JP7531365B2 - 乳房撮影装置 - Google Patents

Description

本開示の技術は、乳房撮影装置に関する。

被検者の乳房に放射線を照射し、乳房の放射線画像を撮影する乳房撮影装置が知られている。乳房撮影装置には、乳房が載置される撮影台と、撮影台と対向して配置され、乳房を圧迫するための圧迫板とが設けられている。圧迫板は、撮影台に対して上下方向に昇降可能であり、撮影台に向けて下降させることにより乳房を圧迫する。圧迫板を昇降させるために操作される操作部としては、ボタン操作部、ペダル操作部、及び回転操作部などが知られている。ボタン操作部及びペダル操作部は、上昇指示と下降指示に対応する２つのボタン又は２つのフットペダルを有しており、ボタンの押下操作又はフットペダルの踏み込み操作によって操作される。

回転操作部には、回転ノブ、又はジョグダイアルなどがある。回転操作部は、時計方向及び反時計方向の２つの回転方向に回転可能であり、２つの回転方向がそれぞれ上昇指示及び下降指示のいずれかの操作方向に割り当てられている。特許文献１に記載の乳房撮影装置には、胸部（乳房に相当）を押圧するパッド（圧迫板に相当）を昇降させる操作部として、回転ノブの形態のハンドルが設けられている。ハンドルを回転させることで、パッドが昇降する。

特開２００４－５７８３３号公報

上記背景技術に記載した操作部はいずれも、操作方向が、圧迫板の上下方向の移動方向に沿っていない。たとえば、ボタンの押下操作、フットペダルの踏み込み操作、及び回転ノブ又はジョグダイアルの回転操作の操作方向は、いずれも圧迫板の昇降動作の移動方向である上下方向とは大きく異なっている。このように操作部の操作方向が圧迫板の移動方向に沿っていない場合は、操作部の操作方向と圧迫板の移動方向との対応関係が分かりにくい。対応関係が分かりにくいと、オペレータは、２つのボタンのどちらを押下すると圧迫板が上昇又は下降するか、または回転ノブをどちらに回すと圧迫板が上昇又は下降するかといった対応関係を操作の度に確認する作業が必要になったり、圧迫板を試行的に僅かに動かして移動方向を確認する作業が必要になったりするなど、操作性が悪いという問題があった。

本開示は、圧迫板の操作性が従来よりも良好な乳房撮影装置を提供することを目的とする。

本開示の乳房撮影装置は、被検者の乳房が載置される撮影台と、乳房を圧迫するための圧迫板であって、撮影台と対向して配置され、かつ、撮影台に対して上下方向に移動可能な圧迫板と、圧迫板を移動させるために操作される操作部であって、圧迫板とは別体で設けられ、かつ、圧迫板の移動方向に沿って変位する操作部と、を備える。

撮影台に対して移動可能に圧迫板を支持する支持部を備えており、操作部は支持部に設けられていることが好ましい。

撮影台に対して移動可能に圧迫板を支持する支持部と、圧迫板と支持部との間に配置され、かつ、圧迫板と一緒に上下方向に移動する可動部とを有しており、操作部は可動部に設けられていることが好ましい。

圧迫板を駆動するためのアクチュエータを備えており、操作部の操作に応じてアクチュエータが作動し、アクチュエータが発生する駆動力によって圧迫板が移動することが好ましい。

アクチュエータを制御することにより圧迫板の移動速度を変化させるプロセッサを備えていることが好ましい。

操作部の変位量を検出する変位量検出部を備えており、プロセッサは、変位量検出部が検出した変位量に基づいて圧迫板の移動速度を変化させることが好ましい。

撮影台に対する圧迫板の高さを検出する高さ検出部を備えており、プロセッサは、圧迫板の高さに応じて圧迫板の移動速度を変化させることが好ましい。

プロセッサは、圧迫板が相対的に低い位置にある状態から圧迫板を上昇させる場合の圧迫板の初速度を、圧迫板が相対的に高い位置にある状態から圧迫板を上昇させる場合の圧迫板の初速度よりも速くすることが好ましい。

プロセッサは、圧迫板が相対的に高い位置にある状態から圧迫板を下降させる場合の圧迫板の初速度を、圧迫板の高さが相対的に低い位置にある状態から圧迫板を下降させる場合の圧迫板の初速度よりも速くすることが好ましい。

操作部の変位速度を検出する変位速度検出部を備えており、プロセッサは、操作部の変位速度が速いほど、圧迫板の移動速度を速くすることが好ましい。

圧迫板が乳房から受ける圧力を検出する圧力検出部を備えていることが好ましい。

プロセッサは、圧力が大きいほど、操作部の単位変位量に対する圧迫板の移動速度の変化量の割合である速度変化率を小さくすることが好ましい。

プロセッサは、圧力検出部が検出した圧力が予め設定された閾値以上の場合に、圧迫板の移動を停止することが好ましい。

操作部の変位量が大きいほど、操作部を操作するための負荷を増加させる負荷増加部を備えていることが好ましい。

操作部は、一端が自由端となる片持ち型のレバーであり、少なくとも自由端が圧迫板の移動方向に沿って変位することが好ましい。

撮影台に乳房を載置する被検者が位置する方向を前方、反対方向を後方とした場合に、操作部は、前後方向又は横方向に延伸していることが好ましい。

操作部は、基端側に設けられた支点を中心に回転することが好ましい。
請求項１５に記載の乳房撮影装置。

操作部は、基端側から自由端側に延びる主軸部と、主軸部に設けられ、主軸部の軸方向を基準とした下部側又は上部側の少なくとも一方に向けて突出した突出部とを有していることが好ましい。

