JP7680754B2 - 物品搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、物品搬送システムに関する。

従来、製造機や包装機などの処理機からそれぞれの搬送経路を介して搬送されてきた種類が異なる物品をロボットなどの移載装置を用いて、一つの容器などに詰め合わせする技術が知られている。例えば特許文献１には、それぞれの製造機で製造された種類が異なる物品を、コンベヤとロボット２基を用いてそれぞれ搬送した後に、別のロボットを用いて、種類が異なる物品を一つずつ取り上げて箱詰する箱詰装置が開示されている。この箱詰装置は、異品種間の物品の供給量に大きな差が生じても容器一つ分の詰合せ品が揃うように、それぞれのプールコンベヤに物品をプールすることで、装置構造が簡素化されることが示されている。

特開２０２０－６６４４７号公報

しかしながら、特許文献１に記載された箱詰装置は、物品の集合品における異品種の配分比率を変更したい、あるいは物品の総数を増減させたいといった、様々な仕様の要求があった場合に、それらの要求仕様に応え得る装置として簡素化されたものではない。

本発明は、装置全体を大型化することなく、様々な要求仕様に応じた集合品を形成し得る物品搬送システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の物品搬送システムは次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、第１物品（Ａ）を搬送する第１コンベヤ（１２）と、前記第１コンベヤ（１２）から複数の前記第１物品（Ａ）をまとめて取り上げる第１配列投入装置（１５）と、前記第１物品（Ａ）とは種類が異なる第２物品（Ｂ）を搬送する第２コンベヤ（２２）と、前記第２コンベヤ（２２）から複数の前記第２物品（Ｂ）をまとめて取り上げる第２配列投入装置（２５）と、前記第１配列投入装置（１５）が取り上げた前記複数の第１物品（Ａ）をまとめて載置する繰り返し動作によって第１規定数の前記第１物品（Ａ）が集合して載置される第１載置領域（Ｐ１）と、前記第２配列投入装置（２５）が取り上げた前記複数の第２物品（Ｂ）をまとめて載置する繰り返し動作によって第２規定数の前記第２物品（Ｂ）が集合して載置される第２載置領域（Ｐ２）とを含む搬送面（３２）を有する合流コンベヤ（３１）と、前記合流コンベヤ（３１）から離間した所定の位置に、前記第１規定数の前記第１物品（Ａ）と前記第２規定数の前記第２物品（Ｂ）が集合するように前記第１物品（Ａ）と前記第２物品（Ｂ）を吸着してまとめて取り上げて移載する移載手段（３５）を備えており、前記第１配列投入装置（１５）は、前記複数の第１物品（Ａ）を搬送方向に交差する左右方向に並ぶように、かつ、搬送方向前後に前記第１物品（Ａ）の間隔が開くように載置する動作を繰り返すことで、前記第１載置領域（Ｐ１）に前記第１規定数の前記第１物品（Ａ）が複数の列と行をなすように前記第１物品（Ａ）を載置し、前記第２配列投入装置（２５）は、前記第１載置領域（Ｐ１）に載置された各行の前記第１物品（Ａ）が搬送されてきた際に、前記第１物品（Ａ）の各行に沿うように、かつ、前記第１物品（Ａ）に対して搬送方向における前後の何れかに隣接して並ぶように載置する動作を繰り返すことで、前記第１載置領域（Ｐ１）に少なくとも部分的に重なる前記第２載置領域（Ｐ２）に前記第２規定数の前記第２物品（Ｂ）が複数の列と行をなすように、かつ、前記移載手段（３５）が前記第２物品（Ｂ）を吸着する各吸着位置に対応するように前記第２物品（Ｂ）を載置する。

この請求項１に係る発明によれば、物品搬送システムは、第１コンベヤ（１２）と第２コンベヤ（２２）を備え、これらのコンベヤ（１２，２２）によって別々に搬送されてきた種類の異なる第１物品（Ａ）と第２物品（Ｂ）を、一包装分に含まれる数ごとに集合させて載置する合流コンベヤ（３１）を備えている。合流コンベヤ（３１）の搬送面（３２）には、第１載置領域（Ｐ１）と第１載置領域（Ｐ１）に少なくとも部分的に重なる第２載置領域（Ｐ２）が設定されている。第１物品（Ａ）は、第１コンベヤ（１２）で搬送され、第１配列投入装置（１５）によって複数まとめて、第１載置領域（Ｐ１）に載置される。そして、搬送方向前後に第１物品（Ａ）の間隔が開くように、第１物品（Ａ）を複数まとめて載置する動作が繰り返される。これにより、第１載置領域（Ｐ１）内に第１規定数分の第１物品（Ａ）が集合し、かつ複数の列と行をなすように載置される。第２物品（Ｂ）は、第２コンベヤ（２２）で搬送され、第２配列投入装置（２５）によって複数まとめて、第２載置領域（Ｐ２）に載置される。このとき、第２物品（Ｂ）が第１物品（Ａ）の行に沿って、かつ搬送方向前後に間隔が開いている第１物品（Ａ）に隣接するように、第２物品（Ｂ）を複数まとめて載置する動作が繰り返される。これにより、第２載置領域（Ｐ２）内に第２規定数分の第２物品（Ｂ）が複数の列と行をなすように集合し、かつ移載手段（３５）による吸着位置に対応して載置される。そして、第１規定数の第１物品（Ａ）と第２規定数の第２物品（Ｂ）が所定の範囲内に集合した状態で載置される。搬送面（３２）に集合して載置された第１物品（Ａ）と第２物品（Ｂ）は、移載手段（３５）によって吸着してまとめて取り上げることにより、合流コンベヤ（３１）から離間した所定の位置に包装仕様に応じた集合品（Ｗ）を形成するように移載される。これらの構成により、第１載置領域（Ｐ１）と第２載置領域（Ｐ２）における第１物品（Ａ）と第２物品（Ｂ）のそれぞれの行の数及び／又は列の数などを変更することで、様々な集合品（Ｗ）の載置パターンを形成できる。すなわち、物品搬送システムに係る装置の配置構成等を変更または装置の数を増やすことなく、様々な要求仕様に応じた集合品（Ｗ）を形成し得る。

次に、請求項２に係る発明は、第１物品（Ａ）を搬送する第１コンベヤ（１２）と、前記第１コンベヤ（１２）から複数の前記第１物品（Ａ）をまとめて取り上げる第１配列投入装置（１５）と、前記第１物品（Ａ）とは種類が異なる第２物品（Ｂ）を搬送する第２コンベヤ（２２）と、前記第２コンベヤ（２２）から複数の前記第２物品（Ｂ）をまとめて取り上げる第２配列投入装置（２５）と、前記第１配列投入装置（１５）が取り上げた前記複数の第１物品（Ａ）をまとめて載置する繰り返し動作によって第１規定数の前記第１物品（Ａ）が集合して載置される第１載置領域（Ｐ１）と、前記第２配列投入装置（２５）が取り上げた前記複数の第２物品（Ｂ）をまとめて載置する繰り返し動作によって第２規定数の前記第２物品（Ｂ）が集合して載置される第２載置領域（Ｐ２）とを含む搬送面（３２）を有する合流コンベヤ（３１）と、前記合流コンベヤ（３１）から離間した所定の位置に、前記第１規定数の前記第１物品（Ａ）と前記第２規定数の前記第２物品（Ｂ）が集合するように移載する移載手段（３５）を備えており、前記第１コンベヤ（１２）は、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる前記第１物品（Ａ）を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤ（３１）の側方から前記合流コンベヤ（３１）に向けて前記第１物品（Ａ）を搬送するバケットコンベヤであり、前記第１配列投入装置（１５）は、前記複数の第１物品（Ａ）を搬送方向に交差する左右方向に並ぶように、かつ、搬送方向前後に前記第１物品（Ａ）の間隔が開くように載置する動作を繰り返すことで、前記第１載置領域（Ｐ１）に前記第１規定数の前記第１物品（Ａ）が複数の列と行をなすように前記第１物品（Ａ）を載置し、前記第１コンベヤ（１２）が前記第１物品（Ａ）の収容限界を迎える際に、前記第１コンベヤ（１２）に置かれた前記第１物品（Ａ）を所定数、前記第１コンベヤ（１２）の走行方向に沿って隣接して配設された第１バッファコンベヤ（１４）に載置し、前記第２コンベヤ（２２）は、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる前記第２物品（Ｂ）を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤ（３１）の側方から前記合流コンベヤ（３１）に向けて前記第２物品（Ｂ）を搬送するバケットコンベヤであり、前記第２配列投入装置（２５）は、前記第１載置領域（Ｐ１）に載置された各行の前記第１物品（Ａ）が搬送されてきた際に、前記第１物品（Ａ）の各行に沿うように、かつ、前記第１物品（Ａ）に対して搬送方向における前後の何れかに隣接して並ぶように載置する動作を繰り返すことで、前記第１載置領域（Ｐ１）に少なくとも部分的に重なる前記第２載置領域（Ｐ２）に前記第２規定数の前記第２物品（Ｂ）が複数の列と行をなすように前記第２物品（Ｂ）を載置し、前記第２コンベヤ（２２）が前記第２物品（Ｂ）の収容限界を迎える際に、前記第２コンベヤ（２２）に置かれた前記第２物品（Ｂ）を所定数、前記第２コンベヤ（２２）の走行方向に沿って隣接して配設された第２バッファコンベヤ（２４）に載置する。

