JP7670547B2

JP7670547B2 - 無線センサ端末、無線センサシステム、及びデータ送信方法

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Publication number: JP7670547B2
Application number: JP2021082509A
Authority: JP
Inventors: 元気細川; 忠秀國立
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 2021-05-14
Filing date: 2021-05-14
Publication date: 2025-04-30
Anticipated expiration: 2041-05-14
Also published as: JP2022175807A

Description

本発明は、無線センサ端末、無線センサシステム、及びデータ送信方法に関する。

近年、車両に車外向け無線通信機器が搭載され、車外の基地局等と車両との間、あるいは車両同士で通信が行われる無線通信システムが提案されている。特許文献１には、車両間通信システムで用いられる通信制御装置が開示されている。この特許文献１で開示された通信制御装置においては、交差点や高速道路の合流地点である特定の道路接続点を設け、車両が道路接続点に近づくと、通信の周期を変更し、通信量を制御する。

特開２０１７－１７５２０９号公報

無線通信においては、センサの数や情報量の増加に伴い、送受信される通信量（データ量）が増加し、送受信データの干渉や衝突が発生する。特許文献１に開示された通信制御装置では、道路接続点の範囲内外に対し通信周期を変更することで、通信量を制御している。しかし、道路接続点の範囲内外に対する制御は、実際の交通量に対する制御ではなく、道路接続点の範囲内で交通量が少ない場合や、道路接続点の範囲外で交通量が多い場合も存在する。すなわち、特許文献１に開示された通信制御装置においては、実際の交通量といった車両の周囲の状況を反映した通信の制御が行われていない。

本発明は、このような従来技術が有する課題に鑑みてなされたものである。そして本発明の目的は、センサによって収集されたデータを効率よく送信することができる無線センサ端末を提供することにある。

本発明の態様に係る無線センサ端末は、センサによって収集されたセンサ情報をＥＣＵに送信する無線センサ端末であって、センサからセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、センサ情報に基づいて、センサにおいて所定の状態を検知したか否かを判定するセンサ情報判定部と、センサ情報をＥＣＵに送信するタイミングであるか否かを示す送信フラグのオンオフの状態、及びセンサ情報判定部で判定された結果に基づいて、送信フラグのオンオフの状態を変更する送信間隔変更部と、センサ情報取得部で前記センサ情報を取得したタイミングであって、送信フラグがオンの場合に、センサ情報を前記ＥＣＵに送信する送信部と、を備える。

本発明のさらに他の態様に係る無線センサシステムは、センサによって収集されたセンサ情報をＥＣＵに送信する複数の無線センサ端末と、ＥＣＵとを備える無線センサシステムであって、無線センサ端末は、センサからのセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、センサ情報に基づいて、センサにおいて所定の状態を検知したか否かを判定するセンサ情報判定部と、センサ情報をＥＣＵに送信するタイミングであるか否かを示す送信フラグのオンオフの状態、及びセンサ情報判定部で判定された結果に基づいて、送信フラグのオンオフの状態を変更する送信間隔変更部と、センサ情報取得部でセンサ情報を取得したタイミングであって、送信フラグがオンの場合に、センサ情報を前記ＥＣＵに送信する送信部と、を備える。

本発明の他の態様に係るデータ送信方法は、コンピュータによって実行されるデータ送信方法であって、センサからのセンサ情報を取得し、センサ情報に基づいて、センサにおいて所定の状態を検知したか否かを判定し、センサ情報をＥＣＵに送信するタイミングであるか否かを示す送信フラグのオンオフの状態、及びセンサにおいて所定の状態を検知したか否かの判定結果に基づいて、送信フラグのオンオフの状態を変更し、センサ情報を取得したタイミングであって、かつ送信フラグがオンの場合に、センサ情報を送信する。

本発明によれば、センサによって収集されたデータを効率よく送信することができる無線センサ端末を提供することができる。

本実施形態に係る無線センサシステムの基本的構成を示す概略図である。本実施形態に係る無線センサ端末を備える車両の走行例を説明するための図である。本実施形態に係る無線センサシステムの各センサからＥＣＵに送信されるセンサ情報の送信タイミングを説明するためのタイミングチャートである。本実施形態に係る無線センサシステムの各センサからＥＣＵに送信されるセンサ情報の送信タイミングの別の例を示すタイミングチャートである。本実施形態に係る無線センサ端末の概略構成を示すブロック図である。本実施形態に係る無線センサ端末の動作の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る送信間隔の変更処理について説明するための図である。本実施形態に係る送信間隔の変更処理について説明するための図である。本実施形態に係る送信間隔の変更処理について説明するための図である。

以下、図面を用いて本実施形態に係る無線センサシステム１について詳細に説明する。なお、図面の寸法比率は説明の都合上誇張されており、実際の比率と異なる場合がある。また、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。

（無線センサシステム１の概略構成）
図１を参照して、本実施形態に係る無線センサシステム１について説明する。図１は、本実施形態に係る無線センサシステム１において、車両１０に無線センサ端末１００が取り付けられた例を示す。図１に示すように、無線センサシステム１には、車両１０の進行方向の前方にＥＣＵ２０（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）が設けられ、車両１０に備えられた各センサがこのＥＣＵ２０に向けて通信を行う。