突出部は、主軸部の下部側に向けて突出する第１突出部と、主軸部の上部側に向けて突出する第２突出部とを含むことが好ましい。

突出部は、フック形状又はリング形状であることが好ましい。

本開示の技術によれば、圧迫板の操作性が従来よりも良好な乳房撮影装置を提供することができる。

第１実施形態に係る乳房撮影装置の全体構成の一例を示す斜視図である。 乳房撮影装置の部分拡大図である。 圧迫板の駆動機構及びプロセッサの構成の一例を示す図である。 圧迫板の移動制御の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る乳房撮影装置の構成を示す図である。 角度と速度との関係の一例を示すグラフである。 角度と速度との関係の他の例を示すグラフである。 第２実施形態に係る移動制御の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る乳房撮影装置の作用を説明する図である。 第３実施形態に係る乳房撮影装置の構成を示す図である。 高さと初速度との関係の一例を示すグラフである。 第３実施形態に係る移動制御の一例を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る乳房撮影装置の作用を説明する図である。 第３実施形態に係る乳房撮影装置の作用を説明する図である。 第４実施形態に係る乳房撮影装置の構成を示す図である。 第４実施形態に係る移動制御の一例を示すフローチャートである。 第４実施形態に係る乳房撮影装置の作用を説明する図である。 第５実施形態に係る乳房撮影装置の構成を示す図である。 速度変化率と圧力との関係を示すグラフである。 第５実施形態に係る移動制御の一例を示すフローチャートである。 第５実施形態に係る乳房撮影装置の作用を説明する図である。 第５実施形態の変形例に係る移動制御を説明するフローチャートである。 第１変形例に係る操作部を示す図である。 負荷増加部の作用を説明する図である。 第２変形例に係る操作部を示す斜視図である。 第２変形例に係る操作部を示す側面図である。 第２変形例に係る操作部を下方向に変位させる様子を示す図である。 第２変形例に係る操作部を上方向に変位させる様子を示す図である。 第３変形例に係る操作部を下方向に変位させる様子を示す図である。 第３変形例に係る操作部を上方向に変位させる様子を示す図である。 第４変形例に係る操作部を下方向に変位させる様子を示す図である。 第４変形例に係る操作部を上方向に変位させる様子を示す図である。 操作部を可動部に設けることの作用効果を説明する図である。 操作部が支持部に設けられた乳房撮影装置の部分拡大図である。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る乳房撮影装置の全体構成の一例を示す。乳房撮影装置１０は、被検者の乳房Ｍ（図３参照）を被写体とする。乳房撮影装置１０は、乳房Ｍに放射線（例えば、Ｘ線又はγ線）を照射して、乳房Ｍの放射線画像を撮影する放射線撮影装置である。

乳房撮影装置１０は、装置本体１１と制御装置１２とを備える。装置本体１１は、例えば医療施設の放射線撮影室に設置される。制御装置１２は、例えば放射線撮影室の隣室の制御室に設置される。制御装置１２は、例えばデスクトップ型のパーソナルコンピュータである。制御装置１２は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワーク（図示せず）を介して、画像データベースサーバ（図示せず）と通信可能に接続されている。

装置本体１１は、スタンド２０とアーム２１とを有する。スタンド２０は、放射線撮影室の床面に設置される台座２０Ａと、台座２０Ａから高さ方向に延びる支柱２０Ｂとで構成される。アーム２１は、横から見た形状が略Ｃ字状であり、支柱２０Ｂに接続されている。アーム２１は、支柱２０Ｂに対して高さ方向に移動可能であることにより、被検者の身長に応じた高さ調節が可能である。また、アーム２１は、支柱２０Ｂに垂直な回転軸回りに回転可能である。

アーム２１は、線源収容部２２、撮影台２３、及び本体部２４で構成される。線源収容部２２には放射線源２５が収容されている。撮影台２３には、被検者の乳房Ｍが載置される。撮影台２３には放射線検出器２６が収容されている。本体部２４は、線源収容部２２と撮影台２３とを一体的に接続する。本体部２４は、線源収容部２２と撮影台２３とを対向する位置に保持する。本体部２４の両側には、被検者の手が掴まれる手すり２７が設けられている。

放射線源２５は、撮影台２３に載置された乳房Ｍに向けて放射線を照射する。放射線源２５から出射された放射線は、圧迫板３３を透過した後、乳房Ｍに入射する。放射線検出器２６は、乳房Ｍを透過した放射線を検出して放射線画像を出力する。放射線検出器２６は、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ Ｐａｎｅｌ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ)と呼ばれる。放射線検出器２６は、放射線を可視光に変換するシンチレータを有し、シンチレータが発する可視光を電気信号に変換する間接変換型でもよいし、放射線を直接電気信号に変換する直接変換型でもよい。