この請求項２に係る発明によれば、第１物品（Ａ）は、第１コンベヤ（１２）で搬送され、第１配列投入装置（１５）によって複数まとめて、第１載置領域（Ｐ１）に載置される。そして、搬送方向前後に第１物品（Ａ）の間隔が開くように、第１物品（Ａ）を複数まとめて載置する動作が繰り返される。これにより、第１載置領域（Ｐ１）内に第１規定数分の第１物品（Ａ）が集合し、かつ複数の列と行をなすように載置される。第２物品（Ｂ）は、第２コンベヤ（２２）で搬送され、第２配列投入装置（２５）によって複数まとめて、第２載置領域（Ｐ２）に載置される。このとき、第２物品（Ｂ）が第１物品（Ａ）の行に沿って、かつ搬送方向前後に間隔が開いている第１物品（Ａ）に隣接するように、第２物品（Ｂ）を複数まとめて載置する動作が繰り返される。これにより、第２載置領域（Ｐ２）内に第２規定数分の第２物品（Ｂ）が集合し、かつ複数の列と行をなすように載置される。そして、第１規定数の第１物品（Ａ）と第２規定数の第２物品（Ｂ）が所定の範囲内に集合した状態で載置される。搬送面（３２）に集合して載置された第１物品（Ａ）と第２物品（Ｂ）は、移載手段（３５）によって合流コンベヤ（３１）から離間した所定の位置に包装仕様に応じた集合品（Ｗ）を形成するように移載される。これらの構成により、第１載置領域（Ｐ１）と第２載置領域（Ｐ２）における第１物品（Ａ）と第２物品（Ｂ）のそれぞれの行の数及び／又は列の数などを変更することで、様々な集合品（Ｗ）の載置パターンを形成できる。すなわち、物品搬送システムに係る装置の配置構成等を変更または装置の数を増やすことなく、様々な要求仕様に応じた集合品（Ｗ）を形成し得る。さらに、第１物品（Ａ）と第２物品（Ｂ）はそれぞれ、バケットコンベヤである第１コンベヤ（１２）、第２コンベヤ（２２）によって間欠送りで合流コンベヤ（３１）に向かって搬送される。これにより、第１コンベヤ（１２）と第２コンベヤ（２２）はそれぞれ、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる第１物品（Ａ）と第２物品（Ｂ）を確実に収容して搬送できる。また、第１コンベヤ（１２）の走行方向に沿って隣接して第１バッファコンベヤ（１４）が配設され、第２コンベヤ（２２）の走行方向に沿って隣接して第２バッファコンベヤ（２４）が配設されている。これらのバッファコンベヤ（１４，２４）には、第１コンベヤ（１２）と第２コンベヤ（２２）のそれぞれにおいて第１物品（Ａ）または第２物品（Ｂ）の収容数が限界を迎える際に、第１物品（Ａ）が第１配列投入装置（１５）によって、第２物品（Ｂ）が第２配列投入装置（２５）によってそれぞれ載置される。これにより、第１コンベヤ（１２）と第２コンベヤ（２２）それぞれにおいて搬送される第１物品（Ａ）または第２物品（Ｂ）が溢れてしまうのを防ぎ、バッファコンベヤ（１４，２４）に第１物品（Ａ）または第２物品（Ｂ）の予備をストックしておくことができる。

次に、請求項３に係る発明は、第１物品（Ａ）を搬送する第１コンベヤ（１２）と、前記第１コンベヤ（１２）から複数の前記第１物品（Ａ）をまとめて取り上げる第１配列投入装置（１５）と、前記第１物品（Ａ）とは種類が異なる第２物品（Ｂ）を搬送する第２コンベヤ（２２）と、前記第２コンベヤ（２２）から複数の前記第２物品（Ｂ）をまとめて取り上げる第２配列投入装置（２５）と、前記第１配列投入装置（１５）が取り上げた前記複数の第１物品（Ａ）をまとめて載置する繰り返し動作によって第１規定数の前記第１物品（Ａ）が集合して載置される第１載置領域（Ｐ１）と、前記第２配列投入装置（２５）が取り上げた前記複数の第２物品（Ｂ）をまとめて載置する繰り返し動作によって第２規定数の前記第２物品（Ｂ）が集合して載置される第２載置領域（Ｐ２）とを含む搬送面（３２）を有する合流コンベヤ（３１）と、前記合流コンベヤ（３１）から離間した所定の位置に、前記第１規定数の前記第１物品（Ａ）と前記第２規定数の前記第２物品（Ｂ）が集合するように移載する移載手段（３５）を備えており、前記第１コンベヤ（１２）は、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる前記第１物品（Ａ）を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤ（３１）の側方から前記合流コンベヤ（３１）に向けて前記第１物品（Ａ）を搬送するバケットコンベヤであり、前記第１配列投入装置（１５）は、前記複数の第１物品（Ａ）を搬送方向に交差する左右方向に並ぶように、かつ、搬送方向前後に前記第１物品（Ａ）の間隔が開くように載置する動作を繰り返すことで、前記第１載置領域（Ｐ１）に前記第１規定数の前記第１物品（Ａ）が複数の列と行をなすように前記第１物品（Ａ）を載置し、前記第１コンベヤ（１２）から前記第１物品（Ａ）を複数まとめて取り上げる際に、前記第１コンベヤ（１２）における前記第１物品（Ａ）の数が不足する場合には、前記第１コンベヤ（１２）の走行方向に沿って隣接して配設された第１バッファコンベヤ（１４）にストックされた前記第１物品（Ａ）を取り上げることで、前記複数の第１物品（Ａ）の数を揃えて、前記合流コンベヤ（３１）における前記第１載置領域（Ｐ１）に前記第１物品（Ａ）を載置し、前記第２コンベヤ（２２）は、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる前記第２物品（Ｂ）を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤ（３１）の側方から前記合流コンベヤ（３１）に向けて前記第２物品（Ｂ）を搬送するバケットコンベヤであり、前記第２配列投入装置（２５）は、前記第１載置領域（Ｐ１）に載置された各行の前記第１物品（Ａ）が搬送されてきた際に、前記第１物品（Ａ）の各行に沿うように、かつ、前記第１物品（Ａ）に対して搬送方向における前後の何れかに隣接して並ぶように載置する動作を繰り返すことで、前記第１載置領域（Ｐ１）に少なくとも部分的に重なる前記第２載置領域（Ｐ２）に前記第２規定数の前記第２物品（Ｂ）が複数の列と行をなすように前記第２物品（Ｂ）を載置し、前記第２コンベヤ（２２）から前記第２物品（Ｂ）を複数まとめて取り上げる際に、前記第２コンベヤ（２２）における前記第２物品（Ｂ）の数が不足する場合には、前記第２コンベヤ（２２）の走行方向に沿って隣接して配設された第２バッファコンベヤ（２４）にストックされた前記第２物品（Ｂ）を取り上げることで、前記複数の第２物品（Ｂ）の数を揃えて、前記合流コンベヤ（３１）における前記第２載置領域（Ｐ２）に前記第２物品（Ｂ）を載置する。

この請求項３に係る発明によれば、第１物品（Ａ）は、第１コンベヤ（１２）で搬送され、第１配列投入装置（１５）によって複数まとめて、第１載置領域（Ｐ１）に載置される。そして、搬送方向前後に第１物品（Ａ）の間隔が開くように、第１物品（Ａ）を複数まとめて載置する動作が繰り返される。これにより、第１載置領域（Ｐ１）内に第１規定数分の第１物品（Ａ）が集合し、かつ複数の列と行をなすように載置される。第２物品（Ｂ）は、第２コンベヤ（２２）で搬送され、第２配列投入装置（２５）によって複数まとめて、第２載置領域（Ｐ２）に載置される。このとき、第２物品（Ｂ）が第１物品（Ａ）の行に沿って、かつ搬送方向前後に間隔が開いている第１物品（Ａ）に隣接するように、第２物品（Ｂ）を複数まとめて載置する動作が繰り返される。これにより、第２載置領域（Ｐ２）内に第２規定数分の第２物品（Ｂ）が集合し、かつ複数の列と行をなすように載置される。そして、第１規定数の第１物品（Ａ）と第２規定数の第２物品（Ｂ）が所定の範囲内に集合した状態で載置される。搬送面（３２）に集合して載置された第１物品（Ａ）と第２物品（Ｂ）は、移載手段（３５）によって合流コンベヤ（３１）から離間した所定の位置に包装仕様に応じた集合品（Ｗ）を形成するように移載される。これらの構成により、第１載置領域（Ｐ１）と第２載置領域（Ｐ２）における第１物品（Ａ）と第２物品（Ｂ）のそれぞれの行の数及び／又は列の数などを変更することで、様々な集合品（Ｗ）の載置パターンを形成できる。すなわち、物品搬送システムに係る装置の配置構成等を変更または装置の数を増やすことなく、様々な要求仕様に応じた集合品（Ｗ）を形成し得る。さらに、第１コンベヤ（１２）において第１物品（Ａ）の収容数が不足する場合、第１バッファコンベヤ（１４）にストックされている第１物品（Ａ）が、第１配列投入装置（１５）によって不足分を補うように取り上げられ、合流コンベヤ（３１）の搬送面（３２）に載置される。また、第２コンベヤ（２２）において第２物品（Ｂ）の収容数が不足する場合、第２バッファコンベヤ（２４）にストックされている第２物品（Ｂ）が、第２配列投入装置（２５）によって不足分を補うように取り上げられ、合流コンベヤ（３１）の搬送面（３２）に載置される。これにより、合流コンベヤ（３１）に向かって搬送されてくる第１物品（Ａ）と第２物品（Ｂ）の数に差が生じたり、共に不足したりした場合でも、第１物品（Ａ）と第２物品（Ｂ）の集合品（Ｗ）を形成するために必要な数を揃えて、合流コンベヤ（３１）の搬送面（３２）に載置することができる。よって、物品搬送の効率の低下を抑えることができる。

本発明は、装置全体を大型化することなく、様々な要求仕様に応じた集合品を形成し得る物品搬送システムを提供することができる。

実施形態に係る物品搬送システムを構成する各装置の配置を示す略体平面図である。 第１ロボットが第１バケットコンベヤから第１物品を取り上げる状態を示した略体図である。 第３ロボットが第１物品と第２物品を合流コンベヤから供給コンベヤへ移載する状態を合流コンベヤの搬送方向における後方側から見た略体図である。 合流コンベヤと供給コンベヤにおける、第１物品と第２物品の載置パターンを示す図である。 他の例に係る第１物品と第２物品の載置パターンを示す図である。 他の例に係る第１物品と第２物品の載置パターンを示す図である。 他の例に係る第１物品と第２物品の載置パターンを示す図である。

本実施形態について、図面を用いて説明する。本実施形態に係る物品搬送システムは、縦形製袋充填機（不図示）によりピロー包装（処理）され、別々に搬送されてきた種類の異なる第１物品Ａと第２物品Ｂを、合流コンベヤ３１の搬送面３２に複数まとめて載置し、さらに一つの製品として包装するために所定の位置に移載して集合品Ｗを形成する、物品搬送システムである。なお、合流コンベヤ３１の搬送方向を前後方向、合流コンベヤ３１の搬送方向と交差する方向すなわち搬送面３２の幅方向を左右方向として、図面に示して説明する。

図１に示すように、物品搬送システムは、第１物品Ａを搬送する第１搬送機構１０と第２物品Ｂを搬送する第２搬送機構２０を備えている。第１搬送機構１０は、第１バケットコンベヤ１２（第１コンベヤ）、第１バッファコンベヤ１４、第１ロボット１５（第１配列投入装置）、第１搬送コンベヤ１８及び第１中継コンベヤ１９を備えている。第１搬送機構１０の上流側には、第１物品Ａの処理装置として縦形製袋充填機（不図示）が４基配設されている。第２搬送機構２０は、第２バケットコンベヤ２２（第２コンベヤ）、第２バッファコンベヤ２４、第２ロボット２５（第２配列投入装置）、第２搬送コンベヤ２８及び第２中継コンベヤ２９を備えている。第２搬送機構２０の上流側には、第２物品Ｂの処理装置として縦形製袋充填機（不図示）が４基配設されている。

また、物品搬送システムは、合流コンベヤ３１、第３ロボット３５（移載手段）、制御部（不図示）を備える。合流コンベヤ３１は、第１バケットコンベヤ１２及び第２バケットコンベヤ２２と立体交差し、これらのバケットコンベヤ１２，２２より下方に位置するように配設されている。なお、合流コンベヤ３１の搬送方向において、第１バケットコンベヤ１２が上流側、第２バケットコンベヤ２２が下流側に位置する。

また、第１バケットコンベヤ１２と合流コンベヤ３１が交差する位置の上方には第１ロボット１５が配設され、第２バケットコンベヤ２２と合流コンベヤ３１が交差する位置の上方には第２ロボット２５が配設されている。第１ロボット１５と第２ロボット２５は、第１バケットコンベヤ１２と第２バケットコンベヤ２２の間において対向するように配設されている。合流コンベヤ３１の下流側には、合流コンベヤ３１の搬送方向に沿って供給コンベヤ３８が配設されている。また、合流コンベヤ３１と供給コンベヤ３８が並ぶ位置の上方には、第３ロボット３５が配設されている。

第１搬送機構１０は、第１物品Ａを搬送する。第１バケットコンベヤ１２は、上流側の縦形製袋充填機（処理装置）から不規則に搬送されてくる第１物品Ａを受け取る毎に、間欠走行して、合流コンベヤ３１の側方から合流コンベヤ３１に向けて第１物品Ａを搬送するコンベヤである。第１バケットコンベヤ１２は、図２を参照として、第１物品Ａを収容可能な収容部１３が周回走行する無端状索体（チェーン）の外周に一定間隔ごとに配設された構成とされる。また、第１バケットコンベヤ１２の搬送上流側には、到来した第１物品Ａを収容部１３まで案内する受入れ部１７が配設されている。受入れ部１７の搬送面は、第１物品Ａを吸引しながら搬送できる構成となっている。受入れ部１７には物品検知手段（不図示）が設けられている。第１バケットコンベヤ１２は、物品検知手段によって第１物品Ａを一つ検知して、その第１物品Ａを収容部１３に受け入れると、収容部１３の一つ分だけ走行して、一つ隣の空の収容部１３が受入れ部１７の位置に合わせて停止するといった、間欠走行をするように制御部によって駆動制御される。第１バケットコンベヤ１２の収容位置や収容数は、制御部により把握されて制御されている。

第１バッファコンベヤ１４は、図１に示すように、第１バケットコンベヤ１２の走行方向に沿って隣接して配設されている。第１バッファコンベヤ１４は、第１物品Ａが載置される搬送面が水平方向に沿って周回走行するように構成されている。第１バッファコンベヤ１４は、第１バケットコンベヤ１２に収容されている第１物品Ａの数が収容の限界数に近づいたときに、第１物品Ａを予備としてストックするコンベヤとして機能する。

第１ロボット１５（第１配列投入装置）は、第１バケットコンベヤ１２と合流コンベヤ３１とが交差する付近で、それらより上方に、吊り下げ支持されたパラレルリンクロボットである。図２を参照として、第１ロボット１５には、複数（本実施形態では４つ）の吸着具１６ａが一列に配設されたハンド部１６が装填されており、複数の物品を吸着保持可能な構成となっている。第１ロボット１５は、ハンド部１６によって、第１バケットコンベヤ１２から複数（本実施形態では４個）の第１物品Ａをまとめて取り上げて、合流コンベヤ３１の搬送面３２に移載し得る。具体的には、第１ロボット１５は、複数の第１物品Ａを搬送方向に交差する左右方向に並ぶように、かつ、搬送方向前後に第１物品Ａの間隔が開くように載置する動作を繰り返すことで、後述する合流コンベヤ３１における第１載置領域Ｐ１に第１規定数の第１物品Ａが複数の列と行をなすように第１物品Ａを載置する。

第１ロボット１５は、第１バケットコンベヤ１２が第１物品Ａの収容限界を迎える際に、第１バケットコンベヤ１２に置かれた第１物品Ａを所定数、第１バッファコンベヤ１４に載置する。例えば、第１バケットコンベヤ１２の搬送終端から第１物品Ａが溢れ出るような状況になる前に、制御部（不図示）からの指令によって第１ロボット１５が作動し、第１物品Ａを第１バッファコンベヤ１４に移載する。