本実施形態において車両１０には、車両１０の前後左右の各端に車両１０の周りの環境を把握するためのセンサ端末であるフロントセンサ１００ａ、バックセンサ１００ｂ、サイドセンサ１００ｃ、及びサイドセンサ１００ｄが備えられる。フロントセンサ１００ａ、バックセンサ１００ｂ、サイドセンサ１００ｃ、及びサイドセンサ１００ｄは、例えば物体検知のセンサからの情報をセンサ情報として定期的にＥＣＵ２０に送付する。物体検知のセンサは、それぞれフロント、バック、及びサイドの方向に車両や人物等の物体が存在するか否かを検知（センシング）するセンサである。また、フロントセンサ１００ａ、バックセンサ１００ｂ、サイドセンサ１００ｃ、及びサイドセンサ１００ｄは、１００ｍｓの周期時間でセンサ情報をＥＣＵ２０に送信する。

なお、本実施形態においては、フロントセンサ１００ａ、バックセンサ１００ｂ、サイドセンサ１００ｃ、及びサイドセンサ１００ｄが、無線センサ端末１００に相当する。すなわち、本実施形態においては、フロントセンサ１００ａ、バックセンサ１００ｂ、サイドセンサ１００ｃ、及びサイドセンサ１００ｄが、後述の無線センサ端末１００に備える機能を有する。

また、車両１０の後方には、バッテリセンサ２００が設けられており、バッテリセンサ２００は、定期的にバッテリの状態等のセンサ情報をＥＣＵ２０に送信する。例えば、バッテリセンサ２００は、８０ｍｓの周期時間でバッテリの状態等のセンサ情報をＥＣＵ２０に送信する。

さらに、車両１０の各座席には、シートセンサ３００ａ～３００ｄが備えられ、シートセンサ３００ａ～３００ｄでは、座席に人が座っている場合に定期的にＥＣＵ２０に乗車状況などのセンサ情報を送信する。以降、シートセンサ３００ａ～３００ｄのそれぞれを区別して説明する必要がない場合は、単に「シートセンサ３００」と表記する。例えば、シートセンサ３００は、１ｓの周期時間で乗車状況（着席状況）などのセンサ情報をＥＣＵ２０に送信する。

図２には、本実施形態に係る無線センサシステム１を備えた車両１０が、道路上を走行している状態を示す。図２に示す例においては、車両１０のフロントセンサ１００ａ及びバックセンサ１００ｂが、車両１０の前方及び後方を走行する物体（車両等）を検知している例を示す。また、図２に示す例においては、車両１０のサイドセンサ１００ｃ及びサイドセンサ１００ｄは、物体（車両等）を検知していない。

図３Ａ及び図３Ｂは、車両１０に備えられた各センサからのＥＣＵ２０へのデータの送信のタイミングを示す例である。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、各センサはそれぞれの周期時間でセンサ情報をＥＣＵ２０に送信する。また、シートセンサ３００については、人が座席に着席するとＥＣＵ２０への通信が開始される。例えば、図３Ａに示す例においては、時刻Ｔ１０において、図１に示す車両１０の助手席に、人が着席し、シートセンサ３００ｂからＥＣＵ２０へのセンサ情報の送信が開始された例を示す。

図３Ａに示す例においては、本実施形態に係る無線センサシステム１を適用していない場合であって、サイドセンサ１００ｃが車両１０のサイドに物体を検知した場合の例を示している。

図３Ａに示す例においては、時刻Ｔ１０において、センサによって収集されたセンサ情報が、サイドセンサ１００ｃからＥＣＵ２０に送信される。また、時刻Ｔ１０においては、シートセンサ３００ｂにおいても、シートセンサ３００ｂからＥＣＵ２０へのセンサ情報の送信が行われる。すなわち、時刻Ｔ１０において、サイドセンサ１００ｃ、及びシートセンサ３００ｂからのセンサ情報の送信が衝突している。このように、各センサからのセンサ情報の送信が衝突した場合には、衝突した両方の送信が失敗となる。なお、例えば、時刻Ｔ１０におけるサイドセンサ１００ｃ及びシートセンサ３００ｂのセンサ情報のように、通信できなかったセンサ情報は、次回のタイミングでセンシングしたデータと合わせて送信される。

また、図３Ｂに示す例においては、本実施形態に係る無線センサシステム１のサイドセンサ１００ｃの側において車両等が検知されず、サイドセンサ１００ｃからのセンサ情報の送信間隔が変更された例を示している。このように、センサからのセンサ情報の送信間隔が変更されることにより、シートセンサ３００ｂからのセンサ情報の送信との衝突を回避している例を示している。なお、各センサのセンサ情報の送信間隔の変更の詳細については、後述する。

（無線センサ端末１００の構成及び機能）
次に、図４に示すブロック図に基づいて、無線センサ端末１００の構成及び機能について説明する。

図４に示すように、無線センサ端末１００は、制御部１１０及び記憶部１２０を備える。制御部１１０は、センサ情報取得部１１１と、センサ情報判定部１１２と、送信間隔変更部１１３と、送信部１１４と、を機能として備える。

この無線センサ端末１００は、例えば、コンピュータとして構成してもよい。この場合、コンピュータには、無線センサ端末１００として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされていてもよい。コンピュータプログラムを実行することにより、コンピュータは、無線センサ端末１００が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、本実施形態では、ソフトウェアによって無線センサ端末１００が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。センサ情報取得部１１１、センサ情報判定部１１２、送信間隔変更部１１３、及び送信部１１４の詳細については後述する。

記憶部１２０は、センサ情報取得部１１１で取得したセンサ情報や、後述の送信フラグの情報をデータとして格納する。なお、これらの各データを格納する記憶部１２０は、１つであっても複数であってもよい。例えば、１つの記憶部１２０に対し、領域を分けて記憶する構成としてもよい。あるいは、物理的に離れた場所に設置された複数の記憶装置に、データが分散して格納されていてもよい。

次に、制御部１１０において実施される各機能について説明する。制御部１１０は、センサ情報取得部１１１と、センサ情報判定部１１２と、送信間隔変更部１１３と、送信部１１４と、を機能として備える。また、制御部１１０は、例えば、オペレーションシステムを動作させて、無線センサ端末１００全体を制御する。さらに、制御部１１０は、記憶部１２０に格納されたプログラムに基づいて動作し、センサ情報取得部１１１と、センサ情報判定部１１２と、送信間隔変更部１１３と、送信部１１４と、に備える各機能を実行する。なお、プログラムは、記憶部１２０に格納される形態に限定されず、例えば、無線センサ端末１００内の、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）等（図示なし）に記憶された構成としてもよい。

センサ情報取得部１１１は、センサからのセンサ情報を取得し、記憶部１２０に格納する。センサ情報は、例えば、車両１０の周りの環境を把握するための情報であり、具体的には、各センサが対向する方向にセンシングした情報である。

センサ情報判定部１１２は、センサ情報取得部１１１で取得したセンサ情報に基づいて、センサにおいて所定の状態を検知したか否かを判定する。本実施形態において、所定の状態とは、センサがフロントセンサ１００ａ、バックセンサ１００ｂ、サイドセンサ１００ｃ、及びサイドセンサ１００ｄの場合は、車両１０の周りの環境の状態である。より具体的には、所定の状態は、例えば、各センサがセンシングする方向（対抗する方向）に車両等の物体が存在するか否かを示す情報である。

送信間隔変更部１１３は、センサ情報をＥＣＵ２０へ送信するタイミングであるか否かを示す送信フラグのオンオフを変更する。本実施形態において送信フラグは例えば、記憶部１２０に格納された情報であり、センサ情報をＥＣＵ２０に送信するタイミングであるか否かがオン及びオフの状態で示される。送信フラグがオンの状態は、無線センサ端末１００からセンサ情報をＥＣＵ２０に送信することを示す状態である。一方で、送信フラグがオフの状態は、無線センサ端末１００からセンサ情報をＥＣＵ２０に送信しないことを示す状態である。本実施形態において、送信フラグは、無線センサ端末１００の起動時等の初期状態においては、オンの状態である。なお、送信フラグの形態は、本実施形態を限定するものではない。例えば、送信フラグは、記憶部１２０の揮発性メモリやレジスタ等に一時的に格納されたオンオフを示す１ビットの情報であってもよい。

本実施形態において、送信間隔変更部１１３は、送信フラグのオンオフの状態、及びセンサ情報判定部１１２で判定された結果に基づいて、送信フラグのオンオフの状態を変更する。

具体的には、送信間隔変更部１１３は、センサ情報判定部１１２において所定の状態を検知したと判定した場合、又はセンサ情報判定部１１２において所定の状態を検知していないと判定し、かつ送信フラグがオフの場合に、送信フラグをオンにする。

また、本実施形態において、送信間隔変更部１１３は、センサ情報判定部１１２において所定の状態を検知していないと判定し、かつ送信フラグがオフの場合に、送信フラグをオフにする。

送信部１１４は、センサ情報取得部１１１でセンサ情報を取得したタイミングであって、送信フラグがオンの場合に、センサ情報をＥＣＵ２０へ送信する。

（無線センサ端末１００の処理フローの概略）
次に、図５に示すフローチャートを用いて無線センサ端末１００における処理の流れを示す。図５に示すフローチャートは、電源オフや処理終了の割り込みによっても処理は終了する。また、以下のフローチャートの説明において、上述の無線センサ端末１００の説明で記載した内容と同じ内容については、省略又は簡略化して説明する。

ステップＳ５０１において、センサ情報取得部１１１は、センサからのセンサ情報を取得するタイミング（検知タイミング）であるか否かを判定する。ステップＳ５０１において、センサ情報取得部１１１は、センサからのセンサ情報を取得するタイミング（検知タイミング）であると判定した場合（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）には、ステップＳ５０２に進む。一方で、ステップＳ５０１において、センサ情報取得部１１１は、センサからのセンサ情報を取得するタイミング（検知タイミング）でないと判定した場合（ステップＳ５０１：ＮＯ）には、図５に示す処理を終了する。また所定の時間経過後にステップＳ５０１の判定処理が再度実行される。検知タイミングは、無線センサ端末１００ごとに設定された情報であり、センサ情報取得部１１１は、例えば、無線センサ端末１００内のタイマ（図示なし）から得られる時間情報に基づいて検知タイミングを判定する。