線源収容部２２と撮影台２３との間には、照射野限定器３１が設けられている。照射野限定器３１はコリメータとも呼ばれ、撮影台２３への放射線の照射野を規定する。

線源収容部２２には、フェイスガード３２が取り付けられている。フェイスガード３２は、放射線が透過しない材料で形成、又はコーティングされており、被検者の顔を放射線から防護する。

撮影台２３と照射野限定器３１との間には、乳房Ｍを撮影台２３との間に挟んで圧迫する圧迫板３３が設けられている。圧迫板３３は、放射線が透過する材料で形成されている。圧迫板３３は、撮影台２３と対向する位置に配置されている。本実施形態では、圧迫板３３を、上面側が開口された箱形状としている。圧迫板３３は、平板形状等の他の形状であってもよい。

アーム２１の本体部２４は、撮影台２３に対して移動可能に圧迫板３３を支持している。本体部２４は、本開示の技術に係る「支持部」の一例である。また、可動部３４は、圧迫板３３と本体部２４との間に配置されている。可動部３４は、本体部２４に設けられたレール２８に摺動自在に保持されている。レール２８は、上下方向に延伸している。

圧迫板３３は、可動部３４に取り付けられている。可動部３４は、後述する駆動機構によって、圧迫板３３と一緒に上下方向に移動する。上下方向は、機能的には、圧迫板３３が撮影台２３に向かう方向（下方向）と、及び圧迫板３３が撮影台２３から離れる方向（上方向）である。このように、圧迫板３３は、撮影台２３に対して移動可能に構成されている。

図２は、乳房撮影装置１０の部分拡大図である。図２に示すように、乳房撮影装置１０は、圧迫板３３を上下方向に移動させるための操作部４０が設けられている。操作部４０は、圧迫板３３とは別体で設けられ、かつ、圧迫板３３の移動方向に沿って変位する。本実施形態では、操作部４０は、可動部３４に設けられている。

操作部４０は、放射線撮影に際して、放射線技師等のオペレータが、圧迫板３３により乳房を撮影台２３に対して圧迫することにより乳房Ｍをポジショニングする際に操作される。また、操作部４０は、放射線撮影の終了後に、オペレータが、圧迫板３３による乳房Ｍの圧迫を解除する際に操作される。

図３にも示すように、操作部４０は、一端が自由端となる片持ち型のレバーであり、自由端が圧迫板３３の移動方向に沿って変位する。本実施形態では、操作部４０は、棒形状の主軸部４０Ａと、球形状の把持部４０Ｂとにより構成されている。主軸部４０Ａの一端（すなわち自由端）には、把持部４０Ｂが取り付けられている。主軸部４０Ａの他端（すなわち基端）には、回転軸４１が設けられている。回転軸４１は、可動部３４の内部に配置されている。

操作部４０は、主軸部４０Ａが、撮影台２３に乳房Ｍを載置した被検者側に向かって延伸するように、可動部３４に取り付けられている。本実施形態では、主軸部４０Ａは、被検者側に向かって斜め上方に延伸している。すなわち、撮影台２３に乳房を載置する被検者が位置する方向を前方、反対方向を後方とした場合に、レバー形状の操作部４０は、前後方向に延伸している。乳房撮影装置１０において、スタンド２０側を後方、撮影台２３が突出する方向を前方とすると、前後方向を言い換えれば、乳房撮影装置１０の奥行方向であり、操作部４０は乳房撮影装置１０の奥行方向に延伸している。ここで、操作部４０の延伸方向である前後方向は、本例のように床面（水平面）に平行な場合以外を含む概念であり、乳房撮影装置１０の幅方向及び鉛直方向を含まないという意味である。具体的には、操作されていない状態の中立位置（図３において実線で示す位置）における操作部４０の延伸方向は、水平面を基準とした場合の角度で規定すると、水平面に対して約６０°以下であり、好ましくは本例のように４５°以下である。

操作部４０は、基端側に設けられた回転軸４１を支点として回転する。把持部４０Ｂは、圧迫板３３の移動方向に沿った方向、すなわち上下方向に変位する。オペレータは、把持部４０Ｂを把持した状態で、把持部４０Ｂを上下方向に変位させることができる。把持部４０Ｂを下方向に変位させると、圧迫板３３は、撮影台２３に向かって移動（すなわち降下）する。把持部４０Ｂを上方向に変位させると、圧迫板３３は、撮影台２３から離れる方向に移動（すなわち上昇）する。

図３は、さらに、圧迫板３３の駆動機構、及び圧迫板３３の移動を制御するプロセッサの構成の一例を示す。図３に示す駆動機構５０は、いわゆる電動リニアアクチュエータである。駆動機構５０は、例えば、本体部２４の内部に設けられており、操作部４０の操作によって作動する。

駆動機構５０は、棒ネジ５１、ナット５２、カップリング５３、モータ５４、及びモータドライバ５５を有する。棒ネジ５１は、レール２８（図２参照）に沿って、上下方向に延在している。棒ネジ５１は、例えば、台形ネジである。ナット５２は、棒ネジ５１に螺合している。ナット５２には、接続部５６を介して可動部３４が接続されている。可動部３４は、棒ネジ５１が回転することにより、ナット５２と共に上下方向に移動する。

モータ５４は、カップリング５３を介して棒ネジ５１に接続されている。モータ５４は、モータドライバ５５により駆動され、カップリング５３を介して棒ネジ５１を回転させる。棒ネジ５１の回転方向が、可動部３４の移動方向に対応する。例えば、棒ネジ５１が時計回りに回転した場合に可動部３４が降下し、棒ネジ５１が反時計回りに回転した場合に可動部３４が上昇する。また、棒ネジ５１の回転速度が、可動部３４の移動速度に対応する。

このように、圧迫板３３は、アクチュエータとしての駆動機構５０が発生する駆動力によって可動部３４と共に移動する。

プロセッサ６０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びメモリ等により構成されている。プロセッサ６０は、メモリに記憶されたプログラムに基づいてＣＰＵが処理を実行することにより各種の機能を実現する。プロセッサ６０は、例えば、本体部２４の内部に設けられている。

本実施形態では、プロセッサ６０には、変位方向検出部６１、及び圧迫板移動制御部６２が構成されている。変位方向検出部６１は、操作部４０の回転軸４１に接続された角度検出センサとしてのポテンショメータ４２から出力される検出信号に基づいて、操作部４０の変位方向を検出する。ポテンショメータ４２は、可動部３４の内部に設けられており、操作部４０の角度に応じた検出信号を出力する。なお、ポテンショメータ４２に代えて、エンコーダを角度検出センサとして用いることも可能である。

図３において、操作部４０が中立位置にある状態を実線で示している。例えば、変位方向検出部６１は、操作部４０の把持部４０Ｂが中立位置から下方向に変位した場合を「正方向への変位」として検出し、かつ、中立位置から上方向に変位した場合を「負方向への変位」として、変位方向が正であるか負であるかを検出する。

圧迫板移動制御部６２は、変位方向検出部６１が検出した変位方向に基づいて、駆動機構５０を制御する。具体的には、圧迫板移動制御部６２は、変位方向検出部６１が検出した変位方向に応じて、モータドライバ５５を制御することにより、モータ５４の回転方向を変更する。圧迫板移動制御部６２は、変位方向が正方向（すなわち下方向）である場合には、モータ５４を時計回りに回転させることにより、可動部３４と共に圧迫板３３を降下させる。また、圧迫板移動制御部６２は、変位方向が負方向（すなわち上方向）である場合には、モータ５４を反時計回りに回転させることにより、可動部３４と共に圧迫板３３を上昇させる。

次に、圧迫板移動制御部６２による圧迫板３３の移動制御の一例を、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が開始されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。例えば、圧迫板移動制御部６２は、操作部４０が中立姿勢から変位した場合に、操作部４０の操作が開始されたと判定する。

圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が開始されたと判定した場合には（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、変位方向検出部６１が検出した変位方向を取得する（ステップＳ１１）。圧迫板移動制御部６２は、取得した変位方向が下方向であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。圧迫板移動制御部６２は、変位方向が下方向であると判定した場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、駆動機構５０を制御することにより、圧迫板３３を降下させる（ステップＳ１３）。一方、圧迫板移動制御部６２は、変位方向が上方向であると判定した場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、駆動機構５０を制御することにより、圧迫板３３を上昇させる（ステップＳ１４）。

圧迫板移動制御部６２は、ステップＳ１３又はステップＳ１４を実行した後、操作部４０の操作が終了したか否かを判定する（ステップＳ１５）。例えば、圧迫板移動制御部６２は、操作部４０が中立姿勢に戻された場合に、操作部４０の操作が終了したと判定する。圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了していないと判定した場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、処理をステップＳ１１に戻す。

圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了したと判定するまでの間は、ステップＳ１１～Ｓ１５の処理を繰り返し、操作部４０の操作が終了したと判定した場合に（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、処理を終了する。

操作部４０を操作するオペレータは、圧迫板３３を降下させて乳房Ｍを圧迫する場合には、圧迫板３３を降下させる方向に操作部４０を操作すればよい。逆に、オペレータは、圧迫板３３を上昇させて乳房Ｍの圧迫を解除する場合には、圧迫板３３を上昇させる方向に操作部４０を操作すればよい。

以上のように、本実施形態では、操作部は圧迫板の移動方向に沿って変位するので、操作部の操作方向と圧迫板の移動方向とがほぼ一致する。このため、オペレータは、操作部を直感的に操作することができる。すなわち、本実施形態に係る乳房撮影装置は、操作部の操作方向と圧迫板の移動方向とが大きく異なっている従来の装置と比較して、圧迫板の操作性が良好である。したがって、本開示の技術によれば、圧迫板の操作性が従来よりも良好な乳房撮影装置を提供することができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る乳房撮影装置について説明する。第２実施形態は、プロセッサ６０の機能構成のみが第１実施形態と異なる。

図５は、第２実施形態に係る乳房撮影装置の構成を示す。図５に示すように、本実施形態では、プロセッサ６０には、変位量検出部６３、及び圧迫板移動制御部６２が構成されている。また、圧迫板移動制御部６２には、速度制御部６２Ａが含まれる。

変位量検出部６３は、ポテンショメータ４２から出力される検出信号に基づいて、操作部４０の角度θを検出する。図５において、操作部４０が中立の姿勢である状態を破線で示している。角度θは、操作部４０が中立位置からの回転角度を表す。例えば、角度θは、操作部４０の把持部４０Ｂが中立位置から下方向に変位した場合に「正の値」を取り、かつ、中立位置から上方向に変位した場合に「負の値」を取る。すなわち、角度θは、第１実施形態で説明した「変位方向」を含む概念である。なお、角度θは、本開示の技術に係る「変位量」の一例である。

速度制御部６２Ａは、変位量検出部６３が検出した変位量としての角度θに対応する速度Ｖを求め、求めた速度Ｖで圧迫板３３が移動するように、モータドライバ５５を制御する。例えば、速度Ｖは、圧迫板３３が降下する場合に「正の値」を取り、かつ、圧迫板３３が上昇する場合に「負の値」を取る。すなわち、速度Ｖは、第１実施形態で説明した「移動方向」を含む概念である。速度制御部６２Ａは、モータドライバ５５を介してモータ５４の回転速度（回転方向を含む）を制御することにより、圧迫板３３が移動する速度Ｖを変化させる。

図６は、角度θと速度Ｖとの関係の一例を示す。図６では、速度Ｖは、角度θと比例関係を有している。速度制御部６２Ａは、図６に示す角度θと速度Ｖとの関係に基づいて、変位量検出部６３が検出した角度θに対応する速度Ｖを求める。なお、速度制御部６２Ａは、角度θと速度Ｖとの関係を、関数として記憶しておき、この関数に基づいて速度Ｖを求めてもよい。また、速度制御部６２Ａは、角度θと速度Ｖとの関係を、メモリにＬＵＴ（Ｌｏｏｋ Ｕｐ Ｔａｂｌｅ）として格納しておき、このＬＵＴに基づいて速度Ｖを求めてもよい。

速度制御部６２Ａが、図６に示す角度θと速度Ｖとの関係を用いて速度制御を行う場合には、操作部４０の変位量に比例して、圧迫板３３の速度Ｖが変化する。すなわち、操作部４０の単位変位量に対する圧迫板３３の速度Ｖの変化率は一定である。

図７は、角度θと速度Ｖとの関係の他の例を示す。図７では、速度Ｖと角度θとの関係は非線形であって、角度θが大きくなるほど、速度Ｖの変化率が大きい。速度Ｖは、角度θに対して、例えば、指数関数のような変化率で変化する。

速度制御部６２Ａが、図７に示す角度θと速度Ｖとの関係を用いて速度制御を行う場合には、操作部４０の変位量が大きくなるほど、圧迫板３３の速度Ｖの変化率が増加する。

次に、本実施形態における圧迫板３３の移動制御の一例を、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。図８に示すステップＳ２０からステップＳ２４は、図４に示すステップＳ１０からステップＳ１４と同様であるので説明は省略する。

ステップＳ２３又はステップＳ２４の後、圧迫板移動制御部６２は、変位量検出部６３が検出した変位量としての角度θを取得する（ステップＳ２５）。速度制御部６２Ａは、圧迫板移動制御部６２が取得した角度θに基づいて、速度Ｖを求める（ステップＳ２６）。そして、速度制御部６２Ａは、求めた速度Ｖで圧迫板３３が移動するように、駆動機構５０を制御する（ステップＳ２７）。

この後、圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了したか否かを判定する（ステップＳ２８）。圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了していないと判定した場合には（ステップＳ２８：ＮＯ）、処理をステップＳ２５に戻す。圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了したと判定した場合に（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、処理を終了する。

図９は、第２実施形態に係る乳房撮影装置の作用を説明する。図９は、操作部４０の角度θを増加させた場合における速度Ｖの変化を示している。図９に示すように、本実施形態では、操作部４０の角度θをθ_１からθ_２に増加させた場合、圧迫板３３の速度Ｖは、Ｖ_１からＶ_２に増加する。図９は、操作部４０を下方向に変位させた場合であるが、操作部４０を上方向に変位させた場合についても同様である。

本実施形態では、操作部４０の変位量を大きくすればするほど、圧迫板３３の移動速度が速くなるので、オペレータは、直感に合った操作を行うことができる。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態に係る乳房撮影装置について説明する。第３実施形態は、プロセッサ６０の機能構成、及びモータ５４にエンコーダ５７が接続されている点が第１実施形態と異なる。

図１０は、第３実施形態に係る乳房撮影装置の構成を示す。図１０に示すように、本実施形態では、プロセッサ６０には、変位量検出部６３、高さ検出部６４、及び圧迫板移動制御部６２が構成されている。また、圧迫板移動制御部６２には、速度制御部６２Ａ及び速度調整部６２Ｂが含まれる。さらに、本実施形態では、モータ５４にエンコーダ５７が接続されている。

変位量検出部６３及び速度制御部６２Ａは、第２実施形態で説明した変位量検出部６３及び速度制御部６２Ａと同様の機能を有する。変位量検出部６３は、操作部４０の角度θを検出する。速度制御部６２Ａは、変位量検出部６３が検出した角度θに対応する速度Ｖを求める、求めた速度Ｖで圧迫板３３が移動するように、モータドライバ５５を制御する。

エンコーダ５７は、モータ５４の回転の機械的変位量を電気信号に変換して出力する。高さ検出部６４は、エンコーダ５７から出力される出力信号に基づいて、撮影台２３に対する圧迫板３３の高さＨを検出する。高さＨは、圧迫板３３と撮影台２３との間隔を意味する。圧迫板３３と撮影台２３との間隔が広いほど撮影台２３に対する圧迫板３３の高さＨは高く、間隔が狭いほど撮影台２３に対する圧迫板３３の高さＨは低い。

具体的には、エンコーダ５７の出力信号には、モータ５４の回転に応じたパルスが含まれる。高さ検出部６４は、エンコーダ５７の出力信号に含まれるパルス数をカウントし、カウントしたパルス数を距離に換算することにより、高さＨを求める。なお、エンコーダ５７に代えて、ポテンショメータを用いることも可能である。

速度調整部６２Ｂは、速度制御部６２Ａにより制御される圧迫板３３の速度Ｖを調整する。本実施形態では、速度調整部６２Ｂは、圧迫板３３の初速度Ｖｉを、高さ検出部６４により検出された高さＨ及び圧迫板３３の変位方向に応じて調整する。初速度Ｖｉとは、圧迫板３３が静止した状態から移動する移動開始直後の移動速度である。速度調整部６２Ｂは、圧迫板３３が移動開始した後、一定期間の間、速度制御部６２Ａにより求めた速度Ｖに代えて、高さＨ及び圧迫板３３の変位方向に応じた初速度Ｖｉを適用する。なお、初速度Ｖｉを適用する期間は、固定値であってもよいが、圧迫板３３の移動開始からの移動量が規定値に達するまでの時間であってもよい。

速度調整部６２Ｂは、例えば、図１１に示す高さＨと初速度Ｖｉとの関係に基づいて、初速度Ｖｉを決定する。速度調整部６２Ｂは、圧迫板３３の変位方向を、変位量検出部６３により検出される変位量としての角度θに基づいて求める。

速度調整部６２Ｂは、圧迫板３３の変位方向が下方向である場合には、第１関数Ｆ１を用いて初速度Ｖｉを決定する。また、速度調整部６２Ｂは、圧迫板３３の変位方向が上方向である場合には、第２関数Ｆ２を用いて初速度Ｖｉを決定する。第１関数Ｆ１では、高さＨが高いほど、初速度Ｖｉが速くなる。逆に、第２関数Ｆ２では、高さＨが低いほど、初速度Ｖｉが速くなる。本実施形態では、第１関数Ｆ１及び第２関数Ｆ２を共に線形関数としているが、第１関数Ｆ１及び第２関数Ｆ２は非線形関数であってもよい。また、速度調整部６２Ｂは、第１関数Ｆ１及び第２関数Ｆ２を表す情報を、メモリにＬＵＴとして格納しておき、このＬＵＴに基づいて初速度Ｖｉを決定してもよい。

次に、本実施形態における圧迫板３３の移動制御の一例を、図１２に示すフローチャートを参照しながら説明する。図１２に示すステップＳ３０からステップＳ３４は、図４に示すステップＳ１０からステップＳ１４と同様であるので説明は省略する。

ステップＳ３３又はステップＳ３４の後、圧迫板移動制御部６２は、高さ検出部６４が検出した高さＨを取得する（ステップＳ３５）。速度調整部６２Ｂは、圧迫板移動制御部６２が取得した高さＨに基づき、初速度Ｖｉを決定する（ステップＳ３６）。このとき、速度調整部６２Ｂは、変位量検出部６３により検出される変位方向に基づいて、第１関数Ｆ１と第２関数Ｆ２とのうち一方を選択し、選択した関数を用いて、高さＨに対応する初速度Ｖｉを決定する。

次に、圧迫板移動制御部６２は、変位量検出部６３が検出した変位量としての角度θを取得する（ステップＳ３７）。速度制御部６２Ａは、圧迫板移動制御部６２が取得した角度θに基づいて、速度Ｖを求める（ステップＳ３８）。そして、速度制御部６２Ａは、速度調整部６２Ｂにより決定された初速度Ｖｉ、及び求めた速度Ｖに基づき、駆動機構５０を制御する（ステップＳ３９）。このとき、速度制御部６２Ａは、一定期間の間、速度Ｖに代えて初速度Ｖｉを適用する。

この後、圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了したか否かを判定する（ステップＳ４０）。圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了していないと判定した場合には（ステップＳ４０：ＮＯ）、処理をステップＳ３７に戻す。圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了したと判定した場合に（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、処理を終了する。

このように、高さＨの取得（ステップＳ３５）及び初速度Ｖｉ（ステップＳ３６）の決定は、操作部４０の操作開始直後のみ実行される。

図１３及び図１４は、第３実施形態に係る乳房撮影装置の作用を説明する。図１３は、異なる２つの高さＨから圧迫板３３を降下させる際の初速度Ｖｉを示している。圧迫板３３が相対的に高い位置（高さＨ_１）にある状態から圧迫板３３を下降させる場合の圧迫板３３の初速度Ｖｉ_１ｄは、圧迫板３３の高さが相対的に低い位置（高さＨ_２）にある状態から圧迫板３３を下降させる場合の圧迫板３３の初速度Ｖｉ_２ｄよりも速くなる。