また第１ロボット１５は、第１バケットコンベヤ１２から第１物品Ａを複数まとめて取り上げる際に、第１バケットコンベヤ１２における第１物品Ａの数が不足する場合には、第１バッファコンベヤ１４にストックされた第１物品Ａを取り上げることで、複数の第１物品Ａの数を揃えて、合流コンベヤ３１における第１載置領域Ｐ１に第１物品Ａを載置する。例えば、上流の処理装置から第１バケットコンベヤ１２への第１物品Ａの到来が一時的に途絶える等して、第１バケットコンベヤ１２が収容する第１物品Ａの総数が不足する際に、制御部からの指令によって第１ロボット１５が作動し、第１バッファコンベヤ１４に載置された第１物品Ａを合流コンベヤ３１に移載する。

第１バケットコンベヤ１２の搬送終端部には、回収コンベヤ（不図示）が接続されている。回収コンベヤは、第１バケットコンベヤ１２への第１物品Ａの受入れ数が排出数を上回り続けて、搬送終端から第１物品Ａが溢れ出るような状況になると、第１物品Ａを回収するように構成されている。例えば、第１ロボット１５の動作タイミングが合わない場合や、第１バッファコンベヤ１４に第１物品Ａが所定数載置されている場合に、第１物品Ａが第１バケットコンベヤ１２の搬送終端から溢れ出て、回収コンベヤで回収されることがありうる。

図１に示すように、第１バケットコンベヤ１２より上流側には、縦形製袋充填機により個包装（処理）された第１物品Ａを受入れ部１７まで搬送するための搬送経路が形成されている。具体的には、第１物品Ａの搬送方向が、途中で水平方向に沿って９０度回転して変更される第１搬送コンベヤ１８と、第１搬送コンベヤ１８から物品を受け取り、第１バケットコンベヤ１２に向けて物品を送り出す第１中継コンベヤ１９が配設されている。第１搬送コンベヤ１８は、その搬送面が、合流コンベヤ３１の搬送方向に対し交差する左右方向から、合流コンベヤ３１の搬送方向（前後方向）に沿った方向にカーブするベルトコンベヤである。これにより各第１物品Ａは、その長手方向が合流コンベヤ３１の搬送方向に向くように、向きが変換されて第１中継コンベヤ１９に向かって搬送される。

第１中継コンベヤ１９は、合流コンベヤ３１の搬送方向に対し交差する左右方向、言い換えれば第１バケットコンベヤ１２の走行方向に沿って配設されている。これにより、第１物品Ａはその長手方向が合流コンベヤ３１の搬送方向に向いた状態で、第１搬送コンベヤ１８から第１中継コンベヤ１９の搬送面に移る。第１物品Ａの長手方向が第１中継コンベヤ１９の幅方向に沿った向きで、第１物品Ａが第１バケットコンベヤ１２に向けて送られる。これらの構成により、各第１物品Ａは、縦形製袋充填機により処理された後、その長手方向が合流コンベヤ３１の搬送方向に向くように向きが変換されて、受入れ部１７を介して第１バケットコンベヤ１２の各収容部１３（バケット）に収容される。

第２搬送機構２０は、第２物品Ｂを搬送する。第２物品Ｂは、第１物品Ａと種類が異なる物品であり、第１物品Ａとは別の縦形製袋充填機により処理されるものである。第２バケットコンベヤ２２は、上流側の縦形製袋充填機（処理装置）から不規則に搬送されてくる第２物品Ｂを受け取る毎に、間欠走行して、合流コンベヤ３１の側方から合流コンベヤ３１に向けて第２物品Ｂを搬送するコンベヤである。また、第２バケットコンベヤ２２の搬送上流側には、到来した第２物品Ｂを収容部まで案内する受入れ部２７が配設されている。第２バッファコンベヤ２４は、第２バケットコンベヤ２２の走行方向に沿って隣接して配設されている。第２バケットコンベヤ２２、第２バッファコンベヤ２４、受入れ部２７の構成については、第１バケットコンベヤ１２、第１バッファコンベヤ１４、受入れ部１７の構成とそれぞれ同様であるため、説明を省略する。また、第２バケットコンベヤ２２の搬送終端部には、回収コンベヤ（不図示）が接続されている。

第２ロボット２５（第２配列投入装置）は、第２バケットコンベヤ２２と合流コンベヤ３１とが交差する付近で、それらより上方に、吊り下げ支持されたパラレルリンクロボットである。第２ロボット２５には、第１ロボット１５と同様に、複数（本実施形態では４つ）の吸着具（不図示）が一列に配設されたハンド部（不図示）が装填されており、複数の物品を吸着保持可能な構成となっている。第２ロボット２５は、ハンド部によって、第２バケットコンベヤ２２から複数（本実施形態では４個）の第２物品Ｂをまとめて取り上げて、合流コンベヤ３１の搬送面３２上の第１物品Ａに隣接するように移載し得る。具体的には、第２ロボット２５は、第１載置領域Ｐ１に載置された各行の第１規定数の第１物品Ａが搬送されてきた際に、第１物品Ａの各行に沿うように、かつ、第１物品Ａに対して搬送方向における前後の何れかに隣接して並ぶように載置する動作を繰り返すことで、後述する合流コンベヤ３１における第２載置領域Ｐ２に第２規定数の第２物品Ｂが複数の列と行をなすように、第２物品Ｂを載置する。すなわち、本実施形態においては、第２ロボット２５には、第１ロボット１５のハンド部１６と同一構造のハンド部が装填されている。

第２ロボット２５は、第２バケットコンベヤ２２が第２物品Ｂの収容限界を迎える際に、第２バケットコンベヤ２２に置かれた第２物品Ｂを所定数、第２バッファコンベヤ２４に載置する。また第２ロボット２５は、第２バケットコンベヤ２２から第２物品Ｂを複数まとめて取り上げる際に、第２バケットコンベヤ２２における第２物品Ｂの数が不足する場合には、第２バッファコンベヤ２４にストックされた第２物品Ｂを取り上げることで、複数の第２物品Ｂの数を揃えて、合流コンベヤ３１における第２載置領域Ｐ２に第２物品Ｂを載置する。

第２バケットコンベヤ２２より上流側には、縦形製袋充填機により個包装（処理）された第２物品Ｂを受入れ部２７まで搬送するための搬送経路が形成されている。具体的には、第２物品Ｂの搬送方向が、途中で水平方向に沿って９０度回転して変更される第２搬送コンベヤ２８と、第２搬送コンベヤ２８から物品を受け取り、第２バケットコンベヤ２２に物品を送り出す第２中継コンベヤ２９が配設されている。第２搬送コンベヤ２８と第２中継コンベヤ２９の構成については、第１搬送コンベヤ１８と第１中継コンベヤ１９の構成と同様であるため、説明を省略する。

合流コンベヤ３１は、第１バケットコンベヤ１２及び第２バケットコンベヤ２２の下方に位置する無端状のベルトからなる搬送面３２が、第１バケットコンベヤ１２及び第２バケットコンベヤ２２の搬送方向に交差する方向（前後方向）に延在するベルトコンベヤである。本実施形態においては、間欠走行をする構成とされ、第１物品Ａ、第２物品Ｂのいずれか一方の数が規定数揃わない際には、走行停止の動きをする。

合流コンベヤ３１の搬送面３２には、第１載置領域Ｐ１と第２載置領域Ｐ２が含まれる。第１載置領域Ｐ１は、第１ロボット１５が取り上げた複数の第１物品Ａを所定の範囲内にまとめて載置する繰り返し動作によって、第１規定数の第１物品Ａが集合して載置される領域である。第２載置領域Ｐ２は、第２ロボット２５が取り上げた複数の第２物品Ｂを所定の範囲内にまとめて載置する繰り返し動作によって、第２規定数の第２物品Ｂが集合して載置される領域であり、第１載置領域Ｐ１と部分的に重なっている。第１規定数は、製品の一包装分に含まれる第１物品Ａの数であり、製品の態様（仕様）に応じて設定されている。同様に、第２規定数は、製品の一包装分に含まれる第２物品Ｂの数であり、製品の態様に応じて設定されている。

第３ロボット３５（移載手段）は、第２物品Ｂが合流コンベヤ３１の搬送面３２に載置される位置より下流側で、それらより上方に、吊り下げ支持されたパラレルリンクロボットである。図３を参照として、第３ロボット３５には、複数の吸着具３６ａを備えたハンド部３６が装填されており、複数の物品を吸着保持可能な構成となっている。本実施形態では、８つの吸着具３６ａが４つずつ２列に並んだ構成であり、各吸着具３６ａは互いが前後、左右に間隔を開けて配設されている。各吸着具３６ａの間隔は、後述する右側ブロックＣ１，Ｃ２に載置される第１物品Ａと第２物品Ｂの載置間隔に対応すると共に、後述する左側ブロックＤ１，Ｄ２に載置される第１物品Ａと第２物品Ｂの載置間隔に対応している（図４参照）。換言すると、第２ロボット２５は、第３ロボット３５に装填されたハンド部３６の各吸着具３６ａの配設位置に対応するように、第１ロボット１５によって搬送面３２に載置された複数の第１物品Ａに隣接する位置に、複数の第２物品Ｂを載置するように構成されている。第３ロボット３５は、合流コンベヤ３１から離間した所定の位置に、第１規定数の第１物品Ａと第２規定数の第２物品Ｂが集合するように移載する。本実施形態においては、第３ロボット３５は、ハンド部３６によって合流コンベヤ３１から複数（本実施形態では８個）の第１物品Ａと第２物品Ｂを一緒に取り上げて、供給コンベヤ３８の搬送面に複数段に積層する、集積投入装置として機能する。

供給コンベヤ３８は、横形製袋充填機に向けて第１物品Ａと第２物品Ｂの集合品Ｗを送り出すためのベルトコンベヤである。第１物品Ａと第２物品Ｂは、包装仕様に応じた載置パターンになるように集合品Ｗとして間欠走行停止状態の供給コンベヤ３８上に段積みされた後、横形製袋充填機によって一括包装されるようになっている。

合流コンベヤ３１の搬送面３２及び供給コンベヤ３８に第１物品Ａと第２物品Ｂを載置する載置パターンの例を説明する。本実施形態では、図４を参照として、合流コンベヤ３１の搬送面３２の幅方向（左右方向）において、第１物品Ａが４個並んで行をなし、第１物品Ａの行に沿って、第２物品Ｂが４個並んで載置される。すなわち、１行につき４個の物品がまとまって載置され、第１物品Ａの行と第２物品Ｂの行が搬送方向（前後方向）に交互に載置される。例えば、第１物品Ａと第２物品Ｂのそれぞれ２行分、第１物品Ａと第２物品Ｂが８個ずつの計１６個が一包装分として設定されている。言い換えれば、第１規定数と第２規定数がそれぞれ８個に設定されて、集合品Ｗを形成するためのまとまりとして載置される。

ここで、図４を参照として、合流コンベヤ３１の搬送面３２における第１載置領域Ｐ１の第１物品Ａと第２載置領域Ｐ２の第２物品Ｂのうち、搬送面３２の右側の２列（第１物品Ａと第２物品Ｂの各行の右半分）を右側ブロックＣ１，Ｃ２、左側の２列（第１物品Ａと第２物品Ｂの各行の左半分）を左側ブロックＤ１，Ｄ２とする。第３ロボット３５は、ハンド部３６によって右側ブロックＣ１，Ｃ２の第１物品Ａと第２物品Ｂを取り上げて、右側ブロックのうち前側のブロックＣ１（１行目）の第１物品Ａ及び第２物品Ｂからなる計４個を、１段目として供給コンベヤ３８に載置した後、右側ブロックの後側のブロックＣ２（２行目）の第１物品Ａ及び第２物品Ｂからなる計４個を、２段目として１段目の上に載置する。第３ロボット３５による右側ブロックＣ１，Ｃ２の供給コンベヤ３８への載置を終えると、次に、第３ロボット３５は、ハンド部３６によって左側ブロックＤ１，Ｄ２の第１物品Ａと第２物品Ｂを取り上げて、左側ブロックのうち前側のブロックＤ１（１行目）の第１物品Ａ及び第２物品Ｂからなる計４個を、３段目として２段目の上に載置した後、左側ブロックの後側のブロックＤ２（２行目）の第１物品Ａ及び第２物品Ｂからなる計４個を、４段目として３段目の上に載置する。このようにして、第３ロボット３５は、包装仕様に応じた載置パターンになるように第１物品Ａと第２物品Ｂを合流コンベヤ３１から供給コンベヤ３８に移載して、集合品Ｗを形成する。なお、第３ロボット３５は、合流コンベヤ３１から各ブロックＣ１，Ｃ２，Ｄ１，Ｄ２における第１物品Ａ及び第２物品Ｂを取り上げてから、供給コンベヤ３８に移載する間、常に、合流コンベヤ３１の前後方向及び左右方向に対するハンド部３６の向き（角度）が維持される。

第１物品Ａと第２物品Ｂの載置パターンは、一包装分に含まれる第１規定数と第２規定数に応じて変更できる。例えば図５に示すように、第１物品Ａと第２物品Ｂがそれぞれ６個ずつの計１２個の集合品Ｗ２で一包装とする場合には、合流コンベヤ３１の第１載置領域Ｐ１と第２載置領域Ｐ２において、物品それぞれの１行目を４個、２行目を２個のまとまりとして第１物品Ａと第２物品Ｂを載置する。

例えば図６に示すように、第１物品Ａと第２物品Ｂがそれぞれ５個ずつの計１０個の集合品Ｗ３で一包装とする場合には、合流コンベヤ３１の第１載置領域Ｐ１と第２載置領域Ｐ２において、それぞれの１行目を３個、２行目を２個のまとまりとして第１物品Ａと第２物品Ｂを載置する。

また、図７に示すように第１物品Ａが８個、第２物品Ｂが７個の計１５個の集合品Ｗ４で一包装とする場合には、合流コンベヤ３１の第１載置領域Ｐ１において、第１物品Ａの１行目及び２行目を４個、第２載置領域Ｐ２において第２物品Ｂの１行目を４個、２行目を３個のまとまりとして載置する。

制御部は、各物品検知手段（不図示）による検知情報と各バケットコンベヤ１２，２２に付設されたエンコーダパルスから得た各バケットコンベヤ１２，２２に収容された各物品Ａ，Ｂの走行位置などの情報を随時、記憶・更新する。また制御部は、各物品検知手段（不図示）による検知情報に基づき、第１バケットコンベヤ１２と第２バケットコンベヤ２２に対し走行駆動指令（制御）を行う。さらに、第１ロボット１５、第２ロボット２５などによって各バケットコンベヤ１２，２２から第１物品Ａ、第２物品Ｂが排出された情報、及び各バケットコンベヤ１２，２２においてどの収容部１３に第１物品Ａ、第２物品Ｂを収容しているかといった情報、収容数などを随時、記憶・更新する。また制御部は、各バッファコンベヤ１４，２４に対し、走行駆動指令（制御）を行う。そして、各バッファコンベヤ１４，２４に収容された第１物品Ａ、第２物品Ｂの位置や数の情報を随時、記憶・更新する。

制御部は、第１ロボット１５による合流コンベヤ３１への第１物品Ａの移載可否情報や第２ロボット２５による合流コンベヤ３１へ第２物品Ｂの移載可否情報などに基づき、合流コンベヤ３１に対し走行駆動指令（制御）を行う。なお、第１ロボット１５の制御部及び第２ロボット２５の制御部から作動情報を受け取ると共に、第１ロボット１５及び第２ロボット２５に作動指令を行う。また制御部は、合流コンベヤ３１に載置された第１物品Ａ、第２物品Ｂの位置情報を、合流コンベヤ３１に付設されたエンコーダパルスに基づき随時、記憶・更新する。そして、第３ロボット３５に対し第１物品Ａ、第２物品Ｂを移載する指令を行う。

次に、上記物品搬送システムによる各物品の搬送の流れについて説明する。第１搬送機構１０と第２搬送機構２０より上流側において、種類が異なる第１物品Ａと第２物品Ｂが、それぞれ４基の縦形製袋充填機により処理される。図１に示すように、第１物品Ａは、縦形製袋充填機から第１バケットコンベヤ１２に順次送られ、第２物品Ｂは、縦形製袋充填機から第２バケットコンベヤ２２に順次送られる。第１物品Ａは、第１搬送コンベヤ１８と第１中継コンベヤ１９を介して、第１物品Ａの長手方向が合流コンベヤ３１の搬送方向に向くように向きが変換されて、第１バケットコンベヤ１２の各収容部１３（バケット）に収容される。同様に第２物品Ｂは、第２搬送コンベヤ２８と第２中継コンベヤ２９を介して、第２物品Ｂの長手方向が合流コンベヤ３１の搬送方向に向くように向きが変換されて、第２バケットコンベヤ２２の各収容部（バケット）に収容される。