ステップＳ５０２において、センサ情報取得部１１１は、センサからのセンサ情報を取得し、記憶部１２０に格納する。

ステップＳ５０３において、送信部１１４は、送信フラグがオンであるか否かを判定する。ここで、送信フラグは、上述の通り、例えば、記憶部１２０に格納された情報であり、オン及びオフの状態で示される。また、送信フラグは、無線センサ端末１００の起動時等の初期状態においては、オンの状態である。送信フラグがオンの状態は、無線センサ端末１００からセンサ情報をＥＣＵ２０に送信することを示す状態である。一方で、送信フラグがオフの状態は、無線センサ端末１００からセンサ情報をＥＣＵ２０に送信しないことを示す状態である。

ステップＳ５０３において、送信部１１４は、送信フラグがオンであると判定した場合（ステップＳ５０３：ＹＥＳ）には、ステップＳ５０４に進む。一方で、ステップＳ５０３において、送信部１１４は、送信フラグがオフであると判定した場合（ステップＳ５０３：ＮＯ）には、ステップＳ５０５に進む。

ステップＳ５０４において、送信部１１４は、記憶部１２０に格納されたセンサ情報をＥＣＵ２０に送信する。

ステップＳ５０５において、センサ情報判定部１１２は、センサにおいて所定の状態を検知したか否かを判定する。本実施形態において、所定の状態とは、センサがセンシングする方向に車両等の物体を検知したか否かを示す状態である。ステップＳ５０５において、センサ情報判定部１１２は、物体を検知したと判定した場合（ステップＳ５０５：ＹＥＳ）には、ステップＳ５０６に進む。一方で、ステップＳ５０５において、センサ情報判定部１１２は、物体を検知していないと判定した場合（ステップＳ５０５：ＮＯ）には、ステップＳ５０７に進む。

ステップＳ５０６において、送信間隔変更部１１３は、送信フラグをオンにして、処理を終了する。すなわち、ステップＳ５０６でオンになった送信フラグは、次回の処理フローにおいて、センサ情報をＥＣＵ２０に送信するか否かの判断（ステップＳ５０３）で用いられる。

ステップＳ５０７において、送信間隔変更部１１３は、送信フラグがオンであるか否かを判定する。ステップＳ５０７において、送信間隔変更部１１３は、送信フラグがオンであると判定した場合（ステップＳ５０７：ＹＥＳ）には、ステップＳ５０８に進む。一方で、ステップＳ５０７において、送信間隔変更部１１３は、送信フラグがオフであると判定した場合（ステップＳ５０７：ＮＯ）には、ステップＳ５０６に進む。

ステップＳ５０８において、送信間隔変更部１１３は、送信フラグをオフにして、処理を終了する。すなわち、ステップＳ５０８でオフになった送信フラグは、次回の処理フローにおいて、センサ情報をＥＣＵ２０に送信するか否かの判断（ステップＳ５０３）で用いられる。

上述のフローで示されたステップＳ５０５～ステップＳ５０８における送信間隔変更部１１３の処理を、図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃに示すタイミングチャートを用いて説明する。ステップＳ５０５～ステップＳ５０８における送信間隔変更部１１３の処理は、送信フラグのオンオフの状態、及びセンサにおいて所定の状態を検知したか否かの判定結果に基づいて行われる。なお、図６Ａ～図６Ｃに示すタイミングチャートは、検知タイミング、送信タイミング、及び送信フラグの関係を説明するための簡易タイミングチャートである。

図６Ａ～図６Ｃにおいて、検知タイミングの斜線パターンで示すタイミングは、センサ情報判定部１１２が、物体を検知したことを示す。また、斜線パターンで示されないタイミングでは、センサ情報判定部１１２は、物体を検知していないことを示す。すなわち、センサ情報取得部１１１は、一定の間隔でセンサ情報を取得し、センサ情報判定部１１２が、物体の検知があるか否かを判定する。

また、図６Ａ～図６Ｃにおいて、送信タイミングの斜線パターンで示すタイミングは、送信部１１４が、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信するタイミングであることを示す。また、送信タイミングにおいて斜線パターンが存在しないタイミングでは、送信部１１４が、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信しないことを示す。

図６Ａは、センサ情報判定部１１２において、物体を検知している状態から、物体を検知しない状態へ変化した場合の例を示す。また、図６Ｂは、センサ情報判定部１１２において、物体を検知していない状態から、物体を検知する状態へ変化した場合の例を示す。さらに、図６Ｃは、センサ情報判定部１１２において、物体を検知していない状態から、物体を検知する状態へ変化した場合において、物体を検知するタイミングが図６Ｂと異なる場合の例を示す。

