JP7541707B2 - 飛行体、環境音取得システム、環境音抽出プログラム、及び環境音取得方法 - Google Patents
飛行体、環境音取得システム、環境音抽出プログラム、及び環境音取得方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7541707B2 JP7541707B2 JP2020037974A JP2020037974A JP7541707B2 JP 7541707 B2 JP7541707 B2 JP 7541707B2 JP 2020037974 A JP2020037974 A JP 2020037974A JP 2020037974 A JP2020037974 A JP 2020037974A JP 7541707 B2 JP7541707 B2 JP 7541707B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sound
- generated
- unit
- environmental
- rotation information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 title claims description 123
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 27
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 16
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 8
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 7
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical group C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Circuit For Audible Band Transducer (AREA)
Description
本発明の一実施形態に係る環境音取得システム1は、環境音、例えば工場や鉄道等の騒音源から発生する騒音を上空から計測するためのシステムである。本実施形態の環境音取得システム1は、図1~図3に示すように、複数の回転体21A~21Dを備えた飛行体2と、情報処理装置3とを備える。飛行体2は、回転体21A~21Dからの発生音N1~N4及び環境音N6を含む合成音N5を集音する。情報処理装置3は、集音した合成音N5から発生音N1~N4を取り除く(キャンセリングする)ことで、環境音N6を抽出する。以下、飛行体2と情報処理装置3の各構成を説明し、その後、環境音取得システム1を用いて環境音(予測環境音n6)を取得する方法を説明する。
本実施形態の飛行体2は、マルチコプター型のドローンであり、図1~図3に示すように、飛行体本体20と、複数(本実施形態では4つ)の回転体21A~21Dと、集音部22と、複数(本実施形態では4つ)の回転情報計測部23A~23Dと、記録部24と、制御部25とを備える。また、飛行体2は、上記各構成を動作させるための電力を供給するバッテリ(図示せず)と、飛行体2を無線操縦するための無線伝送部(図示せず)も備えている。
情報処理装置3は、飛行体2が取得した合成音N5と回転情報I1~I4とに基づいて、環境音N6を取得するために用いられる。情報処理装置3は、たとえばPC(Personal Computer)によって構築されており、図1に示すように、データ取得部30と、制御部31と、記憶部32とを備えている。なお、一般的なPCの動作に必要なIOインタフェースやその他のハードウェア・ソフトウェアの構成については、既知のものを適宜用いることができるため、その詳細な説明を省略する。
次に、上記構成の環境音取得システム1によって環境音を取得する動作(環境音取得方法)について説明する。
まず、飛行体2の制御部25は、自律的に又はラジコン等による操縦によって回転体21A~21D(回転翼21p)の回転を制御し、飛行体2を上空における環境音を取得する所望の場所に移動させる。所望の場所に到達すると、制御部25は、回転体21A~21D(回転翼21p)の回転制御によりホバリングを開始する。そして、制御部25は、自律的に又はラジコン等を介した命令により、集音部22による集音を開始する。集音部22は、図3に示すように、4つの回転体21A~21Dが発生させる発生音N1~N4と飛行体2の飛行位置における環境音N6の合成音N5を集音する(集音工程)。同時に、制御部25は、集音部22による集音と同期して、回転情報計測部23A~23Dによる回転体21A~21Dの回転情報I1~I4(具体的には、各回転シャフト21sの位相)の計測を開始する(計測工程)。また、制御部25は、集音部22が集音した上述の合成音N5と、4つの回転情報計測部23A~23Dが計測した回転体21A~21Dの回転情報I1~I4とを、記録部24に記録する。
回収された記録部24に記録された合成音N5と回転情報I1~I4のデータは、情報処理装置3のデータ取得部30により読み出され、制御部31の制御により記憶部32に記憶される。
(1)本実施形態の環境音取得システム1によれば、飛行体2により集音を行うことで上空から環境音N6を取得することができるため、周辺構造物による反射音・共鳴の影響を受けず、複雑な音響経路を考慮しなくても環境音を精度良く取得することができる。
(2)回転情報計測部23A~23Dにより、回転体21A~21Dの回転情報I1~I4を集音部22による集音と同期して計測することで、回転体21A~21Dの発生音N1~N4を予測することが可能となる。したがって、回転体21A~21Dの予測発生音n1~n4を集音部22により集音された合成音N5から取り除くことで、回転体21A~21Dによる騒音の影響を除去した環境音N6を得ることができる。
(3)飛行体2が記録部24を備えていることから、記録部24に記録された合成音N5と回転情報I1~I4を用いて、事後的に環境音N6を得ることができる。つまり、情報処理装置3の発生音生成部41による回転情報I1~I4に基づいた予測発生音n1~n4の生成と、環境音抽出部42による合成音N5と予測発生音n1~n4からの環境音N6の抽出はリアルタイムで行う必要はなく、オフラインで行うことができる。したがって、飛行体2により合成音N5と回転情報I1~I4を取得しておけば、当該データの取得後にキャンセリングを演算装置を用いて、又は手動によりきめ細かに調整することも可能となるため、精度の良い予測環境音n6を取得することが可能である。
