような時間帯に良好な反応をするか、どのような操作対象（猫じゃらしか釣り竿か紐か、など）の場合に活発に運動するか、などとすることができる。 When recognizing an object, the control unit 408 may, for example, learn (machine learning) the characteristics of the recognized cat and store the learning results in the memory unit 401. The characteristics of the cat could include, for example, the cat's size, what actions of the flying robot 101 elicit a lively reaction, what time of day elicits a good response, and what kind of object (such as a cat toy, fishing rod, or string) elicits a lively movement.

そして、この場合、制御部４０８は、たとえば、猫が良好な反応をする可能性が高い条件下においてのみ、撮影部４０３を駆動制御することによって撮影をおこなうようにしてもよい。あるいは、この場合、制御部４０８は、たとえば、猫が良好な反応をする可能性が高い条件下においては、連続して撮影をおこない、猫が良好な反応をする可能性が低い条件下においては、５分や１０分などの時間間隔を空けて断続的に撮影をおこなうようにしてもよい。 In this case, the control unit 408 may, for example, drive and control the imaging unit 403 to perform imaging only under conditions where there is a high probability that the cat will respond favorably. Alternatively, in this case, the control unit 408 may, for example, perform continuous imaging under conditions where there is a high probability that the cat will respond favorably, and perform intermittent imaging with time intervals of 5 or 10 minutes under conditions where there is a low probability that the cat will respond favorably.

断続的な撮影は、たとえば、１分間の撮影をおこなった後、５分間撮影を停止し、その後また１分間の撮影をおこなう、のような撮影をおこなう。猫が良好な反応をする可能性の高い条件であるか否かは、たとえば、現在の曜日や時刻などの要素が、あらかじめ設定された条件に該当するか否かによって判断してもよい。また、猫が良好な反応をする可能性の高い条件であるか否かは、たとえば、あらかじめ設定された条件に該当する要素の数が、所定の閾値を超えるか否かによって判断してもよい。 Intermittent filming involves, for example, filming for one minute, then stopping filming for five minutes, and then filming again for one minute. Whether the conditions are likely to elicit a positive response from the cat can be determined by, for example, whether elements such as the current day of the week and time of day meet pre-set conditions. Alternatively, whether the conditions are likely to elicit a positive response from the cat can be determined by, for example, whether the number of elements meeting pre-set conditions exceeds a predetermined threshold.

制御部４０８は、対象物（猫）を認識した場合に、駆動部４０５を制御することによって、猫の周辺において飛行型ロボット１０１を飛行させる。また、制御部４０８は、飛行に際し、動作部４０７を制御することによって、保持部１０４が保持する操作対象を動作させるようにしてもよい。また、制御部４０８は、飛行に際し、出力部４０６を制御することによって、光源１０５を発光させるようにしてもよい。さらに、制御部４０８は、飛行型ロボット１０１が猫の周辺を飛行している場合に限って、動作部４０７を制御して、保持部１０４が保持する操作対象を動作させるようにしてもよい。 The control unit 408, upon recognizing an object (a cat), controls the drive unit 405 to make the flying robot 101 fly around the cat. The control unit 408 may also control the operation unit 407 during flight to operate the object held by the holding unit 104. Furthermore, the control unit 408 may control the output unit 406 during flight to illuminate the light source 105. Additionally, the control unit 408 may control the operation unit 407 to operate the object held by the holding unit 104 only when the flying robot 101 is flying around the cat.

制御部４０８は、対象物（猫）を認識した場合に、たとえば、所定の範囲内を設定速度以下の速度で飛行する。また、制御部４０８は、対象物（猫）を認識した場合に、所定の範囲内の任意の位置において、ホバリング飛行したり、上下動するように飛行したりしてもよい。所定の範囲内の任意の位置は、たとえば、猫の視野に入る範囲とすることができる。これによって、猫の関心を効果的にひきつけることができる。 The control unit 408, upon recognizing an object (a cat), will, for example, fly within a predetermined range at a speed below the set speed. Alternatively, upon recognizing an object (a cat), the control unit 408 may hover or move up and down at any position within the predetermined range. This position within the predetermined range can, for example, be within the cat's field of vision. This effectively attracts the cat's attention.

カメラ１０３を一体に備える飛行型ロボット１０１は、所定の範囲内において、猫を撮影しやすい位置に自律飛行することができる。これにより、たとえば、カメラの位置や、猫の姿勢、猫の大きさ、猫の毛色などの環境的な要因に左右されることなく、死角なく猫を撮影することができる。 The flying robot 101, which is equipped with a camera 103, can autonomously fly to a position that makes it easy to photograph cats within a predetermined range. This allows for photographing cats without blind spots, regardless of environmental factors such as camera position, cat posture, cat size, or cat fur color.

また、カメラ１０３を一体に備える飛行型ロボット１０１は、猫を確実に撮影する位置まで自律飛行することができる。これにより、設置型のカメラによって撮影された画像に基づいて、ドローンを飛行させることによって、漫然と撮影した画像に基づいて猫を探し出す場合と比較して、対象とする猫を見失うことを回避し、対象とする猫の関心を確実にひくように飛行することができる。 Furthermore, the flying robot 101, which is equipped with a camera 103, can autonomously fly to a position where it can reliably photograph the cat. This allows the drone to fly based on images captured by a stationary camera, thus avoiding losing sight of the target cat and ensuring it attracts the cat's attention, compared to simply searching for the cat based on randomly taken images.

発明者は、室内飼育が原因で運動不足になったりストレスを溜めたりしがちな猫に、楽しくかつ効果的に全身運動をさせ、当該猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができるように動作する飛行型ロボット１０１を『ドロジャラ』ないし『ネコジャラドローン』と名付けた。 The inventor named the flying robot 101, designed to provide cats prone to lack of exercise and stress due to indoor confinement, with enjoyable and effective full-body exercise, thereby effectively relieving these issues. The robot is called "Dorojara" or "Nekojara Drone."

また、制御部４０８は、たとえば、カメラ１０３が撮像した画像に基づいて、猫が痙攣している、猫が嘔吐しているなど、猫の健康上何らかの支障が生じていると判断した場合に、出力部４０６を制御して、周囲にこれを通知する音声を出力してもよい。これにより、健康上何らかの支障が生じている猫の同居者が、当該猫とは別室にいる場合であっても猫の異常を速やかに知らせることができる。 Furthermore, the control unit 408 may, for example, control the output unit 406 to output an audio notification to those nearby if it determines, based on the image captured by the camera 103, that the cat is experiencing some kind of health problem, such as having a seizure or vomiting. This allows cohabitants of a cat experiencing health problems to quickly notify others of the cat's abnormality, even if they are in a different room.