また、図６Ａ～図６Ｃに示すフローＦＬ１、フローＦＬ２及びフローＦＬ３は、それぞれ図５に示すフローチャート中のフローに対応する。すなわち、図５のフローチャート中のステップＳ５０５及びＳ５０６により送信フラグをオンにするフローをフローＦＬ１とする。また、図５のフローチャート中のステップＳ５０７及びＳ５０６により送信フラグをオンにするフローをフローＦＬ２とする。さらに、図５のフローチャート中のステップＳ５０７及びＳ５０８により送信フラグをオフにするフローをフローＦＬ３とする。

図６Ａの時刻Ｔ１の検知タイミングにおいては、センサ情報判定部１１２は、物体を検知し、また、送信フラグがオンである状態を示している。そのため、送信部１１４は、時刻Ｔ１において、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信する。図６Ａの時刻Ｔ１で、センサ情報判定部１１２は、物体を検知しているため、上述のステップＳ５０５、及びステップＳ５０６の処理（フローＦＬ１の処理）が行われ、送信フラグはオンとなる（変更なし）。

図６Ａの時刻Ｔ２の検知タイミングにおいては、センサ情報判定部１１２は、物体を検知せず、また、送信フラグがオンである状態を示している。そのため、送信部１１４は、時刻Ｔ２において、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信する。また、図６Ａの時刻Ｔ２で、センサ情報判定部１１２は、物体を検知していないため、上述のステップＳ５０７、及びステップＳ５０８の処理（フローＦＬ３の処理）が行われ、送信フラグはオフとなる。

図６Ａの時刻Ｔ３の検知タイミングにおいては、センサ情報判定部１１２は、物体を検知せず、また、送信フラグがオフである状態を示している。そのため、送信部１１４は、時刻Ｔ３において、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信しない。また、図６Ａの時刻Ｔ３で、センサ情報判定部１１２は、物体を検知していないため、上述のステップＳ５０７、及びステップＳ５０６の処理（フローＦＬ２の処理）が行われ、送信フラグはオンとなる。

図６Ａにおいては、時刻Ｔ４以降、上述の時刻Ｔ２及び時刻Ｔ３の処理が繰り返されることになる。このように、図６Ａに示す例においては、無線センサ端末１００からのセンサ情報の送信間隔（送信周期）が長くなっていることが示されている。

図６Ｂ及び図６Ｃにおいては、無線センサ端末１００からのセンサ情報の送信間隔（送信周期）が短くなる例を示している。なお、図６Ｃは、図６Ｂに対して、センサ情報判定部１１２が、物体を検知するタイミングが異なる例を示している。

図６Ｂの時刻Ｔ１の検知タイミングにおいては、センサ情報判定部１１２は、物体を検知せず、また、送信フラグがオフである状態を示している。そのため、送信部１１４は、時刻Ｔ１において、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信しない。また、図６Ｂの時刻Ｔ１で、センサ情報判定部１１２は、物体を検知していないため、上述のステップＳ５０７、及びステップＳ５０６の処理（フローＦＬ２の処理）が行われ、送信フラグはオンとなる。

図６Ｂの時刻Ｔ２の検知タイミングにおいては、センサ情報判定部１１２は、物体を検知せず、また、送信フラグがオンである状態を示している。そのため、送信部１１４は、時刻Ｔ２において、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信する。また、図６Ｂの時刻Ｔ２で、センサ情報判定部１１２は、物体を検知していないため、上述のステップＳ５０７、及びステップＳ５０８の処理（フローＦＬ３の処理）が行われ、送信フラグはオフとなる。

図６Ｂの時刻Ｔ３の検知タイミングにおいては、センサ情報判定部１１２は、物体を検知し、また、送信フラグがオフである状態を示している。そのため、送信部１１４は、時刻Ｔ３において、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信しない。また、図６Ｂの時刻Ｔ３で、センサ情報判定部１１２は、物体を検知しているため、上述のステップＳ５０５、及びステップＳ５０６の処理（フローＦＬ１の処理）が行われ、送信フラグはオンとなる。

図６Ｂの時刻Ｔ４の検知タイミングにおいては、センサ情報判定部１１２は、物体を検知し、また、送信フラグがオンである状態を示している。そのため、送信部１１４は、時刻Ｔ４において、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信する。また、図６Ｂの時刻Ｔ４で、センサ情報判定部１１２は、物体を検知しているため、上述のステップＳ５０５、及びステップＳ５０６の処理（フローＦＬ１の処理）が行われ、送信フラグはオンとなる。

図６Ｂにおいては、時刻Ｔ５以降、上述の図６Ｂの時刻Ｔ４の処理が繰り返されることになる。このように、図６Ｂに示す例においては、無線センサ端末１００からのセンサ情報の送信間隔（送信周期）が短くなっていることが示されている。

図６Ｃの時刻Ｔ１の検知タイミングにおいては、センサ情報判定部１１２は、物体を検知せず、また、送信フラグがオフである状態を示している。そのため、送信部１１４は、時刻Ｔ１において、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信しない。また、図６Ｃの時刻Ｔ１で、センサ情報判定部１１２は、物体を検知していないため、上述のステップＳ５０７、及びステップＳ５０６の処理（フローＦＬ２の処理）が行われ、送信フラグはオンとなる。