(4)環境音N6を取得する方法としては、飛行体2にスピーカを搭載し、スピーカから回転体21A~21Dの発生音N1~N4と逆位相の音を発生させ、リアルタイムでキャンセリングした音を集音することも考えられる。しかしながら、当該方法の場合、飛行体2にスピーカを搭載しなければならないため、飛行体2が大型化・重量化してしまう。また、スピーカによる騒音のキャンセリングを精度良く行うには、回転体21A~21D(騒音源)と集音部を結ぶ直線状にスピーカを配置することが好ましいが、飛行体2が複数の回転体21A~21Dを備える構成(例えば、ドローン)である場合、そのような配置はほとんど不可能である。一方、本実施形態の環境音取得システム1は、スピーカが不要であるため、飛行体2が複数の回転体21A~21Dを備える構成であっても、精度良く予測環境音n6を取得することができる。
(5)飛行体2がホバリング中に集音を行うことで、飛行体2の移動による発生音の影響を避けることが可能となる。
本発明は、以下の態様でも実施可能である。
2 :飛行体
3 :情報処理装置
20 :飛行体本体
21 :回転体
21A~21D :回転体
21g :ギヤ
21m :モータ
21p :回転翼
21p1 :ブレード
21p2 :ブレード
21s :回転シャフト
22 :集音部
23 :回転情報計測部
23A~23D :回転情報計測部
24 :記録部
25 :制御部
30 :データ取得部
31 :制御部
32 :記憶部
41 :発生音生成部
42 :環境音抽出部
I1~I4 :回転情報
N1~N4 :発生音
N5 :合成音
N6 :環境音
n1~n4 :予測発生音
n6 :予測環境音
Claims (7)
- 環境音を集音する飛行体であって、
回転体と、集音部と、回転情報計測部とを備え、
前記回転体は、ブレードを有する回転翼を備え、
前記集音部は、前記回転翼からの発生音と環境音とを含む合成音を集音するよう構成され、
前記回転情報計測部は、前記回転体の回転情報を前記集音部による集音と同期して計測するよう構成され、
前記回転情報は、前記回転翼の回転に応じた位相の経時変化の情報を含み、
前記回転情報計測部は、下記(1)~(4)のいずれかにより、前記回転体の位相の経時変化を計測する、飛行体。
(1)フォトリフレクタ
(2)エンコーダ
(3)同期モータへの出力信号の取得
(4)動画撮影可能なカメラ - 請求項1に記載の飛行体であって、
記録部をさらに備え、
前記記録部は、前記回転情報と、前記合成音とを記録するよう構成される、飛行体。 - 請求項1又は請求項2に記載の飛行体であって、
前記回転体が複数設けられ、前記回転情報計測部も複数の回転体に対応して複数設けられており、
前記集音部は、前記複数の回転体からの発生音と環境音とを含む合成音を集音するよう構成され、
複数の回転情報計測部はそれぞれ、対応する回転体の回転情報を計測するよう構成される、飛行体。 - 請求項1~請求項3の何れかに記載の飛行体を備えた環境音取得システムであって、
発生音生成部と、環境音抽出部とを備え、
前記発生音生成部は、前記回転情報に基づいて前記回転体から発生したと予測される予測発生音を生成し、
前記環境音抽出部は、前記合成音と前記予測発生音とに基づいて、前記環境音を抽出する、環境音取得システム。 - 環境音を測定する環境音取得システムであって、
集音部と、回転情報計測部と、発生音生成部と、環境音抽出部とを備え、
前記集音部は、回転体からの発生音と前記環境音とを含む合成音を集音するよう構成され、
前記回転体は、ブレードを有する回転翼を備え、
前記回転情報計測部は、前記回転体の回転情報を前記集音部による集音と同期して計測するよう構成され、前記回転情報は、前記回転翼の回転に応じた位相の経時変化の情報を含み、
前記発生音生成部は、前記回転情報に基づいて前記回転体から発生したと予測される予測発生音を生成し、
前記環境音抽出部は、前記合成音と前記予測発生音とに基づいて、前記環境音を抽出し、
前記回転情報計測部は、下記(1)~(4)のいずれかにより、前記回転体の位相の経時変化を計測する、環境音取得システム。
(1)フォトリフレクタ
(2)エンコーダ
(3)同期モータへの出力信号の取得
(4)動画撮影可能なカメラ - 回転体からの発生音と環境音とを含む合成音から前記環境音を抽出する環境音抽出プログラムであって、
前記回転体は、ブレードを有する回転翼を備え、
前記合成音と同期して計測された前記回転体の回転情報に基づいて、当該回転体から発生したと予測される予測発生音を生成する処理と、
前記合成音と前記予測発生音とに基づいて、前記環境音を抽出する処理と、を実行させ、
前記回転情報は、下記(1)~(4)のいずれかにより計測された、前記回転翼の回転に応じた位相の経時変化の情報を含む、プログラム。
(1)フォトリフレクタ
(2)エンコーダ
(3)同期モータへの出力信号の取得
(4)動画撮影可能なカメラ - 回転体からの発生音と環境音とを含む合成音から前記環境音を取得する環境音取得方法であって、
前記回転体は、ブレードを有する回転翼を備え、
前記合成音を集音する工程と、
前記回転体の回転情報を前記集音と同期して計測する工程と、
前記回転体の回転情報に基づいて当該回転体から発生したと予測される予測発生音を生成する工程と、
前記合成音と前記予測発生音とに基づいて、前記環境音を抽出する工程と、を備え、
前記回転情報は、下記(1)~(4)のいずれかにより計測された、前記回転翼の回転に応じた位相の経時変化の情報を含む、環境音取得方法。
(1)フォトリフレクタ
(2)エンコーダ
(3)同期モータへの出力信号の取得
(4)動画撮影可能なカメラ
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020037974A JP7541707B2 (ja) | 2020-03-05 | 2020-03-05 | 飛行体、環境音取得システム、環境音抽出プログラム、及び環境音取得方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020037974A JP7541707B2 (ja) | 2020-03-05 | 2020-03-05 | 飛行体、環境音取得システム、環境音抽出プログラム、及び環境音取得方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021138284A JP2021138284A (ja) | 2021-09-16 |
JP7541707B2 true JP7541707B2 (ja) | 2024-08-29 |
Family
ID=77667565
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020037974A Active JP7541707B2 (ja) | 2020-03-05 | 2020-03-05 | 飛行体、環境音取得システム、環境音抽出プログラム、及び環境音取得方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7541707B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003233956A (ja) | 2002-02-08 | 2003-08-22 | Canon Inc | 撮像装置、音声情報交換装置、音声情報再生装置、音声情報交換方法及び音声情報再生方法 |