図１４は、異なる２つの高さＨから圧迫板３３を上昇させる際の初速度Ｖｉを示している。圧迫板３３が相対的に低い位置（高さＨ_２）にある状態から圧迫板３３を上昇させる場合の圧迫板３３の初速度Ｖｉ_２ｕは、圧迫板３３の高さが相対的に高い位置（高さＨ_１）にある状態から圧迫板３３を上昇させる場合の圧迫板３３の初速度Ｖｉ_１ｕよりも速くなる。

本実施形態では、圧迫板３３の移動可能範囲の上限又は下限に近い位置から圧迫板３３を移動させた場合に初速度Ｖｉが低下するため、装置の安全性が向上する。

［第４実施形態］
次に、第４実施形態に係る乳房撮影装置について説明する。第４実施形態は、プロセッサ６０の機能構成のみが第１実施形態と異なる。

図１５は、第４実施形態に係る乳房撮影装置の構成を示す。図１５に示すように、本実施形態では、プロセッサ６０には、変位量検出部６３、変位速度検出部６５、及び圧迫板移動制御部６２が構成されている。また、圧迫板移動制御部６２には、速度制御部６２Ａ及び速度調整部６２Ｂが含まれる。

変位量検出部６３は、第２実施形態で説明した変位量検出部６３と同様の機能を有する。変位量検出部６３は、操作部４０の角度θを検出する。

変位速度検出部６５は、変位量検出部６３により検出される角度θの時間変化率を求めることにより、操作部４０の変位速度ωを検出する。本実施形態では、変位速度ωは角速度である。

本実施形態では、速度調整部６２Ｂは、変位速度検出部６５により検出された変位速度ωに基づいて、速度Ｖを調整する。例えば、速度調整部６２Ｂは、変位速度ωの大きさに比例する係数を速度Ｖに乗じることにより、速度Ｖの調整を行う。すなわち、速度調整部６２Ｂは、変位速度ωが速いほど、速度Ｖを速くするように調整を行う。本実施形態では、速度制御部６２Ａは、速度調整部６２Ｂにより調整された速度Ｖで圧迫板３３が移動するように、モータドライバ５５を制御する。

次に、本実施形態における圧迫板３３の移動制御の一例を、図１６に示すフローチャートを参照しながら説明する。図１６に示すステップＳ５０からステップＳ５４は、図４に示すステップＳ１０からステップＳ１４と同様であるので説明は省略する。

ステップＳ５３又はステップＳ５４の後、圧迫板移動制御部６２は、変位量検出部６３が検出した変位量としての角度θを取得する（ステップＳ５５）。速度制御部６２Ａは、圧迫板移動制御部６２が取得した角度θに基づいて、速度Ｖを求める（ステップＳ５６）。

次に、圧迫板移動制御部６２は、変位速度検出部６５が検出した変位速度ωを取得する（ステップＳ５７）。速度調整部６２Ｂは、圧迫板移動制御部６２が取得した変位速度ωに基づいて、速度Ｖの調整を行う（ステップＳ５８）。そして、速度制御部６２Ａは、調整された速度Ｖで圧迫板３３が移動するように、駆動機構５０を制御する（ステップＳ５９）。

この後、圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了したか否かを判定する（ステップＳ６０）。圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了していないと判定した場合には（ステップＳ６０：ＮＯ）、処理をステップＳ５５に戻す。圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了したと判定した場合に（ステップＳ６０：ＹＥＳ）、処理を終了する。

図１７は、第４実施形態に係る乳房撮影装置の作用を説明する。図１７は、操作部４０の角度θが同じで、かつ変位速度ωが異なる場合における圧迫板３３の速度Ｖを示している。同じ角度θであっても、変位速度ωが相対的に遅い場合（変位速度ω_１）には、速度Ｖが遅くなり（速度Ｖ_１）、変位速度ωが相対的に速い場合（変位速度ω_２）には、速度Ｖが速くなる（速度Ｖ_２）。図１７は、操作部４０を下方向に変位させた場合であるが、操作部４０を上方向に変位させた場合についても同様である。

本実施形態では、操作部４０を速く変位させるほど、圧迫板３３の移動速度が速くなるので、オペレータは、直感に合った操作を行うことができる。

［第５実施形態］
次に、第５実施形態に係る乳房撮影装置について説明する。第５実施形態は、プロセッサ６０の機能構成、及び圧迫板３３に圧力センサが設けられている点が第１実施形態と異なる。

図１８は、第５実施形態に係る乳房撮影装置の構成を示す。図１８に示すように、本実施形態では、プロセッサ６０には、変位量検出部６３、及び圧迫板移動制御部６２が構成されている。また、圧迫板移動制御部６２には、速度制御部６２Ａ及び速度調整部６２Ｂが含まれる。さらに、本実施形態では、圧迫板３３には、撮影台２３と圧迫板３３との間に挟まれた乳房Ｍから受ける圧力Ｐを検出するための圧力センサ５８が設けられている。圧力センサ５８としては、例えば圧電素子が使用される。圧力センサ５８は、本開示の技術に係る「圧力検出部」の一例である。なお、圧力センサ５８は、撮影台２３に設けられていてもよい。