図６Ｃの時刻Ｔ２の検知タイミングにおいては、センサ情報判定部１１２は、物体を検知せず、また、送信フラグがオンである状態を示している。そのため、送信部１１４は、時刻Ｔ２において、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信する。また、図６Ｃの時刻Ｔ２で、センサ情報判定部１１２は、物体を検知していないため、上述のステップＳ５０７、及びステップＳ５０８の処理（フローＦＬ３の処理）が行われ、送信フラグはオフとなる。

図６Ｃの時刻Ｔ３の検知タイミングにおいては、センサ情報判定部１１２は、物体を検知せず、また、送信フラグがオフである状態を示している。そのため、送信部１１４は、時刻Ｔ３において、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信しない。また、図６Ｃの時刻Ｔ３で、センサ情報判定部１１２は、物体を検知していないため、上述のステップＳ５０７、及びステップＳ５０６の処理（フローＦＬ２の処理）が行われ、送信フラグはオンとなる。

図６Ｃの時刻Ｔ４の検知タイミングにおいては、センサ情報判定部１１２は、物体を検知し、また、送信フラグがオンである状態を示している。そのため、送信部１１４は、時刻Ｔ４において、ＥＣＵ２０に対してセンサ情報を送信する。また、図６Ｃの時刻Ｔ４で、センサ情報判定部１１２は、物体を検知しているため、上述のステップＳ５０５、及びステップＳ５０６の処理（フローＦＬ１の処理）が行われ、送信フラグはオンとなる。

図６Ｃにおいては、時刻Ｔ５以降、上述の図６Ｃの時刻Ｔ４の処理が繰り返されることになる。このように、図６Ｃに示す例においては、無線センサ端末１００からのセンサ情報の送信間隔（送信周期）が短くなっていることが示されている。

なお、図６Ａ～図６Ｃに示す例において、送信間隔変更部１１３が、次の検知タイミングでセンサ情報をＥＣＵ２０に送信するか否かを判定するのに用いる送信フラグを変更する例を示したが実施形態はこの構成に限定されない。例えば、送信間隔変更部１１３が、送信フラグを変更した検知タイミングで、送信部１１４は、ＥＣＵ２０へセンサ情報の送信を判定する構成としてもよい。

上述の通り、本実施形態における無線センサ端末１００は、センサ情報取得部１１１と、センサ情報判定部１１２と、送信間隔変更部１１３と、送信部１１４とを備える。センサ情報取得部１１１は、センサからのセンサ情報を取得する。センサ情報判定部１１２は、センサ情報に基づいて、センサにおいて所定の状態を検知したか否かを判定する。送信間隔変更部１１３は、センサ情報をＥＣＵ２０に送信するタイミングであるか否かを示す送信フラグのオンオフの状態、及びセンサ情報判定部１１２で判定された結果に基づいて、送信フラグのオンオフの状態を変更する。送信部１１４は、センサ情報取得部１１１でセンサ情報を取得したタイミングであって、送信フラグがオンの場合に、センサ情報を送信する。

これにより、無線センサ端末１００は、各センサの状況に応じて、各無線センサ端末１００が送信間隔を適切に算出することが可能となる。これにより、各無線センサ端末１００からのセンサ情報の衝突や干渉を防ぐことが可能となる。例えば、無線センサ端末１００は、車両１０の周囲に車両や人物等の物体を検知しない場合には、センサ情報の送信間隔を長くすることで、各センサからの送信の衝突を回避することが可能となる。

また、無線センサ端末１００のセンサ情報判定部１１２は、センサにおいて物体をセンシングした場合に所定の状態を検知したと判定する。これにより、例えば車外通信機器による送信間隔の変更処理等は必要とせず、各無線センサ端末１００で適切に送信間隔を算出することができる。

また、無線センサ端末１００の送信間隔変更部１１３は、センサ情報判定部１１２において所定の状態を検知したと判定した場合に送信フラグをオンにする。また、送信間隔変更部１１３は、センサ情報判定部１１２において所定の状態を検知していないと判定し、かつ送信フラグがオフの場合に、送信フラグをオンする。さらに、送信間隔変更部１１３は、センサ情報判定部１１２において所定の状態を検知していないと判定し、かつ送信フラグがオフの場合に、送信フラグをオフにする。

これにより、無線センサ端末１００の送信間隔変更部１１３は、ＥＣＵ２０に対して送信するセンサ情報のタイミングを、送信フラグのオンオフによって変更する。これにより、複雑な制御は必要とせず容易に送信間隔（送信周期）を設定することが可能となり、より正確に各センサからの送信の衝突を回避することが可能となる。さらには、送信フラグを用いて送信間隔を設定するため、センサごとに、容易にセンサ間隔の調整を行うことが可能なり、無線センサシステム１に応じた無線センサ端末１００を実現することが可能となる。

（他の実施形態）
実施形態につき、図面を参照しつつ詳細に説明したが、以上の実施形態に記載した内容により本実施形態が限定されるものではない。また、上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせることが可能である。また、実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

上述の実施形態において、無線センサ端末１００は、車両１０の周りの環境によって無駄な通信トラフィックを削減するために、１回分の送信を行わないことで送信間隔を長くする例を示したが、実施形態はこの構成に限定されない。例えば、センサごとにあらかじめ送信間隔を長くする最大値を求めておき、その最大値に基づいて送信間隔を長くする構成としてもよい。また、この送信間隔は、ユーザ等によって、設定（更新）可能としてもよい。これにより、センサに応じて適切な送信間隔を設定することが可能となり、より効率よくセンサ情報を送信することが可能となる無線センサ端末１００を実現することができる。

また、上述の実施形態においては、フロントセンサ１００ａ、バックセンサ１００ｂ、サイドセンサ１００ｃ、及びサイドセンサ１００ｄにおいて、無線センサ端末１００の送信間隔を変更する機能を備える構成を示したが、実施形態はこの構成に限定されない。例えば、シートセンサ３００に送信間隔を変更する機能を備える構成を適用してもよい。例えば、チャイルドシートにセンサ情報の送信間隔を変更する機能を備え、幼児がシートに座っている場合には、センサ情報の送信間隔を短くして、注意喚起のタイミングを頻繁に行う置き去り検知機能を実現させてもよい。

また、上述の実施形態においては、車両１０の周りの環境によって無駄な通信トラフィックを削減するために送信間隔を長くする例を示したが、例えば、生体センサや居眠り検知などのセンサに送信間隔を変更する機能を備える構成としてもよい。例えば、生体センサや居眠り検知などにおいて異常が起きた時に通常の通信周期よりも送信間隔を短くすることにより、適切に注意喚起を行うことが可能となる。すなわち、上述の無線センサ端末１００を備える装置やアプリケーションによって、送信間隔を短く、又は長くする等、可変とすることにより、装置に適した無線センサ端末１００の機能を実現することが可能となる。

また、上述した無線センサ端末１００における処理（データ送信方法）をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム（データ送信プログラム）、及びそのプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体は、本実施形態の範囲に含まれる。ここで、コンピュータで読み取り可能な記録媒体の種類は任意である。また、上記コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されるものであってもよい。

以下に、本実施形態の無線センサ端末１００、無線センサシステム１、及びデータ送信方法の特徴について記載する。

第１の態様に係る無線センサ端末１００は、センサによって収集されたセンサ情報をＥＣＵ２０に送信する無線センサ端末１００であって、センサから前記センサ情報を取得するセンサ情報取得部１１１を備える。また、無線センサ端末１００は、センサ情報に基づいて、センサにおいて所定の状態を検知したか否かを判定するセンサ情報判定部１１２を備える。また、無線センサ端末１００は、センサ情報をＥＣＵ２０に送信するタイミングであるか否かを示す送信フラグのオンオフの状態、及びセンサ情報判定部１１２で判定された結果に基づいて、送信フラグのオンオフの状態を変更する送信間隔変更部１１３を備える。さらに、無線センサ端末１００は、センサ情報取得部１１１でセンサ情報を取得したタイミングであって、送信フラグがオンの場合に、センサ情報をＥＣＵ２０に送信する送信部１１４を備える。

上記構成によれば、無線センサ端末１００は、各センサの状況に応じて、各無線センサ端末１００が送信間隔を適切に算出することが可能となる。これにより、各無線センサ端末１００からのセンサ情報の衝突や干渉を防ぐことが可能となる。

第２の態様に係る無線センサ端末１００のセンサ情報判定部１１２は、センサにおいて物体をセンシングした場合に所定の状態を検知したと判定してもよい。

上記構成によれば、無線センサ端末１００は、車両１０の周囲に車両や人物等の物体を検知しない場合には、センサ情報の送信間隔を長くすることで、各センサからの送信の衝突を回避することが可能となる。また、上記構成によれば、無線センサ端末１００は、例えば車外通信機器による送信間隔の変更処理等は必要とせず、各無線センサ端末１００で適切に送信間隔を算出することができる。

第３の態様に係る無線センサ端末１００の送信間隔変更部１１３は、センサ情報判定部１１２において所定の状態を検知したと判定した場合に送信フラグをオンにしてもよい。また、送信間隔変更部１１３は、センサ情報判定部１１２において所定の状態を検知していないと判定し、かつ送信フラグがオフの場合に、送信フラグをオンにしてもよい。さらに、送信間隔変更部１１３は、センサ情報判定部１１２において所定の状態を検知していないと判定し、かつ送信フラグがオフの場合に、送信フラグをオフにする。

上記構成によれば、無線センサ端末１００は、センサ情報判定部１１２において所定の状態を検知したか否かを示す情報及び送信フラグの状態により、送信フラグのオンオフを変更する。これにより、複雑な制御は必要とせず容易に送信間隔（送信周期）を設定することが可能となり、より正確に各センサからの送信の衝突を回避することが可能となる。さらには、送信フラグを用いて送信間隔を設定するため、センサごとに、容易にセンサ間隔の調整を行うことが可能なり、無線センサシステム１に応じた無線センサ端末１００を実現することが可能となる。