JP2017502568A (ja) | 2014-08-29 | 2017-01-19 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 無人航空機、及び無人航空機を用いた音声データ収集方法 |
JP2019053197A (ja) | 2017-09-15 | 2019-04-04 | 株式会社東芝 | 騒音低減装置、飛行体、発電装置、騒音低減方法及び騒音低減プログラム |
JP2020015427A (ja) | 2018-07-26 | 2020-01-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 無人飛行体、情報処理方法およびプログラム |
-
2020
- 2020-03-05 JP JP2020037974A patent/JP7541707B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003233956A (ja) | 2002-02-08 | 2003-08-22 | Canon Inc | 撮像装置、音声情報交換装置、音声情報再生装置、音声情報交換方法及び音声情報再生方法 |
JP2017502568A (ja) | 2014-08-29 | 2017-01-19 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 無人航空機、及び無人航空機を用いた音声データ収集方法 |
JP2019053197A (ja) | 2017-09-15 | 2019-04-04 | 株式会社東芝 | 騒音低減装置、飛行体、発電装置、騒音低減方法及び騒音低減プログラム |
JP2020015427A (ja) | 2018-07-26 | 2020-01-30 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 無人飛行体、情報処理方法およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021138284A (ja) | 2021-09-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7033618B2 (ja) | 能動的な空気伝播音の低減 | |
CN109625261B (zh) | 无人飞行器 | |
ES2974957T3 (es) | Sistema y procedimiento de control para mitigar el desequilibrio del rotor en una turbina eólica | |
JP6643480B2 (ja) | 音響制御のためのプロペラブレード加工 | |
JP2018021491A (ja) | システム及び飛行ルート生成方法 | |
CA2560600A1 (en) | Method and apparatus to determine the wind speed and direction experienced by a wind turbine | |
JP7387254B2 (ja) | 無人飛行体 | |
US20190039724A1 (en) | Unmanned air vehicle | |
JP2019509939A (ja) | 航空機用選択式押圧推進ユニット | |
WO2021037751A1 (en) | Detection of abnormal conditions on a wind turbine generator | |
JP7045234B2 (ja) | 無人飛行体 | |
Ishiki et al. | A microphone array configuration for an auditory quadrotor helicopter system | |
JP7541707B2 (ja) | 飛行体、環境音取得システム、環境音抽出プログラム、及び環境音取得方法 | |
WO2020170510A1 (ja) | 無人飛行体、情報処理方法およびプログラム | |
CN110775269A (zh) | 无人飞行体、信息处理方法以及程序记录介质 | |
JP2019057185A (ja) | 飛行装置、飛行方法及びプログラム | |
CN210027981U (zh) | 一种带有振动检测功能的无人机电子调速器及多旋翼无人机 | |
JP2023095030A (ja) | 異常検知システム、及び異常検知方法 | |
EP2541094B1 (en) | Helicopter and vibration reduction method | |
CN113895639B (zh) | 用于移动设备实现的旋翼跟踪和平衡的系统和方法 | |
CN110709921A (zh) | 降噪方法、装置和无人机 | |
WO2021014805A1 (ja) | 無人飛行体および情報処理方法 | |
JP2023072593A (ja) | 風車点検方法および風車点検システム | |
KR101786891B1 (ko) | 다중 회전체에 대해 회전체 위상차를 이용한 능동 소음 제어 시스템 | |
JPWO2019167374A1 (ja) | 情報処理装置および情報処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200318 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230202 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230914 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231010 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240220 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240416 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240723 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240809 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7541707 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |