JP7723101B2 - ロボットがワークを把持する位置及び姿勢を教示する装置、ロボットシステム、及び方法 - Google Patents

ロボットがワークを把持する位置及び姿勢を教示する装置、ロボットシステム、及び方法

Info

Publication number
JP7723101B2
JP7723101B2 JP2023542167A JP2023542167A JP7723101B2 JP 7723101 B2 JP7723101 B2 JP 7723101B2 JP 2023542167 A JP2023542167 A JP 2023542167A JP 2023542167 A JP2023542167 A JP 2023542167A JP 7723101 B2 JP7723101 B2 JP 7723101B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
workpiece
coordinate system
hand
robot
image data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2023542167A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JPWO2023021703A1 (https=
Inventor
俊之 安藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of JPWO2023021703A1 publication Critical patent/JPWO2023021703A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7723101B2 publication Critical patent/JP7723101B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1694—Program controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1669—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39536—Planning of hand motion, grasping
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39546—Map human grasps to manipulator grasps

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
JP2023542167A 2021-08-20 2021-08-20 ロボットがワークを把持する位置及び姿勢を教示する装置、ロボットシステム、及び方法 Active JP7723101B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/030660 WO2023021703A1 (ja) 2021-08-20 2021-08-20 ロボットがワークを把持する位置及び姿勢を教示する装置、ロボットシステム、及び方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2023021703A1 JPWO2023021703A1 (https=) 2023-02-23
JP7723101B2 true JP7723101B2 (ja) 2025-08-13

Family

ID=85240384

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023542167A Active JP7723101B2 (ja) 2021-08-20 2021-08-20 ロボットがワークを把持する位置及び姿勢を教示する装置、ロボットシステム、及び方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240342919A1 (https=)
JP (1) JP7723101B2 (https=)
CN (1) CN117836099A (https=)
DE (1) DE112021007813T5 (https=)
TW (1) TW202308819A (https=)
WO (1) WO2023021703A1 (https=)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN120619797B (zh) * 2025-08-13 2025-11-14 上海特机智机器人有限公司 应用于大型lng船液货舱绝缘板安装的装板机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5588089B1 (ja) 2012-11-22 2014-09-10 パナソニック株式会社 アームの制御装置及び制御方法及び制御プログラム、ロボット、並びに、アームの制御用集積電子回路
JP2016209979A (ja) 2015-05-13 2016-12-15 ファナック株式会社 バラ積みされた物品を取り出すための物品取出システム、および方法
JP6326765B2 (ja) 2013-11-06 2018-05-23 セイコーエプソン株式会社 教示装置、ロボット、ロボットシステム、方法、及びプログラム
WO2021145311A1 (ja) 2020-01-17 2021-07-22 ファナック株式会社 ロボットの制御装置、ロボットシステム、制御方法、及びコンピュータプログラム