また、たとえば、図２に示したスピーカー２０４によって出力部４０６を実現する場合、制御部４０８は、たとえば、カメラ１０３が撮像した画像に基づいて、猫が痙攣している、猫が嘔吐しているなど、猫の健康上何らかの支障が生じていると判断した場合に、駆動部４０５や撮像部４０３などを制御して室内にいる同居者を探し出し、出力部４０６を制御して当該同居者に対して、猫に異常が生じていることを知らせる音声を出力してもよい。これによって、健康上何らかの支障が生じている猫の同居者が、当該猫とは別室にいる場合であっても猫の異常を速やかに知らせることができる。 Furthermore, for example, if the output unit 406 is implemented using the speaker 204 shown in Figure 2, the control unit 408 may, for example, determine, based on the image captured by the camera 103, that the cat is experiencing some kind of health problem, such as seizures or vomiting. In this case, the control unit 408 may control the drive unit 405 and the imaging unit 403 to locate a cohabitant in the room and control the output unit 406 to output an audio message to that cohabitant informing them that something is wrong with the cat. This allows a cohabitant of a cat experiencing health problems to be quickly notified of the cat's abnormality, even if they are in a different room.

また、たとえば、図１や図２に示した光源１０５によって出力部４０６を実現する場合、制御部４０８は、猫の健康上何らかの支障が生じていると判断すると、出力部４０６を制御することによって、光源（ＬＥＤランプなど）１０５を点灯させたり点滅させたりしてもよい。また、猫の健康上の支障が生じていない場合にも、出力部４０６を制御することによって、光源（ＬＥＤランプなど）１０５を点灯させたり点滅させたりしてもよい。このように、光源１０５を点滅させることにより、猫や当該猫の同居者による飛行型ロボット１０１の視認性を高め、飛行型ロボット１０１の存在を、遠くから猫や同居者に意識させることができる。 Furthermore, for example, when the output unit 406 is realized using the light source 105 shown in Figures 1 and 2, the control unit 408 may, if it determines that the cat is experiencing some kind of health problem, control the output unit 406 to turn on or blink the light source (LED lamp, etc.) 105. Even if the cat is not experiencing any health problems, the output unit 406 may be controlled to turn on or blink the light source (LED lamp, etc.) 105. By blinking the light source 105 in this way, the visibility of the flying robot 101 to the cat and its cohabitants can be increased, making the presence of the flying robot 101 known to the cat and its cohabitants from a distance.

（飛行型ロボット１０１の処理手順）
つぎに、飛行型ロボット１０１の処理手順について説明する。図５は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の処理手順を示すフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、まず、撮影を開始するか否かを判断する（ステップＳ５０１）。 (Processing procedure for the flying robot 101)
Next, the processing procedure of the flying robot 101 will be described. Figure 5 is a flowchart showing the processing procedure of the flying robot 101 according to an embodiment of this invention. In the flowchart of Figure 5, first, it is determined whether or not to start taking pictures (step S501).

ステップＳ５０１においては、たとえば、前回撮影をともなう飛行をおこなってからあらかじめ定められた時間が経過した場合に、撮影を開始すると判断する。あるいは、ステップＳ５０１においては、たとえば、前回動作部４０７により操作対象を動作させてからあらかじめ定められた時間が経過した場合に、撮影を開始すると判断する。ステップＳ５０１において、撮影を開始すると判断しない場合（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、そのまま待機する。 In step S501, for example, if a predetermined time has elapsed since the last flight involving photography, it is determined to start photography. Alternatively, in step S501, for example, if a predetermined time has elapsed since the last operation of the target object by the operation unit 407, it is determined to start photography. If it is not determined to start photography in step S501 (step S501: No), the system remains in standby mode.

ステップＳ５０１において、撮影を開始すると判断した場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、プロペラ１０２のモーター２０２を回転させるなどして飛行を開始し（ステップＳ５０２）、カメラ１０３による撮影を開始する（ステップＳ５０３）。そして、撮影した画像に基づいて、画像認識をおこない、画像内に猫を認識したか否かを判断する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４において、猫を認識していない場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、ステップＳ５０１へ移行する。 In step S501, if it is determined that shooting should begin (step S501: Yes), the propeller 102's motor 202 is rotated to begin flight (step S502), and shooting with the camera 103 begins (step S503). Then, based on the captured image, image recognition is performed to determine whether or not a cat has been recognized in the image (step S504). If a cat has not been recognized in step S504 (step S504: No), the process proceeds to step S501.

ステップＳ５０４において、猫を認識した場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、認識した猫が所定時間同じ場所にいるか否かを判断する（ステップＳ５０５）。ステップＳ５０５において、認識した猫が所定時間同じ場所にいない、すなわち、移動していると判断した場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、ステップＳ５０９へ移行する。 In step S504, if a cat is recognized (step S504: Yes), it is determined whether the recognized cat remains in the same location for a predetermined time (step S505). In step S505, if it is determined that the recognized cat is not in the same location for the predetermined time, i.e., has moved (step S505: No), the process proceeds to step S509.

ステップＳ５０５においては、たとえば、所定時間ごとに撮影をおこなった画像のそれぞれにもとづいて、認識された猫の居場所が所定回数同じである場合に、猫が所定時間同じ場所にいると判断する。あるいは、ステーション３０１から継続して撮影をおこなっている場合、ステップＳ５０５においては、たとえば、猫の居場所が所定時間連続して同じである場合に、猫が所定時間同じ場所にいると判断する。 In step S505, for example, if the recognized location of the cat is the same for a predetermined number of times based on each image taken at predetermined time intervals, it is determined that the cat is in the same location for a predetermined time. Alternatively, if imaging is continuously performed from station 301, in step S505, for example, if the cat's location is the same for a predetermined time consecutively, it is determined that the cat is in the same location for a predetermined time.

居場所が同じであるか否かは、たとえば、「半径３０ｃｍ以内の範囲」などのように所定の範囲内にいるかどうかによって判断してもよい。これにより、たとえば、寝返りをうつなどして姿勢や若干の位置が変わっただけの猫を、所定時間同じ場所にいると判断することができる。 Whether or not the location is the same can be determined by whether the cat is within a predetermined range, such as "within a radius of 30 cm." This allows us to determine that a cat that has only slightly changed its posture or position, such as by turning over in its sleep, has been in the same place for a predetermined period of time.

ステップＳ５０５において、猫が所定時間同じ場所にいると判断した場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、当該猫の周辺まで移動（飛行）して（ステップＳ５０６）、動作部４０７のモーター２０２を駆動し（ステップＳ５０７）、操作対象を動作させる。ステップＳ５０６においては、猫の視界前方であって、当該猫の手が届かない程度の距離まで移動する。猫の眼前の視界が開けている場合、ステップＳ５０６においては、猫の視界内で極力離れた位置に移動してもよい。 In step S505, if it is determined that the cat is in the same location for a predetermined time (step S505: Yes), the device moves (flies) to the vicinity of the cat (step S506), drives the motor 202 of the operating unit 407 (step S507), and operates the target device. In step S506, the device moves to a distance in front of the cat's field of vision, but out of the cat's reach. If the cat has an unobstructed view, in step S506, the device may move to a position as far away as possible within the cat's field of vision.

