JP2023098220A - Flight type robot, control program of flight type robot and control method of flight type robot - Google Patents

Flight type robot, control program of flight type robot and control method of flight type robot Download PDF

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郁子 岸田
Ikuko Kishida
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Abstract

To effectively relieve the lack of exercise and stress of a cat.SOLUTION: A flight type robot comprises: an unmanned aerial vehicle which flies by automatic steering; a camera which is mounted on the unmanned aerial vehicle; and a holding part which is mounted on the unmanned aerial vehicle and holds an operation object 602. The interest of a cat 601 is attracted to a flight type robot 101 which flies around the cat 601 being the object on the basis of the image captured by the camera, and a motive for the cat 601 to move is created especially for the cat 601 that needs exercise. Consequently, the lack of exercise and stress of the cat 601 can be effectively relieved.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

この発明は、ペットの健康維持を支援する飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法に関する。 The present invention relates to a flying robot, a control program for a flying robot, and a control method for a flying robot that assist in maintaining the health of a pet.

近年、働き方改革の一環として在宅勤務を導入する企業が増えている。これにともなう在宅時間の増加を契機として、ペットを飼い始める人が増えている。ペットとして代表的な猫は、環境省が推奨するように、「交通事故に遭う危険がない」、「感染症にかかる危険が少ない」、「ご近所トラブルが少なくなる」などの理由から室内飼育が推奨されている。 In recent years, an increasing number of companies have introduced telecommuting as part of their work style reforms. As people spend more time at home as a result, more and more people are starting to keep pets. Cats, which are typical pets, are recommended by the Ministry of the Environment to be kept indoors for reasons such as "no risk of traffic accidents," "low risk of infectious diseases," and "less neighbor troubles." is recommended.

一方で、室内飼育の場合、猫の行動範囲が限られるため、猫が運動不足になりがちになる。猫の運動不足は、肥満やストレスを招いて、様々な病気を引き起こす原因となる。また、飼い主の在宅時間の増加により、室内での物音が増えるなどして、猫だけの安全な居場所や落ち着く場所が減少し、これが猫のストレスとなって膀胱炎などの病気に罹患してしまう原因となりうる。 On the other hand, in the case of indoor breeding, cats tend to lack exercise because their range of motion is limited. Lack of exercise in cats leads to obesity and stress, which can lead to various diseases. In addition, as the owner spends more time at home, there is more noise in the room, which reduces the number of safe places for cats to stay and places to relax, which stresses cats and causes diseases such as cystitis. can be the cause.

猫の運動不足やストレスを解消する技術として、具体的には、従来、たとえば、長さ方向に沿って２つのバネを設けた持ち手棒の先端に、線材を介して羽根などのペット誘惑体を取り付け、持ち手棒を使用者が把持して揺動させることにより、ペット誘惑体に複雑で変化に富んだ動きをさせ、猫などのペットを効果的にじゃらすことができるようにしたペット用玩具に関する技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）。 Specifically, as a technique for relieving the lack of exercise and stress in cats, conventionally, for example, a pet tempting body such as a feather is attached to the tip of a handle bar provided with two springs along the length direction via a wire. is installed, and the user grips and swings the handle bar to make the pet tempting body perform complex and varied movements, effectively teasing a pet such as a cat. There is a technology related to toys (see, for example, Patent Literature 1 below).

実用新案登録第３２３３０７４号公報Utility Model Registration No. 3233074

しかしながら、上述した従来の技術は、飼い主などの使用者が、猫と相対している場合には効果的に猫を運動させることができるものの、在宅であっても勤務時間中に常時猫と相対していることは業務に支障をきたすために、使用時間が制限され、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することは難しいという問題があった。 However, in the conventional technology described above, although the user such as the owner can effectively exercise the cat when the user is facing the cat, it is possible to constantly face the cat during working hours even at home. There was a problem in that it was difficult to effectively eliminate the lack of exercise and stress of the cat because the cat's use time was limited because it interfered with work.

また、上述した従来の技術は、業務をおこなうなどの活動のために猫と相対していない状態の飼い主が長時間在宅し、猫だけの安全な居場所や落ち着く場所が減少することに起因する猫のストレスを解消することが難しいという問題があった。 In addition, the above-mentioned conventional technology has a problem that the owner stays at home for a long time when he/she does not face the cat for activities such as doing business, and the cat has less safe places to stay and places to calm down. There was a problem that it was difficult to eliminate the stress of

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。 The present invention provides a flying robot, a control program for a flying robot, and a control method for a flying robot, which can effectively solve the lack of exercise and stress of cats in order to solve the above-described problems of the prior art. intended to

また、この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、猫の同居者の活動に支障をきたすことなく、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。 In addition, in order to solve the above-mentioned problems of the prior art, the present invention provides a flying robot that can effectively solve the cat's lack of exercise and stress without interfering with the activities of the cat's cohabitants. An object of the present invention is to provide a flying robot control program and a flying robot control method.

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる飛行型ロボットは、自動操縦により飛行する無人航空機と、前記無人航空機に搭載されたカメラと、前記無人航空機に搭載されて操作対象を保持する保持部と、を備え、前記無人航空機が、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物の周辺を飛行することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a flying robot according to the present invention includes an unmanned aerial vehicle that flies by autopilot, a camera mounted on the unmanned aerial vehicle, and an operation target mounted on the unmanned aerial vehicle. and a holding unit that holds the unmanned aerial vehicle, wherein the unmanned aerial vehicle flies around the object based on the image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機が、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物の周辺を上下動をともなって飛行することを特徴とする。 Further, the flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the unmanned aerial vehicle flies around the object with vertical movement based on the image captured by the camera.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機が、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、当該対象物の周辺を飛行することを特徴とする。 Further, in the flying robot according to the present invention, in the above invention, when the same object exists in the same place for a predetermined time, the unmanned aerial vehicle detects the object It is characterized by flying around the

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、前記動作部が、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記操作対象を動作させることを特徴とする。 Further, in the flying robot according to the present invention, in the above-described invention, an action unit that moves the operation target held by the holding unit is provided, and the action unit performs, based on an image captured by the camera, It is characterized in that the operation target is moved.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする。 Further, in the flying robot according to the present invention, in the above invention, when the unmanned aerial vehicle is flying around the object based on the image captured by the camera, the operation unit is operated. It is characterized by

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記動作部が、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする。 Further, the flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above-described invention, the action section rotates the operation target.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記動作部が、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする。 Further, the flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the action section swings the operation target.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記保持部が、前記操作対象を交換可能な状態で保持することを特徴とする。 Further, in the flying robot according to the present invention, in the above invention, the holding section holds the operation target in a replaceable state.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、紐状部材であることを特徴とする。 Further, in the flying robot according to the present invention, in the above invention, the operation target is a string-like member.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、棒状部材であることを特徴とする。 Further, in the flying robot according to the present invention, in the above invention, the operation target is a rod-shaped member.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、羽根、または、羽根を模した部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする。 Further, in the flying robot according to the present invention, in the above invention, the operation target is a rod-shaped member having a wing or a linear member having one end attached with a member simulating a wing and having the other end connected to the linear member. It is characterized by

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、毛糸、または、毛糸を模した部材、あるいは、フリンジ状部材の少なくとも一つが一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする。 Further, in the flying robot according to the present invention, in the above invention, the operation target is a yarn, a member imitating the yarn, or a linear member having at least one fringe-shaped member attached to one end. It is characterized by being a rod-shaped member with connected ends.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、球体形状をなす部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする。 Further, in the flying robot according to the present invention, in the above-described invention, the operation target is a rod-shaped member to which a spherical member is attached at one end and to which the other end of a linear member is connected. do.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記球体形状をなす部材が、所定の弾性を示す材料を用いて形成されていることを特徴とする。 Further, in the flying robot according to the present invention, in the above invention, the spherical member is formed using a material exhibiting a predetermined elasticity.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記操作対象が、ブラシ状部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする。 Further, in the flying robot according to the present invention, in the above invention, the operation target is a bar-like member having a linear member having one end attached to a brush-like member and the other end connected to the linear member.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記無人航空機および前記カメラが、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けることを特徴とする。 Further, the flying robot according to the present invention is, in the above invention, equipped with a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle and the camera receive remote control via the wireless communication interface. Characterized by

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、前記スピーカーから所定の音声を出力することを特徴とする。 Further, the flying robot according to the present invention is characterized in that in the above invention, a speaker mounted on the unmanned aerial vehicle is provided, and a predetermined voice is output from the speaker.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された人の声であることを特徴とする。 Further, the flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined voice is a recorded human voice.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする。 Further, in the flying robot according to the present invention, in the above invention, the predetermined sound is a recorded cry of an animal or a synthesized sound imitating the cry of an animal.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力することを特徴とする。 Further, the flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined sound is output from the speaker at a position a predetermined distance away from the object, based on the image captured by the camera. and

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力することを特徴とする。 Further, the flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined sound is output from the speaker within a predetermined range from the object based on the image captured by the camera. .

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記スピーカーが、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けることを特徴とする。 Further, the flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above invention, a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle is provided, and the speaker receives remote control via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力することを特徴とする。 Further, the flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the voice transmitted from a predetermined terminal device is output via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする。 Further, in the above invention, the flying robot according to the present invention includes a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and based on the image captured by the camera, when the subject is in an abnormal state, It is characterized by notifying a predetermined destination that the object to be photographed is in an abnormal state via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする。 Further, in the above invention, the flying robot according to the present invention includes a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and a microphone mounted on the unmanned aerial vehicle. and transmitting to a predetermined destination via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の宛先が、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする。 Further, the flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined destination is an e-mail address set in a specific smartphone or a specific personal computer.

また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭載された光源を備え、前記無人航空機が、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする。 In the above invention, the flying robot according to the present invention includes a light source mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle flies around the object while lighting or blinking the light source. Characterized by

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、カメラと、操作対象を保持する保持部と、が搭載され、自動操縦により飛行させる無人航空機を備える飛行型ロボットのコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に、対象物の周辺を飛行させることを特徴とする。 Further, a control program for a flying robot according to the present invention includes a camera and a holding unit that holds an operation target, and a computer of the flying robot equipped with an unmanned aerial vehicle that is automatically piloted to fly. and causing the unmanned aerial vehicle to fly around the object based on the obtained image.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に対象物の周辺を上下動をともなって飛行させることを特徴とする。 A control program for a flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the unmanned aerial vehicle is caused to fly around the object with vertical movement based on the image taken by the camera. do.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、前記無人航空機に当該対象物の周辺を飛行させることを特徴とする。 Further, according to the flying robot control program according to the present invention, in the above invention, when the same object exists in the same place for a predetermined time based on the image taken by the camera, the unmanned aircraft It is characterized by flying around an object.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記動作部に、前記操作対象を動作させることを特徴とする。 Further, in the flying robot control program according to the present invention, in the above invention, the flying robot includes an action unit that causes the operation target held by the holding unit to move, and an image captured by the camera is provided. and causing the operation unit to move the operation target based on the above.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする。 Further, in the above-described invention, the control program for a flying robot according to the present invention controls the operating unit is characterized by operating

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記動作部に、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする。 A control program for a flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above-described invention, the operation unit rotates the operation target.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記動作部に、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする。 A control program for a flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above-described invention, the action unit causes the operation target to swing.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記無人航空機および前記カメラに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする。 Further, in the flying robot control program according to the present invention, in the above invention, the flying robot includes a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle and the camera are provided with the wireless communication interface. It is characterized by accepting remote operation via.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、前記スピーカーから所定の音声を出力させることを特徴とする。 Further, a control program for a flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the flying robot is provided with a speaker mounted on the unmanned aerial vehicle, and outputs a predetermined sound from the speaker. .

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された人の声であることを特徴とする。 Further, in the flying robot control program according to the present invention, in the above invention, the predetermined voice is a recorded human voice.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする。 Further, in the flying robot control program according to the present invention, in the above invention, the predetermined sound is a recorded cry of an animal or a synthesized sound imitating the cry of an animal.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする。 Further, the flying robot control program according to the present invention outputs the predetermined sound from the speaker at a position a predetermined distance away from the object based on the image captured by the camera in the above invention. It is characterized by

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする。 Further, in the flying robot control program according to the present invention, in the above invention, the predetermined sound is output from the speaker within a predetermined range from the object based on the image captured by the camera. Characterized by

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記スピーカーに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする。 Further, in the flying robot control program according to the present invention, in the above invention, the flying robot includes a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and a remote control program is provided to the speaker via the wireless communication interface. It is characterized by accepting an operation.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力させることを特徴とする。 A control program for a flying robot according to the present invention is characterized in that, in the above invention, a voice transmitted from a predetermined terminal device is output via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする。 Further, according to the flying robot control program according to the present invention, in the above invention, the flying robot includes a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and based on the image taken by the camera, It is characterized in that, when the target is in an abnormal state, a predetermined destination is notified that the imaging target is in the abnormal state via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする。 Further, in the flying robot control program according to the present invention, in the above invention, the flying robot includes a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle and a microphone mounted on the unmanned aerial vehicle, The sound collected by the microphone is transmitted to a predetermined destination via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記所定の宛先が、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする。 Further, in the flying robot control program according to the present invention, in the above invention, the predetermined destination is an e-mail address set in a specific smartphone or a specific personal computer.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された光源を備え、前記無人航空機は、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする。 Further, in the flying robot control program according to the present invention, in the above invention, the flying robot includes a light source mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle turns on or blinks the light source while turning on or blinking the light source. It is characterized by flying around an object.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、カメラと、操作対象を保持する保持部と、が搭載され、自動操縦により飛行させる無人航空機を備える飛行型ロボットのコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に、対象物の周辺を飛行させることを特徴とする。 Further, in a method for controlling a flying robot according to the present invention, a computer of a flying robot equipped with a camera and a holding unit for holding an operation target, and having an unmanned aerial vehicle that flies by autopilot, is photographed by the camera. and causing the unmanned aerial vehicle to fly around the object based on the obtained image.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に対象物の周辺を上下動をともなって飛行させることを特徴とする。 Further, the flying robot control method according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the unmanned aerial vehicle is caused to fly around the object with vertical movement based on the image taken by the camera. do.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、前記無人航空機に当該対象物の周辺を飛行させることを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above invention, when the same object exists in the same place for a predetermined time based on the image taken by the camera, the unmanned aerial vehicle It is characterized by flying around an object.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記動作部に、前記操作対象を動作させることを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above-described invention, the flying robot includes an action unit that operates the operation target held by the holding unit, and the image captured by the camera is and causing the operation unit to move the operation target based on the above.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, when the unmanned aerial vehicle is flying around the object based on the image captured by the camera, the operation unit is characterized by operating

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記動作部に、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above-described invention, the operation unit rotates the operation target.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記動作部に、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above-described invention, the operation unit swings the operation target.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記無人航空機および前記カメラに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above invention, the flying robot includes a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle and the camera are provided with the wireless communication interface. It is characterized by accepting remote operation via.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、前記スピーカーから所定の音声を出力させることを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above invention, the flying robot includes a speaker mounted on the unmanned aerial vehicle, and outputs a predetermined sound from the speaker. .

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記所定の音声は、録音された人の声であることを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above invention, the predetermined voice is a recorded human voice.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記所定の音声が、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする。 Further, the flying robot control method according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined sound is a recorded cry of an animal or a synthesized sound simulating the cry of an animal.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above invention, the predetermined sound is output from the speaker at a position a predetermined distance away from the object based on the image captured by the camera. It is characterized by

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above invention, the predetermined sound is output from the speaker within a predetermined range from the object based on the image captured by the camera. Characterized by

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記スピーカーに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above invention, the flying robot includes a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and the speaker is remotely controlled via the wireless communication interface. It is characterized by accepting an operation.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力させることを特徴とする。 Further, a flying robot control method according to the present invention is characterized in that, in the above invention, a voice transmitted from a predetermined terminal device is output via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above invention, the flying robot includes a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and based on the image taken by the camera, It is characterized in that, when the target is in an abnormal state, a predetermined destination is notified that the imaging target is in the abnormal state via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above invention, the flying robot includes a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle and a microphone mounted on the unmanned aerial vehicle, The sound collected by the microphone is transmitted to a predetermined destination via the wireless communication interface.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記所定の宛先が、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする。 Further, the flying robot control method according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the predetermined destination is an e-mail address set in a specific smartphone or a specific personal computer.

また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記飛行型ロボットが、前記無人航空機に搭載された光源を備え、前記無人航空機が、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする。 Further, in the flying robot control method according to the present invention, in the above invention, the flying robot includes a light source mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle turns on or blinks the light source while turning on or blinking the light source. It is characterized by flying around an object.

この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法によれば、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができるという効果を奏する。 According to the flying robot, the control program for the flying robot, and the control method for the flying robot according to the present invention, it is possible to effectively solve the lack of exercise and stress of cats.

また、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法によれば、猫の同居者の活動に支障をきたすことなく、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができるという効果を奏する。 Further, according to the flying robot, the control program for the flying robot, and the control method for the flying robot according to the present invention, the lack of exercise and the stress of the cat can be effectively relieved without interfering with the activities of the cat's cohabitants. It has the effect of being able to cancel.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図である。1 is an explanatory diagram showing an example of the appearance of a flying robot according to an embodiment of the present invention; FIG. この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットのハードウエアの一例を示す説明図である。1 is an explanatory diagram showing an example of hardware of a flying robot according to an embodiment of the present invention; FIG. ステーションの構成を示す説明図（その１）である。FIG. 2 is an explanatory diagram (Part 1) showing the configuration of a station; ステーションの構成を示す説明図（その２）である。FIG. 2 is an explanatory diagram (part 2) showing the configuration of a station; この発明にかかる飛行型ロボットの機能的構成を示す説明図である。1 is an explanatory diagram showing a functional configuration of a flying robot according to the present invention; FIG. この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの処理手順を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a processing procedure of the flying robot according to the embodiment of the invention; この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その１）である。1 is an explanatory diagram (part 1) showing an example of a usage mode of a flying robot according to an embodiment of the present invention; FIG. この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その２）である。FIG. 2 is an explanatory diagram (part 2) showing an example of a usage mode of the flying robot according to the embodiment of the present invention; この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その３）である。FIG. 3 is an explanatory diagram (part 3) showing an example of a usage mode of the flying robot of the embodiment according to the present invention; この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の別の態様を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing another aspect of the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention;

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Preferred embodiments of a flying robot, a flying robot control program, and a flying robot control method according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.

（飛行型ロボットの外観の一例）
まず、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの外観の一例について説明する。図１は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図である。図１に示すように、飛行型ロボット１０１は、ドローン（無人航空機）の態様をなす。 (An example of the appearance of a flying robot)
First, an example of the appearance of the flying robot according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of the appearance of a flying robot according to an embodiment of the invention. As shown in FIG. 1, the flying robot 101 takes the form of a drone (unmanned aerial vehicle).

ドローンは、具体的には、たとえば、４つのプロペラ１０２を備えたクアッドコプターを採用することができる。ドローンは、クアッドコプターに限るものではなく、６つのプロペラを備えたヘキサコプター、８つのプロペラを備えたオクトコプターなど、各種のマルチコプターを採用することができる。 The drone may specifically employ a quadcopter with four propellers 102, for example. Drones are not limited to quadcopters, but can be multicopters of various types, such as hexacopters with six propellers and octocopters with eight propellers.

飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３を備えている。カメラ１０３は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することができる。カメラ１０３は、ドローンの筐体の上側（飛行中における上側）に設けてもよく、下側（飛行中における下側）に設けてもよく、側面に設けてもよい。カメラ１０３のレンズは、標準レンズであってもよく、広角レンズや魚眼レンズであってもよい。魚眼レンズを用いることにより、広い範囲を撮影することができる。 The flying robot 101 has a camera 103 . Camera 103 can be realized by, for example, a general-purpose digital camera. The camera 103 may be provided on the upper side (upper side during flight) of the housing of the drone, may be provided on the lower side (lower side during flight), or may be provided on the side. The lens of camera 103 may be a standard lens, a wide-angle lens, or a fish-eye lens. A wide range can be photographed by using a fisheye lens.

カメラ１０３は、汎用的なデジタルカメラに代えて、光に対して感度を増幅させることによって暗い場所を撮影する暗視カメラ、赤外線に感度を有する赤外線カメラ、赤外線カメラによって撮影された画像における白黒の濃淡を解析してカラー画像を撮影する赤外線カラー暗視カメラなどによって実現してもよい。暗視カメラ、赤外線カメラ、赤外線カラー暗視カメラなどを用いて画像を撮影することにより、夜間や照度の低い室内などにおいても、猫などの対象物を精度よく認識することができる。 Instead of a general-purpose digital camera, the camera 103 includes a night vision camera that captures dark places by increasing sensitivity to light, an infrared camera that is sensitive to infrared rays, and a black and white image captured by an infrared camera. It may be realized by an infrared color night vision camera or the like that analyzes the gradation and captures a color image. By capturing images using a night vision camera, an infrared camera, an infrared color night vision camera, etc., it is possible to accurately recognize an object such as a cat even at night or in a room with low illumination.

飛行型ロボット１０１が備えるカメラ１０３は、１台であってもよく、複数台であってもよい。複数台のカメラ１０３を備える場合、それぞれのカメラ１０３が異なる方向を撮影するように取り付けてもよい。複数台のカメラ１０３を備える飛行型ロボット１０１においては、１種類のカメラ１０３に限るものではなく、異なる複数種類のカメラ１０３を備えていてもよい。 The number of cameras 103 included in the flying robot 101 may be one or plural. When a plurality of cameras 103 are provided, each camera 103 may be attached so as to shoot in different directions. The flying robot 101 having a plurality of cameras 103 is not limited to one type of camera 103, and may be equipped with a plurality of different types of cameras 103. FIG.

カメラ１０３は、ドローンに対して、姿勢の調整が可能な状態で連結されていてもよい。カメラ１０３は、具体的には、たとえば、ドローンの底面部にボールジョイントなどの自在継手を介して連結することができる。カメラ１０３を、ボールジョイントなどの自在継手を介してドローンに連結することにより、カメラ１０３の姿勢の調整にかかる高い自由度を確保することができる。 The camera 103 may be connected to the drone in a state in which the attitude can be adjusted. Specifically, the camera 103 can be connected to the bottom surface of the drone via a universal joint such as a ball joint. By connecting the camera 103 to the drone via a universal joint such as a ball joint, a high degree of freedom for adjusting the attitude of the camera 103 can be ensured.

さらに、飛行型ロボット１０１は、ドローンに対するカメラ１０３の姿勢を変化させる駆動機構を備えていてもよい。これにより、人手を介さずに、ドローンに対するカメラ１０３の姿勢を調整することができる。駆動機構は、たとえば、モーターやギア列などによって構成することができる。ドローンに対するカメラ１０３の姿勢を人手を介さずに調整可能とすることにより、ドローンの姿勢にかかわらず、飛行型ロボット１０１の飛行中に、撮影方向を任意に調整することができる。カメラ１０３は、ズーム機能を備えていてもよい。 Furthermore, the flying robot 101 may have a driving mechanism that changes the attitude of the camera 103 with respect to the drone. As a result, the attitude of the camera 103 with respect to the drone can be adjusted without human intervention. The drive mechanism can be composed of, for example, a motor, a gear train, or the like. By enabling the attitude of the camera 103 with respect to the drone to be adjusted without human intervention, the shooting direction can be arbitrarily adjusted during the flight of the flying robot 101 regardless of the attitude of the drone. Camera 103 may have a zoom function.

飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３により、飛行型ロボット１０１の周囲の画像を撮影する。飛行型ロボット１０１は、たとえば、あらかじめ設定された所定の範囲内を撮影する。所定の範囲は、たとえば、あらかじめ設定された室内とすることができる。所定の範囲の設定は、たとえば、所定のアプリケーションをインストールしたスマートフォンなどの端末装置から該当する範囲を指定する信号を受信することによっておこなうことができる。 The flying robot 101 captures an image of the surroundings of the flying robot 101 using the camera 103 . The flying robot 101 shoots, for example, within a predetermined range set in advance. The predetermined range can be, for example, a preset room. The predetermined range can be set, for example, by receiving a signal designating the applicable range from a terminal device such as a smart phone in which a predetermined application is installed.

所定の範囲は、具体的には、たとえば、標準地域メッシュ（ＧＰＳデータ）によって特定することができる。より具体的には、所定の範囲は、たとえば、第１次メッシュ、第２次メッシュ、第３次メッシュなどによって特定することができる。また、所定の範囲は、たとえば、第３次メッシュをさらに細分化した、２分の１地域メッシュ、４分の１地域メッシュ、８分の１地域メッシュなどの分割地域メッシュなどによって特定してもよい。所定の範囲を標準地域メッシュによって特定することにより、ＧＰＳセンサー（図２を参照）を用いた位置情報に基づき、飛行型ロボット１０１が飛行する所定の範囲を精密に制限することができる。 Specifically, the predetermined range can be identified by, for example, a standard regional mesh (GPS data). More specifically, the predetermined range can be identified by, for example, a first-order mesh, a second-order mesh, a third-order mesh, or the like. Further, the predetermined range may be specified by, for example, a divided regional mesh such as a 1/2 regional mesh, a 1/4 regional mesh, or a 1/8 regional mesh, which is obtained by further subdividing the tertiary mesh. good. By specifying the predetermined range using the standard area mesh, it is possible to precisely limit the predetermined range over which the flying robot 101 flies based on the position information obtained using the GPS sensor (see FIG. 2).

飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、対象物を認識する。対象物は、たとえば、指定された室内（同一の家屋内）にいる猫とすることができる。猫は、カメラ１０３が撮影した画像を用いた画像認識により特定することができる。画像認識においては、ノイズ除去や背景除去などの画像前処理や、特徴の抽出をおこなって、カメラ１０３が撮影した画像における猫の有無を判断する。飛行型ロボット１０１は、撮影された画像に関する情報を、飛行型ロボット１０１が備えるメモリ（図２を参照）に記憶してもよい。 The flying robot 101 recognizes an object based on the image captured by the camera 103 . The object can be, for example, a cat in a designated room (inside the same house). A cat can be specified by image recognition using an image captured by the camera 103 . In image recognition, image preprocessing such as noise removal and background removal and feature extraction are performed to determine whether or not there is a cat in the image captured by the camera 103 . The flying robot 101 may store information about the captured image in a memory (see FIG. 2) provided in the flying robot 101 .

対象物は、カメラ１０３が撮影した画像を用いて指定することができる。具体的には、たとえば、飛行型ロボット１０１が所定のモードに設定されている状態で撮影された画像を解析し、当該画像に含まれる猫を対象物として指定することができる。対象物の指定に用いる画像は、静止画に限るものではなく、動画であってもよい。 The object can be designated using an image captured by the camera 103 . Specifically, for example, an image captured while the flying robot 101 is set to a predetermined mode can be analyzed, and a cat included in the image can be designated as the object. The image used for specifying the object is not limited to a still image, and may be a moving image.

対象物は、猫に限るものではなく、たとえば、犬、ハムスター、ウサギ、モルモット、カメなど任意の動物とすることができる。また、対象物は、室内飼育の動物に限るものではなく、庭など屋外の敷地内で飼育する犬、ヤギ、ブタなどの動物であってもよい。対象物としては、外部からの刺激に対して反応を示す動物が好ましい。 The object is not limited to cats, and can be any animal such as dogs, hamsters, rabbits, guinea pigs, and turtles. In addition, the target object is not limited to an indoor animal, and may be an animal such as a dog, goat, or pig raised in an outdoor site such as a garden. The object is preferably an animal that responds to an external stimulus.

飛行型ロボット１０１は、操作対象（図６における符号６０２を参照）を保持する保持部１０４を備えている。保持部１０４は、操作対象を交換可能、すなわち、取り外し可能に保持する。図１においては、操作対象を保持していない状態の飛行型ロボット１０１を示している。操作対象は、対象物の興味や関心をひく部材であって、具体的には、たとえば、猫が反応しやすい紐状部材や棒状部材などによって実現することができる。 The flying robot 101 has a holding section 104 that holds an operation target (see reference numeral 602 in FIG. 6). The holding unit 104 holds the operation target replaceably, that is, detachably. FIG. 1 shows the flying robot 101 in a state in which it does not hold an operation target. The operation target is a member that attracts the interest of the target object, and can be specifically realized by, for example, a string-shaped member or a bar-shaped member that a cat easily reacts to.

棒状部材は、たとえば、先端に毛束などのフリンジ状部材や羽根などが設けられた、いわゆる「猫じゃらし」における持ち手によって実現することができる。また、棒状部材は、たとえば、羽根または羽根を模した部材が一端に取り付けられた、テグスなどの線状部材の他端が連結された、いわゆる「釣り竿」における棒状部材によって実現することができる。 The rod-shaped member can be realized, for example, by a handle of a so-called "cat teaser" having a fringe-shaped member such as a bundle of hair or a feather at the tip. Also, the rod-shaped member can be realized by, for example, a rod-shaped member in a so-called “fishing rod” in which a wing or a wing-like member is attached to one end and the other end of a linear member such as a line is connected.

猫じゃらしにおける持ち手や釣り竿におけるテグスの一端には、羽根、毛糸、または、毛糸を模した部材、あるいは、フリンジ状部材などの各部材の少なくとも一つが、取り付けられているものであればよい。また、猫じゃらしにおける持ち手や釣り竿におけるテグスの一端には、ボールや毛玉などのような球体形状をなす部材が取り付けられていてもよい。球体形状をなす部材は、スーパーボールのように、所定の弾性を示す材料を用いて形成されていてもよい。これにより、球体形状をなす部材を床で弾ませることができる。 At least one member such as a feather, a yarn, a yarn-like member, or a fringe-like member may be attached to one end of the handle of the cat toy or the string of the fishing rod. In addition, a spherical member such as a ball or a pill may be attached to the handle of the cat toy or one end of the string of the fishing rod. The spherical member may be formed using a material exhibiting a predetermined elasticity, such as a superball. This allows the spherical member to bounce on the floor.

保持部１０４は、猫じゃらしや釣り竿における持ち手などの操作対象の一部を保持する。保持部１０４は、操作対象を交換可能な状態で保持する。具体的に、保持部１０４は、たとえば、操作対象の一部を挟むことによって保持するクリップ状の部材によって実現することができる。また、具体的に、保持部１０４は、たとえば、操作対象の端部が挿入されることによって保持するキャップ状あるいは筒状の部材によって実現してもよい。 The holding unit 104 holds a part of an operation target such as a handle of a cat toy or a fishing rod. The holding unit 104 holds the operation target in a replaceable state. Specifically, the holding unit 104 can be realized, for example, by a clip-shaped member that holds a portion of the operation target by pinching it. Further, specifically, the holding portion 104 may be realized by, for example, a cap-shaped or cylindrical member that holds when the end portion of the operation target is inserted.

保持部１０４は、たとえば、ドローンの筐体の下側（飛行中における下側）に設けることができる。あるいは、保持部１０４は、たとえば、ドローンの筐体の側面に設けてもよい。また、保持部１０４は、ドローンの筐体の上側（飛行中における上側）に設けてもよい。保持部１０４は、操作対象を交換不可能な状態、すなわち、１種類の操作対象を固定的に保持するものであってもよい。 The holding part 104 can be provided, for example, on the lower side of the housing of the drone (lower side during flight). Alternatively, the holding portion 104 may be provided, for example, on the side of the housing of the drone. Moreover, the holding part 104 may be provided on the upper side of the housing of the drone (upper side during flight). The holding unit 104 may be in a state in which the operation target cannot be exchanged, that is, it may hold one type of operation target fixedly.

飛行型ロボット１０１は、保持部１０４によって保持された操作対象を動作させる動作部（図４における符号４０７を参照）を備えている。動作部は、たとえば、操作対象を回転動作させる。動作部は、たとえば、操作対象が、保持部１０４による操作対象の保持位置を中心とした円を描くように、操作対象を回転動作させる。あるいは、動作部は、たとえば、操作対象が、飛行型ロボット１０１の中央部を中心とした円を描くように、操作対象を回転動作させてもよい。 The flying robot 101 includes an action unit (see reference numeral 407 in FIG. 4) that causes the operation target held by the holding unit 104 to move. The motion unit rotates the operation target, for example. For example, the operation unit rotates the operation target so that the operation target draws a circle centering on the holding position of the operation target by the holding unit 104 . Alternatively, the action unit may rotate the operation target so that the operation target draws a circle around the center of the flying robot 101, for example.

また、動作部は、たとえば、操作対象を揺動動作させてもよい。動作部は、たとえば、操作対象が左右方向にスイングするように操作対象を揺動動作させる。あるいは、動作部は、たとえば、操作対象が上下方向にスイングするように操作対象を揺動動作させてもよい。 Further, the motion unit may swing the operation target, for example. The motion unit swings the operation target such that the operation target swings in the left-right direction, for example. Alternatively, the action unit may swing the operation target such that the operation target swings in the vertical direction, for example.

あるいは、動作部は、操作対象を回転動作および揺動動作させてもよい。動作部は、たとえば、操作対象を左右方向にスイングさせながら、飛行型ロボット１０１の中央部を中心とした円を描くように、操作対象を回転動作させる。 Alternatively, the action unit may rotate and swing the operation target. For example, the motion unit rotates the operation target so as to draw a circle about the central portion of the flying robot 101 while swinging the operation target in the horizontal direction.

動作部は、具体的には、たとえば、ドローンに搭載されたモーター（図２における符号２０２を参照）や、当該モーターと保持部とを連結するギア列や自在継手などによって構成することができる。また、動作部は、具体的には、たとえば、スロットクランク機構などのように、モーターにクランクやリンクを連結した機構であってもよい。また、動作部は、具体的には、たとえば、モーターや、当該モーターに連結されたクランクによって構成してもよい。 Specifically, the operating unit can be configured by, for example, a motor mounted on the drone (see reference numeral 202 in FIG. 2), a gear train or universal joint that connects the motor and the holding unit, and the like. Further, the action unit may be, for example, a mechanism in which a crank and a link are connected to a motor, such as a slot crank mechanism. Further, the action unit may be specifically configured by, for example, a motor or a crank connected to the motor.

飛行型ロボット１０１は、動作部を備えず、飛行動作によって操作対象を動作させてもよい。この場合、飛行型ロボット１０１は、たとえば、飛行姿勢や飛行方向を調整しながら飛行することにより、操作対象を左右方向や上下方向に揺動（移動）させることができる。 The flying robot 101 may move an operation target by a flight motion without having an action unit. In this case, the flying robot 101 can swing (move) the operation target in the left-right direction and the up-down direction by flying while adjusting the flight posture and the flight direction, for example.

飛行型ロボット１０１は、ワイヤレス電力伝送（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒ、Ｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）における受電コイルを備えていてもよい。ワイヤレス電力伝送（ワイヤレス給電）は、バッテリー（図２における符号２０１を参照）に対して、充電用接点を介することなく電力を受電する技術であって、非接触給電あるいは無線給電などとも称される。 The flying robot 101 may include a power receiving coil for wireless power transfer (Contactless Power Transmission). Wireless power transmission (wireless power supply) is a technology for receiving power from a battery (see reference numeral 201 in FIG. 2) without using a charging contact, and is also called contactless power supply or wireless power supply. .

受電コイルは、飛行型ロボット１０１の筐体の外装面よりも内側に設けられる。これにより、水滴や手油などによる受電コイルの劣化や故障を回避することができる。飛行型ロボット１０１は、受電コイルに代えて、あるいは、加えて、バッテリーの充電のための充電用接点を備えていてもよい。 The receiving coil is provided inside the exterior surface of the housing of the flying robot 101 . As a result, it is possible to avoid deterioration and failure of the receiving coil due to water droplets, hand oil, and the like. The flying robot 101 may have a charging contact for charging the battery instead of or in addition to the power receiving coil.

飛行型ロボット１０１は、さらに、光源１０５を備えていてもよい。光源１０５は、たとえば、ＬＥＤランプによって実現することができる。光源１０５は、たとえば、ドローンの筐体の下側（飛行中における下側）に設けることができる。あるいは、光源１０５は、たとえば、ドローンの筐体の側面に設けてもよい。また、光源１０５は、たとえば、ドローンの筐体の上側（飛行中における上側）に設けてもよい。 Flying robot 101 may further include light source 105 . Light source 105 can be realized, for example, by an LED lamp. The light source 105 can be provided, for example, on the underside of the drone housing (bottom side during flight). Alternatively, the light source 105 may be provided, for example, on the side of the drone housing. Also, the light source 105 may be provided, for example, on the upper side of the housing of the drone (upper side during flight).

光源１０５は、１つであってもよく、複数設けられていてもよい。光源１０５を複数設ける場合、それぞれの光源１０５を、それぞれ異なる場所に設けてもよい。具体的には、光源１０５は、たとえば、ドローンの筐体の下側（飛行中における下側）と、ドローンの筐体の側面と、に設けてもよい。 One light source 105 may be provided, or a plurality of light sources may be provided. When a plurality of light sources 105 are provided, each light source 105 may be provided at different locations. Specifically, the light source 105 may be provided, for example, on the lower side of the drone housing (lower side during flight) and on the side surface of the drone housing.

ＬＥＤランプによって実現される光源１０５を複数設ける場合、それぞれのＬＥＤランプが単体で、複数の発光色を切り替え可能に発光するものであってもよい。これにより、複数色の光を混ぜ合わせて、猫の関心をひくように調光した光を発することができる。また、ＬＥＤランプによって実現される光源１０５を複数設ける場合、それぞれが異なる色の光を発光する複数のＬＥＤランプを、並べて配置するようにしてもよい。具体的には、たとえば、赤色の光を発するＬＥＤランプの隣に、緑色の光を発するＬＥＤランプを配置してもよい。 When a plurality of light sources 105 realized by LED lamps are provided, each LED lamp may singly emit light in a plurality of colors so as to be switchable. This makes it possible to mix multiple colors of light and emit dimmed light that attracts the cat's attention. Also, when a plurality of light sources 105 realized by LED lamps are provided, a plurality of LED lamps each emitting light of a different color may be arranged side by side. Specifically, for example, an LED lamp that emits green light may be arranged next to an LED lamp that emits red light.

光源１０５は、ＬＥＤランプに代えて、あるいは、ＬＥＤランプに加えて、レーザーであってもよい。光源１０５をレーザーによって実現する場合、レーザーは、ドローンの筐体の側面や上側（飛行中における上側）に設けることが好ましい。これにより、猫の目にレーザー光が入りにくくして、猫の安全を確保することができる。 The light source 105 may be a laser instead of or in addition to the LED lamp. When the light source 105 is implemented by a laser, the laser is preferably provided on the side or upper side (upper side during flight) of the housing of the drone. As a result, the safety of the cat can be ensured by making it difficult for the laser light to enter the cat's eyes.

飛行型ロボット１０１は、さらに、太陽光などの外光によって発電するソーラーセル（太陽電池、図２における符号２１０を参照を参照）を備えていてもよい。ソーラーセルは、たとえば、飛行型ロボット１０１の筐体における上側の面に設ける。これにより、飛行中に確実に外光を取り入れて効率よく発電することができる。また、ソーラーセルを備えることにより、飛行中も充電することができるため、１回当たりの飛行時間を長く確保することができる。 The flying robot 101 may further include a solar cell (solar cell, see reference numeral 210 in FIG. 2) that generates power using external light such as sunlight. A solar cell is provided, for example, on the upper surface of the housing of the flying robot 101 . As a result, it is possible to reliably take in outside light and efficiently generate power during flight. In addition, since the solar cell can be charged during flight, it is possible to secure a long flight time per flight.