各物品検知手段（不図示）による検知情報に基づき、制御部から第１バケットコンベヤ１２と第２バケットコンベヤ２２に対し走行駆動指令（制御）がなされ、第１バケットコンベヤ１２と第２バケットコンベヤ２２がそれぞれ間欠走行する。第１ロボット１５は、制御部からの駆動指令により、第１バケットコンベヤ１２から第１物品Ａを複数（４個）まとめて取り上げて、合流コンベヤ３１の搬送面３２に載置する。複数の第１物品Ａは、搬送方向に交差する左右方向に並ぶように、かつ、行をなす第１物品Ａの間隔が搬送方向前後に開くように載置される。第１ロボット１５がこの動作を繰り返すことで、第１載置領域Ｐ１に第１規定数（８個）の第１物品Ａが複数の列と行をなすように載置される。

第１規定数の第１物品Ａが第１載置領域Ｐ１に載置されると、制御部からの走行指令によって合流コンベヤ３１が間欠走行する。第１載置領域Ｐ１に載置された第１物品Ａが第２バケットコンベヤ２２付近まで搬送されると、第２ロボット２５は、制御部からの駆動指令により、第２バケットコンベヤ２２から第２物品Ｂを複数（４個）まとめて取り上げて、合流コンベヤ３１の搬送面３２における第１物品Ａに隣接するように載置する。第２物品Ｂは、第１物品Ａの各行に沿うように、かつ、第１物品Ａに対して搬送方向前後に隣接して並ぶように載置される。第２ロボット２５がこの動作を繰り返すことで、第２載置領域Ｐ２に第２規定数（８個）の第２物品Ｂが複数の列と行をなすように載置される。

第１載置領域Ｐ１に載置された第１物品Ａと、第２載置領域Ｐ２に載置された第２物品Ｂの数が一包装分（計１６個）揃ったことが検知されると、制御部からの走行指令により、合流コンベヤ３１が間欠走行して一包装分の第１物品Ａと第２物品Ｂを搬送する。そして、制御部からの駆動指令により、第３ロボット３５が一包装分の第１物品Ａと第２物品Ｂを供給コンベヤ３８に移載する。第１物品Ａと第２物品Ｂは、供給コンベヤ３８の搬送面上において段積みされる。段積みされた第１物品Ａと第２物品Ｂの集合品Ｗは、横形製袋充填機に送られて一括包装される。

第１物品Ａと第２物品Ｂのそれぞれの収容位置や収容数は、制御部により把握されて制御されている。第１バケットコンベヤ１２または第２バケットコンベヤ２２における各物品の収容数が不足する場合は、検知情報に基づく制御部からの指令により、合流コンベヤ３１による搬送が停止する。第１物品Ａと第２物品Ｂの収容数に差が生じた場合、例えば第２バケットコンベヤ２２及び第２バッファコンベヤ２４における第２物品Ｂの数が不足し、第１バケットコンベヤ１２における第１物品Ａの数が増加した場合には、制御部からの指令により第１ロボット１５が第１バケットコンベヤ１２から第１物品Ａを取り上げて、第１バッファコンベヤ１４に移載する。これにより、予備の第１物品Ａがストックされる。なお、第１物品Ａの第１バケットコンベヤ１２への受入れ数が排出数を上回り続けて、搬送終端から第１物品Ａが溢れ出るような場合は、回収コンベヤにより余剰分の第１物品Ａが回収される。

また、第１バケットコンベヤ１２における第１物品Ａの数が不足した場合、第１バッファコンベヤ１４に第１物品Ａがストックされているときは、検知情報に基づく制御部からの指令により、第１ロボット１５が第１バッファコンベヤ１４から複数の第１物品Ａをまとめて取り上げて、合流コンベヤ３１の搬送面３２に載置する。

上記実施形態に係る物品搬送システムは、次のような効果がある。
（１）上記物品搬送システムは、第１バケットコンベヤ１２（第１コンベヤ）と第２バケットコンベヤ２２（第２コンベヤ）を備え、これらのバケットコンベヤ１２，２２で別々に搬送されてきた種類の異なる第１物品Ａと第２物品Ｂを、一包装分に含まれる数ごとに集合させて載置する合流コンベヤ３１を備えている。合流コンベヤ３１の搬送面３２には、第１載置領域Ｐ１と第１載置領域Ｐ１に少なくとも部分的に重なる第２載置領域Ｐ２が設定されている。第１物品Ａは、第１バケットコンベヤ１２で搬送され、第１ロボット１５（第１配列投入装置）によって複数まとめて、第１載置領域Ｐ１に載置される。そして、搬送方向前後に第１物品Ａの間隔が開くように、第１物品Ａを複数まとめて載置する動作が繰り返される。これにより、第１載置領域Ｐ１内に第１規定数分の第１物品Ａが集合し、かつ複数の列と行をなすように載置される。第２物品Ｂは、第２バケットコンベヤ２２で搬送され、第２ロボット２５（第２配列投入装置）によって複数まとめて、第２載置領域Ｐ２に載置される。このとき、第２物品Ｂが第１物品Ａの行に沿って、かつ搬送方向前後に間隔が開いている第１物品Ａに隣接するように、第２物品Ｂを複数まとめて載置する動作が繰り返される。これにより、第２載置領域Ｐ２内に第２規定数分の第２物品Ｂが集合し、かつ複数の列と行をなすように載置される。そして、第１規定数の第１物品Ａと第２規定数の第２物品Ｂが所定の範囲内に集合した状態で載置される。搬送面３２に集合して載置された第１物品Ａと第２物品Ｂは、第３ロボット３５（移載手段）によって合流コンベヤ３１から離間した所定の位置に移載される。第３ロボット３５は、包装仕様に応じた集合品Ｗを形成するように第１物品Ａと第２物品Ｂを所定の位置に載置する。これらの構成により、第１載置領域Ｐ１と第２載置領域Ｐ２における、第１物品Ａと第２物品Ｂのそれぞれの行の数及び／又は列の数などを変更することで、様々な集合品Ｗの載置パターンを形成できる。すなわち、物品搬送システムに係る装置の配置構成等を変更または装置の数を増やすことなく、様々な要求仕様に応じた集合品Ｗを形成し得る。
（２）第１物品Ａと第２物品Ｂはそれぞれ、第１または第２バケットコンベヤ１２，２２によって間欠送りで合流コンベヤ３１に向かって搬送される。これにより、第１バケットコンベヤ１２と第２バケットコンベヤ２２はそれぞれ、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる第１物品Ａと第２物品Ｂを確実に収容して搬送できる。また、第１バケットコンベヤ１２の走行方向に沿って隣接して第１バッファコンベヤ１４が配設され、第２バケットコンベヤ２２の走行方向に沿って隣接して第２バッファコンベヤ２４が配設されている。これらのバッファコンベヤ１４，２４には、第１バケットコンベヤ１２と第２バケットコンベヤ２２のそれぞれにおいて第１物品Ａまたは第２物品Ｂの収容数が限界を迎える際に、第１物品Ａが第１ロボット１５によって、第２物品Ｂが第２ロボット２５によってそれぞれ載置される。これにより、第１バケットコンベヤ１２と第２バケットコンベヤ２２それぞれにおいて搬送される第１物品Ａまたは第２物品Ｂが溢れてしまうのを防ぎ、第１、第２バッファコンベヤ１４，２４に第１物品Ａまたは第２物品Ｂの予備をストックしておくことができる。
（３）第１バケットコンベヤ１２において第１物品Ａの収容数が不足する場合、第１バッファコンベヤ１４にストックされている第１物品Ａが、第１ロボット１５によって不足分を補うように取り上げられ、合流コンベヤ３１の搬送面３２に載置される。また、第２バケットコンベヤ２２において第２物品Ｂの収容数が不足する場合、第２バッファコンベヤ２４にストックされている第２物品Ｂが、第２ロボット２５によって不足分を補うように取り上げられ、合流コンベヤ３１の搬送面３２に載置される。これにより、合流コンベヤ３１に向かって搬送されてくる第１物品Ａと第２物品Ｂの数に差が生じたり、共に不足したりした場合でも、第１物品Ａと第２物品Ｂの集合品Ｗを形成するために必要な数を揃えて、合流コンベヤ３１の搬送面３２に載置することができる。よって、物品搬送の効率の低下を抑えることができる。
（４）第１バケットコンベヤ１２より上流の第１搬送コンベヤ１８は、途中でカーブしており、第１物品Ａが水平方向に沿って９０度回転するように向きを変えて搬送されるように配置されている。すなわち、第１物品Ａの長手方向が合流コンベヤ３１の搬送方向に向くように、第１物品Ａの向きが変換される。これにより、第１物品Ａはその幅方向が第１バケットコンベヤ１２の走行方向を向いた状態で第１バケットコンベヤ１２の収容部１３に受け入れられる。すなわち、第１物品Ａの幅方向が第１バケットコンベヤ１２の長手方向に沿った向きで搬送されるため、第１バケットコンベヤ１２の長さをより短縮し、装置のコンパクト化を図ることができる。さらに合流コンベヤ３１の搬送面３２に第１物品Ａがまとめて載置されるときは、第１物品Ａの幅方向が合流コンベヤ３１の幅方向に沿うため、合流コンベヤ３１の幅をより狭くし、装置のコンパクト化を図ることができる。また、第２バケットコンベヤ２２より上流の第２搬送コンベヤ２８も、同様の作用効果を奏する。
（５）上記物品搬送システムは、それぞれ４基の縦形製袋充填機により処理された第１物品Ａと第２物品Ｂを搬送し、一括包装するために集合品Ｗとして段積みし、横形製袋充填機に向けて送り出す構成である。すなわち物品搬送システムは、上流側における複数の処理装置によって処理された物品を搬送できる。これにより、縦形製袋充填機のように比較的処理能力が低い装置を稼働して物品を搬送する場合でも、複数の縦形製袋充填機を配置してより多くの物品を効率よく受け入れ、搬送できる。
（６）上記物品搬送システムでは、第１ロボット１５が合流コンベヤ３１の左右方向に沿って所定数の第１物品Ａを１列に並ぶようにまとめて合流コンベヤ３１の搬送面３２に載置すると共に、それらの載置された第１物品Ａに隣接するように、第２ロボット２５が合流コンベヤ３１の左右方向に沿って第２物品Ｂが１列に並ぶようにまとめて合流コンベヤ３１の搬送面３２に載置する。これにより、第１ロボット１５と第２ロボット２５が第１バケットコンベヤ１２、第２バケットコンベヤ２２と合流コンベヤ３１との間を往復移動する回数を削減し得る。すなわち、第１物品Ａ、第２物品Ｂを合流コンベヤ３１に移載する際のタクトタイムを短縮し得る。
（７）第３ロボット３５が合流コンベヤ３１の搬送面３２に載置された、搬送方向に沿って並んだそれぞれ２つのブロック（ブロックＣ１とブロックＣ２又はブロックＤ１とブロックＤ２）における第１物品Ａと第２物品Ｂをまとめて取り上げることによって、合流コンベヤ３１と供給コンベヤ３８との間を往復移動する回数を削減し得る。すなわち、第１物品Ａ、第２物品Ｂを供給コンベヤ３８に移載する際のタクトタイムを短縮し得る。
（８）第３ロボット３５のハンド部３６に配設された各吸着具３６ａの位置に対応するように、合流コンベヤ３１の搬送面３２に第１ロボット１５と第２ロボット２５が第１物品Ａ、第２物品Ｂを載置することから、ハンド部３６に、各吸着具３６ａの間隔を調整する機構を配設する必要がなく、ハンド部３６の軽量化を図り得る。
（９）また、第３ロボット３５のハンド部３６は、合流コンベヤ３１の搬送方向（前後方向）に沿って載置された複数ブロック（ブロックＣ１とブロックＣ２又はブロックＤ１とブロックＤ２）の第１物品Ａと第２物品Ｂをまとめて取り上げることから、各ブロックＣ１，Ｃ２，Ｄ１，Ｄ２における第１物品Ａ及び第２物品Ｂを合流コンベヤ３１から供給コンベヤ３８に移載する間、常に、合流コンベヤ３１の前後方向及び左右方向に対するハンド部３６の向き（角度）を維持すればよい。よってハンド部３６の向き変更するためのアクチュエータを配設する必要がなく、ハンド部３６の軽量化を図り得る。