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6812665B2 (en) * 2002-04-19 2004-11-02 Abb Ab In-process relative robot workcell calibration
JP5448326B2 (ja) * 2007-10-29 2014-03-19 キヤノン株式会社 把持装置および把持装置制御方法
JP5977544B2 (ja) * 2012-03-09 2016-08-24 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法
JP6108860B2 (ja) * 2013-02-14 2017-04-05 キヤノン株式会社 ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法
JP6472472B2 (ja) * 2017-03-08 2019-02-20 本田技研工業株式会社 位置姿勢調整方法
US12070847B1 (en) * 2017-05-16 2024-08-27 AI Incorporated Collaborative intelligence of artificial intelligence agents
JP7427358B2 (ja) * 2017-07-20 2024-02-05 キヤノン株式会社 ロボットシステム、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、および記録媒体
JP6923383B2 (ja) * 2017-07-27 2021-08-18 株式会社日立物流 ピッキングロボットおよびピッキングシステム
JP2019063984A (ja) * 2017-10-02 2019-04-25 キヤノン株式会社 情報処理装置、方法及びロボットシステム
CN111757796B (zh) * 2018-02-23 2023-09-29 仓敷纺绩株式会社 线状物的前端移动方法、控制装置以及三维照相机
EP3695941B1 (en) * 2019-02-15 2022-04-13 Siemens Aktiengesellschaft Computerized system and method using different image views to find grasp locations and trajectories for robotic pick up
WO2021053750A1 (ja) * 2019-09-18 2021-03-25 株式会社Ｆｕｊｉ 作業ロボットおよび作業システム
US11478936B2 (en) * 2019-10-09 2022-10-25 Canon Kabushiki Kaisha Image processing apparatus that processes image picked up by image pickup apparatus attached to robot, control method therefor, and storage medium storing control program therefor
JP7535400B2 (ja) * 2020-07-14 2024-08-16 株式会社キーエンス 画像処理装置
JP7468288B2 (ja) * 2020-10-16 2024-04-16 オムロン株式会社 キャリブレーション装置およびキャリブレーションの自動設定方法
WO2022091328A1 (ja) * 2020-10-30 2022-05-05 株式会社ニコン ロボットシステム、ロボットアーム、エンドエフェクタ、およびアダプタ
JP7492440B2 (ja) * 2020-11-10 2024-05-29 株式会社日立製作所 ロボット制御システム、ロボット制御方法及びプログラム
JP7622455B2 (ja) * 2021-02-05 2025-01-28 オムロン株式会社 ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム
WO2022201314A1 (ja) * 2021-03-23 2022-09-29 日本電気株式会社 情報処理装置、修正システム、情報処理方法及び非一時的なコンピュータ可読媒体
JP2022169255A (ja) * 2021-04-27 2022-11-09 株式会社日立製作所 ロボット制御システム、ロボット制御方法及びプログラム
WO2022234752A1 (ja) * 2021-05-06 2022-11-10 三菱電機株式会社 ピッキングシステム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5588089B1 (ja) 2012-11-22 2014-09-10 パナソニック株式会社 アームの制御装置及び制御方法及び制御プログラム、ロボット、並びに、アームの制御用集積電子回路
JP6326765B2 (ja) 2013-11-06 2018-05-23 セイコーエプソン株式会社 教示装置、ロボット、ロボットシステム、方法、及びプログラム
JP2016209979A (ja) 2015-05-13 2016-12-15 ファナック株式会社 バラ積みされた物品を取り出すための物品取出システム、および方法
WO2021145311A1 (ja) 2020-01-17 2021-07-22 ファナック株式会社 ロボットの制御装置、ロボットシステム、制御方法、及びコンピュータプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
DE112021007813T5 (de) 2024-03-28
US20240342919A1 (en) 2024-10-17
TW202308819A (zh) 2023-03-01
WO2023021703A1 (ja) 2023-02-23
JPWO2023021703A1 (https=) 2023-02-23
CN117836099A (zh) 2024-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7130927B2 (ja) 制御装置およびロボットシステム
US8406923B2 (en) Apparatus for determining pickup pose of robot arm with camera
US9517563B2 (en) Robot system using visual feedback
CN109658460A (zh) 一种机械臂末端相机手眼标定方法和系统
JP5815761B2 (ja) 視覚センサのデータ作成システム及び検出シミュレーションシステム
JP6922204B2 (ja) 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
CN113172659B (zh) 基于等效中心点识别的柔性机器人臂形测量方法及系统
JP6897396B2 (ja) 制御装置、ロボットシステムおよび制御方法
JP2020012669A (ja) 物体検査装置、物体検査システム、及び検査位置を調整する方法
JP2012101320A (ja) 画像生成装置、画像生成方法、およびプログラム
CN113021358A (zh) 机械臂工具坐标系原点标定方法、装置和电子设备
JP7667181B2 (ja) パラメータを調整する装置、ロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム
JP2018051634A (ja) ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステムおよび姿勢特定装置
JP2019195885A (ja) 制御装置およびロボットシステム
CN116766194A (zh) 基于双目视觉的盘类工件定位与抓取系统和方法
JP2006026790A (ja) 教示モデル生成装置
CN117754589A (zh) 标定方法、标定装置、计算机设备和计算机可读存储介质
CN115397634B (zh) 取得机器人的控制坐标系中的视觉传感器的位置的装置、机器人系统、方法以及计算机程序
JP7723101B2 (ja) ロボットがワークを把持する位置及び姿勢を教示する装置、ロボットシステム、及び方法
JP7481432B2 (ja) ロボットの教示位置を修正するための装置、教示装置、ロボットシステム、教示位置修正方法、及びコンピュータプログラム
CN111971529A (zh) 用于管理机器人系统的方法和装置
JP2014238687A (ja) 画像処理装置、ロボット制御システム、ロボット、画像処理方法及び画像処理プログラム
Gandhi et al. Shape control of variable length continuum robots using clothoid-based visual servoing
US12311541B2 (en) Generation method, computer program, and generation system
CN118999495A (zh) 复材自动铺放成型工艺中的机器人高精度位姿估计方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20240313

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20241126

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20250110

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20250325

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20250701

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20250731

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7723101

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150