（飛行型ロボット１０１のハードウエア構成）
つぎに、飛行型ロボット１０１のハードウエア構成について説明する。図２は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１のハードウエアの一例を示す説明図である。図２に示すように、飛行型ロボット１０１のハードウエアは、バッテリー２０１、モーター２０２、カメラ１０３、マイク２０３、スピーカー２０４、ＧＰＳセンサー２０５、対物センサー２０６、制御回路２０７、加速度センサー２０８、通信Ｉ／Ｆ２０９、光源１０５、ソーラーセル２１０などによって構成される。飛行型ロボット１０１が備える各部１０３、１０４、１０５、２０１～２１０は、バス２００によって接続されている。 (Hardware Configuration of Flying Robot 101)
Next, the hardware configuration of the flying robot 101 will be explained. FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of hardware of the flying robot 101 according to the embodiment of the invention. As shown in FIG. 2, the hardware of the flying robot 101 includes a battery 201, a motor 202, a camera 103, a microphone 203, a speaker 204, a GPS sensor 205, an object sensor 206, a control circuit 207, an acceleration sensor 208, a communication I/ It is composed of F209, light source 105, solar cell 210, and the like. Each unit 103 , 104 , 105 , 201 to 210 provided in the flying robot 101 is connected by a bus 200 .

バッテリー２０１は、飛行型ロボット１０１が備える各部の動作に要する電源を供給する。バッテリー２０１は、たとえば、リチウム電池などの二次電池（充電式電池、蓄電池）によって実現することができる。二次電池によって実現されるバッテリー２０１は、ドローンに対して着脱可能であってもよい。 The battery 201 supplies power required for the operation of each part of the flying robot 101 . Battery 201 can be implemented by, for example, a secondary battery (rechargeable battery, storage battery) such as a lithium battery. The battery 201 implemented by a secondary battery may be detachable from the drone.

モーター２０２は、制御回路２０７によって制御され、回転することによってプロペラ１０２を回転させる。モーター２０２は、具体的には、たとえば、回転子が永久磁石であって、固定子がコイルによって構成されるブラシレスモータを使用することができる。モーター２０２は、プロペラ１０２の数と同数設けることにより、各プロペラ１０２をそれぞれ独立して回転させ、飛行型ロボット１０１を前進させたり、後退させたり左右方向に旋回させたりすることができる。 The motor 202 is controlled by the control circuit 207 and rotates the propeller 102 by rotating. Specifically, for example, the motor 202 can be a brushless motor whose rotor is a permanent magnet and whose stator is a coil. By providing the same number of motors 202 as the number of propellers 102, each propeller 102 can be rotated independently to move the flying robot 101 forward, backward, and turn left and right.

飛行型ロボット１０１は、プロペラ１０２を回転させるモーター２０２とは別に、動作部を構成する動作部用のモーター２０２を備えている。動作部用のモーター２０２は、プロペラ１０２の回転動作とは独立して回転するように、制御回路２０７によって制御される。 The flying robot 101 is provided with a motor 202 for an action part that constitutes an action part, in addition to the motor 202 that rotates the propeller 102 . A motor 202 for the motion part is controlled by a control circuit 207 so as to rotate independently of the rotating motion of the propeller 102 .

飛行型ロボット１０１が、カメラ１０３の姿勢を調整する駆動機構を備えている場合、制御回路２０７は、当該駆動機構を構成するモーター２０２の動作も制御する。これにより、飛行型ロボット１０１は移動しながら、人手を介することなく、カメラ１０３の姿勢を調整し、任意の範囲や広範囲を撮影することができる。 If the flying robot 101 has a drive mechanism that adjusts the attitude of the camera 103, the control circuit 207 also controls the operation of the motor 202 that constitutes the drive mechanism. As a result, the flying robot 101 can adjust the posture of the camera 103 while moving, and can photograph an arbitrary range or a wide range without human intervention.

カメラ１０３は、撮像素子を備え、撮影レンズを通過したレンズを撮像素子に受光させることにより画像を撮影する。また、カメラ１０３は、撮影された画像、すなわち撮像素子に受光した光信号を電気信号に変換した画像情報（撮影データ）を、制御回路２０７に出力する。 The camera 103 includes an imaging element, and captures an image by causing the imaging element to receive light that has passed through the imaging lens. In addition, the camera 103 outputs to the control circuit 207 image information (photographing data) obtained by converting an optical signal received by the image sensor into an electric signal.

カメラ１０３は、静止画を撮影するものであってもよく、動画を撮影するものであってもよい。動画は、所定時間間隔で撮影された静止画を連続して撮影したものを含む。画像情報は、所定の動画・音声データの圧縮方式の標準規格（たとえば、ＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）など）によって圧縮されたものであってもよい。 The camera 103 may capture still images or may capture moving images. A moving image includes a series of still images taken at predetermined time intervals. The image information may be compressed according to a predetermined standard for compressing moving picture/audio data (for example, MPEG (Moving Picture Experts Group)).

マイク２０３は、飛行型ロボット１０１の周囲の音声を集音する。マイク２０３は、アナログデータとして入力された音声を電気信号に変換する。具体的に、マイク２０３は、アナログデータとして入力されたアナログの音声信号を、アナログ／デジタル変換し、デジタル形式の音声データを生成する。 The microphone 203 collects sounds around the flying robot 101 . The microphone 203 converts voice input as analog data into an electric signal. Specifically, the microphone 203 converts an analog audio signal input as analog data from analog to digital to generate digital audio data.

スピーカー２０４は、音声信号である電気信号によって振動板を振動させて音声を発生させる。また、スピーカー２０４は、音声信号を出力する出力端子であってもよく、当該出力端子に外部スピーカーを接続して、音声を発生させるようにしてもよい。スピーカー２０４は、一方向にだけ音声を発生させる、いわゆる、指向性スピーカーであってもよい。 The speaker 204 generates sound by vibrating a diaphragm with an electrical signal, which is an audio signal. Also, the speaker 204 may be an output terminal for outputting an audio signal, and an external speaker may be connected to the output terminal to generate audio. The speaker 204 may be a so-called directional speaker that emits sound only in one direction.

ＧＰＳセンサー２０５は、飛行型ロボット１０１の現在位置を特定する。ＧＰＳセンサー２０５は、具体的には、たとえば、ＧＰＳアンテナ、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）部、ベースバンド部などを備えている。ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星が放送する電波を受信する。ＲＦ部は、ＧＰＳアンテナが受信した変調前の信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部は、ＲＦ部が復調したベースバンド信号に基づいて飛行型ロボット１０１の現在位置を算出する。ＧＰＳセンサー２０５は、さらに、不要成分を除去するフィルタや、ＬＮＡ（Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）やパワーアンプＰＡ（Ｐｏｗｅｒ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）などの増幅器を備えていてもよい。 The GPS sensor 205 identifies the current position of the flying robot 101 . GPS sensor 205 specifically includes, for example, a GPS antenna, an RF (Radio Frequency) section, a baseband section, and the like. The GPS antenna receives radio waves broadcast by GPS satellites. The RF unit demodulates the pre-modulation signal received by the GPS antenna into a baseband signal. The baseband unit calculates the current position of the flying robot 101 based on the baseband signal demodulated by the RF unit. The GPS sensor 205 may further include a filter that removes unnecessary components, an amplifier such as an LNA (Low Noise Amplifier) or a power amplifier PA (Power Amplifier).

飛行型ロボット１０１の現在位置は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波に基づく測位によって特定することができる。ベースバンド部は、４機のＧＰＳ衛星との距離をそれぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう。ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて、ＧＰＳ衛星と飛行型ロボット１０１との幾何学的位置を求めるＧＰＳに代えて、みちびき、グローナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）などの衛星測位システムを用いて飛行型ロボット１０１の現在位置を特定してもよい。 The current position of the flying robot 101 can be identified by positioning based on radio waves transmitted from multiple GPS satellites. The baseband unit calculates the distances to each of the four GPS satellites, and performs positioning by calculating the position where the respective distances intersect. Flight using a satellite positioning system such as Michibiki, GLONASS, or Galileo instead of GPS that obtains the geometrical position between the GPS satellite and the flying robot 101 based on radio waves received from the GPS satellite. The current position of the model robot 101 may be identified.

対物センサー２０６は、飛行型ロボット１０１から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出する。障害物は、飛行型ロボット１０１の飛行の支障になる物体であって、具体的には、たとえば、壁、天井、家具、人物などが該当する。飛行型ロボット１０１を屋外で飛行させる場合、たとえば、車両、自装置以外の飛行型ロボット１０１、樹木、建物など、飛行型ロボット１０１の飛行の支障になるすべての物体が障害物に該当する。 The object sensor 206 detects the presence or absence of an obstacle within a predetermined range from the flying robot 101 . Obstacles are objects that hinder the flight of the flying robot 101, and concrete examples thereof include walls, ceilings, furniture, and people. When the flying robot 101 is allowed to fly outdoors, obstacles include all objects that hinder the flight of the flying robot 101, such as vehicles, flying robots 101 other than the own device, trees, and buildings.

対物センサー２０６は、具体的には、たとえば、赤外線センサー、静電容量センサー、超音波センサーなどの非接触センサーによって実現することができる。対物センサー２０６は、赤外線センサー、静電容量センサー、超音波センサーなどの非接触センサーのうち少なくともいずれかによって実現することができる。飛行型ロボット１０１は、複数種類の非接触センサーを対物センサー２０６として搭載していてもよい。また、飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、飛行型ロボット１０１から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出してもよい。 Specifically, the object sensor 206 can be realized by, for example, a non-contact sensor such as an infrared sensor, a capacitance sensor, an ultrasonic sensor, or the like. The object sensor 206 can be implemented by at least one of non-contact sensors such as infrared sensors, capacitive sensors, and ultrasonic sensors. The flying robot 101 may be equipped with multiple types of non-contact sensors as the object sensors 206 . Also, the flying robot 101 may detect the presence or absence of an obstacle within a predetermined range from the flying robot 101 based on the image captured by the camera 103 .

加速度センサー２０８は、飛行型ロボット１０１にかかる重力、振動などの動き、衝撃などを検出する。加速度センサー２０８は、たとえば、低ノイズで安定性の高い水晶加速度センサーなどの周波数変化式加速度センサーを用いることができる。また、加速度センサーは、圧電式の加速度センサー、静電容量式の加速度センサー、ピエゾ抵抗式の加速度センサーなどを用いてもよい。 The acceleration sensor 208 detects gravity, movement such as vibration, and impact applied to the flying robot 101 . Acceleration sensor 208 can be, for example, a frequency-varying acceleration sensor such as a low-noise, high-stability quartz acceleration sensor. A piezoelectric acceleration sensor, a capacitance acceleration sensor, a piezoresistive acceleration sensor, or the like may be used as the acceleration sensor.

ソーラーセル２１０は、プラスを帯びやすいＰ型シリコン半導体とマイナスを帯びやすいＮ型シリコン半導体とを、ＰＮ接合面を介して張り合わせることによって構成されている。ソーラーセル２１０においては、太陽光などの外光による光エネルギーがＰＮ接合面に加わると、Ｐ型シリコン半導体はプラスを帯び、Ｎ型シリコン半導体はマイナスを帯びる。ソーラーセル２１０において、Ｐ型シリコン半導体およびＮ型シリコン半導体にはそれぞれ電極が接続されており、当該電極にそれぞれ接続された電線を介して発電した電力を取り出すことができる。 The solar cell 210 is configured by bonding a P-type silicon semiconductor, which tends to be positive, and an N-type silicon semiconductor, which tends to be negative, through a PN junction surface. In the solar cell 210, when light energy from outside light such as sunlight is applied to the PN junction surface, the P-type silicon semiconductor becomes positive and the N-type silicon semiconductor becomes negative. In the solar cell 210, electrodes are connected to the P-type silicon semiconductor and the N-type silicon semiconductor, respectively, and the generated electric power can be taken out through wires connected to the electrodes.

制御回路２０７は、飛行型ロボット１０１が備える各部を駆動制御する。制御回路２０７は、ＣＰＵやメモリなどによって構成されるマイコンによって実現することができる。メモリは、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の制御プログラムや、特定の人物に関する情報、飛行型ロボット１０１のユーザーなどによってあらかじめ入力された情報などの各種の情報を記憶する。制御回路２０７は、具体的には、たとえば、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などによって実現することができる。 The control circuit 207 drives and controls each part of the flying robot 101 . The control circuit 207 can be implemented by a microcomputer including a CPU, memory, and the like. The memory stores various kinds of information such as a control program for the flying robot 101 according to the embodiment of the present invention, information about a specific person, and information input in advance by the user of the flying robot 101 or the like. Specifically, the control circuit 207 can be realized by, for example, an LSI (Large Scale Integration), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), or the like.

ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを実行することによって、飛行型ロボット１０１の全体の制御をつかさどる。メモリは、たとえば、ＣＰＵが実行するプログラムや、飛行型ロボット１０１の動作に関する各種条件に関する情報、カメラ１０３が撮影した画像に関する情報などの各種の情報を記憶する。 The CPU manages overall control of the flying robot 101 by executing programs stored in the memory. The memory stores, for example, programs executed by the CPU, various information such as information regarding various conditions regarding the operation of the flying robot 101 and information regarding images captured by the camera 103 .

メモリは、具体的には、たとえば、ＩＣメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などによって実現することができる。また、メモリは、飛行型ロボット１０１に対して、飛行型ロボット１０１に設けられたカードスロットを介して着脱可能なメモリカードであってもよい。メモリカードは、たとえば、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカードなどのＩＣカードによってその機能を実現することができる。メモリは、外付けのＵＳＢメモリなどによって、その機能を実現するようにしてもよい。 Specifically, the memory can be implemented by, for example, an IC memory or an SSD (Solid State Drive). Further, the memory may be a memory card that is removable from the flying robot 101 through a card slot provided in the flying robot 101 . The memory card can realize its function by an IC card such as an SD (Secure Digital) memory card. The function of the memory may be realized by an external USB memory or the like.

また、制御回路２０７は、ソーラーセル２１０によって発電された電力をバッテリー２０１に充電する充電回路や、バッテリー２０１の残量を計測する残量計測回路などを含んでいる。充電回路は、ソーラーセル２１０が発電した電力における電圧を調整するＤＣ／ＤＣコンバータなどを含む。残量計測回路は、たとえば、インピーダンス・トラック方式、電圧測定方式、クーロン・カウンタ方式、あるいは、電池セル・モデリング方式など、公知の各種の方式を用いてバッテリー２０１の残量を計測する。 The control circuit 207 also includes a charging circuit that charges the battery 201 with power generated by the solar cell 210, a remaining amount measuring circuit that measures the remaining amount of the battery 201, and the like. The charging circuit includes, for example, a DC/DC converter that adjusts the voltage in the power generated by solar cell 210 . The remaining amount measuring circuit measures the remaining amount of the battery 201 using various known methods such as an impedance tracking method, a voltage measurement method, a coulomb counter method, or a battery cell modeling method.

また、制御回路２０７は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ：慣性センサー）、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）や、ＢＥＣ（Ｂａｔｔｅｒｙ Ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ Ｃｉｒｃｕｉｔ）あるいはＵＢＥＣ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ＢＥＣ）などの回路を含んでいる。 The control circuit 207 includes circuits such as an IMU (Inertial Measurement Unit), an ESC (Electronic Speed Controller), a BEC (Battery Elimination Circuit), or a UBEC (Universal BEC).

ＩＭＵは、ドローンが外部の情報を取得するために必要なセンサー類であって、たとえば、加速度センサー２０８、ジャイロセンサー、気圧センサー、超音波センサー、磁気方位センサー（コンパス）などによって構成される。また、上記のＧＰＳセンサー２０５も、ＩＭＵに含まれる。 The IMU is sensors necessary for the drone to acquire external information, and includes, for example, an acceleration sensor 208, a gyro sensor, an atmospheric pressure sensor, an ultrasonic sensor, a magnetic direction sensor (compass), and the like. The GPS sensor 205 mentioned above is also included in the IMU.

加速度センサー２０８は、ドローンの速度の変化量を検出する。ジャイロセンサーおよび加速度センサー２０８により、ドローンの傾き具合とドローンの速度との両方の変化量を計算することができるので、ドローンが傾いたままであっても、飛行し続けることができる。 An acceleration sensor 208 detects the amount of change in the speed of the drone. The gyro sensor and acceleration sensor 208 can calculate the amount of change in both the degree of tilt of the drone and the speed of the drone, so even if the drone remains tilted, it can continue to fly.

ジャイロセンサーは、ドローンの角度の変化量を検出する。ジャイロセンサーは、たとえば、コリオリ力を利用して角速度を計測することによって、ドローンの角度の変化量を検出する。ジャイロセンサーにより、ドローンを安定して飛行させることができる。 A gyro sensor detects the amount of change in the angle of the drone. The gyro sensor detects the amount of change in the angle of the drone, for example, by measuring the angular velocity using the Coriolis force. The gyro sensor allows the drone to fly stably.

気圧センサーは、ドローンの高度を検出する。気圧センサーは、たとえば、気圧の変化を検出することによって、ドローンの高度を検出する。気圧センサーによってドローンの高度を測定することにより、ドローンの高度を維持することができる。 A barometric sensor detects the altitude of the drone. A barometric sensor detects the altitude of the drone, for example, by detecting changes in barometric pressure. By measuring the altitude of the drone with an air pressure sensor, the altitude of the drone can be maintained.

超音波センサーは、ドローンの下方に位置する物体（床面、障害物など）からの距離を検出する。超音波センサーは、たとえば、ドローンの下面に設けられ、ドローンの下方に発した超音波の跳ね返りを利用して、ドローンの下方に位置する物体からの距離を検出する。 Ultrasonic sensors detect the distance from objects (floor, obstacles, etc.) located below the drone. The ultrasonic sensor is provided, for example, on the underside of the drone, and detects the distance from an object positioned below the drone by utilizing bounce of ultrasonic waves emitted below the drone.

これにより、ドローンの地上（床面、地面など）追跡や、ステーション（図３Ａおよび図３Ｂを参照）への帰還などを安定しておこなうことができる。対物センサー２０６として超音波センサーを用いる場合、ドローンの全方位に超音波を発し、当該超音波センサーによって、対物センサー２０６としての機能と、ＩＭＵの一部としての機能と、を両立させてもよい。 This allows the drone to stably track the ground (floor, ground, etc.), return to the station (see FIGS. 3A and 3B), and the like. When an ultrasonic sensor is used as the objective sensor 206, ultrasonic waves may be emitted in all directions of the drone, and the ultrasonic sensor may function both as the objective sensor 206 and as part of the IMU. .

磁気方位センサーは、ドローンが東西南北のいずれの方角に向いているかを検出する。飛行型ロボット１０１は、飛行させる場所によって磁気の影響を受けるため、運用上、飛行させる場所の変更に際しては、コンパスキャリブレーションをおこない、磁気方位センサーの調整をおこなうことが好ましい。 The magnetic orientation sensor detects which direction the drone is facing, north, south, east or west. Since the flying robot 101 is affected by magnetism depending on the flight location, it is preferable to perform compass calibration and adjust the magnetic direction sensor when changing the flight location.