ステップＳ５０７において、猫じゃらしや釣り竿の先端に付けられた羽根やリボンなどの操作対象を猫の視界内で動作させることにより、猫の関心を操作対象にひきつけることができる。これにより、同じような場所で寝続けている猫を、操作対象へ近づけることができ、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 In step S507, by moving a toy such as a catnip toy or a feather or ribbon attached to the end of a fishing rod within the cat's field of vision, the cat's attention can be attracted to the toy. This allows a cat that has been sleeping in the same spot to move closer to the toy, effectively alleviating the cat's lack of exercise and stress.

操作対象あるいは飛行型ロボット１０１に関心を示した猫が、飛行型ロボット１０１に近づいてきた場合、飛行型ロボット１０１は、操作対象を動作させながら当該猫から離れるように移動してもよい。また、飛行型ロボット１０１は、上下動をともなって移動してもよい。さらに、飛行型ロボット１０１は、操作対象を動作させながら、上下動をともなって移動してもよい。これによって、操作対象を追いかける猫の運動量を増やし、猫の運動不足やストレスを一層効果的に解消することができる。 If a cat shows interest in the controllable object or the flying robot 101 and approaches the flying robot 101, the flying robot 101 may move away from the cat while operating the controllable object. The flying robot 101 may also move with vertical movement. Furthermore, the flying robot 101 may move with vertical movement while operating the controllable object. This increases the amount of exercise the cat gets while chasing the controllable object, more effectively alleviating the cat's lack of exercise and stress.

飛行型ロボット１０１が光源１０５としてレーザーを備えている場合、ステップＳ５０７においては、操作対象を動作させることに加えて、あるいは、操作対象を動作させることに代えて、レーザー光を壁に照射してもよい。従来より、壁や床に照射した光に猫が関心を示し、当該光を猫が追いかけることが広く知られており、このような光の照射位置を飛行型ロボット１０１により移動させることにより、猫の同居者の活動に支障をきたすことなく、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 If the flying robot 101 is equipped with a laser as the light source 105, in step S507, in addition to or instead of moving the target object, the laser light may be shone onto the wall. It is widely known that cats show interest in light shone onto walls or floors and will follow the light. By moving the position of such light irradiation using the flying robot 101, it is possible to effectively alleviate the cat's lack of exercise and stress without interfering with the activities of other people living with the cat.

そして、猫に所定量の運動をさせたか否かを判断する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０８においては、たとえば、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫が所定時間継続して操作対象あるいは飛行型ロボット１０１を追いかけたか否かを判断する。 Then, it is determined whether the cat has performed a predetermined amount of exercise (step S508). In step S508, for example, it is determined, based on the images captured by camera 103, whether the cat has continuously chased the target or the flying robot 101 for a predetermined period of time.

この場合、猫の習性として、獲物を狙う際には、止まった状態で姿勢を低くして、獲物に飛びかかる準備をすることから、猫が常時連続して操作対象あるいは飛行型ロボット１０１を追いかけている場合のみならず、途中、数秒から数十秒程度停止している状態も、所定時間継続している状態に含む。 In this case, because a cat's instinct is to lower its posture while stationary and prepare to pounce on prey, the state of continuous pursuit for a predetermined period includes not only cases where the cat is constantly and continuously chasing the target or flying robot 101, but also periods of rest lasting several seconds to tens of seconds.

あるいは、ステップＳ５０８においては、たとえば、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、操作対象あるいは飛行型ロボット１０１を追いかける猫が所定回数以上のジャンプをしたか否かを判断する。 Alternatively, in step S508, for example, based on the image captured by camera 103, it is determined whether the cat chasing the target or the flying robot 101 has made a predetermined number of jumps or more.

飛行型ロボット１０１は、ステップＳ５０８において、猫に所定量の運動をさせたと判断するまで（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、ステップＳ５０７へ移行し、移動しながら、動作部４０７用のモーター２０２を駆動して、操作対象を動作させる。一方、ステップＳ５０８において、猫に所定量の運動をさせた場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、ステーション３０１に帰還し（ステップＳ５０９）、次回の撮影開始まで待機する。 In step S508, the flying robot 101 proceeds to step S507 until it determines that the cat has performed a predetermined amount of exercise (step S508: No). While moving, it drives the motor 202 for the operating unit 407 to operate the target. On the other hand, if the cat has performed the predetermined amount of exercise in step S508 (step S508: Yes), the robot returns to station 301 (step S509) and waits until the next shooting session begins.

(飛行型ロボット１０１の利用態様の一例)
つぎに、飛行型ロボット１０１の利用態様の一例について説明する。図６～図８は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の利用態様の一例を示す説明図である。 (An example of how the flying robot 101 can be used)
Next, an example of how the flying robot 101 can be used will be described. Figures 6 to 8 are explanatory diagrams showing an example of how the flying robot 101 according to this embodiment of the present invention can be used.

飛行型ロボット１０１およびステーション３０１は、所定範囲内であって、たとえば、対象物である猫を飼育する室内に配置する。室内とは、家屋内における一部屋でもよく、家屋内全体であってもよい。また、飛行型ロボット１０１が飛行する所定範囲は、屋外を含む所定の敷地内であってもよい。 The flying robot 101 and station 301 are placed within a predetermined range, for example, in a room where the target object, a cat, is kept. This room could be a single room within a house, or the entire house. Furthermore, the predetermined range in which the flying robot 101 flies may include a predetermined site encompassing the outdoors.

飛行型ロボット１０１の配置台数と、ステーション３０１の配置台数とは、同数でなくてもよい。具体的には、たとえば、複数の部屋を備えた家屋内全体を、飛行型ロボット１０１が飛行する所定範囲とする場合、各部屋にステーション３０１を配置し、ステーション３０１の配置台数より少ない数の飛行型ロボット１０１を配置するようにしてもよい。これにより、飛行型ロボット１０１は、いずれの部屋に存在する場合も、確実に充電することができる。 The number of flying robots 101 deployed and the number of stations 301 deployed do not have to be the same. Specifically, for example, if the entire interior of a house with multiple rooms is designated as the flight range for the flying robots 101, then stations 301 may be placed in each room, and fewer flying robots 101 may be deployed than the number of stations 301. This ensures that the flying robots 101 can be reliably charged regardless of which room they are in.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、たとえば、室内など所定範囲内を、カメラ１０３を用いて撮影し、撮影した画像に猫６０１が含まれるか否かを判断する。カメラ１０３による室内の撮影は、定期的におこなう室内の飛行にともなっておこなってもよく、飛行型ロボット１０１がステーション３０１において充電をしながらおこなってもよい。 The flying robot 101 according to this embodiment of the invention, for example, uses a camera 103 to photograph a predetermined area, such as a room, and determines whether or not a cat 601 is included in the captured image. The indoor photography with the camera 103 may be performed in conjunction with periodic indoor flights, or it may be performed while the flying robot 101 is charging at the station 301.