＜変更例＞
本発明は、上述した実施形態で説明した構成に限定されず、要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
（１）上記実施形態では、第１物品Ａと第２物品Ｂを段積み集合させた集合品Ｗを、横形製袋充填包装機で一括包装する例を示したが、これに限られず、集合品Ｗを箱詰めするなどの態様としても良い。
（２）上記実施形態では、第１物品Ａと第２物品Ｂが合流コンベヤ３１にそれぞれ横一列にまとめて（４個ずつ）対をなすように載置されて、製品の一包装に含まれる集合品Ｗが構成される例を示したが、これに限られず、例えば第１物品Ａと第２物品Ｂのいずれかを一部の横列で異なる数に設定して、一包装分に含まれる第１物品Ａと第２物品Ｂの数が異なる構成としても良い。なお、第１ロボット１５が第１物品Ａを「まとめて取り上げる」又は「まとめて載置する」の意味は、各吸着具１６ａの吸着開始または吸着解除のタイミングが異なる技術も含む。具体的には、本実施形態において、図４に示すように、ブロックＣ１（又はＣ２）に対応する吸着具１６ａの吸着を解除した後に、ハンド部１６を僅かに左方向に移動させてからブロックＤ１（又はＤ２）に対応する吸着具１６ａの吸着を解除することによって、ブロックＣ１（又はＣ２）とブロックＤ１（又はＤ２）との間隔を拡げて、第３ロボット３５が、ブロックＣ１とブロックＣ２の第１物品Ａと第２物品Ｂを取り上げる際に、ブロックＤ１とブロックＤ２の第１物品Ａと第２物品Ｂとの干渉を回避する技術も包含される。第２ロボット２５における「まとめて」の意味も、第１ロボット１５と同じである。
（３）上記実施形態では、第１配列投入装置、第２配列投入装置、移載手段として、第１物品Ａや第２物品Ｂを取り上げて３次元空間を自由に移動させ得るパラレルリンクロボットの例を示したが、これに限られず、例えば上下・左右・前後方向のそれぞれに対して直線的に移動させ得るアクチュエータなどで構成しても良い。
（４）上記実施形態では、第１コンベヤと第２コンベヤとしてバケットコンベヤの例を示したが、これに限られず、例えばベルトコンベヤなど様々な種類のコンベヤを採用し得る。また、間欠走行のコンベヤに限られず、物品を移載することができる範囲で低速走行するコンベヤを採用しても良い。
（５）物品搬送システムは、合流コンベヤ３１を走行させながら、第１及び第２配列投入装置が、第１物品Ａと第２物品Ｂを合流コンベヤ３１に載置すると共に、移載手段が合流コンベヤ３１から移載するように構成しても良い。
（６）上流の処理装置による生産が予定数に達して、第１及び第２配列投入装置から合流コンベヤへの物品供給が終了しても、合流コンベヤに載置されている第１物品Ａと第２物品Ｂが集合品Ｗになるまで、合流コンベヤと移載手段及びそれらより下流の処理装置が可動するように、制御部の制御プログラムを設定切替えによって変更し得るように構成しても良い。
（７）上記実施形態では、合流コンベヤ３１に第１物品Ａと対をなすように第２物品Ｂが、当該第１物品Ａより合流コンベヤ３１の搬送方向における後方に横一列にまとめて載置する例を示したが、第２物品Ｂを第１物品Ａより合流コンベヤ３１の搬送方向における前方に載置してもよい。即ち、合流コンベヤ３１の搬送方向における前後の何れかに、第１物品Ａと対をなす第２物品Ｂを第１物品Ａと隣接して並ぶように載置すれば良く、換言すると、第１載置領域Ｐ１と第２載置領域Ｐ２とが少なくとも部分的に重なる関係であれば良く、様々な配置パターンが採用可能である。
（８）上記実施形態では、第１ロボット１５のハンド部１６と第２ロボット２５のハンド部が、それぞれ４つの物品をまとめて取り上げる例を示したが、仕様変更予定の内で、まとめて取り上げる物品数が最大となる仕様に対応し得るように、ハンド部に吸着具を複数配設しておき、仕様切替えに応じて、第１ロボット１５と第２ロボット２５と各ハンド部の動作制御プログラムを設定切替えし得るように構成しても良い。
（９）上記実施形態では、第３ロボット３５のハンド部３６によって２つのブロック（右側ブロックＣ１，Ｃ２）の第１物品Ａと第２物品Ｂ、および２つのブロック（左側ブロックＤ１，Ｄ２）の第１物品Ａと第２物品Ｂをそれぞれまとめて取り上げる例を示したが、３つ以上のブロックをまとめて取り上げるように、ハンド部３６を構成すると共に、第３ロボット３５が取り上げる第１物品Ａと第２物品Ｂの数と、移載動作パターンをプログラミングすることによって実現し得る。
また、第１物品Ａと第２物品Ｂで構成される１つのブロックの列数についても、例えば、第１物品Ａを２列、第２物品Ｂを１列の計３列で構成する態様などを採用し得る。その場合には、更に、第１ロボット１５と第２ロボット２５の移載動作パターンをプログラミングすることによって実現し得る。
また、第１物品Ａと第２物品Ｂで構成される１つのブロックの行数についても、第３ロボット３５のハンド部３６が３行以上の第１物品Ａと第２物品Ｂをまとめて取り上げるように構成してもよい。
（１０）上記実施形態では、第１ロボット１５が第１規定数の第１物品Ａ全てを、合流コンベヤ３１に移載し終えた後に、第２ロボット２５が第２規定数の第２物品Ｂを合流コンベヤ３１に移載する例を示したが、合流コンベヤ３１への第１物品Ａの移載が終わる前に、第１バケットコンベヤ１２と第１バッファコンベヤ１４に収容している第１物品Ａによって第１物品Ａが第１規定数に満たされると判断された場合には、第２ロボット２５が第１ロボット１５の移載動作と並行して、合流コンベヤ３１に第２物品Ｂを移載する動作を開始するようにしても良い。