ＩＭＵは、上記のマイコンとともにフライトコントローラを構成する。フライトコントローラは、モーター２０２の回転制御にかかる演算をおこない、ＥＳＣに対して、プロペラ（プロペラのモーター２０２）の回転方向や回転数を制御する制御信号を出力する。ＥＳＣは、フライトコントローラから出力された制御信号に基づきモーター２０２を回転制御する。フライトコントローラは、飛行型ロボット１０１の飛行中、飛行型ロボット１０１の傾きなどを検知して演算を繰り返しおこない、モーター２０２に対する制御信号を再帰的に出力する。 The IMU constitutes a flight controller together with the above microcomputer. The flight controller performs calculations related to rotation control of the motor 202 and outputs control signals for controlling the rotation direction and rotation speed of the propeller (propeller motor 202) to the ESC. The ESC controls rotation of the motor 202 based on control signals output from the flight controller. The flight controller detects the inclination of the flying robot 101 and the like while the flying robot 101 is in flight, repeats calculations, and recursively outputs control signals to the motors 202 .

フライトコントローラは、具体的には、たとえば、隣り合うプロペラ１０２どうしを逆回転させるように制御する制御信号を出力することによって飛行型ロボット１０１の回転を防止する。また、たとえば、進行方向前方のプロペラ１０２を進行方向後方のプロペラ１０２よりも遅く回転させるように制御することによって飛行型ロボット１０１を前進させる。また、たとえば、進行方向右側のプロペラ１０２を進行方向左側のプロペラ１０２よりも遅く回転させるように制御することによって飛行型ロボット１０１を右方向に旋回させる。 Specifically, the flight controller prevents the flying robot 101 from rotating by, for example, outputting a control signal for controlling the adjacent propellers 102 to rotate in reverse. Further, for example, the flying robot 101 is advanced by controlling the propeller 102 on the front in the direction of travel to rotate slower than the propeller 102 on the rear in the direction of travel. Further, for example, the flying robot 101 is turned rightward by controlling the propeller 102 on the right side in the traveling direction to rotate slower than the propeller 102 on the left side in the traveling direction.

通信Ｉ／Ｆ２０９は、通信回線を通じて飛行型ロボット１０１とネットワークＮとを接続する無線通信インターフェースであって、ネットワークＮと飛行型ロボット１０１の内部とのインターフェースをつかさどり、ネットワークＮを介して接続されている外部装置からのデータの入力および外部装置へのデータの出力を制御する。ネットワークＮは、たとえば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などによって実現される。 The communication I/F 209 is a wireless communication interface that connects the flying robot 101 and the network N through a communication line. It controls the input of data from and output of data to external devices. The network N is implemented by, for example, the Internet, a LAN (Local Area Network), a WAN (Wide Area Network), or the like.

通信Ｉ／Ｆ２０９は、たとえば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）による無線インターフェースによって実現することができる。また、通信Ｉ／Ｆ２０９は、携帯電話回線（たとえばＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ））、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ－ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの無線通信のインターフェースであってもよい。通信Ｉ／Ｆ２０９を介した通信は、所定の時刻、所定時間ごとなど定期的におこなってもよく、通信回線の状況などに応じて任意のタイミングでおこなってもよい。上記のメモリは、通信Ｉ／Ｆ２０９を介した通信によって取得した情報を記憶してもよい。 The communication I/F 209 can be realized by a wireless interface using Wi-Fi (registered trademark), for example. Also, the communication I/F 209 may be a wireless communication interface such as a mobile phone line (for example, LTE (Long Term Evolution)) or PHS (Personal Handy-phone System). Communication via the communication I/F 209 may be performed periodically such as at a predetermined time or every predetermined time, or may be performed at any timing depending on the condition of the communication line. The above memory may store information acquired through communication via the communication I/F 209 .

光源１０５は、制御回路２０７によって制御され、飛行型ロボット１０１の飛行動作と連動して点灯したり消灯したり点滅したりする。また、光源１０５は、飛行型ロボット１０１の状態を案内してもよい。具体的には、たとえば、充電残量が所定の閾値を下回った場合に、所定のパターンで点滅する。光源１０５をＬＥＤランプによって実現する場合、当該ＬＥＤランプの発光色は１色に限るものではなく、複数色であってもよい。 The light source 105 is controlled by the control circuit 207 and turns on, off, or blinks in conjunction with the flight motion of the flying robot 101 . Also, the light source 105 may guide the state of the flying robot 101 . Specifically, for example, when the remaining charge is below a predetermined threshold value, it blinks in a predetermined pattern. When the light source 105 is realized by an LED lamp, the emission color of the LED lamp is not limited to one color, and may be a plurality of colors.

飛行型ロボット１０１は、その他、図示は省略するが、飛行型ロボット１０１に対する入力指示をおこなうキーまたはボタンなどの入力デバイスや、飛行型ロボット１０１の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える電源スイッチなどを備えていてもよい。 Although not shown, the flying robot 101 also includes an input device such as a key or button for giving input instructions to the flying robot 101, a power switch for switching ON/OFF of the power of the flying robot 101, and the like. may

入力デバイスは、上述した所定の範囲の設定に用いてもよい。具体的には、たとえば、入力デバイスを介して、飛行型ロボット１０１に対する所定の入力指示を受け付けた場合に、ＧＰＳセンサー２０５などを用いて当該入力指示を受け付けた場所（位置情報）を特定し、特定した場所から所定範囲内を、所定の範囲として設定することができる。入力デバイスは、他の情報処理装置を接続可能な接続端子などによって実現されるものであってもよい。 An input device may be used to set the predetermined range described above. Specifically, for example, when a predetermined input instruction to the flying robot 101 is received via an input device, the GPS sensor 205 or the like is used to specify the location (position information) where the input instruction is received, A predetermined range from the specified location can be set as the predetermined range. The input device may be implemented by a connection terminal or the like to which another information processing apparatus can be connected.

（ステーションの構成）
つぎに、ステーションの構成について説明する。図３Ａおよび図３Ｂは、ステーションの構成を示す説明図である。図３Ａにおいては、ステーションの外観の一例を示している。図３Ｂにおいては、図３ＡにおけるＡ－Ａ断面を示している。 (Station configuration)
Next, the configuration of the station will be explained. 3A and 3B are explanatory diagrams showing the configuration of the station. FIG. 3A shows an example of the appearance of the station. FIG. 3B shows the AA section in FIG. 3A.

図３Ａおよび図３Ｂに示すように、ステーション３０１は、一面が開放された略箱型をなす外装部３０２を備えている。ステーション３０１は、外装部３０２において開放された部分を、所定の範囲、すなわち、猫などの対象物の側に向けた状態で設置されている。ステーション３０１は、人間の手が届きにくい高さに設置されていることが好ましい。これにより、ステーション３０１や飛行型ロボット１０１への悪戯を防止することができる。 As shown in FIGS. 3A and 3B, the station 301 has an exterior 302 which has a substantially box shape with one side open. The station 301 is installed with the open portion of the exterior part 302 directed toward a predetermined range, that is, the side of an object such as a cat. Station 301 is preferably installed at a height that is difficult for humans to reach. This makes it possible to prevent mischief against the station 301 and the flying robot 101 .

ステーション３０１は、バッテリー３０３と、ワイヤレス給電における送電コイル３０４を備えている。バッテリー３０３は、たとえば、電気自動車などに搭載される大容量バッテリーが好ましい。具体的には、バッテリー３０３は、たとえば、リチウム電池、鉛蓄電池、ニッケル水素電池などの二次電池（充電式電池、蓄電池）によって実現することができる。バッテリー３０３は、一次電池であってもよい。バッテリー３０３は、外装部３０２に対して着脱可能であってもよく、外装部３０２とは別体であってもよい。 A station 301 includes a battery 303 and a power transmission coil 304 for wireless power supply. Battery 303 is preferably, for example, a large-capacity battery mounted on an electric vehicle. Specifically, the battery 303 can be realized by, for example, a secondary battery (rechargeable battery, storage battery) such as a lithium battery, a lead-acid battery, or a nickel-metal hydride battery. Battery 303 may be a primary battery. The battery 303 may be detachable from the exterior part 302 or may be a separate body from the exterior part 302 .

送電コイル３０４は、バッテリー３０３に接続され、ＡＢＳ樹脂やシリコンゴムなどを用いて形成されたカバーに内包され、防水加工が施されている。これにより、ステーション３０１は、ワイヤレス電力伝送により、バッテリー２０１に給電をおこなうことができる。 The power transmission coil 304 is connected to the battery 303, enclosed in a cover made of ABS resin, silicon rubber, or the like, and waterproofed. Thereby, the station 301 can supply power to the battery 201 by wireless power transmission.

また、ステーション３０１は、太陽光などの外光によって発電するソーラーセル３０５や、ソーラーセル３０５によって発電された電力をバッテリー３０３に充電する充電回路などを備えていてもよい。ソーラーセル３０５は、ステーション３０１の外装部３０２の天面に設けられている。充電回路は、ソーラーセル３０５が発電した電力における電圧を調整するＤＣ／ＤＣコンバータなどを含む。ステーション３０１は、ソーラーセル３０５やバッテリー３０３を備えず、商用電源あるいは発電機などに接続されていてもよい。 The station 301 may also include a solar cell 305 that generates power using external light such as sunlight, and a charging circuit that charges the battery 303 with power generated by the solar cell 305 . A solar cell 305 is provided on the top surface of the exterior part 302 of the station 301 . The charging circuit includes, for example, a DC/DC converter that adjusts the voltage in the power generated by solar cell 305 . The station 301 may be connected to a commercial power source, a generator, or the like without the solar cell 305 or the battery 303 .

ステーション３０１は、外装部３０２の一部に透明アクリル板などを用いた窓を設け、かつ、外装部３０２の開放された一面に暖簾状の仕切りを設けて構成してもよい。このような構成のステーション３０１においては、窓を所定の範囲、すなわち、猫などの対象物の側に向けた状態で設置することで、窓を介して所定の範囲を撮影しながら、ステーション３０１の内側への埃の侵入などを軽減し、飛行型ロボット１０１の劣化を抑制することができる。 The station 301 may be configured by providing a window using a transparent acrylic plate or the like in a part of the exterior part 302 and providing a curtain-like partition on the open surface of the exterior part 302 . In the station 301 having such a configuration, the window is set facing a predetermined range, that is, an object such as a cat. Intrusion of dust inside can be reduced, and deterioration of the flying robot 101 can be suppressed.

このようなステーション３０１を、上記のように、室内に設置することにより、適宜、飛行型ロボット１０１自身によって充電させることができ、バッテリー切れを防止することができる。上述した所定の範囲は、ステーション３０１の設置位置に基づいて設定されるものであってもよい。具体的には、たとえば、ステーション３０１に無線通信機能を設け、ステーション３０１と飛行型ロボット１０１との通信距離を設定し、ステーション３０１との通信が可能な範囲を、所定の範囲として設定してもよい。 By installing such a station 301 indoors as described above, the flying robot 101 can be appropriately charged by itself, and the battery can be prevented from running out. The predetermined range described above may be set based on the installation position of the station 301 . Specifically, for example, the station 301 may be provided with a wireless communication function, the communication distance between the station 301 and the flying robot 101 may be set, and the range in which communication with the station 301 is possible may be set as a predetermined range. good.

より具体的には、ステーション３０１と飛行型ロボット１０１との通信は、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を用いる。１対１での通信を想定してつくられたＢｌｕｅｔｏｏｔｈを用いることにより、通信速度や通信距離の点において、ともにＷｉ－Ｆｉなどの無線通信と比べて通信にかかる電力の消耗を抑えることができる。 More specifically, communication between the station 301 and the flying robot 101 uses Bluetooth (registered trademark), for example. By using Bluetooth, which was created for one-to-one communication, it is possible to reduce power consumption in communication compared to wireless communication such as Wi-Fi in terms of communication speed and communication distance. .

ステーション３０１と飛行型ロボット１０１との通信を可能とすることにより、飛行型ロボット１０１がステーション３０１に帰還しているかどうかを判断することができる。そして、飛行型ロボット１０１がステーション３０１に帰還している状態でのみ、送電コイル３０４に通電して送電コイル３０４に磁界を発生させ、バッテリー２０１への給電をおこなうようにすることができる。これにより、バッテリー３０３の消耗を抑えることができる。 By enabling communication between the station 301 and the flying robot 101, it is possible to determine whether the flying robot 101 has returned to the station 301 or not. Then, only when the flying robot 101 is returning to the station 301 , the power transmission coil 304 can be energized to generate a magnetic field in the power transmission coil 304 and power can be supplied to the battery 201 . As a result, consumption of the battery 303 can be suppressed.

ステーション３０１は、モバイルＷｉ－Ｆｉルーターなどの無線通信ルーターを備えていてもよい。これにより、ステーション３０１を通信スポットとして機能させることができ、飛行型ロボット１０１は、ステーション３０１を介して通信をおこなうことができる。また、１台のステーション３０１を設置して、複数台の飛行型ロボット１０１を利用することができる。 Station 301 may comprise a wireless communication router, such as a mobile Wi-Fi router. As a result, the station 301 can function as a communication spot, and the flying robot 101 can communicate via the station 301 . Also, one station 301 can be installed and a plurality of flying robots 101 can be used.

また、ステーション３０１が無線通信ルーターを備えている場合、バッテリー３０３の残量が、バッテリー３０３に対してあらかじめ設定された所定の閾値以下になった場合、管理者などの特定の人物が所有する携帯型電話機などに、バッテリー３０３の充電ないしバッテリー３０３の交換が必要である旨を通知してもよい。これにより、ステーション３０１の管理にかかる管理者の負担を抑えつつ、ステーション３０１の機能を確実に維持することができる。 In addition, when the station 301 is equipped with a wireless communication router, when the remaining amount of the battery 303 becomes equal to or less than a predetermined threshold value set in advance for the battery 303, the mobile phone owned by a specific person such as an administrator A mobile phone or the like may be notified that the battery 303 needs to be charged or the battery 303 needs to be replaced. As a result, it is possible to reliably maintain the functions of the station 301 while reducing the burden on the administrator for managing the station 301 .

（飛行型ロボット１０１の機能的構成）
つぎに、飛行型ロボット１０１の機能的構成について説明する。図４は、この発明にかかる飛行型ロボット１０１の機能的構成を示す説明図である。図４に示すように、飛行型ロボット１０１の機能は、記憶部４０１と、検出部４０２と、撮影部４０３と、取得部４０４と、駆動部４０５と、出力部４０６と、動作部４０７と、制御部４０８と、によって実現される。 (Functional Configuration of Flying Robot 101)
Next, the functional configuration of the flying robot 101 will be described. FIG. 4 is an explanatory diagram showing the functional configuration of the flying robot 101 according to the invention. As shown in FIG. 4, the functions of the flying robot 101 include a storage unit 401, a detection unit 402, an imaging unit 403, an acquisition unit 404, a drive unit 405, an output unit 406, an operation unit 407, It is implemented by the control unit 408 .

記憶部４０１は、制御部４０８による制御にかかる各種プログラム（この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の制御プログラムを含む）や、プログラムの実行に用いる閾値などを含む各種情報を記憶する。具体的には、記憶部４０１は、たとえば、猫の認識に用いるパターン認識（画像認識）にかかる、猫の特徴量に関する情報を記憶している。 The storage unit 401 stores various programs (including the control program for the flying robot 101 according to the embodiment of the present invention) related to control by the control unit 408 and various information including threshold values used for executing the programs. Specifically, the storage unit 401 stores, for example, information about the feature amount of the cat, which is used for pattern recognition (image recognition) used for recognizing the cat.

また、記憶部４０１は、撮影部４０３によって撮影された画像情報や、取得部４０４が取得した情報などを記憶してもよい。記憶部４０１は、バッテリーの充電スポットに関する情報などを記憶してもよい。記憶部４０１は、具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７におけるメモリなどによって、その機能を実現することができる。 The storage unit 401 may also store image information captured by the imaging unit 403, information acquired by the acquisition unit 404, and the like. The storage unit 401 may store information about battery charging spots. Specifically, the function of the storage unit 401 can be realized by, for example, the memory in the control circuit 207 shown in FIG.

検出部４０２は、制御部４０８によって制御され、たとえば、所定のアプリケーションをインストールしたスマートフォンなどの端末装置から出力される信号を検出する。また、検出部４０２は、たとえば、飛行型ロボット１０１の利用者などによっておこなわれる、キーまたはボタンなどの入力デバイスを介した、飛行型ロボット１０１に対する所定の入力指示を受け付けたことを検出してもよい。検出部４０２は、具体的には、たとえば、図２に示した通信Ｉ／Ｆ２０９（あるいは入力デバイス）などによって、その機能を実現することができる。 The detection unit 402 is controlled by the control unit 408 and detects a signal output from a terminal device such as a smartphone installed with a predetermined application, for example. Further, the detection unit 402 detects that a predetermined input instruction to the flying robot 101 is received via an input device such as a key or a button, which is performed by the user of the flying robot 101. good. Specifically, detection unit 402 can realize its function by communication I/F 209 (or an input device) shown in FIG. 2, for example.

また、検出部４０２は、飛行型ロボット１０１から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出する。この場合、検出部４０２は、具体的には、たとえば、図２に示した対物センサー２０６などによって、その機能を実現することができる。また、この場合の検出部４０２は、具体的には、たとえば、対物センサー２０６に代えて、あるいは、対物センサー２０６に加えて、図１や図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を実現してもよい。 The detection unit 402 also detects the presence or absence of an obstacle within a predetermined range from the flying robot 101 . In this case, the detection unit 402 can specifically achieve its function by, for example, the objective sensor 206 shown in FIG. Further, the detection unit 402 in this case, specifically, for example, instead of the object sensor 206, or in addition to the object sensor 206, the camera 103 shown in FIGS. You may

カメラ１０３による障害物の有無の検出は、たとえば、飛行型ロボット１０１が移動することにより得られる、異なる複数の位置において撮影された各画像における視差（各画像どうしの差分）に基づき、障害物までの距離を求める移動ステレオ方法を用いることによって実現することができる。移動ステレオ方法を用いることにより、単眼のカメラを用いて、飛行型ロボット１０１から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出することができる。 Detection of the presence or absence of an obstacle by the camera 103 is based on the parallax (difference between each image) in each image taken at a plurality of different positions obtained by the movement of the flying robot 101, for example. can be achieved by using the moving stereo method to determine the distance of . By using the moving stereo method, the presence or absence of an obstacle existing within a predetermined range from the flying robot 101 can be detected using a monocular camera.

撮影部４０３は、制御部４０８によって制御され、所定の範囲内の画像を撮影する。撮影部４０３は、たとえば、室内の画像を撮影する。部屋が複数ある場合、家中の部屋をすべて撮影対象としてもよく、特定の室内のみを撮影対象としてもよい。撮影部４０３は、具体的には、たとえば、図１や図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を実現することができる。 The image capturing unit 403 is controlled by the control unit 408 and captures an image within a predetermined range. The imaging unit 403 captures, for example, an indoor image. If there are a plurality of rooms, all the rooms in the house may be taken as the shooting target, or only a specific room may be taken as the shooting target. Specifically, the function of the imaging unit 403 can be realized by the camera 103 shown in FIGS. 1 and 2, for example.

上記の記憶部４０１は、撮影部４０３によって撮影された画像にかかる画像情報を記憶してもよい。また、記憶部４０１は、画像情報に加えて、当該画像情報にかかる画像を撮影した場所や時刻に関する情報を、当該画像情報に関連付けて記憶してもよい。画像を撮影した場所や時刻に関する情報は、たとえば、図２に示したＧＰＳセンサー２０５を用いて特定することができる。 The storage unit 401 described above may store image information related to the image captured by the imaging unit 403 . In addition to the image information, the storage unit 401 may also store information about the location and time when the image related to the image information was captured in association with the image information. Information about the place and time when the image was taken can be specified using, for example, the GPS sensor 205 shown in FIG.

取得部４０４は、飛行型ロボット１０１の外部の情報を取得する。具体的には、取得部４０４は、たとえば、ネットワークＮを介して、外部装置から所定の情報を取得する。取得部４０４は、具体的には、たとえば、図２に示した通信Ｉ／Ｆ２０９などによって、その機能を実現することができる。 The acquisition unit 404 acquires external information of the flying robot 101 . Specifically, the acquiring unit 404 acquires predetermined information from an external device via the network N, for example. Acquisition unit 404 can specifically achieve its function by communication I/F 209 shown in FIG. 2, for example.

取得部４０４は、具体的には、たとえば、別の飛行型ロボット１０１が学習した情報を取得する。これにより、単機の飛行型ロボット１０１の学習により得られた情報を、別の複数の飛行型ロボット１０１が共有することができる。具体的には、飛行型ロボット１０１に、どのような動作をすれば猫が活発に反応するかなどの情報を共有させ、一層適した動作をさせることができる。 Specifically, the acquisition unit 404 acquires, for example, information learned by another flying robot 101 . As a result, the information obtained by the learning of a single flying robot 101 can be shared by a plurality of different flying robots 101 . Specifically, the flying robot 101 can be made to share information such as what actions the cat should take to react more actively, and can be made to perform more suitable actions.

取得部４０４は、ＧＰＳセンサー２０５、対物センサー２０６、加速度センサー２０８など、飛行型ロボット１０１が備える各種のセンサーを用いて、飛行型ロボット１０１の周囲の状況を取得してもよい。この場合、取得部４０４は、具体的には、たとえば、図２に示した、ＧＰＳセンサー２０５、対物センサー２０６、加速度センサー２０８などの各種のセンサーによって、その機能を実現することができる。 The acquisition unit 404 may acquire the surrounding conditions of the flying robot 101 using various sensors included in the flying robot 101 , such as the GPS sensor 205 , the object sensor 206 and the acceleration sensor 208 . In this case, the acquiring unit 404 can realize its function by various sensors such as the GPS sensor 205, the object sensor 206, and the acceleration sensor 208 shown in FIG.

駆動部４０５は、制御部４０８によって制御され、飛行型ロボット１０１の飛行を制御する。駆動部４０５は、具体的には、たとえば、図１に示したプロペラ１０２や、図２に示した制御回路２０７におけるフライトコントローラ、ＥＳＣ、ＢＥＣ（ＵＢＥＣ）、モーター２０２、および、対物センサー２０６などによって、その機能を実現することができる。 The drive unit 405 is controlled by the control unit 408 to control the flight of the flying robot 101 . Specifically, for example, the propeller 102 shown in FIG. 1 and the flight controller, ESC, BEC (UBEC), motor 202, and objective sensor 206 in the control circuit 207 shown in FIG. , the function can be realized.

出力部４０６は、制御部４０８によって制御されて、スピーカー２０４から所定の音声を出する。所定の音声は、たとえば、録音された人の声、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音、「ピーピー」などという警報音などとすることができる。この場合、出力部４０６は、具体的には、たとえば、図２に示したスピーカー２０４などによって、その機能を実現することができる。 The output unit 406 is controlled by the control unit 408 to output a predetermined sound from the speaker 204 . The predetermined sound can be, for example, a recorded human voice, a recorded animal cry or a synthesized sound simulating an animal cry, an alarm sound such as “beep, beep,” or the like. In this case, the function of the output unit 406 can be specifically realized by the speaker 204 shown in FIG. 2, for example.

また、出力部４０６は、制御部４０８によって制御されて、光源１０５を点灯させたり、点滅させたりする。この場合、出力部４０６は、具体的には、たとえば、図１や図２に示したＬＥＤランプやレーザーなどの光源１０５によって、その機能を実現することができる。 Also, the output unit 406 is controlled by the control unit 408 to turn on or blink the light source 105 . In this case, the function of the output unit 406 can be specifically realized by the light source 105 such as the LED lamp or laser shown in FIGS. 1 and 2, for example.

動作部４０７は、制御部４０８によって制御されて、クリップ状部材などによって実現される保持部１０４によって保持された操作対象を動作させる。動作部４０７は、具体的には、たとえば、図２に示した動作部４０７用のモーター２０２などによって、その機能を実現することができる。動作部４０７は、操作対象を回転動作させたり、揺動動作させたりする。 The operation unit 407 is controlled by the control unit 408 to operate the operation target held by the holding unit 104 realized by a clip-shaped member or the like. Specifically, the function of the operation unit 407 can be realized by, for example, the motor 202 for the operation unit 407 shown in FIG. The operation unit 407 rotates or swings the operation target.

制御部４０８は、飛行型ロボット１０１の全体を制御する。制御部４０８は、具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７によって、その機能を実現することができる。制御部４０８は、より具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７におけるＣＰＵによって、メモリなどに記憶されたプログラムを実行することによって、その機能を実現することができる。 The control unit 408 controls the entire flying robot 101 . Specifically, the function of the control unit 408 can be realized by the control circuit 207 shown in FIG. 2, for example. More specifically, the control unit 408 can realize its function by executing a program stored in a memory or the like by the CPU in the control circuit 207 shown in FIG. 2, for example.

制御部４０８は、たとえば、駆動部４０５を制御することによって、飛行型ロボット１０１を飛行させる。また、制御部４０８は、たとえば、撮影部４０３を駆動制御することによって撮影をおこなう。さらに、制御部４０８は、撮影部４０３によって撮影された画像に基づいて、対象物である猫を認識する。対象物（猫）の認識は、たとえば、撮影部４０３によって撮影された画像に、猫が含まれているか否かを判断することによっておこなう。 The control unit 408 causes the flying robot 101 to fly by controlling the drive unit 405, for example. Further, the control unit 408 performs image capturing by driving and controlling the image capturing unit 403, for example. Furthermore, the control unit 408 recognizes the cat, which is the object, based on the image captured by the image capturing unit 403 . Recognition of the object (cat) is performed, for example, by determining whether or not the image captured by the imaging unit 403 includes a cat.

制御部４０８は、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ：人工知能）機能を備え、短毛猫、長毛猫、耳が立っている猫、耳が折れている猫、歩いている猫、寝ている猫のように複数種類の対象物（猫）を学習してもよい。制御部４０８は、猫を認識することに特化した特化型人工知能を備えていてもよい。近年は、人工知能を搭載したコンピュータの小型化が進んでおり、人工知能を搭載した制御回路２０７（コンピューター）であっても、飛行型ロボット１０１を円滑に飛行させることができる。 The control unit 408 has an AI (Artificial Intelligence) function, and is capable of controlling short-haired cats, long-haired cats, cats with upright ears, cats with broken ears, walking cats, and sleeping cats. A plurality of types of objects (cats) may be learned. Control unit 408 may include specialized artificial intelligence that specializes in recognizing cats. In recent years, the miniaturization of computers equipped with artificial intelligence has progressed, and even the control circuit 207 (computer) equipped with artificial intelligence can cause the flying robot 101 to fly smoothly.

対象物の認識に際し、制御部４０８は、たとえば、撮影部４０３によって撮影された画像のノイズや歪みなどを取り除き、当該画像に含まれるオブジェクトの輪郭を強調したり、当該画像の明るさや色合いを調整したりすることによって、当該画像に含まれる対象物（猫）を抽出しやすくする。また、カメラ１０３のレンズが広角レンズである場合、画像の歪み補正をおこなってもよい。 When recognizing the object, the control unit 408 removes noise, distortion, and the like from the image captured by the image capturing unit 403, emphasizes the outline of the object included in the image, and adjusts the brightness and color of the image. By doing so, the object (cat) included in the image can be easily extracted. Further, when the lens of the camera 103 is a wide-angle lens, image distortion correction may be performed.

また、対象物の認識に際し、制御部４０８は、たとえば、ピクセル単位で、顔や身体の形状や目やヒゲの位置などの特徴を抽出し、ピクセルに付与されている色や明るさなどの各種の情報に基づいて、撮影部４０３によって撮影された画像に、対象物（猫）が含まれているか否かを判断する。 In recognizing the object, the control unit 408 extracts, for example, features such as the shape of the face and body, and the positions of the eyes and whiskers on a pixel-by-pixel basis. based on this information, it is determined whether or not the image captured by the image capturing unit 403 includes the object (cat).

対象物の認識に際し、制御部４０８は、広角レンズなどを使用することにより歪んだ画像に基づいて対象物を認識してもよく、標準レンズと同様の画像になるように歪み修正をおこなった画像に基づいて対象物を認識してもよい。 When recognizing the object, the control unit 408 may recognize the object based on an image distorted by using a wide-angle lens or the like. You may recognize a target object based on.

対象物の認識に際し、制御部４０８は、たとえば、認識した猫の特徴を学習（機械学習）し、学習結果を記憶部４０１に記憶してもよい。猫の特徴は、たとえば、猫の大きさや、飛行型ロボット１０１がどのような動作をした場合に活発に反応するか、どのような時間帯に良好な反応をするか、どのような操作対象（猫じゃらしか釣り竿か紐か、など）の場合に活発に運動するか、などとすることができる。 When recognizing the object, the control unit 408 may, for example, learn (machine learning) the characteristics of the recognized cat and store the learning result in the storage unit 401 . The characteristics of the cat are, for example, the size of the cat, what kind of motion the flying robot 101 makes to respond actively, what time of day it responds well, and what kind of operation target ( a cat litter, a fishing rod, a string, etc.).

そして、この場合、制御部４０８は、たとえば、猫が良好な反応をする可能性が高い条件下においてのみ、撮影部４０３を駆動制御することによって撮影をおこなうようにしてもよい。あるいは、この場合、制御部４０８は、たとえば、猫が良好な反応をする可能性が高い条件下においては、連続して撮影をおこない、猫が良好な反応をする可能性が低い条件下においては、５分や１０分などの時間間隔を空けて断続的に撮影をおこなうようにしてもよい。 In this case, the control unit 408 may, for example, control the driving of the photographing unit 403 to perform photographing only under conditions in which the cat is highly likely to react favorably. Alternatively, in this case, the control unit 408 may, for example, continuously perform photographing under conditions where the cat is highly likely to react favorably, and under conditions where the cat is unlikely to react favorably, , 5 minutes, 10 minutes, or the like, and the images may be captured intermittently.

断続的な撮影は、たとえば、１分間の撮影をおこなった後、５分間撮影を停止し、その後また１分間の撮影をおこなう、のような撮影をおこなう。猫が良好な反応をする可能性の高い条件であるか否かは、たとえば、現在の曜日や時刻などの要素が、あらかじめ設定された条件に該当するか否かによって判断してもよい。また、猫が良好な反応をする可能性の高い条件であるか否かは、たとえば、あらかじめ設定された条件に該当する要素の数が、所定の閾値を超えるか否かによって判断してもよい。 Intermittent photography is performed by, for example, photographing for 1 minute, stopping photography for 5 minutes, and then photographing for 1 minute again. Whether or not the conditions are such that the cat is highly likely to respond favorably may be determined, for example, by determining whether or not elements such as the current day of the week and time correspond to preset conditions. Whether or not the cat is highly likely to respond favorably to the condition may be determined, for example, by determining whether or not the number of elements corresponding to the preset condition exceeds a predetermined threshold. .

制御部４０８は、対象物（猫）を認識した場合に、駆動部４０５を制御することによって、猫の周辺において飛行型ロボット１０１を飛行させる。また、制御部４０８は、飛行に際し、動作部４０７を制御することによって、保持部１０４が保持する操作対象を動作させるようにしてもよい。また、制御部４０８は、飛行に際し、出力部４０６を制御することによって、光源１０５を発光させるようにしてもよい。さらに、制御部４０８は、飛行型ロボット１０１が猫の周辺を飛行している場合に限って、動作部４０７を制御して、保持部１０４が保持する操作対象を動作させるようにしてもよい。 When the control unit 408 recognizes the object (cat), the control unit 408 controls the driving unit 405 to cause the flying robot 101 to fly around the cat. Further, the control unit 408 may operate the operation target held by the holding unit 104 by controlling the operation unit 407 during flight. Also, the control unit 408 may cause the light source 105 to emit light by controlling the output unit 406 during flight. Furthermore, the control unit 408 may control the operation unit 407 to move the operation target held by the holding unit 104 only when the flying robot 101 is flying around the cat.

制御部４０８は、対象物（猫）を認識した場合に、たとえば、所定の範囲内を設定速度以下の速度で飛行する。また、制御部４０８は、対象物（猫）を認識した場合に、所定の範囲内の任意の位置において、ホバリング飛行したり、上下動するように飛行したりしてもよい。所定の範囲内の任意の位置は、たとえば、猫の視野に入る範囲とすることができる。これによって、猫の関心を効果的にひきつけることができる。 When the control unit 408 recognizes the object (cat), for example, it flies within a predetermined range at a speed equal to or lower than the set speed. Further, when the object (cat) is recognized, the control unit 408 may hover or fly up and down at an arbitrary position within a predetermined range. Any position within the predetermined range can be, for example, the range within the cat's field of view. This can effectively attract the cat's attention.

カメラ１０３を一体に備える飛行型ロボット１０１は、所定の範囲内において、猫を撮影しやすい位置に自律飛行することができる。これにより、たとえば、カメラの位置や、猫の姿勢、猫の大きさ、猫の毛色などの環境的な要因に左右されることなく、死角なく猫を撮影することができる。 A flying robot 101 integrally equipped with a camera 103 can autonomously fly to a position where it is easy to photograph a cat within a predetermined range. As a result, the cat can be photographed without any blind spots, regardless of environmental factors such as the position of the camera, the posture of the cat, the size of the cat, and the color of the cat's coat.

また、カメラ１０３を一体に備える飛行型ロボット１０１は、猫を確実に撮影する位置まで自律飛行することができる。これにより、設置型のカメラによって撮影された画像に基づいて、ドローンを飛行させることによって、漫然と撮影した画像に基づいて猫を探し出す場合と比較して、対象とする猫を見失うことを回避し、対象とする猫の関心を確実にひくように飛行することができる。 In addition, the flying robot 101 integrally equipped with the camera 103 can fly autonomously to a position where the cat can be reliably photographed. This makes it possible to avoid losing sight of the target cat compared to searching for the cat based on images taken carelessly by flying the drone based on the images taken by the installed camera. It can fly in such a way as to certainly attract the attention of the target cat.

発明者は、室内飼育が原因で運動不足になったりストレスを溜めたりしがちな猫に、楽しくかつ効果的に全身運動をさせ、当該猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができるように動作する飛行型ロボット１０１を『ドロジャラ』ないし『ネコジャラドローン』と名付けた。 The inventor makes a cat, which tends to lack exercise or accumulate stress due to indoor rearing, enjoyably and effectively exercise the whole body, and can effectively eliminate the lack of exercise and stress of the cat. The flying robot 101 that operates like this is named "Drojara" or "Nekojara Drone".

また、制御部４０８は、たとえば、カメラ１０３が撮像した画像に基づいて、猫が痙攣している、猫が嘔吐しているなど、猫の健康上何らかの支障が生じていると判断した場合に、出力部４０６を制御して、周囲にこれを通知する音声を出力してもよい。これにより、健康上何らかの支障が生じている猫の同居者が、当該猫とは別室にいる場合であっても猫の異常を速やかに知らせることができる。 If the control unit 408 determines, for example, based on the image captured by the camera 103 that the cat is having convulsions or is vomiting, for example, the cat is suffering from health problems, You may control the output part 406 and output the sound which notifies this to surroundings. As a result, even if a cohabitant of a cat with some kind of health problem is in a separate room from the cat, it is possible to promptly inform the cat of the abnormality.

また、たとえば、図２に示したスピーカー２０４によって出力部４０６を実現する場合、制御部４０８は、たとえば、カメラ１０３が撮像した画像に基づいて、猫が痙攣している、猫が嘔吐しているなど、猫の健康上何らかの支障が生じていると判断した場合に、駆動部４０５や撮像部４０３などを制御して室内にいる同居者を探し出し、出力部４０６を制御して当該同居者に対して、猫に異常が生じていることを知らせる音声を出力してもよい。これによって、健康上何らかの支障が生じている猫の同居者が、当該猫とは別室にいる場合であっても猫の異常を速やかに知らせることができる。 Also, for example, when the output unit 406 is realized by the speaker 204 shown in FIG. For example, when it is determined that there is some problem with the health of the cat, the drive unit 405, the imaging unit 403, etc. are controlled to search for a cohabitant in the room, and the output unit 406 is controlled to detect the cohabitant. may output a sound to notify the cat that something is wrong. As a result, even if a cohabitant of a cat with some kind of health problem is in a separate room from the cat, it is possible to promptly notify the cat of the abnormality.

また、たとえば、図１や図２に示した光源１０５によって出力部４０６を実現する場合、制御部４０８は、猫の健康上何らかの支障が生じていると判断すると、出力部４０６を制御することによって、光源（ＬＥＤランプなど）１０５を点灯させたり点滅させたりしてもよい。また、猫の健康上の支障が生じていない場合にも、出力部４０６を制御することによって、光源（ＬＥＤランプなど）１０５を点灯させたり点滅させたりしてもよい。このように、光源１０５を点滅させることにより、猫や当該猫の同居者による飛行型ロボット１０１の視認性を高め、飛行型ロボット１０１の存在を、遠くから猫や同居者に意識させることができる。 Also, for example, when the output unit 406 is realized by the light source 105 shown in FIGS. , the light source (such as an LED lamp) 105 may be lit or blinked. Also, even when the cat's health is not affected, the light source (LED lamp, etc.) 105 may be lit or blinked by controlling the output unit 406 . By blinking the light source 105 in this way, the visibility of the flying robot 101 by the cat or the cat's cohabitant can be enhanced, and the cat and the cohabitant can be made aware of the existence of the flying robot 101 from a distance. .

（飛行型ロボット１０１の処理手順）
つぎに、飛行型ロボット１０１の処理手順について説明する。図５は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の処理手順を示すフローチャートである。図５のフローチャートにおいて、まず、撮影を開始するか否かを判断する（ステップＳ５０１）。 (Processing Procedure of Flying Robot 101)
Next, the processing procedure of the flying robot 101 will be explained. FIG. 5 is a flow chart showing the processing procedure of the flying robot 101 according to the embodiment of the invention. In the flowchart of FIG. 5, first, it is determined whether or not to start shooting (step S501).

ステップＳ５０１においては、たとえば、前回撮影をともなう飛行をおこなってからあらかじめ定められた時間が経過した場合に、撮影を開始すると判断する。あるいは、ステップＳ５０１においては、たとえば、前回動作部４０７により操作対象を動作させてからあらかじめ定められた時間が経過した場合に、撮影を開始すると判断する。ステップＳ５０１において、撮影を開始すると判断しない場合（ステップＳ５０１：Ｎｏ）、そのまま待機する。 In step S501, for example, when a predetermined time has elapsed since the last flight involving photography, it is determined that photography should be started. Alternatively, in step S501, for example, when a predetermined time has elapsed since the operation target was moved by the operation unit 407 last time, it is determined to start shooting. In step S501, if it is not determined to start shooting (step S501: No), the process stands by.

ステップＳ５０１において、撮影を開始すると判断した場合（ステップＳ５０１：Ｙｅｓ）、プロペラ１０２のモーター２０２を回転させるなどして飛行を開始し（ステップＳ５０２）、カメラ１０３による撮影を開始する（ステップＳ５０３）。そして、撮影した画像に基づいて、画像認識をおこない、画像内に猫を認識したか否かを判断する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４において、猫を認識していない場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、ステップＳ５０１へ移行する。 If it is determined in step S501 to start photographing (step S501: Yes), flight is started by rotating the motor 202 of the propeller 102 (step S502), and photographing by the camera 103 is started (step S503). Then, image recognition is performed based on the photographed image, and it is determined whether or not the cat has been recognized in the image (step S504). In step S504, if the cat is not recognized (step S504: No), the process proceeds to step S501.

ステップＳ５０４において、猫を認識した場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、認識した猫が所定時間同じ場所にいるか否かを判断する（ステップＳ５０５）。ステップＳ５０５において、認識した猫が所定時間同じ場所にいない、すなわち、移動していると判断した場合（ステップＳ５０５：Ｎｏ）、ステップＳ５０９へ移行する。 If a cat is recognized in step S504 (step S504: Yes), it is determined whether or not the recognized cat is in the same place for a predetermined time (step S505). If it is determined in step S505 that the recognized cat has not been in the same place for a predetermined time, ie, that it is moving (step S505: No), the process proceeds to step S509.

ステップＳ５０５においては、たとえば、所定時間ごとに撮影をおこなった画像のそれぞれにもとづいて、認識された猫の居場所が所定回数同じである場合に、猫が所定時間同じ場所にいると判断する。あるいは、ステーション３０１から継続して撮影をおこなっている場合、ステップＳ５０５においては、たとえば、猫の居場所が所定時間連続して同じである場合に、猫が所定時間同じ場所にいると判断する。 In step S505, for example, if the recognized location of the cat is the same for a predetermined number of times based on each of the images taken at predetermined time intervals, it is determined that the cat has been at the same location for the predetermined time. Alternatively, if the station 301 is continuously photographing, in step S505 it is determined that the cat has been in the same place for a predetermined time if, for example, the cat has been in the same place continuously for a predetermined time.

居場所が同じであるか否かは、たとえば、「半径３０ｃｍ以内の範囲」などのように所定の範囲内にいるかどうかによって判断してもよい。これにより、たとえば、寝返りをうつなどして姿勢や若干の位置が変わっただけの猫を、所定時間同じ場所にいると判断することができる。 Whether or not the locations are the same may be determined based on whether or not they are within a predetermined range such as "within a radius of 30 cm". As a result, for example, it can be determined that a cat that has only slightly changed its posture or position, such as by rolling over, has been in the same place for a predetermined period of time.

ステップＳ５０５において、猫が所定時間同じ場所にいると判断した場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、当該猫の周辺まで移動（飛行）して（ステップＳ５０６）、動作部４０７のモーター２０２を駆動し（ステップＳ５０７）、操作対象を動作させる。ステップＳ５０６においては、猫の視界前方であって、当該猫の手が届かない程度の距離まで移動する。猫の眼前の視界が開けている場合、ステップＳ５０６においては、猫の視界内で極力離れた位置に移動してもよい。 In step S505, when it is determined that the cat has been in the same place for a predetermined time (step S505: Yes), the cat moves (flies) to the vicinity of the cat (step S506), and the motor 202 of the operation unit 407 is driven (step S507), the operation target is operated. In step S506, it moves to a distance in front of the cat's field of vision and out of reach of the cat. If the cat's front view is open, in step S506, the cat may be moved to a position as far away as possible within the cat's view.

ステップＳ５０７において、猫じゃらしや釣り竿の先端に付けられた羽根やリボンなどの操作対象を猫の視界内で動作させることにより、猫の関心を操作対象にひきつけることができる。これにより、同じような場所で寝続けている猫を、操作対象へ近づけることができ、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 In step S507, the cat's attention can be attracted to the operation target by moving the operation target such as a cat toy or a feather or ribbon attached to the tip of the fishing rod within the cat's field of vision. As a result, a cat that continues to sleep in the same place can be brought closer to the operation target, effectively relieving the cat's lack of exercise and stress.

操作対象あるいは飛行型ロボット１０１に関心を示した猫が、飛行型ロボット１０１に近づいてきた場合、飛行型ロボット１０１は、操作対象を動作させながら当該猫から離れるように移動してもよい。また、飛行型ロボット１０１は、上下動をともなって移動してもよい。さらに、飛行型ロボット１０１は、操作対象を動作させながら、上下動をともなって移動してもよい。これによって、操作対象を追いかける猫の運動量を増やし、猫の運動不足やストレスを一層効果的に解消することができる。 When a cat showing an interest in the object to be operated or the flying robot 101 approaches the flying robot 101, the flying robot 101 may move away from the cat while moving the object to be operated. Also, the flying robot 101 may move with vertical movement. Furthermore, the flying robot 101 may move up and down while moving the operation target. As a result, the amount of exercise of the cat chasing the operation target can be increased, and the lack of exercise and stress of the cat can be more effectively resolved.

飛行型ロボット１０１が光源１０５としてレーザーを備えている場合、ステップＳ５０７においては、操作対象を動作させることに加えて、あるいは、操作対象を動作させることに代えて、レーザー光を壁に照射してもよい。従来より、壁や床に照射した光に猫が関心を示し、当該光を猫が追いかけることが広く知られており、このような光の照射位置を飛行型ロボット１０１により移動させることにより、猫の同居者の活動に支障をきたすことなく、猫の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 If the flying robot 101 has a laser as the light source 105, in step S507, in addition to moving the operation target, or instead of moving the operation target, the wall is irradiated with laser light. good too. Conventionally, it is widely known that cats show interest in light irradiated on a wall or floor and chase the light. It can effectively eliminate the lack of exercise and stress of cats without interfering with the activities of their cohabitants.

そして、猫に所定量の運動をさせたか否かを判断する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０８においては、たとえば、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫が所定時間継続して操作対象あるいは飛行型ロボット１０１を追いかけたか否かを判断する。 Then, it is determined whether or not the cat has exercised a predetermined amount (step S508). In step S508, for example, based on the image captured by the camera 103, it is determined whether or not the cat has chased the operation object or the flying robot 101 continuously for a predetermined period of time.

この場合、猫の習性として、獲物を狙う際には、止まった状態で姿勢を低くして、獲物に飛びかかる準備をすることから、猫が常時連続して操作対象あるいは飛行型ロボット１０１を追いかけている場合のみならず、途中、数秒から数十秒程度停止している状態も、所定時間継続している状態に含む。 In this case, when aiming at a prey, the cat has a habit of lowering its posture while standing still and preparing to pounce on the prey. In addition to the state in which the device is still in operation, the state in which the device is stopped for several seconds to several tens of seconds is also included in the state in which the device continues for a predetermined period of time.

あるいは、ステップＳ５０８においては、たとえば、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、操作対象あるいは飛行型ロボット１０１を追いかける猫が所定回数以上のジャンプをしたか否かを判断する。 Alternatively, in step S508, for example, based on the image captured by the camera 103, it is determined whether or not the cat chasing the operation target or the flying robot 101 has jumped a predetermined number of times or more.

飛行型ロボット１０１は、ステップＳ５０８において、猫に所定量の運動をさせたと判断するまで（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、ステップＳ５０７へ移行し、移動しながら、動作部４０７用のモーター２０２を駆動して、操作対象を動作させる。一方、ステップＳ５０８において、猫に所定量の運動をさせた場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、ステーション３０１に帰還し（ステップＳ５０９）、次回の撮影開始まで待機する。 Until it is determined in step S508 that the cat has exercised a predetermined amount (step S508: No), the flying robot 101 proceeds to step S507, and drives the motor 202 for the action unit 407 while moving. , to operate the operation target. On the other hand, in step S508, if the cat has exercised a predetermined amount (step S508: Yes), it returns to the station 301 (step S509) and waits until the start of the next photographing.

(飛行型ロボット１０１の利用態様の一例)
つぎに、飛行型ロボット１０１の利用態様の一例について説明する。図６～図８は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の利用態様の一例を示す説明図である。 (Example of use of flying robot 101)
Next, an example of how the flying robot 101 is used will be described. 6 to 8 are explanatory diagrams showing an example of usage of the flying robot 101 according to the embodiment of the present invention.

飛行型ロボット１０１およびステーション３０１は、所定範囲内であって、たとえば、対象物である猫を飼育する室内に配置する。室内とは、家屋内における一部屋でもよく、家屋内全体であってもよい。また、飛行型ロボット１０１が飛行する所定範囲は、屋外を含む所定の敷地内であってもよい。 Flying robot 101 and station 301 are placed within a predetermined range, for example, in a room where a cat, which is an object, is kept. The room may be one room in the house, or may be the whole house. Also, the predetermined range in which the flying robot 101 flies may be within a predetermined site including outdoors.

飛行型ロボット１０１の配置台数と、ステーション３０１の配置台数とは、同数でなくてもよい。具体的には、たとえば、複数の部屋を備えた家屋内全体を、飛行型ロボット１０１が飛行する所定範囲とする場合、各部屋にステーション３０１を配置し、ステーション３０１の配置台数より少ない数の飛行型ロボット１０１を配置するようにしてもよい。これにより、飛行型ロボット１０１は、いずれの部屋に存在する場合も、確実に充電することができる。 The number of deployed flying robots 101 and the number of deployed stations 301 may not be the same. Specifically, for example, when the entire house with a plurality of rooms is set as a predetermined range in which the flying robot 101 flies, stations 301 are arranged in each room, and the number of flights is less than the number of stations 301 arranged. A mold robot 101 may be arranged. As a result, the flying robot 101 can be reliably charged in any room.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、たとえば、室内など所定範囲内を、カメラ１０３を用いて撮影し、撮影した画像に猫６０１が含まれるか否かを判断する。カメラ１０３による室内の撮影は、定期的におこなう室内の飛行にともなっておこなってもよく、飛行型ロボット１０１がステーション３０１において充電をしながらおこなってもよい。 A flying robot 101 according to the embodiment of the present invention photographs a predetermined range such as a room using a camera 103, and determines whether or not a cat 601 is included in the photographed image. The camera 103 may capture images of the interior of the room during regular flights in the room, or may be performed while the flying robot 101 is charging at the station 301 .

図６においては、飛行型ロボット１０１がステーション３０１において充電をしながらおこなう例を示している。この場合、ステーション３０１は、たとえば、キャットタワーや猫ベッド（人間のベッドでもよい）など、猫が長時間居続けるような場所を撮影するように配置することが好ましい。広角レンズや魚眼レンズを用いたカメラ１０３の場合、室内全体を撮影できる場所にステーション３０１を配置することが好ましい。 FIG. 6 shows an example in which the flying robot 101 performs while charging at the station 301 . In this case, the station 301 is preferably arranged to photograph a place where the cat stays for a long time, such as a cat tower or a cat bed (or a human bed). In the case of the camera 103 using a wide-angle lens or a fish-eye lens, it is preferable to arrange the station 301 in a place where the entire room can be photographed.

飛行型ロボット１０１は、撮影している猫６０１の居場所が、２時間などの所定時間連続して同じである場合に、飛行を開始し、操作対象６０２が該当する猫６０１の視界に入る位置まで飛行する。上記のように、該当する猫６０１の居場所が同じであるか否かは、たとえば、「半径３０ｃｍ以内の範囲」などのように所定の範囲内にいるかどうかによって判断することで、たとえば、寝返りをうつなどして姿勢や若干の位置が変わっただけの猫６０１を、所定時間同じ場所にいると判断することができる。 The flying robot 101 starts flying when the location of the captured cat 601 remains the same for a predetermined period of time, such as two hours, until the operation target 602 enters the field of view of the corresponding cat 601. fly. As described above, whether the location of the corresponding cat 601 is the same or not is determined based on whether it is within a predetermined range such as "within a radius of 30 cm". It is possible to determine that the cat 601, whose posture or position has changed slightly due to depression, has been in the same place for a predetermined period of time.

そして、該当する猫６０１の周辺で、操作対象６０２を揺動させるなどの動作をおこなう。飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、操作対象６０２を揺動させても猫６０１が起きない（反応が薄い）と判断した場合、スピーカー２０４から所定の音声を出力してもよい。また、猫６０１が飛行型ロボット１０１に気づいてはいるが、操作対象６０２には興味を示さないような場合、光源（レーザー）１０５を点灯してもよい。図７においては、操作対象６０２を揺動させたり、スピーカー２０４から所定の音声を出力したりした結果、該当する猫６０１が飛行型ロボット１０１（および操作対象６０２）に気づいた状態を示している。 Then, an operation such as swinging the operation target 602 is performed around the corresponding cat 601 . When the flying robot 101 determines that the cat 601 does not wake up (the reaction is weak) even if the operation target 602 is shaken based on the image captured by the camera 103, it outputs a predetermined sound from the speaker 204. good too. Also, if the cat 601 notices the flying robot 101 but does not show interest in the operation target 602, the light source (laser) 105 may be turned on. FIG. 7 shows a state in which the corresponding cat 601 notices the flying robot 101 (and the operation target 602) as a result of swinging the operation target 602 or outputting a predetermined sound from the speaker 204. .

飛行型ロボット１０１は、該当する猫６０１が飛行型ロボット１０１に気づき、操作対象６０２にじゃれつこうとすると、移動して、猫６０１が操作対象６０２を追いかけるように飛行する。このとき、飛行型ロボット１０１は、上下動をともなって移動してもよく、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫６０１が操作対象６０２に触れるか触れないかのギリギリの位置を飛行するように移動してもよい。図８においては、操作対象６０２を揺動させながら、猫６０１が操作対象６０２を追いかけるように飛行している状態を示している。 When the corresponding cat 601 notices the flying robot 101 and tries to play with the operation target 602 , the flying robot 101 moves and flies so that the cat 601 chases the operation target 602 . At this time, the flying robot 101 may move up and down, and based on the image captured by the camera 103, the cat 601 may or may not touch the operation target 602. You can move to FIG. 8 shows a state in which the cat 601 is flying chasing the operation target 602 while the operation target 602 is being swung.

あるいは、ステーション３０１が、室内全体を撮影できる場所に配置されている場合、飛行型ロボット１０１は、ステーション３０１で充電し待機しながら、カメラ１０３により撮影された画像内に猫６０１がいるかどうかを判断し、撮影した画像に猫６０１が含まれる場合に、当該猫６０１に接近するように飛行してもよい。この場合、ステーション３０１は、たとえば、キャットタワーやベッドなど、猫６０１が長時間居続けるような場所を撮影するように設置する。対象物として認識する猫６０１は、あらかじめ指定された特定の猫であってもよく、室内にいる全ての猫であってもよい。 Alternatively, if the station 301 is placed at a location where the entire room can be photographed, the flying robot 101 charges and waits at the station 301 while determining whether or not the cat 601 is present in the image photographed by the camera 103. However, if the cat 601 is included in the captured image, it may fly close to the cat 601 . In this case, the station 301 is installed so as to photograph a place where the cat 601 stays for a long time, such as a cat tower or a bed. The cat 601 to be recognized as an object may be a specific cat specified in advance, or may be all cats in the room.

飛行型ロボット１０１は、猫６０１の周囲を飛行するに際し、紐や猫じゃらしの柄などの棒や、先端に羽根などが取り付けられた釣り竿などの操作対象６０２を保持し、保持した操作対象６０２を回転させたり揺動させたりしながら飛行する。飛行型ロボット１０１は、動作部４０７によって操作対象６０２を動作させてもよく、飛行パターンを調整することによって操作対象６０２を動作させてもよい。具体的には、たとえば、水平方向に移動したり、上下動をともなって高度を変えながら飛行したりすることにより、操作対象６０２を動作させることができる。 When the flying robot 101 flies around the cat 601, it holds an operation target 602 such as a rod such as a string or a cat's handle, or a fishing rod with a feather attached to the tip, and rotates the held operation target 602. It flies while swinging and swinging. The flying robot 101 may move the operation target 602 using the motion unit 407, or may move the operation target 602 by adjusting the flight pattern. Specifically, for example, the operation target 602 can be moved by moving in the horizontal direction or by flying while changing altitude with vertical movement.

飛行型ロボット１０１は、飛行型ロボット１０１が保持する操作対象６０２に、猫６０１をじゃれつかせることで、猫６０１が全身運動するように飛行する。飛行型ロボット１０１は、たとえば、室内を定期的に飛行しながら当該室内を撮影し、撮影した画像に猫６０１が含まれる場合に、猫６０１に接近するように飛行し、当該猫６０１の周囲で操作対象６０２を動作させる。 The flying robot 101 makes the cat 601 flirt with an operation target 602 held by the flying robot 101 so that the cat 601 flies as if the cat 601 moves its whole body. For example, the flying robot 101 takes pictures of the room while flying in the room periodically, and if the cat 601 is included in the taken picture, the flying robot 101 flies close to the cat 601 and moves around the cat 601. The operation target 602 is operated.

このように、飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫６０１の動作を確認しながら操作対象６０２を動作させることにより、猫６０１の姿勢や位置に応じた複雑な動きをして、猫６０１の興味をひき、猫６０１の関心をひきつけることができる。このように、複雑な動きをすることにより、猫６０１に飽きさせることなく運動させ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 In this way, the flying robot 101 moves the operation target 602 while confirming the movement of the cat 601 based on the image captured by the camera 103 , thereby performing complex movements according to the posture and position of the cat 601 . By doing so, the interest of the cat 601 can be attracted and the interest of the cat 601 can be attracted. In this way, by performing complicated movements, the cat 601 can be exercised without getting bored, and the lack of exercise and stress of the cat 601 can be effectively resolved.

また、飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫の健康チェックをすることができる。具体的には、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、たとえば、動作の緩急、瞳の輝き、跛行していないか、などを判断することができる。また、通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、別の飛行型ロボット１０１と通信をおこなうことによって、同年齢の猫６０１との比較をおこなうことができる。 Also, the flying robot 101 can check the health of the cat based on the image captured by the camera 103 . Specifically, based on the image captured by the camera 103, it is possible to determine, for example, whether the subject is lame or not, whether the subject is lame, or whether the subject is lame or not. Also, by communicating with another flying robot 101 via the communication I/F 209, comparison with a cat 601 of the same age can be performed.

飛行型ロボット１０１は、マタタビやキャットフードなどを収容する収容部を備えていてもよい。収容部は、たとえば、メッシュ製のポケット状の部材によって実現することができる。これにより、収容部にマタタビやキャットフードなどを収容して飛行することができる。 The flying robot 101 may include a container for containing catnip, cat food, and the like. The accommodation portion can be realized by, for example, a mesh pocket-like member. As a result, catnip, cat food, and the like can be accommodated in the accommodation portion and then flown.

収容部にマタタビやキャットフードなどを収容して飛行することにより、視覚や聴覚に加えて、嗅覚を刺激して、猫６０１の関心をよりひきつけることができる。そして、猫６０１の様々な感覚を刺激して、猫６０１の関心をひきつけることにより、猫６０１の運動を促進し、猫６０１の運動不足やストレスを一層効果的に解消することができる。 By storing catnip, cat food, etc. in the storage unit and flying, it is possible to stimulate the sense of smell in addition to sight and hearing, thereby attracting the interest of the cat 601 more. By stimulating various senses of the cat 601 and attracting the attention of the cat 601, the exercise of the cat 601 is promoted, and the lack of exercise and stress of the cat 601 can be more effectively resolved.

上述した実施の形態においては、汎用的な形状のドローンを用いた飛行型ロボット１０１について説明したが、この発明にかかる飛行型ロボット１０１の形状は、これに限るものではない。この発明にかかる飛行型ロボット１０１の形状は、たとえば、猫が興味を示す鳥類や昆虫を模した形状としてもよい。 In the above-described embodiment, the flying robot 101 using a general-purpose drone has been described, but the shape of the flying robot 101 according to the present invention is not limited to this. The shape of the flying robot 101 according to the present invention may be, for example, a shape imitating birds or insects that cats are interested in.

図９は、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１の別の態様を示す説明図である。図９においては、鳥類を模した飛行型ロボット１０１を示している。図９に例示するように、鳥類や昆虫を模した飛行型ロボット１０１は、たとえば、翼、尾などの鳥類や昆虫が備える部位を模した部材９０１などを備えていてもよい。さらに、鳥類や昆虫が備える部位を模した部材９０１は、それぞれ可動式であってもよい。 FIG. 9 is an explanatory diagram showing another aspect of the flying robot 101 of the embodiment according to this invention. FIG. 9 shows a flying robot 101 imitating birds. As illustrated in FIG. 9, a flying robot 101 that imitates birds or insects may include, for example, members 901 that imitate parts of birds or insects, such as wings and tails. Further, the members 901 imitating parts of birds and insects may be movable.

具体的には、たとえば、モーターやギア列あるいはリンク機構によって嘴、頭部、翼、尾などの部材９０１をそれぞれ独立して動かすことができるようにしてもよい。これにより、飛行型ロボット１０１は、尾を振ったり、翼を動かしたりする動作を模すことができる。 Specifically, for example, the members 901 such as the beak, head, wings, and tail may be independently moved by a motor, gear train, or link mechanism. As a result, the flying robot 101 can imitate actions such as wagging its tail and moving its wings.

なお、飛行型ロボット１０１は、鷹などの鳥類を模した形状に限るものではない。飛行型ロボット１０１は、現代において実在している鳥獣類に限らず、恐竜などのように絶滅した動物や、竜やユニコーンのような幻獣、あるいは、昆虫を模した形状とし、嘴、頭部、翼、尾に限らず、尻尾、耳、足（脚、肢）、角、牙、髭などの部材を備えていてもよい。 The shape of the flying robot 101 is not limited to that of a bird such as a hawk. The flying robot 101 has a shape imitating not only birds and beasts that actually exist today, but also extinct animals such as dinosaurs, mythical beasts such as dragons and unicorns, or insects, and has a beak and a head. , wings, and tails, but may also include members such as tails, ears, feet (legs and limbs), horns, fangs, and whiskers.

また、動物などを模した形状の飛行型ロボット１０１においては、たとえば、目に相当する部分にカメラ１０３のレンズを設けてもよい。また、動物などを模した形状の飛行型ロボット１０１においては、たとえば、目に相当する部分に光源（ＬＥＤランプやレーザーなど）１０５を設けてもよい。目玉に相当する部分にカメラ１０３のレンズがある場合、光源１０５は、当該レンズを縁取るように設けてもよい。 Further, in the flying robot 101 shaped like an animal, for example, the lens of the camera 103 may be provided in a portion corresponding to the eyes. Further, in the flying robot 101 shaped like an animal, for example, a light source (LED lamp, laser, etc.) 105 may be provided in a portion corresponding to the eye. If there is a lens of the camera 103 in the portion corresponding to the eyeball, the light source 105 may be provided so as to surround the lens.

以上説明したように、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、自動操縦により飛行する無人航空機と、無人航空機に搭載されたカメラ１０３と、無人航空機に搭載されて操作対象６０２を保持する保持部１０４と、を備え、無人航空機が、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、対象物である猫６０１の周辺を飛行することを特徴としている。 As described above, the flying robot 101 according to the embodiment of the present invention includes an unmanned aerial vehicle that flies by autopilot, a camera 103 mounted on the unmanned aerial vehicle, and an operation target 602 mounted on the unmanned aerial vehicle. , and the unmanned aerial vehicle flies around the target cat 601 based on the image captured by the camera 103 .

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて特定された猫６０１の周辺を、当該猫６０１の意に反した動きをするように飛行することによって、猫６０１の関心をひきつけ、運動が必要な猫６０１に特化して、当該猫６０１が動くきっかけを作ることができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, the flying robot 101 flies around the cat 601 identified based on the image taken by the camera 103 so as to move against the will of the cat 601. , it is possible to attract the interest of the cat 601, specialize the cat 601 that needs exercise, and create an opportunity for the cat 601 to move.

飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて移動（飛行）するため、単調な動きではなく、猫６０１の姿勢や位置に応じた複雑な動きをすることができる。これにより、猫６０１の関心を長期にわたってひきつけ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 Since the flying robot 101 moves (flies) based on the images captured by the camera 103 , it can perform complex movements according to the posture and position of the cat 601 instead of monotonous movements. As a result, the interest of the cat 601 can be attracted for a long period of time, and the lack of exercise and stress of the cat 601 can be effectively eliminated.

特に、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、関心をひきつける対象となる猫６０１を特定することにより、飼い主などの猫６０１の同居者の労力を要することなく、当該猫６０１の関心をひきつけ、猫６０１が動くきっかけを作ることができる。これにより、猫６０１の同居者の活動に支障をきたすことなく、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 In particular, by specifying the cat 601 to attract attention based on the image captured by the camera 103, the attention of the cat 601 can be attracted and the cat can be attracted without labor of the owner or other cohabitant of the cat 601. 601 can create an opportunity to move. As a result, lack of exercise and stress of the cat 601 can be effectively resolved without interfering with the activities of the cat 601's cohabitants.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機が、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、対象物の周辺を上下動をともなって飛行することを特徴としている。 Further, the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention is characterized in that the unmanned aerial vehicle flies around the object with vertical movement based on the image captured by the camera 103 .

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、変化のある動きにより、効果的に猫６０１の関心をひきつけ、確実に猫６０１が動くきっかけを作ることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, it is possible to effectively attract the attention of the cat 601 and surely create an opportunity for the cat 601 to move. As a result, the cat 601's lack of exercise and stress can be effectively eliminated.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機が、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、当該対象物の周辺を飛行することを特徴としている。 Further, the flying robot 101 according to the embodiment of the present invention can detect the presence of the same object in the same place for a predetermined period of time based on the images captured by the camera 103 . is characterized by flying

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、寝ていることが多く運動量が少ない猫６０１の周辺を飛行することができる。これにより、運動が必要な猫６０１に特化して、当該猫６０１が動くきっかけを作ることができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, based on the image captured by the camera 103, it is possible to fly around the cat 601, which often sleeps and has a small amount of exercise. As a result, it is possible to specialize the cat 601 that needs exercise and create an opportunity for the cat 601 to move, thereby effectively relieving the cat 601's lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、保持部１０４によって保持された操作対象６０２を動作させる動作部４０７４０７が、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、操作対象６０２を動作させることを特徴としている。 Further, in the flying robot 101 according to the embodiment of the present invention, the operation unit 407407 for operating the operation target 602 held by the holding unit 104 operates the operation target 602 based on the image captured by the camera 103. It is characterized by

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、飛行型ロボット１０１自体の動きに加えて、猫じゃらしや羽根などが付いた釣り竿などの操作対象６０２を動かすことで、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, in addition to the movement of the flying robot 101 itself, by moving the operation object 602 such as a cat teaser or a fishing rod with wings, the cat 601 is interested. It can be pulled effectively. As a result, the cat 601's lack of exercise and stress can be effectively eliminated.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、無人航空機が対象物の周辺を飛行している場合に、動作部４０７を動作させることを特徴としている。 Further, the flying robot 101 according to the embodiment of the present invention is characterized by operating the operation unit 407 when the unmanned aerial vehicle is flying around the object based on the image captured by the camera 103. and

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、飛行型ロボット１０１自体に加えて、猫じゃらしや羽根などが付いた釣り竿などの操作対象６０２を猫６０１の周辺で動かすことで、無駄な電力消費を抑えて、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、より長時間飛行することができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, in addition to the flying robot 101 itself, by moving the operation target 602 such as a cat teaser or a fishing rod with feathers around the cat 601, a wasteful It is possible to effectively attract the attention of the cat 601 by suppressing power consumption. As a result, the cat 601 can fly for a longer time, effectively relieving the cat 601 from lack of exercise and stress.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、動作部４０７が、操作対象６０２を回転動作させたり、操作対象６０２を揺動動作させたりすることを特徴としている。 Further, the flying robot 101 according to the embodiment of the present invention is characterized in that the action unit 407 rotates the operation target 602 and swings the operation target 602 .

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、飛行型ロボット１０１自体の動きに加えて、動作部４０７により操作対象６０２の動きに変化を付けることができ、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, in addition to the movement of the flying robot 101 itself, the action part 407 can change the movement of the operation target 602 , thereby arousing the interest of the cat 601 . can be targeted. As a result, the cat 601's lack of exercise and stress can be effectively eliminated.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、保持部１０４が、操作対象６０２を交換可能な状態で保持することを特徴としている。 Further, the flying robot 101 according to the embodiment of the present invention is characterized in that the holding unit 104 holds the operation target 602 in a replaceable state.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１が爪や歯を立ててじゃれることで劣化した操作対象６０２をあらたな操作対象６０２に交換したり、猫６０１の好みに応じた操作対象６０２を適宜取り付けたりすることができる。これにより、猫６０１が飽きてしまうことを回避し、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, the operation object 602 that has deteriorated due to the cat 601 playing with its claws and teeth can be replaced with a new operation object 602, or the operation object 601 can be replaced with a new operation object 602 that the cat 601 likes. The corresponding operation target 602 can be attached as appropriate. As a result, the cat 601 can be prevented from getting bored, and the lack of exercise and stress of the cat 601 can be effectively resolved.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、操作対象６０２が、紐状部材や棒状部材であることを特徴としている。 Further, the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention is characterized in that the operation target 602 is a string-like member or a rod-like member.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１の好みに応じた操作対象６０２を用いることで、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, the interest of the cat 601 can be effectively attracted by using the operation target 602 according to the preference of the cat 601 . As a result, the cat 601's lack of exercise and stress can be effectively eliminated.

操作対象６０２は、羽根、または、羽根を模した部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であってもよく、毛糸、または、毛糸を模した部材、あるいは、フリンジ状部材の少なくとも一つが一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であってもよく、球体形状をなす部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であってもよく、ブラシ状部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であってもよい。 The operation target 602 may be a wing, or a rod-shaped member having a linear member having one end attached with a wing-like member and the other end connected to the linear member, a yarn, a yarn-like member, or It may be a rod-shaped member to which at least one of the fringe-shaped members is attached at one end and the other end of the linear member is connected, or a spherical member is attached to one end and the other end of the linear member is connected. It may be a rod-shaped member, or a rod-shaped member in which a brush-shaped member is attached to one end and the other end of a linear member is connected.

操作対象６０２が、球体形状をなす部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材である場合、球体形状をなす部材は、所定の弾性を示す材料を用いて形成されていることが好ましい。 When the operation target 602 is a rod-shaped member having a spherical member attached to one end and a linear member connected to the other end, the spherical member is formed using a material exhibiting a predetermined elasticity. preferably.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、このように多種多様な操作対象６０２を揃えることにより、猫６０１の好みに応じた操作対象６０２を用いることができ、猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, by arranging a wide variety of operation targets 602 in this manner, it is possible to use the operation targets 602 that suit the tastes of the cat 601, and the cat 601 is interested in it. can be effectively attracted. As a result, the cat 601's lack of exercise and stress can be effectively eliminated.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載された無線通信インターフェースである通信Ｉ／Ｆ２０９を備え、無人航空機およびカメラ１０３は、通信Ｉ／Ｆ２０９を介した遠隔操作を受け付けることを特徴としている。 Further, the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention has a communication I/F 209 which is a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle and the camera 103 are remotely operated via the communication I/F 209. is characterized by accepting

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、たとえば、勤務場所などの外出先にいる同居者による遠隔操作を受け付けることができ、飼い主などの同居者に、外出先において猫６０１の様子を確認させることができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, for example, it is possible to receive a remote operation from a cohabitant who is outside the workplace, such as a place of work. You can check the situation.

これにより、同居者は、外出中であっても、任意のタイミングで室内の猫６０１の様子を撮影させ、猫６０１の体調などに異常がないかを確認することができる。また、同居者の遠隔操作によって飛行型ロボット１０１を飛行させることにより、任意のタイミングで猫６０１に運動を促すことができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 As a result, even when the cohabitant is out, the cat 601 can be photographed indoors at an arbitrary timing to check whether the cat 601 is in good physical condition or not. In addition, by making the flying robot 101 fly by remote control of the cohabitant, the cat 601 can be urged to exercise at an arbitrary timing, and the lack of exercise and stress of the cat 601 can be effectively resolved.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載されたスピーカー２０４から所定の音声を出力することを特徴としている。所定の音声は、録音された人の声、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴としている。 Further, the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention is characterized by outputting a predetermined sound from the speaker 204 mounted on the unmanned aerial vehicle. The predetermined sound is characterized by being a recorded human voice, a recorded animal cry, or a synthesized sound imitating an animal cry.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、スピーカー２０４から音声を出力することで、飛行型ロボット１０１に対する猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。特に、録音した飼い主の声や、他の猫６０１の声などをスピーカー２０４から出力することで、飛行型ロボット１０１に対する猫６０１の関心を一層効果的にひきつけることができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, the cat 601's interest in the flying robot 101 can be effectively attracted by outputting the sound from the speaker 204. FIG. In particular, by outputting the recorded voice of the owner or the voice of another cat 601 from the speaker 204, the cat 601's interest in the flying robot 101 can be more effectively attracted.

これにより、猫６０１が寝ている場合であっても、飛行型ロボット１０１および操作対象６０２の存在を気づかせやすくすることができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 As a result, even when the cat 601 is sleeping, it is possible to make the presence of the flying robot 101 and the operation target 602 easier to notice, thereby effectively relieving the cat 601's lack of exercise and stress. .

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫６０１から所定距離離れた位置でスピーカー２０４から所定の音声を出力することを特徴としている。 Further, the flying robot 101 according to the embodiment of the present invention is characterized by outputting a predetermined sound from the speaker 204 at a predetermined distance from the cat 601 based on the image captured by the camera 103 .

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１から所定距離離れた位置でスピーカー２０４から所定の音声を出力することにより、寝ている猫６０１を不用意に驚かせることを回避しつつ、飛行型ロボット１０１に対する猫６０１の関心を効果的にひきつけることができる。これにより、寝ている猫６０１を不用意に驚かせることにより、以降、飛行型ロボット１０１を警戒して避けてしまうことを回避し、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, by outputting a predetermined sound from the speaker 204 at a position a predetermined distance away from the cat 601, it is possible to inadvertently startle the sleeping cat 601. It is possible to effectively attract the interest of the cat 601 to the flying robot 101 while avoiding it. As a result, it is possible to prevent the cat 601 from being cautious and avoiding the flying robot 101 by carelessly startling the sleeping cat 601, thereby effectively resolving the lack of exercise and stress of the cat 601. can.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１においては、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、猫６０１から所定範囲内でスピーカー２０４から所定の音声を出力するようにしてもよい。この場合、猫６０１が飛行型ロボット１０１に気づき、操作対象６０２にじゃれつき始めてから、動物の鳴き声などの音声を出力することが好ましい。 In the flying robot 101 according to the embodiment of the present invention, a predetermined sound may be output from the speaker 204 within a predetermined range from the cat 601 based on the image captured by the camera 103 . In this case, it is preferable to output sounds such as animal barks after cat 601 notices flying robot 101 and starts flirting with operation target 602 .

このような飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１の気持ちを高揚させ、より長く身体を動かさせることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 Such a flying robot 101 can make the cat 601 feel uplifted and move its body longer. As a result, the cat 601's lack of exercise and stress can be effectively eliminated.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載された通信Ｉ／Ｆ２０９を備え、スピーカー２０４が、通信Ｉ／Ｆ２０９を介した遠隔操作を受け付けることを特徴としている。 Moreover, the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention is characterized by having a communication I/F 209 mounted on an unmanned aerial vehicle, and the speaker 204 receives remote control via the communication I/F 209 .

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、たとえば、勤務場所などの外出先にいる同居者による遠隔操作を受け付けることができ、飼い主などの同居者が、外出先から任意のタイミングで猫６０１に運動させることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, for example, it is possible to receive a remote operation by a cohabitant who is out of the office such as a place of work. , the cat 601 can be exercised. As a result, the cat 601's lack of exercise and stress can be effectively eliminated.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、所定の端末装置から送信された音声を出力することを特徴としている。所定の端末装置は、たとえば、猫６０１の飼い主など、猫６０１の同居者のスマートフォンやパーソナルコンピュータなど、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータとすることができる。 Further, the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention is characterized by outputting voice transmitted from a predetermined terminal device via the communication I/F 209 . The predetermined terminal device can be, for example, a specific smart phone or a specific personal computer, such as a smart phone or personal computer of a cohabitant of the cat 601 such as the owner of the cat 601 .

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、飼い主などの声をリアルタイムで猫６０１に聞かせることができる。これにより、飼い主などの同居者が、外出先から任意のタイミングで猫６０１に声をかけることができ、常時同じ録音音声を出力する場合と比較して、猫６０１の関心を強くひきつけて運動させることができる。これにより、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, the cat 601 can hear the owner's voice in real time. As a result, a cohabitant such as an owner can call out to the cat 601 at an arbitrary timing from outside, thereby attracting the cat 601's interest and exercising it more strongly than in the case of always outputting the same recorded voice. be able to. As a result, the cat 601's lack of exercise and stress can be effectively eliminated.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、カメラ１０３が撮影した画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、無人航空機に搭載された通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴としている。所定の宛先は、たとえば、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスとすることができる。 Further, based on the image captured by the camera 103, the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, when the subject to be captured is in an abnormal state, via the communication I/F 209 mounted on the unmanned aerial vehicle, It is characterized by notifying a predetermined destination that the object to be photographed is in an abnormal state. A predetermined destination can be, for example, an e-mail address set for a specific smartphone or a specific personal computer.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、病気や怪我、天災などに起因して猫６０１の状態が平時と異なる状態である場合に所定の宛先に通知することにより、猫６０１の緊急事態を同居者に迅速かつ確実に知らせることができる。これにより、たとえば、同居者の外出中に、猫６０１に急な体調不良が生じたり、地震などによって転倒した家具に進路を塞がれているなどの緊急事態が発生した場合にも、猫６０１がおかれている状況に異常があることを、同居者に知らせることができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, when the state of the cat 601 is different from normal due to illness, injury, natural disaster, etc., by notifying a predetermined destination, the cat 601 can emergency situations can be quickly and reliably notified to cohabitants. As a result, for example, even in an emergency situation such as when the cat 601 suddenly becomes ill while a cohabitant is out, or when furniture that has fallen due to an earthquake or the like is blocking the path, the cat 601 can You can inform your housemate that there is something wrong with your situation.

所定の宛先への通知は、カメラ１０３が撮影した画像を含んでいてもよい。これにより、人間と同じ言葉を話すことがない猫６０１に発生した緊急事態を、迅速かつ正確に、同居者に知らせることができる。 The notification to the predetermined destination may include an image captured by the camera 103 . As a result, it is possible to quickly and accurately notify the cohabitant of an emergency occurring in the cat 601, which does not speak the same language as humans.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載されたマイク２０３によって集音された音声を、無人航空機に搭載された通信Ｉ／Ｆ２０９を介して、所定の宛先に送信することを特徴としている。所定の宛先は、たとえば、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスとすることができる。 Further, the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention sends voice collected by the microphone 203 mounted on the unmanned aircraft to a predetermined destination via the communication I/F 209 mounted on the unmanned aircraft. It is characterized by sending A predetermined destination can be, for example, an e-mail address set for a specific smartphone or a specific personal computer.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、猫６０１の画像に加えて、室内の音声を外出中の同居者に送信することができる。これにより、同居者は、外出先において、猫６０１の様子をより詳細に把握することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, in addition to the image of the cat 601, it is possible to transmit the sound in the room to the cohabitant who is out. As a result, the cohabitant can grasp the state of the cat 601 in more detail while away from home.

また、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１は、無人航空機に搭載された光源１０５を点灯または点滅させながら対象物の周辺を飛行することを特徴としている。 Further, the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention is characterized by flying around an object while lighting or blinking the light source 105 mounted on the unmanned aerial vehicle.

この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１０１によれば、ＬＥＤランプを用いてカラフルな光を発光させて猫６０１の関心をひきつけたり、レーザーを壁に照射して猫６０１の関心をひきつけたりすることができる。これにより、猫６０１に飽きさせることなく飛行型ロボット１０１あるいは照射された光を追いかけさせることができ、猫６０１の運動不足やストレスを効果的に解消することができる。 According to the flying robot 101 of the embodiment according to the present invention, an LED lamp is used to emit colorful light to attract the attention of the cat 601, or a laser beam is irradiated onto the wall to attract the attention of the cat 601. can do. As a result, the cat 601 can be made to chase the flying robot 101 or the irradiated light without getting bored, and the lack of exercise and stress of the cat 601 can be effectively resolved.

なお、この実施の形態で説明した飛行型ロボットの制御方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。 The flying robot control method described in this embodiment can be realized by executing a prepared program on a computer such as a personal computer or a work station. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, flexible disk, CD-ROM, DVD, USB memory, etc., and is executed by being read from the recording medium by a computer. Also, this program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.

以上のように、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法は、ペットの健康維持支援に有用であり、特に、猫の健康維持支援に適している。 INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, the flying robot, the flying robot control program, and the flying robot control method according to the present invention are useful for supporting the health maintenance of pets, and are particularly suitable for supporting the health maintenance of cats.

１０１ 飛行型ロボット
１０２ プロペラ
１０３ カメラ
１０４ 保持部
１０５ 光源
２０１ バッテリー
２０２ モーター
２０３ マイク
２０４ スピーカー
２０５ ＧＰＳセンサー
２０６ 対物センサー
２０７ 制御回路
２０８ 加速度センサー
２０９ 通信Ｉ／Ｆ
２１０ ソーラーセル
３０１ ステーション
３０２ 外装部
３０３ バッテリー
３０４ 送電コイル
３０５ ソーラーセル
４０１ 記憶部
４０２ 検出部
４０３ 撮影部
４０４ 取得部
４０５ 駆動部
４０６ 出力部
４０７ 動作部
４０８ 制御部 101 Flying Robot 102 Propeller 103 Camera 104 Holding Part 105 Light Source 201 Battery 202 Motor 203 Microphone 204 Speaker 205 GPS Sensor 206 Object Sensor 207 Control Circuit 208 Acceleration Sensor 209 Communication I/F
210 solar cell 301 station 302 exterior unit 303 battery 304 power transmission coil 305 solar cell 401 storage unit 402 detection unit 403 imaging unit 404 acquisition unit 405 drive unit 406 output unit 407 operation unit 408 control unit

Claims (65)

自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載されて操作対象を保持する保持部と、
を備え、
前記無人航空機は、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物の周辺を飛行することを特徴とする飛行型ロボット。 an unmanned aerial vehicle that flies by autopilot;
a camera mounted on the unmanned aerial vehicle;
a holding unit that is mounted on the unmanned aerial vehicle and holds an operation target;
with
A flying robot, wherein the unmanned aerial vehicle flies around an object based on an image captured by the camera. 前記無人航空機は、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、対象物の周辺を上下動をともなって飛行することを特徴とする請求項１に記載の飛行型ロボット。 2. The flying robot according to claim 1, wherein the unmanned aerial vehicle flies around an object with vertical movement based on the image captured by the camera. 前記無人航空機は、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、当該対象物の周辺を飛行することを特徴とする請求項１または２に記載の飛行型ロボット。 3. The unmanned aerial vehicle according to claim 1 or 2, wherein the unmanned aerial vehicle flies around the object when the same object exists in the same place for a predetermined time based on the image captured by the camera. Flying robot described. 前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、
前記動作部は、前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記操作対象を動作させることを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。 an operation unit that operates the operation target held by the holding unit;
4. The flying robot according to any one of claims 1 to 3, wherein the action unit causes the operation target to move based on an image captured by the camera. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする請求項４に記載の飛行型ロボット。 5. The flying robot according to claim 4, wherein the action unit is operated when the unmanned aerial vehicle is flying around the object based on the image captured by the camera. 前記動作部は、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする請求項４または５に記載の飛行型ロボット。 6. The flying robot according to claim 4, wherein the action unit rotates the operation target. 前記動作部は、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする請求項４または５に記載の飛行型ロボット。 6. The flying robot according to claim 4, wherein the action unit swings the operation target. 前記保持部は、前記操作対象を交換可能な状態で保持することを特徴とする請求項１～７のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。 The flying robot according to any one of claims 1 to 7, wherein the holding section holds the operation target in a replaceable state. 前記操作対象は、紐状部材であることを特徴とする請求項１～８のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。 The flying robot according to any one of claims 1 to 8, wherein the object to be operated is a string-like member. 前記操作対象は、棒状部材であることを特徴とする請求項１～８のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。 The flying robot according to any one of claims 1 to 8, wherein the object to be operated is a rod-shaped member. 前記操作対象は、羽根、または、羽根を模した部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする請求項１０に記載の飛行型ロボット。 11. The flying robot according to claim 10, wherein the object to be manipulated is a wing or a rod-like member having a linear member having one end attached with a wing-like member and the other end connected to the linear member. 前記操作対象は、毛糸、または、毛糸を模した部材、あるいは、フリンジ状部材の少なくとも一つが一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする請求項１０に記載の飛行型ロボット。 4. The object to be manipulated is a rod-shaped member having at least one of yarn, a member imitating yarn, or a linear member having at one end attached to at least one fringe-shaped member and having the other end connected to the rod-shaped member. 11. The flying robot according to 10. 前記操作対象は、球体形状をなす部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする請求項１０に記載の飛行型ロボット。 11. The flying robot according to claim 10, wherein the object to be operated is a rod-shaped member having a spherical member attached to one end and having the other end connected to a linear member. 前記球体形状をなす部材は、所定の弾性を示す材料を用いて形成されていることを特徴とする請求項１３に記載の飛行型ロボット。 14. The flying robot according to claim 13, wherein the spherical member is made of a material exhibiting a predetermined elasticity. 前記操作対象は、ブラシ状部材が一端に取り付けられた線状部材の他端が連結された棒状部材であることを特徴とする請求項１０に記載の飛行型ロボット。 11. The flying robot according to claim 10, wherein the object to be operated is a rod-shaped member having a brush-shaped member attached to one end and a linear member connected to the other end. 前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記無人航空機および前記カメラは、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けることを特徴とする請求項１～１５のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。 A wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle,
The flying robot according to any one of claims 1 to 15, wherein the unmanned aerial vehicle and the camera receive remote control via the wireless communication interface. 前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、
前記スピーカーから所定の音声を出力することを特徴とする請求項１～１６のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。 A speaker mounted on the unmanned aerial vehicle,
17. The flying robot according to any one of claims 1 to 16, wherein a predetermined sound is output from said speaker. 前記所定の音声は、録音された人の声であることを特徴とする請求項１７に記載の飛行型ロボット。 18. The flying robot according to claim 17, wherein said predetermined voice is a recorded human voice. 前記所定の音声は、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする請求項１７に記載の飛行型ロボット。 18. The flying robot according to claim 17, wherein the predetermined sound is a recorded cry of an animal or a synthesized sound imitating the cry of an animal. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力することを特徴とする請求項１７～１９のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。 The flight according to any one of claims 17 to 19, wherein the predetermined sound is output from the speaker at a position a predetermined distance away from the object based on the image captured by the camera. type robot. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力することを特徴とする請求項１７～１９のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。 20. The flying robot according to any one of claims 17 to 19, wherein the predetermined sound is output from the speaker within a predetermined range from the object based on the image captured by the camera. . 前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記スピーカーは、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けることを特徴とする請求項１７～２１のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。 A wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle,
22. The flying robot according to any one of claims 17 to 21, wherein said speaker receives remote control via said wireless communication interface. 前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力することを特徴とする請求項２２に記載の飛行型ロボット。 23. The flying robot according to claim 22, wherein the flying robot outputs voice transmitted from a predetermined terminal device via the wireless communication interface. 前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする請求項１～２３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。 A wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle,
wherein, based on the image taken by the camera, when the object to be photographed is in an abnormal state, a predetermined destination is notified that the object to be photographed is in an abnormal state via the wireless communication interface. Item 24. The flying robot according to any one of items 1 to 23. 前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、
前記無人航空機に搭載されたマイクと、
を備え、
前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする請求項１～２４のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。 a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle;
a microphone mounted on the unmanned aerial vehicle;
with
25. The flying robot according to any one of claims 1 to 24, wherein the sound collected by said microphone is transmitted to a predetermined destination via said wireless communication interface. 前記所定の宛先は、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする請求項２４または２５に記載の飛行型ロボット。 26. The flying robot according to claim 24 or 25, wherein said predetermined destination is an e-mail address set in a specific smartphone or a specific personal computer. 前記無人航空機に搭載された光源を備え、
前記無人航空機は、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする請求項１～２６のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。 A light source mounted on the unmanned aerial vehicle,
The flying robot according to any one of claims 1 to 26, wherein the unmanned aerial vehicle flies around the object while lighting or blinking the light source. カメラと、操作対象を保持する保持部と、が搭載され、自動操縦により飛行させる無人航空機を備える飛行型ロボットのコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に、対象物の周辺を飛行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。 A computer of a flying robot equipped with a camera and a holding part for holding an operation target and equipped with an unmanned aerial vehicle that flies by autopilot,
A control program for a flying robot, characterized by causing the unmanned aerial vehicle to fly around an object based on images captured by the camera. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に対象物の周辺を上下動をともなって飛行させることを特徴とする請求項２８に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 29. The control program for a flying robot according to claim 28, wherein the unmanned aerial vehicle is caused to fly around an object with vertical movement based on the image captured by the camera. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、前記無人航空機に当該対象物の周辺を飛行させることを特徴とする請求項２８または２９に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 30. The unmanned aerial vehicle according to claim 28 or 29, wherein when the same object exists in the same place for a predetermined time based on the image captured by the camera, the unmanned aerial vehicle is caused to fly around the object. control program for flying robots. 前記飛行型ロボットは、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記動作部に、前記操作対象を動作させることを特徴とする請求項２８～３０のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 The flying robot includes an action unit that operates the operation target held by the holding unit,
31. The flying robot control program according to any one of claims 28 to 30, wherein the operation unit causes the operation target to move based on an image captured by the camera. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする請求項３１に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 32. The control of the flying robot according to claim 31, wherein the operation unit is operated when the unmanned aerial vehicle is flying around the object based on the image captured by the camera. program. 前記動作部に、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする請求項３１または３２に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 33. The control program for a flying robot according to claim 31, wherein the action unit causes the operation target to rotate. 前記動作部に、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする請求項３１または３２に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 33. The program for controlling a flying robot according to claim 31, wherein the action unit swings the object to be operated. 前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記無人航空機および前記カメラに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする請求項２８～３４のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 the flying robot comprises a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle;
35. The flying robot control program according to any one of claims 28 to 34, wherein the unmanned aerial vehicle and the camera are made to accept remote control via the wireless communication interface. 前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、
前記スピーカーから所定の音声を出力させることを特徴とする請求項２８～３５のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 The flying robot comprises a speaker mounted on the unmanned aerial vehicle,
36. The flying robot control program according to any one of claims 28 to 35, wherein a predetermined sound is output from said speaker. 前記所定の音声は、録音された人の声であることを特徴とする請求項３６に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 37. The flying robot control program according to claim 36, wherein said predetermined voice is a recorded human voice. 前記所定の音声は、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする請求項３６に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 37. The program for controlling a flying robot according to claim 36, wherein said predetermined sound is a recorded cry of an animal or a synthesized sound imitating the cry of an animal. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする請求項３６～３８のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 The flight according to any one of claims 36 to 38, wherein the predetermined sound is output from the speaker at a predetermined distance from the object based on the image captured by the camera. Type robot control program. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする請求項３６～３８のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 39. The flying robot according to any one of claims 36 to 38, wherein the predetermined sound is output from the speaker within a predetermined range from the object based on the image captured by the camera. control program. 前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記スピーカーに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする請求項３６～４０のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 the flying robot comprises a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle;
41. The flying robot control program according to any one of claims 36 to 40, wherein the speaker is made to accept a remote control via the wireless communication interface. 前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力させることを特徴とする請求項４１に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 42. The control program for a flying robot according to claim 41, wherein a voice transmitted from a predetermined terminal device is output via said wireless communication interface. 前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする請求項２８～４２のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 the flying robot comprises a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle;
wherein, based on the image taken by the camera, when the object to be photographed is in an abnormal state, a predetermined destination is notified that the object to be photographed is in an abnormal state via the wireless communication interface. Item 43. A flying robot control program according to any one of Items 28 to 42. 前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、
前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする請求項２８～４３のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 the flying robot comprises a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle and a microphone mounted on the unmanned aerial vehicle;
44. The flying robot control program according to any one of claims 28 to 43, wherein the sound collected by said microphone is transmitted to a predetermined destination via said wireless communication interface. 前記所定の宛先は、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする請求項４３または４４に記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 45. The flying robot control program according to claim 43 or 44, wherein said predetermined destination is an e-mail address set in a specific smartphone or a specific personal computer. 前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された光源を備え、
前記無人航空機は、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする請求項２８～４５のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御プログラム。 The flying robot comprises a light source mounted on the unmanned aerial vehicle,
46. The control program for a flying robot according to any one of claims 28 to 45, wherein said unmanned aerial vehicle flies around said object while lighting or blinking said light source. カメラと、操作対象を保持する保持部と、が搭載され、自動操縦により飛行させる無人航空機を備える飛行型ロボットのコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に、対象物の周辺を飛行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。 A computer of a flying robot equipped with a camera and a holding part for holding an operation target and equipped with an unmanned aerial vehicle that flies by autopilot,
A control method for a flying robot, comprising the step of causing the unmanned aerial vehicle to fly around an object based on an image captured by the camera. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機に対象物の周辺を上下動をともなって飛行させることを特徴とする請求項４７に記載の飛行型ロボットの制御方法。 48. The method of controlling a flying robot according to claim 47, wherein the unmanned aerial vehicle is caused to fly around the object with vertical movement based on the image captured by the camera. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、同一の対象物が所定時間同じ場所に存在する場合に、前記無人航空機に当該対象物の周辺を飛行させることを特徴とする請求項４７または４８に記載の飛行型ロボットの制御方法。 49. The unmanned aerial vehicle according to claim 47 or 48, wherein when the same object exists in the same place for a predetermined period of time based on the image captured by the camera, the unmanned aerial vehicle is caused to fly around the object. flying robot control method. 前記飛行型ロボットは、前記保持部によって保持された前記操作対象を動作させる動作部を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記動作部に、前記操作対象を動作させることを特徴とする請求項４７～４９のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。 The flying robot includes an action unit that operates the operation target held by the holding unit,
50. The flying robot control method according to any one of claims 47 to 49, wherein the operating unit causes the operation target to move based on an image captured by the camera. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記無人航空機が前記対象物の周辺を飛行している場合に、前記動作部を動作させることを特徴とする請求項５０に記載の飛行型ロボットの制御方法。 51. The control of the flying robot according to claim 50, wherein the operation unit is operated when the unmanned aerial vehicle is flying around the object based on the image captured by the camera. Method. 前記動作部に、前記操作対象を回転動作させることを特徴とする請求項５０または５１に記載の飛行型ロボットの制御方法。 52. The method of controlling a flying robot according to claim 50, wherein the action unit rotates the object to be operated. 前記動作部に、前記操作対象を揺動動作させることを特徴とする請求項５０または５１に記載の飛行型ロボットの制御方法。 52. The method of controlling a flying robot according to claim 50, wherein the action unit swings the object to be operated. 前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記無人航空機および前記カメラに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする請求項４７～５３のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。 the flying robot comprises a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle;
54. The flying robot control method according to any one of claims 47 to 53, wherein said unmanned aerial vehicle and said camera are made to accept remote control via said wireless communication interface. 前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、
前記スピーカーから所定の音声を出力させることを特徴とする請求項４７～５４のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。 The flying robot comprises a speaker mounted on the unmanned aerial vehicle,
55. The flying robot control method according to any one of claims 47 to 54, wherein a predetermined sound is output from said speaker. 前記所定の音声は、録音された人の声であることを特徴とする請求項５５に記載の飛行型ロボットの制御方法。 56. The flying robot control method according to claim 55, wherein said predetermined voice is a recorded human voice. 前記所定の音声は、録音された動物の鳴き声または動物の鳴き声を模した合成音であることを特徴とする請求項５５に記載の飛行型ロボットの制御方法。 56. The method of controlling a flying robot according to claim 55, wherein said predetermined sound is a recorded cry of an animal or a synthesized sound imitating the cry of an animal. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定距離離れた位置で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする請求項５５～５７のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。 58. The flight according to any one of claims 55 to 57, wherein the predetermined sound is output from the speaker at a predetermined distance from the object based on the image captured by the camera. type robot control method. 前記カメラによって撮影された画像に基づいて、前記対象物から所定範囲内で前記スピーカーから前記所定の音声を出力させることを特徴とする請求項５８～５７のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。 58. The flying robot according to any one of claims 58 to 57, wherein the predetermined sound is output from the speaker within a predetermined range from the object based on the image captured by the camera. control method. 前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記スピーカーに、前記無線通信インターフェースを介した遠隔操作を受け付けさせることを特徴とする請求項５５～５９のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。 the flying robot comprises a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle;
60. The flying robot control method according to any one of claims 55 to 59, wherein said speaker is made to accept a remote control via said wireless communication interface. 前記無線通信インタフェースを介して、所定の端末装置から送信された音声を出力させることを特徴とする請求項６０に記載の飛行型ロボットの制御方法。 61. The method of controlling a flying robot according to claim 60, wherein a voice transmitted from a predetermined terminal device is output via said wireless communication interface. 前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースを備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて、撮影対象が異常状態にある場合に、前記無線通信インタフェースを介して、撮影対象が異常状態にあることを所定の宛先に通知することを特徴とする請求項４７～６１のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。 the flying robot comprises a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle;
wherein, based on the image taken by the camera, when the object to be photographed is in an abnormal state, a predetermined destination is notified that the object to be photographed is in an abnormal state via the wireless communication interface. Item 62. A flying robot control method according to any one of items 47 to 61. 前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェースと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、
前記マイクによって集音された音声を、前記無線通信インタフェースを介して、所定の宛先に送信することを特徴とする請求項４７～６２のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。 the flying robot comprises a wireless communication interface mounted on the unmanned aerial vehicle and a microphone mounted on the unmanned aerial vehicle;
63. The flying robot control method according to any one of claims 47 to 62, wherein the sound collected by said microphone is transmitted to a predetermined destination via said wireless communication interface. 前記所定の宛先は、特定のスマートフォンまたは特定のパーソナルコンピュータに設定された電子メールアドレスであることを特徴とする請求項６２または６３に記載の飛行型ロボットの制御方法。 64. The flying robot control method according to claim 62 or 63, wherein said predetermined destination is an e-mail address set in a specific smartphone or a specific personal computer. 前記飛行型ロボットは、前記無人航空機に搭載された光源を備え、
前記無人航空機は、前記光源を点灯または点滅させながら前記対象物の周辺を飛行することを特徴とする請求項４７～６４のいずれか一つに記載の飛行型ロボットの制御方法。 The flying robot comprises a light source mounted on the unmanned aerial vehicle,
65. The method of controlling a flying robot according to any one of claims 47 to 64, wherein the unmanned aerial vehicle flies around the object while lighting or blinking the light source.
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