図６においては、飛行型ロボット１０１がステーション３０１において充電をしながらおこなう例を示している。この場合、ステーション３０１は、たとえば、キャットタワーや猫ベッド（人間のベッドでもよい）など、猫が長時間居続けるような場所を撮影するように配置することが好ましい。広角レンズや魚眼レンズを用いたカメラ１０３の場合、室内全体を撮影できる場所にステーション３０１を配置することが好ましい。 Figure 6 shows an example where the flying robot 101 is charging at station 301. In this case, it is preferable to position station 301 to photograph areas where cats tend to stay for extended periods, such as a cat tower or cat bed (or a human bed). If using a camera 103 with a wide-angle or fisheye lens, it is preferable to position station 301 in a location that can photograph the entire room.

飛行型ロボット１０１は、撮影している猫６０１の居場所が、２時間などの所定時間連続して同じである場合に、飛行を開始し、操作対象６０２が該当する猫６０１の視界に入る位置まで飛行する。上記のように、該当する猫６０１の居場所が同じであるか否かは、たとえば、「半径３０ｃｍ以内の範囲」などのように所定の範囲内にいるかどうかによって判断することで、たとえば、寝返りをうつなどして姿勢や若干の位置が変わっただけの猫６０１を、所定時間同じ場所にいると判断することができる。 The flying robot 101 begins flight when the location of the cat 601 being photographed remains the same for a predetermined period of time, such as two hours. The robot 101 then flies to a position where the target device 602 is within the cat 601's field of view. As described above, whether the cat 601 remains in the same location can be determined by whether it is within a predetermined range, such as a radius of 30 cm. This allows the robot to determine that a cat 601 has remained in the same location for a predetermined period, even if its posture or position has only slightly changed, such as by turning over in its sleep.

そして、該当する猫６０１の周辺で、操作対象６０２を揺動させるなどの動作をおこなう。飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、操作対象６０２を揺動させても猫６０１が起きない（反応が薄い）と判断した場合、スピーカー２０４から所定の音声を出力してもよい。また、猫６０１が飛行型ロボット１０１に気づいてはいるが、操作対象６０２には興味を示さないような場合、光源（レーザー）１０５を点灯してもよい。図７においては、操作対象６０２を揺動させたり、スピーカー２０４から所定の音声を出力したりした結果、該当する猫６０１が飛行型ロボット１０１（および操作対象６０２）に気づいた状態を示している。 Then, the flying robot 101 performs actions such as shaking the target object 602 around the cat 601. Based on the image captured by the camera 103, if the flying robot 101 determines that the cat 601 does not wake up (shows little reaction) even when the target object 602 is shaken, it may output a predetermined sound from the speaker 204. Furthermore, if the cat 601 notices the flying robot 101 but shows no interest in the target object 602, the light source (laser) 105 may be turned on. Figure 7 shows the state in which the cat 601 has noticed the flying robot 101 (and the target object 602) as a result of shaking the target object 602 and outputting a predetermined sound from the speaker 204.

飛行型ロボット１０１は、該当する猫６０１が飛行型ロボット１０１に気づき、操作対象６０２にじゃれつこうとすると、移動して、猫６０１が操作対象６０２を追いかけるように飛行する。このとき、飛行型ロボット１０１は、上下動をともなって移動してもよく、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫６０１が操作対象６０２に触れるか触れないかのギリギリの位置を飛行するように移動してもよい。図８においては、操作対象６０２を揺動させながら、猫６０１が操作対象６０２を追いかけるように飛行している状態を示している。 When the cat 601 notices the flying robot 101 and attempts to play with the target 602, the flying robot 101 moves, flying so that the cat 601 follows the target 602. At this time, the flying robot 101 may move with vertical movement, or, based on the image captured by the camera 103, may move to fly at a position just above the cat 601, either touching or not touching the target 602. Figure 8 shows the state where the cat 601 is flying while the target 602 is being rocked, following the target 602.

あるいは、ステーション３０１が、室内全体を撮影できる場所に配置されている場合、飛行型ロボット１０１は、ステーション３０１で充電し待機しながら、カメラ１０３により撮影された画像内に猫６０１がいるかどうかを判断し、撮影した画像に猫６０１が含まれる場合に、当該猫６０１に接近するように飛行してもよい。この場合、ステーション３０１は、たとえば、キャットタワーやベッドなど、猫６０１が長時間居続けるような場所を撮影するように設置する。対象物として認識する猫６０１は、あらかじめ指定された特定の猫であってもよく、室内にいる全ての猫であってもよい。 Alternatively, if station 301 is positioned to capture images of the entire room, the flying robot 101 may charge and wait at station 301, determining whether a cat 601 is present in the images captured by camera 103. If a cat 601 is included in the captured images, the robot may fly towards the cat 601. In this case, station 301 is positioned to capture images of places where cats 601 tend to stay for extended periods, such as a cat tower or a bed. The cat 601 recognized as the target object may be a specific cat designated in advance, or it may be any cat in the room.

飛行型ロボット１０１は、猫６０１の周囲を飛行するに際し、紐や猫じゃらしの柄などの棒や、先端に羽根などが取り付けられた釣り竿などの操作対象６０２を保持し、保持した操作対象６０２を回転させたり揺動させたりしながら飛行する。飛行型ロボット１０１は、動作部４０７によって操作対象６０２を動作させてもよく、飛行パターンを調整することによって操作対象６０２を動作させてもよい。具体的には、たとえば、水平方向に移動したり、上下動をともなって高度を変えながら飛行したりすることにより、操作対象６０２を動作させることができる。 The flying robot 101, while flying around the cat 601, holds a control object 602, such as a string, a cat toy handle, or a fishing rod with feathers attached to the end, and flies while rotating or oscillating the held control object 602. The flying robot 101 may operate the control object 602 using the operating unit 407, or it may operate the control object 602 by adjusting the flight pattern. Specifically, for example, the control object 602 can be operated by moving horizontally or by changing altitude while flying with vertical movement.