Ａ：第１物品 Ｂ：第２物品 Ｐ１：第１載置領域 Ｐ２：第２載置領域 Ｗ：集合品
１２：第１バケットコンベヤ（第１コンベヤ） １４：第１バッファコンベヤ
１５：第１ロボット（第１配列投入装置）
２２：第２バケットコンベヤ（第２コンベヤ） ２４：第２バッファコンベヤ
２５：第２ロボット（第２配列投入装置）
３１：合流コンベヤ ３２：搬送面 ３５：第３ロボット（移載手段）
３８：供給コンベヤ

Claims (3)

1. 第１物品を搬送する第１コンベヤと、
   前記第１コンベヤから複数の前記第１物品をまとめて取り上げる第１配列投入装置と、
   前記第１物品とは種類が異なる第２物品を搬送する第２コンベヤと、
   前記第２コンベヤから複数の前記第２物品をまとめて取り上げる第２配列投入装置と、
   前記第１配列投入装置が取り上げた前記複数の第１物品をまとめて載置する繰り返し動作によって第１規定数の前記第１物品が集合して載置される第１載置領域と、前記第２配列投入装置が取り上げた前記複数の第２物品をまとめて載置する繰り返し動作によって第２規定数の前記第２物品が集合して載置される第２載置領域とを含む搬送面を有する合流コンベヤと、
   前記合流コンベヤから離間した所定の位置に、前記第１規定数の前記第１物品と前記第２規定数の前記第２物品が集合するように、前記第１物品と前記第２物品を吸着してまとめて取り上げて移載する移載手段を備えており、
   前記第１配列投入装置は、前記複数の第１物品を搬送方向に交差する左右方向に並ぶように、かつ、搬送方向前後に前記第１物品の間隔が開くように載置する動作を繰り返すことで、前記第１載置領域に前記第１規定数の前記第１物品が複数の列と行をなすように前記第１物品を載置し、
   前記第２配列投入装置は、前記第１載置領域に載置された各行の前記第１物品が搬送されてきた際に、前記第１物品の各行に沿うように、かつ、前記第１物品に対して搬送方向における前後の何れかに隣接して並ぶように載置する動作を繰り返すことで、前記第１載置領域に少なくとも部分的に重なる前記第２載置領域に前記第２規定数の前記第２物品が複数の列と行をなすように、かつ、前記移載手段が前記第２物品を吸着する各吸着位置に対応するように前記第２物品を載置する、物品搬送システム。
2. 第１物品を搬送する第１コンベヤと、
   前記第１コンベヤから複数の前記第１物品をまとめて取り上げる第１配列投入装置と、
   前記第１物品とは種類が異なる第２物品を搬送する第２コンベヤと、
   前記第２コンベヤから複数の前記第２物品をまとめて取り上げる第２配列投入装置と、
   前記第１配列投入装置が取り上げた前記複数の第１物品をまとめて載置する繰り返し動作によって第１規定数の前記第１物品が集合して載置される第１載置領域と、前記第２配列投入装置が取り上げた前記複数の第２物品をまとめて載置する繰り返し動作によって第２規定数の前記第２物品が集合して載置される第２載置領域とを含む搬送面を有する合流コンベヤと、
   前記合流コンベヤから離間した所定の位置に、前記第１規定数の前記第１物品と前記第２規定数の前記第２物品が集合するように移載する移載手段を備えており、
   前記第１コンベヤは、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる前記第１物品を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤの側方から前記合流コンベヤに向けて前記第１物品を搬送するバケットコンベヤであり、
   前記第１配列投入装置は、
   前記複数の第１物品を搬送方向に交差する左右方向に並ぶように、かつ、搬送方向前後に前記第１物品の間隔が開くように載置する動作を繰り返すことで、前記第１載置領域に前記第１規定数の前記第１物品が複数の列と行をなすように前記第１物品を載置し、
   前記第１コンベヤが前記第１物品の収容限界を迎える際に、前記第１コンベヤに置かれた前記第１物品を所定数、前記第１コンベヤの走行方向に沿って隣接して配設された第１バッファコンベヤに載置し、
   前記第２コンベヤは、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる前記第２物品を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤの側方から前記合流コンベヤに向けて前記第２物品を搬送するバケットコンベヤであり、
   前記第２配列投入装置は、
   前記第１載置領域に載置された各行の前記第１物品が搬送されてきた際に、前記第１物品の各行に沿うように、かつ、前記第１物品に対して搬送方向における前後の何れかに隣接して並ぶように載置する動作を繰り返すことで、前記第１載置領域に少なくとも部分的に重なる前記第２載置領域に前記第２規定数の前記第２物品が複数の列と行をなすように前記第２物品を載置し、
   前記第２コンベヤが前記第２物品の収容限界を迎える際に、前記第２コンベヤに置かれた前記第２物品を所定数、前記第２コンベヤの走行方向に沿って隣接して配設された第２バッファコンベヤに載置する、物品搬送システム。
3. 第１物品を搬送する第１コンベヤと、
   前記第１コンベヤから複数の前記第１物品をまとめて取り上げる第１配列投入装置と、
   前記第１物品とは種類が異なる第２物品を搬送する第２コンベヤと、
   前記第２コンベヤから複数の前記第２物品をまとめて取り上げる第２配列投入装置と、
   前記第１配列投入装置が取り上げた前記複数の第１物品をまとめて載置する繰り返し動作によって第１規定数の前記第１物品が集合して載置される第１載置領域と、前記第２配列投入装置が取り上げた前記複数の第２物品をまとめて載置する繰り返し動作によって第２規定数の前記第２物品が集合して載置される第２載置領域とを含む搬送面を有する合流コンベヤと、
   前記合流コンベヤから離間した所定の位置に、前記第１規定数の前記第１物品と前記第２規定数の前記第２物品が集合するように移載する移載手段を備えており、
   前記第１コンベヤは、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる前記第１物品を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤの側方から前記合流コンベヤに向けて前記第１物品を搬送するバケットコンベヤであり、
   前記第１配列投入装置は、
   前記複数の第１物品を搬送方向に交差する左右方向に並ぶように、かつ、搬送方向前後に前記第１物品の間隔が開くように載置する動作を繰り返すことで、前記第１載置領域に前記第１規定数の前記第１物品が複数の列と行をなすように前記第１物品を載置し、
   前記第１コンベヤから前記第１物品を複数まとめて取り上げる際に、前記第１コンベヤにおける前記第１物品の数が不足する場合には、前記第１コンベヤの走行方向に沿って隣接して配設された第１バッファコンベヤにストックされた前記第１物品を取り上げることで、前記複数の第１物品の数を揃えて、前記合流コンベヤにおける前記第１載置領域に前記第１物品を載置し、
   前記第２コンベヤは、上流側の処理装置から不規則に搬送されてくる前記第２物品を受け取る毎に、間欠走行して、前記合流コンベヤの側方から前記合流コンベヤに向けて前記第２物品を搬送するバケットコンベヤであり、
   前記第２配列投入装置は、
   前記第１載置領域に載置された各行の前記第１物品が搬送されてきた際に、前記第１物品の各行に沿うように、かつ、前記第１物品に対して搬送方向における前後の何れかに隣接して並ぶように載置する動作を繰り返すことで、前記第１載置領域に少なくとも部分的に重なる前記第２載置領域に前記第２規定数の前記第２物品が複数の列と行をなすように前記第２物品を載置し、
   前記第２コンベヤから前記第２物品を複数まとめて取り上げる際に、前記第２コンベヤにおける前記第２物品の数が不足する場合には、前記第２コンベヤの走行方向に沿って隣接して配設された第２バッファコンベヤにストックされた前記第２物品を取り上げることで、前記複数の第２物品の数を揃えて、前記合流コンベヤにおける前記第２載置領域に前記第２物品を載置する、物品搬送システム。

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