第４の態様に係る無線センサシステム１は、センサによって収集されたセンサ情報をＥＣＵ２０に送信する複数の無線センサ端末１００と、ＥＣＵ２０とを備える、無線センサシステム１である。無線センサシステム１に備えられた無線センサ端末１００は、センサからのセンサ情報を取得するセンサ情報取得部１１１を備える。また、無線センサ端末１００は、センサ情報に基づいて、センサにおいて所定の状態を検知したか否かを判定するセンサ情報判定部１１２を備える。また、無線センサ端末１００は、センサ情報をＥＣＵ２０に送信するタイミングであるか否かを示す送信フラグのオンオフの状態、及びセンサ情報判定部１１２で判定された結果に基づいて、送信フラグのオンオフの状態を変更する送信間隔変更部１１３を備える。さらに、無線センサ端末１００は、センサ情報取得部１１１でセンサ情報を取得したタイミングであって、送信フラグがオンの場合に、センサ情報をＥＣＵ２０に送信する送信部１１４を備える。

上記構成によれば、無線センサシステム１の無線センサ端末１００は、各センサの状況に応じて、各無線センサ端末１００が送信間隔を適切に算出することが可能となる。これにより、各無線センサ端末１００からのセンサ情報の衝突や干渉を防ぐことが可能となる。

第５の態様に係るデータ送信方法は、コンピュータによって実行されるデータ送信方法であって、センサからのセンサ情報を取得する。また、データ送信方法は、センサ情報に基づいて、前記センサにおいて所定の状態を検知したか否かを判定する。また、データ送信方法は、センサ情報をＥＣＵ２０に送信するタイミングであるか否かを示す送信フラグのオンオフの状態、及び前記センサにおいて所定の状態を検知したか否かの判定結果に基づいて、送信フラグのオンオフの状態を変更する。さらに、データ送信方法は、センサ情報を取得したタイミングであって、かつ送信フラグがオンの場合に、センサ情報を送信する。

上記構成によれば、データ送信方法により、無線センサ端末１００は、各センサの状況に応じて、各無線センサ端末１００が送信間隔を適切に算出することが可能となる。これにより、各無線センサ端末１００からのセンサ情報の衝突や干渉を防ぐことが可能となる。

１無線センサシステム
２０ＥＣＵ
１００無線センサ端末
１００ａフロントセンサ
１００ｂバックセンサ
１００ｃ、１００ｄサイドセンサ
１１１センサ情報取得部
１１２センサ情報判定部
１１３送信間隔変更部
１１４送信部
１２０記憶部
２００バッテリセンサ
３００、３００ａ、３００ｂ、３００ｃ、３００ｄシートセンサ

Claims

物体の存在を検知するセンサによって収集されたセンサ情報をＥＣＵに送信する無線センサ端末であって、
前記センサから前記センサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ情報に基づいて、前記センサにおいて前記物体を検知したか否かを判定するセンサ情報判定部と、
前記センサ情報を前記ＥＣＵに送信するタイミングであるか否かを示す送信フラグのオンオフの状態、及び前記センサ情報判定部で判定された結果に基づいて、前記送信フラグのオンオフの状態を変更する送信間隔変更部と、
前記センサ情報取得部で前記センサ情報を取得したタイミングであって、前記送信フラグがオンの場合に、前記センサ情報を前記ＥＣＵに送信する送信部と、を備える無線センサ端末。
前記送信間隔変更部は、前記センサ情報判定部において前記物体を検知したと判定した場合、又は前記センサ情報判定部において前記物体を検知していないと判定し、かつ前記送信フラグがオフの場合に、前記送信フラグをオンにし、
前記送信間隔変更部は、前記センサ情報判定部において前記物体を検知していないと判定し、かつ前記送信フラグがオンの場合に、前記送信フラグをオフにする、請求項１記載の無線センサ端末。
物体の存在を検知するセンサによって収集されたセンサ情報をＥＣＵに送信する複数の無線センサ端末と、前記ＥＣＵとを備える、無線センサシステムであって、
前記無線センサ端末は、
前記センサからの前記センサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記センサ情報に基づいて、前記センサにおいて前記物体を検知したか否かを判定するセンサ情報判定部と、
前記センサ情報を前記ＥＣＵに送信するタイミングであるか否かを示す送信フラグのオンオフの状態、及び前記センサ情報判定部で判定された結果に基づいて、前記送信フラグのオンオフの状態を変更する送信間隔変更部と、
前記センサ情報取得部で前記センサ情報を取得したタイミングであって、前記送信フラグがオンの場合に、前記センサ情報を前記ＥＣＵに送信する送信部と、を備える無線センサシステム。
コンピュータによって実行されるデータ送信方法であって、
物体の存在を検知するセンサからのセンサ情報を取得し、
前記センサ情報に基づいて、前記センサにおいて前記物体を検知したか否かを判定し、
前記センサ情報をＥＣＵに送信するタイミングであるか否かを示す送信フラグのオンオフの状態、及び前記センサにおいて前記物体を検知したか否かの判定結果に基づいて、前記送信フラグのオンオフの状態を変更し、
前記センサ情報を取得したタイミングであって、かつ前記送信フラグがオンの場合に、前記センサ情報を送信する、データ送信方法。