飛行型ロボット１０１は、飛行型ロボット１０１が保持する操作対象６０２に、猫６０１をじゃれつかせることで、猫６０１が全身運動するように飛行する。飛行型ロボット１０１は、たとえば、室内を定期的に飛行しながら当該室内を撮影し、撮影した画像に猫６０１が含まれる場合に、猫６０１に接近するように飛行し、当該猫６０１の周囲で操作対象６０２を動作させる。 The flying robot 101 flies by having the cat 601 play with the control object 602 held by the flying robot 101, causing the cat 601 to perform full-body exercises. For example, the flying robot 101 periodically flies around a room, taking pictures of the room. If the cat 601 is included in the captured images, it flies closer to the cat 601 and operates the control object 602 around the cat 601.

このように、飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫６０１の動作を確認しながら操作対象６０２を動作させることにより、猫６０１の姿勢や位置に応じた複雑な動きをして、猫６０１の興味をひき、猫６０１の関心をひきつけることができる。このように、複雑な動きをすることにより、猫６０１に飽きさせることなく運動させ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 In this way, the flying robot 101, based on the images captured by the camera 103, operates the target device 602 while confirming the movements of the cat 601. This allows the robot to perform complex movements according to the cat 601's posture and position, attracting the cat 601's interest and attention. By performing these complex movements, the robot can keep the cat 601 from getting bored, effectively relieving its lack of exercise and stress.

また、飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫の健康チェックをすることができる。具体的には、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、たとえば、動作の緩急、瞳の輝き、跛行していないか、などを判断することができる。また、通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、別の飛行型ロボット１０１と通信をおこなうことによって、同年齢の猫６０１との比較をおこなうことができる。 Furthermore, the flying robot 101 can perform a health check on the cat based on images captured by the camera 103. Specifically, based on the images captured by the camera 103, it can determine, for example, the speed of its movements, the brightness of its eyes, and whether it is lame. It can also communicate with another flying robot 101 via the communication I/F 209 to compare it with a cat 601 of the same age.

飛行型ロボット１０１は、マタタビやキャットフードなどを収容する収容部を備えていてもよい。収容部は、たとえば、メッシュ製のポケット状の部材によって実現することができる。これにより、収容部にマタタビやキャットフードなどを収容して飛行することができる。 The flying robot 101 may be equipped with a storage compartment for storing catnip, cat food, or other items. This storage compartment can be implemented, for example, by a mesh pocket-shaped component. This allows the robot to fly with catnip or cat food stored in the compartment.

収容部にマタタビやキャットフードなどを収容して飛行することにより、視覚や聴覚に加えて、嗅覚を刺激して、猫６０１の関心をよりひきつけることができる。そして、猫６０１の様々な感覚を刺激して、猫６０１の関心をひきつけることにより、猫６０１の運動を促進し、猫６０１の運動不足やストレスを一層効果的に解消することができる。 By placing catnip, cat food, or other items in the containment compartment and flying the device, the cat's sense of smell, in addition to its sight and hearing, can be stimulated, further attracting the cat's attention. By stimulating the cat's various senses and attracting its attention, the device promotes exercise and more effectively alleviates the cat's lack of exercise and stress.

上述した実施の形態においては、汎用的な形状のドローンを用いた飛行型ロボット１０１について説明したが、この発明にかかる飛行型ロボット１０１の形状は、これに限るものではない。この発明にかかる飛行型ロボット１０１の形状は、たとえば、猫が興味を示す鳥類や昆虫を模した形状としてもよい。 In the embodiments described above, a flying robot 101 using a general-purpose drone was explained, but the shape of the flying robot 101 according to this invention is not limited to this. The shape of the flying robot 101 according to this invention may, for example, be modeled after a bird or insect that a cat would be interested in.

図９は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の別の態様を示す説明図である。図９においては、鳥類を模した飛行型ロボット１０１を示している。図９に例示するように、鳥類や昆虫を模した飛行型ロボット１０１は、たとえば、翼、尾などの鳥類や昆虫が備える部位を模した部材９０１などを備えていてもよい。さらに、鳥類や昆虫が備える部位を模した部材９０１は、それぞれ可動式であってもよい。 Figure 9 is an explanatory diagram showing another embodiment of the flying robot 101 according to this invention. Figure 9 shows a flying robot 101 that mimics a bird. As illustrated in Figure 9, the flying robot 101 that mimics a bird or insect may be equipped with components 901 that mimic parts of birds or insects, such as wings and tails. Furthermore, the components 901 that mimic parts of birds or insects may each be movable.

具体的には、たとえば、モーターやギア列あるいはリンク機構によって嘴、頭部、翼、尾などの部材９０１をそれぞれ独立して動かすことができるようにしてもよい。これにより、飛行型ロボット１０１は、尾を振ったり、翼を動かしたりする動作を模すことができる。 Specifically, for example, the components 901 such as the beak, head, wings, and tail may be moved independently by motors, gear trains, or linkage mechanisms. This allows the flying robot 101 to simulate actions such as tail wagging or wing movement.

なお、飛行型ロボット１０１は、鷹などの鳥類を模した形状に限るものではない。飛行型ロボット１０１は、現代において実在している鳥獣類に限らず、恐竜などのように絶滅した動物や、竜やユニコーンのような幻獣、あるいは、昆虫を模した形状とし、嘴、頭部、翼、尾に限らず、尻尾、耳、足（脚、肢）、角、牙、髭などの部材を備えていてもよい。 Furthermore, the flying robot 101 is not limited to being shaped like a bird such as a hawk. The flying robot 101 may be shaped like any existing bird or mammal, or even like an extinct animal such as a dinosaur, a mythical creature such as a dragon or a unicorn, or an insect. It may also be equipped with components such as a beak, head, wings, tail, ears, feet (legs, limbs), horns, fangs, and whiskers.

また、動物などを模した形状の飛行型ロボット１０１においては、たとえば、目に相当する部分にカメラ１０３のレンズを設けてもよい。また、動物などを模した形状の飛行型ロボット１０１においては、たとえば、目に相当する部分に光源（ＬＥＤランプやレーザーなど）１０５を設けてもよい。目玉に相当する部分にカメラ１０３のレンズがある場合、光源１０５は、当該レンズを縁取るように設けてもよい。 Furthermore, in a flying robot 101 shaped like an animal, for example, the lens of a camera 103 may be provided in the area corresponding to the eye. Also, in a flying robot 101 shaped like an animal, for example, a light source (such as an LED lamp or laser) 105 may be provided in the area corresponding to the eye. If the lens of the camera 103 is located in the area corresponding to the eyeball, the light source 105 may be provided so as to surround the lens.

以上説明したように、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、自動操縦により飛行する無人航空機と、無人航空機に搭載されたカメラ１０３と、無人航空機に搭載されて操作対象６０２を保持する保持部１０４と、を備え、無人航空機が、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、対象物である猫６０１の周辺を飛行することを特徴としている。 As described above, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention comprises an unmanned aerial vehicle (UAV) that flies by automatic piloting, a camera 103 mounted on the UAV, and a holding unit 104 mounted on the UAV to hold the target object 602. The UAV is characterized by flying around the target object, the cat 601, based on images captured by the camera 103.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて特定された猫６０１の周辺を、当該猫６０１の意に反した動きをするように飛行することによって、猫６０１の関心をひきつけ、運動が必要な猫６０１に特化して、当該猫６０１が動くきっかけを作ることができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, by flying around a cat 601 identified based on images captured by the camera 103, in a manner contrary to the cat 601's will, it is possible to attract the cat 601's attention and, specifically targeting cats 601 that need exercise, create a trigger for the cat 601 to move.

飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて移動（飛行）するため、単調な動きではなく、猫６０１の姿勢や位置に応じた複雑な動きをすることができる。これにより、猫６０１の関心を長期にわたってひきつけ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 The flying robot 101 moves (flies) based on images captured by the camera 103, allowing it to perform complex movements that correspond to the cat 601's posture and position, rather than monotonous movements. This effectively captures the cat 601's attention over a long period, relieving its lack of exercise and stress.

特に、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、関心をひきつける対象となる猫６０１を特定することにより、飼い主などの猫６０１の同居者の労力を要することなく、当該猫６０１の関心をひきつけ、猫６０１が動くきっかけを作ることができる。これにより、猫６０１の同居者の活動に支障をきたすことなく、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 In particular, by identifying the cat 601 that is attracting attention based on the images captured by camera 103, it is possible to attract the attention of the cat 601 and create an opportunity for the cat 601 to move, without requiring any effort from the cat's owner or other cohabitants. This effectively alleviates the cat 601's lack of exercise and stress without interfering with the activities of the cat's cohabitants.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機が、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、対象物の周辺を上下動をともなって飛行することを特徴としている。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized in that the unmanned aerial vehicle flies around an object with vertical movement based on images captured by the camera 103.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、変化のある動きにより、効果的に猫６０１の関心をひきつけ、確実に猫６０１が動くきっかけを作ることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, its varied movements effectively attract the attention of the cat 601, reliably prompting the cat to move. This effectively alleviates the cat's lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機が、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、当該対象物の周辺を飛行することを特徴としている。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized in that the unmanned aerial vehicle flies around an object when, based on images captured by the camera 103, the same object is found to be present in the same location for a predetermined period of time.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、寝ていることが多く運動量が少ない猫６０１の周辺を飛行することができる。これにより、運動が必要な猫６０１に特化して、当該猫６０１が動くきっかけを作ることができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, based on images captured by the camera 103, it can fly around a cat 601 that is mostly sleeping and has little physical activity. This allows for targeted movement of the cat 601 that needs exercise, effectively alleviating the cat's lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、保持部１０４によって保持された操作対象６０２を動作させる動作部４０７４０７が、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、操作対象６０２を動作させることを特徴としている。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized in that the operating unit 407407, which operates the target object 602 held by the holding unit 104, operates the target object 602 based on the image captured by the camera 103.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、飛行型ロボット１０１自体の動きに加えて、猫じゃらしや羽根などが付いた釣り竿などの操作対象６０２を動かすことで、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment, in addition to the movement of the flying robot 101 itself, the attention of the cat 601 can be effectively attracted by moving the target object 602, such as a fishing rod with a cat toy or feathers attached. This effectively alleviates the cat 601's lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、無人航空機が対象物の周辺を飛行している場合に、動作部４０７を動作させることを特徴としている。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized by operating the operating unit 407 when the unmanned aerial vehicle is flying around an object, based on the image captured by the camera 103.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、飛行型ロボット１０１自体に加えて、猫じゃらしや羽根などが付いた釣り竿などの操作対象６０２を猫６０１の周辺で動かすことで、無駄な電力消費を抑えて、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、より長時間飛行することができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, by moving an object to be manipulated, such as a fishing rod with a cat toy or feathers attached, around the cat 601 in addition to the flying robot 101 itself, unnecessary power consumption can be suppressed and the cat 601's attention can be effectively attracted. This allows for longer flight times and effectively alleviates the cat 601's lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、動作部４０７が、操作対象６０２を回転動作させたり、操作対象６０２を揺動動作させたりすることを特徴としている。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized in that the operating unit 407 rotates or swings the target object 602.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、飛行型ロボット１０１自体の動きに加えて、動作部４０７により操作対象６０２の動きに変化を付けることができ、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, in addition to the movement of the flying robot 101 itself, the movement of the target 602 can be altered by the operating unit 407, effectively attracting the attention of the cat 601. This effectively alleviates the cat 601's lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、保持部１０４が、操作対象６０２を交換可能な状態で保持することを特徴としている。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized in that the holding unit 104 holds the target object 602 in a replaceable state.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１が爪や歯を立ててじゃれることで劣化した操作対象６０２をあらたな操作対象６０２に交換したり、猫６０１の好みに応じた操作対象６０２を適宜取り付けたりすることができる。これにより、猫６０１が飽きてしまうことを回避し、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment, it is possible to replace a manipulated object 602 that has deteriorated due to the cat 601 playing with it using its claws and teeth with a new manipulated object 602, or to attach a manipulated object 602 that suits the cat 601's preferences as appropriate. This prevents the cat 601 from becoming bored and effectively alleviates the cat's lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、操作対象６０２が、紐状部材や棒状部材であることを特徴としている。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized in that the target of operation 602 is a string-like member or a rod-like member.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１の好みに応じた操作対象６０２を用いることで、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment, by using an object 602 that corresponds to the cat 601's preferences, the cat 601's attention can be effectively attracted. This effectively alleviates the cat 601's lack of exercise and stress.

操作対象６０２は、羽根、または、羽根を模した部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であってもよく、毛糸、または、毛糸を模した部材、あるいは、フリンジ状部材の少なくとも一つが一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であってもよく、球体形状をなす部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であってもよく、ブラシ状部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であってもよい。 The object to be operated 602 may be a rod-shaped member to which a linear member with a feather or feather-like member attached to one end is connected to the other end; a rod-shaped member to which a linear member with at least one yarn, yarn-like member, or fringe-like member attached to one end is connected to the other end; a rod-shaped member to which a spherical member is attached to one end is connected to the other end; or a rod-shaped member to which a linear member with a brush-like member attached to one end is connected to the other end.

操作対象６０２が、球体形状をなす部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材である場合、球体形状をなす部材は、所定の弾性を示す材料を用いて形成されていることが好ましい。 When the object to be operated on, 602, is a rod-shaped member to which a linear member with a spherical member attached to one end is connected at the other end, it is preferable that the spherical member is formed using a material exhibiting a predetermined elasticity.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、このように多種多様な操作対象６０２を揃えることにより、猫６０１の好みに応じた操作対象６０２を用いることができ、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, by providing a wide variety of controllable objects 602, it is possible to use a controllable object 602 that suits the cat 601's preferences, thereby effectively attracting the cat's attention. This effectively alleviates the cat's lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載された無線通信インターフェースである通信Ｉ／Ｆ２０９を備え、無人航空機およびカメラ１０３は、通信Ｉ／Ｆ２０９を介した遠隔操作を受け付けることを特徴としている。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is equipped with a communication I/F 209, which is a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle and camera 103 are characterized by accepting remote control via the communication I/F 209.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、たとえば、勤務場所などの外出先にいる同居者による遠隔操作を受け付けることができ、飼い主などの同居者に、外出先において猫６０１の様子を確認させることができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, for example, it can receive remote control from a cohabitant who is away from home, such as at their workplace, allowing the cohabitant, such as the owner, to check on the cat 601 while away.

これにより、同居者は、外出中であっても、任意のタイミングで室内の猫６０１の様子を撮影させ、猫６０１の体調などに異常がないかを確認することができる。また、同居者の遠隔操作によって飛行型ロボット１０１を飛行させることにより、任意のタイミングで猫６０１に運動を促すことができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 This allows the cohabitant to take photos of cat 601 at any time, even while away from home, to check for any abnormalities in cat 601's health. Furthermore, by remotely controlling the flying robot 101, the cohabitant can encourage cat 601 to exercise at any time, effectively alleviating lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載されたスピーカー２０４から所定の音声を出力することを特徴としている。所定の音声は、録音された人の声、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴としている。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized by outputting a predetermined sound from a speaker 204 mounted on the unmanned aerial vehicle. The predetermined sound is characterized by being a recorded human voice, a recorded animal sound, or a synthesized sound that imitates an animal sound.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、スピーカー２０４から音声を出力することで、飛行型ロボット１０１に対する猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。特に、録音した飼い主の声や、他の猫６０１の声などをスピーカー２０４から出力することで、飛行型ロボット１０１に対する猫６０１の関心を一層効果的にひきつけることができる。 According to the embodiment of this invention, the flying robot 101 can effectively attract the attention of the cat 601 by outputting sound from the speaker 204. In particular, outputting recorded voices of the owner or other cats 601 from the speaker 204 can more effectively attract the attention of the cat 601.

これにより、猫６０１が寝ている場合であっても、飛行型ロボット１０１および操作対象６０２の存在を気づかせやすくすることができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 This makes it easier for cat 601 to notice the presence of the flying robot 101 and the controlled object 602, even when it is sleeping, and effectively alleviates cat 601's lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫６０１から所定距離離れた位置でスピーカー２０４から所定の音声を出力することを特徴としている。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized by outputting a predetermined sound from the speaker 204 at a predetermined distance from the cat 601, based on an image captured by the camera 103.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１から所定距離離れた位置でスピーカー２０４から所定の音声を出力することにより、寝ている猫６０１を不用意に驚かせることを回避しつつ、飛行型ロボット１０１に対する猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、寝ている猫６０１を不用意に驚かせることにより、以降、飛行型ロボット１０１を警戒して避けてしまうことを回避し、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, by outputting a predetermined sound from the speaker 204 at a predetermined distance from the cat 601, it is possible to effectively attract the cat 601's attention to the flying robot 101 while avoiding unintentionally startling the sleeping cat 601. This prevents the sleeping cat 601 from becoming wary of and avoiding the flying robot 101 afterward, and effectively alleviates the cat 601's lack of exercise and stress.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１においては、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫６０１から所定範囲内でスピーカー２０４から所定の音声を出力するようにしてもよい。この場合、猫６０１が飛行型ロボット１０１に気づき、操作対象６０２にじゃれつき始めてから、動物の鳴き声などの音声を出力することが好ましい。 In the flying robot 101 of this embodiment, the system may output a predetermined sound from the speaker 204 within a predetermined range from the cat 601 based on the image captured by the camera 103. In this case, it is preferable that the sound, such as an animal's cry, is output only after the cat 601 notices the flying robot 101 and begins to play with the target 602.

このような飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１の気持ちを高揚させ、より長く身体を動かさせることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 This flying robot 101 can uplift the spirits of cat 601 and encourage it to move its body for longer periods. This effectively alleviates cat 601's lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載された通信Ｉ／Ｆ２０９を備え、スピーカー２０４が、通信Ｉ／Ｆ２０９を介した遠隔操作を受け付けることを特徴としている。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized by being equipped with a communication interface 209 mounted on an unmanned aerial vehicle, and the speaker 204 receiving remote control requests via the communication interface 209.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、たとえば、勤務場所などの外出先にいる同居者による遠隔操作を受け付けることができ、飼い主などの同居者が、外出先から任意のタイミングで猫６０１に運動させることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, for example, it can be remotely controlled by a cohabitant who is away from home, such as at work. This allows the cohabitant, such as the owner, to exercise the cat 601 at any time while away from home. This effectively alleviates the cat 601's lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、所定の端末装置から送信された音声を出力することを特徴としている。所定の端末装置は、たとえば、猫６０１の飼い主など、猫６０１の同居者のスマートフォンやパーソナルコンピュータなど、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータとすることができる。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized by outputting audio transmitted from a predetermined terminal device via the communication I/F 209. The predetermined terminal device can be, for example, a specific smartphone or personal computer belonging to the owner of cat 601 or another cohabitant of cat 601.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、飼い主などの声をリアルタイムで猫６０１に聞かせることができる。これにより、飼い主などの同居者が、外出先から任意のタイミングで猫６０１に声をかけることができ、常時同じ録音音声を出力する場合と比較して、猫６０１の関心を強くひきつけて運動させることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, the voice of the owner or other person can be heard by the cat 601 in real time. This allows the owner or other cohabitant to speak to the cat 601 at any time while away from home, and compared to constantly outputting the same recorded voice, this strongly attracts the cat 601's attention and encourages it to exercise. This effectively alleviates the cat 601's lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、無人航空機に搭載された通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴としている。所定の宛先は、たとえば、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスとすることができる。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized by notifying a predetermined destination, via a communication I/F 209 mounted on the unmanned aerial vehicle, that the target being photographed is in an abnormal state, based on the image captured by the camera 103. The predetermined destination can be, for example, an email address set on a specific smartphone or a specific personal computer.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、病気や怪我、天災などに起因して猫６０１の状態が平時と異なる状態である場合に所定の宛先に通知することにより、猫６０１の緊急事態を同居者に迅速かつ確実に知らせることができる。これにより、たとえば、同居者の外出中に、猫６０１に急な体調不良が生じたり、地震などによって転倒した家具に進路を塞がれているなどの緊急事態が発生した場合にも、猫６０１がおかれている状況に異常があることを、同居者に知らせることができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, if the cat 601's condition is different from normal due to illness, injury, natural disaster, etc., it can notify a designated recipient of the emergency situation of the cat 601, thereby quickly and reliably informing the cohabitant. For example, if the cat 601 suddenly becomes ill while the cohabitant is out, or if its path is blocked by furniture that has fallen over due to an earthquake, the cohabitant can be notified that there is something wrong with the cat 601's situation.

所定の宛先への通知は、カメラ１０３が撮影した画像を含んでいてもよい。これにより、人間と同じ言葉を話すことがない猫６０１に発生した緊急事態を、迅速かつ正確に、同居者に知らせることができる。 The notification to the designated recipient may include images captured by camera 103. This allows for the rapid and accurate notification of an emergency involving the cat 601, which does not speak human language, to other residents.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載されたマイク２０３によって集音された音声を、無人航空機に搭載された通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、所定の宛先に送信することを特徴としている。所定の宛先は、たとえば、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスとすることができる。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized by transmitting audio collected by a microphone 203 mounted on the unmanned aerial vehicle to a predetermined destination via a communication interface 209 mounted on the unmanned aerial vehicle. The predetermined destination can be, for example, an email address set on a specific smartphone or a specific personal computer.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１の画像に加えて、室内の音声を外出中の同居者に送信することができる。これにより、同居者は、外出先において、猫６０１の様子をより詳細に把握することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, in addition to images of the cat 601, sounds from inside the room can be transmitted to a cohabitant who is away from home. This allows the cohabitant to have a more detailed understanding of the cat 601's condition while away from home.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載された光源１０５を点灯または点滅させながら対象物の周辺を飛行することを特徴としている。 Furthermore, the flying robot 101 according to this embodiment of the invention is characterized by flying around an object while illuminating or flashing a light source 105 mounted on an unmanned aerial vehicle.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、ＬＥＤランプを用いてカラフルな光を発光させて猫６０１の関心をひきつけたり、レーザーを壁に照射して猫６０１の関心をひきつけたりすることができる。これにより、猫６０１に飽きさせることなく飛行型ロボット１０１あるいは照射された光を追いかけさせることができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of this embodiment of the invention, it is possible to attract the attention of the cat 601 by emitting colorful light using LED lamps, or by shining a laser onto a wall. This allows the cat 601 to chase the flying robot 101 or the emitted light without becoming bored, effectively alleviating the cat 601's lack of exercise and stress.

なお、この実施の形態で説明した飛行型ロボットの制御方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。 The control method for the flying robot described in this embodiment can be implemented by executing a pre-prepared program on a computer such as a personal computer or workstation. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, flexible disk, CD-ROM, DVD, or USB memory, and executed by being read from the recording medium by the computer. This program may also be transmitted via a network such as the Internet.

以上のように、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法は、ペットの健康維持支援に有用であり、特に、猫の健康維持支援に適している。 As described above, the flying robot, control program for the flying robot, and control method for the flying robot according to this invention are useful for supporting the health maintenance of pets, and are particularly suitable for supporting the health maintenance of cats.

１０１ 飛行型ロボット
１０２ プロペラ
１０３ カメラ
１０４ 保持部
１０５ 光源
２０１ バッテリー
２０２ モーター
２０３ マイク
２０４ スピーカー
２０５ ＧＰＳセンサー
２０６ 対物センサー
２０７ 制御回路
２０８ 加速度センサー
２０９ 通信Ｉ／Ｆ
２１０ ソーラーセル
３０１ ステーション
３０２ 外装部
３０３ バッテリー
３０４ 送電コイル
３０５ ソーラーセル
４０１ 記憶部
４０２ 検出部
４０３ 撮影部
４０４ 取得部
４０５ 駆動部
４０６ 出力部
４０７ 動作部
４０８ 制御部 101 Flying robot 102 Propeller 103 Camera 104 Holding part 105 Light source 201 Battery 202 Motor 203 Microphone 204 Speaker 205 GPS sensor 206 Object sensor 207 Control circuit 208 Accelerometer 209 Communication interface
210 Solar cell 301 Station 302 Exterior 303 Battery 304 Power transmission coil 305 Solar cell 401 Memory unit 402 Detection unit 403 Imaging unit 404 Acquisition unit 405 Drive unit 406 Output unit 407 Operation unit 408 Control unit

Claims (3)

自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載されて操作対象を保持する保持部と、
前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部と、
を備え、
前記無人航空機は、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物である猫を認識し、認識した当該対象物である猫が所定時間同じ場所にいる場合に、当該対象物である猫の周辺を飛行し、
前記動作部は、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記操作対象を動作させることを特徴とする飛行型ロボット。 Unmanned aerial vehicles that fly under automatic control,
The camera mounted on the aforementioned unmanned aerial vehicle,
A holding unit mounted on the aforementioned unmanned aerial vehicle to hold the object to be operated,
An operating unit that operates the object to be operated held by the holding unit,
Equipped with,
The aforementioned unmanned aerial vehicle recognizes the cat, which is the target object, based on the image captured by the camera, and if the recognized cat remains in the same place for a predetermined period of time, it flies around the cat.
The aforementioned operating unit is characterized by operating the target object based on an image captured by the camera. カメラと、操作対象を保持する保持部と、が搭載され、自動操縦により飛行させる無人航空機を備える飛行型ロボットのコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物である猫を認識し、認識した当該対象物である猫が所定時間同じ場所にいる場合に、前記無人航空機に、当該対象物である猫の周辺を飛行させ、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させることを特徴とする制御プログラム。 The computer of a flying robot equipped with a camera and a holding unit for holding the object being operated, and which is an unmanned aerial vehicle that flies by autopilot,
A control program characterized by recognizing a cat, which is the target object, based on an image captured by the camera, and, if the recognized cat remains in the same location for a predetermined time, having the unmanned aerial vehicle fly around the cat and operate the target object held by the holding unit. カメラと、操作対象を保持する保持部と、が搭載され、自動操縦により飛行させる無人航空機を備える飛行型ロボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物である猫を認識し、認識した当該対象物である猫が所定時間同じ場所にいる場合に、当該対象物である猫の周辺を飛行させ、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させることを特徴とする制御方法。 A flying robot equipped with a camera and a holding unit for holding the object being operated, and featuring an unmanned aerial vehicle that flies by autopilot,
A control method characterized by recognizing a cat, which is the target object, based on an image captured by the camera, and, if the recognized cat remains in the same location for a predetermined time, flying around the cat and operating the target object held by the holding unit.
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