変位量検出部６３は、第２実施形態で説明した変位量検出部６３と同様の機能を有する。変位量検出部６３は、操作部４０の角度θを検出する。

本実施形態では、速度調整部６２Ｂは、圧力センサ５８により検出された圧力Ｐに基づいて、速度Ｖを調整する。例えば、速度調整部６２Ｂは、圧力Ｐの大きさに反比例する係数を速度Ｖに乗じることにより、速度Ｖの調整を行う。すなわち、速度調整部６２Ｂは、圧力Ｐが大きいほど、速度Ｖを遅くするように調整を行う。速度制御部６２Ａは、速度調整部６２Ｂにより調整された速度Ｖで圧迫板３３が移動するように、モータドライバ５５を制御する。本実施形態では、圧力Ｐが大きいほど、操作部４０の単位変位量に対する圧迫板３３の移動速度の変化量の割合である速度変化率が小さくなる。

図１９は、速度変化率と圧力Ｐとの関係を示す。図１９に示すように、速度Ｖと角度θとの関係が比例関係にある場合には、速度変化率に対応する傾きが、圧力Ｐに応じて変化する。圧力Ｐが大きいほど、傾きが小さくなる。言い換えると、操作部４０の角度θが一定である場合には、圧力Ｐが大きいほど速度Ｖが遅くなる。

次に、本実施形態における圧迫板３３の移動制御の一例を、図２０に示すフローチャートを参照しながら説明する。図２０に示すステップＳ７０からステップＳ７４は、図４に示すステップＳ１０からステップＳ１４と同様であるので説明は省略する。

ステップＳ７３又はステップＳ７４の後、圧迫板移動制御部６２は、変位量検出部６３が検出した変位量としての角度θを取得する（ステップＳ７５）。速度制御部６２Ａは、圧迫板移動制御部６２が取得した角度θに基づいて、速度Ｖを求める（ステップＳ７６）。

次に、圧迫板移動制御部６２は、圧力センサ５８が検出した圧力Ｐを取得する（ステップＳ７７）。速度調整部６２Ｂは、圧迫板移動制御部６２が取得した圧力Ｐに基づいて、速度Ｖの調整を行う（ステップＳ７８）。そして、速度制御部６２Ａは、調整された速度Ｖで圧迫板３３が移動するように、駆動機構５０を制御する（ステップＳ７９）。

この後、圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了したか否かを判定する（ステップＳ８０）。圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了していないと判定した場合には（ステップＳ８０：ＮＯ）、処理をステップＳ７５に戻す。圧迫板移動制御部６２は、操作部４０の操作が終了したと判定した場合に（ステップＳ８０：ＹＥＳ）、処理を終了する。

図２１は、第５実施形態に係る乳房撮影装置の作用を説明する。図２１は、操作部４０の角度θが同じで、かつ圧力Ｐが異なる場合における圧迫板３３の速度Ｖを示している。同じ角度θであっても、圧力Ｐが相対的に低い場合（圧力Ｐ_１）には、速度Ｖが速くなり（速度Ｖ_１）、圧力Ｐが相対的に高い場合（圧力Ｐ_２）には、速度Ｖが遅くなる（速度Ｖ_２）。

本実施形態では、圧迫板３３により圧迫された乳房Ｍの圧力が高くなるほど、圧迫板３３の移動速度が遅くなるので、装置の安全性が向上する。

図２２は、第５実施形態の変形例に係る圧迫板３３の移動制御を説明するフローチャートである。図２２に示すフローチャートは、ステップＳ９０及びステップＳ９１が追加されている点が、図２０に示すフローチャートと異なる。

ステップＳ９０では、圧迫板移動制御部６２は、圧力センサ５８が検出した圧力Ｐが、予め設定された閾値以上であるか否かを判定する。圧迫板移動制御部６２は、圧力Ｐが閾値以上でないと判定した場合には（ステップＳ９０：ＮＯ）、処理をステップＳ７８に移行させる。一方、圧迫板移動制御部６２は、圧力Ｐが閾値以上であると判定した場合には、圧迫板３３の移動を停止させる（ステップＳ９１）。この後、圧迫板移動制御部６２は、処理をステップＳ８０に移行させる。

本変形例によれば、操作部４０が操作されている場合においても、圧力Ｐが閾値以上となった場合に圧迫板３３の移動が停止し、圧迫板３３の高さが変化しなくなるので、安全性がより向上する。

[操作部の変形例]
以下に、操作部４０の各種変形例を示す。

[第１変形例］
図２３は、第１変形例に係る操作部４０を示す。本変形例では、操作部４０には、回転軸４１にコイルばね４３が取り付けられている。コイルばね４３は、操作部４０を、実線で示す中立位置に向かう方向へ付勢する付勢部材である。したがって、操作部４０は、操作されていない場合には、コイルばね４３により姿勢が中立位置に維持される。

コイルばね４３により、操作部４０を操作するための負荷が増加する。すなわち、コイルばね４３は、操作部４０の操作に対する負荷増加部として機能する。負荷は、操作部４０の変位量が大きいほど大きくなる。

図２４は、負荷増加部の作用を説明する。図２４に示すように、オペレータが手で操作部４０を下方向に変位させると、負荷増加部により、操作部４０を中立位置へ戻す方向に負荷が生じる。操作部４０から手を放すと、操作部４０は、中立位置へ戻る。

操作部４０を中立位置に付勢することにより、操作部４０を、中立位置を基準として、上下方向に容易に変位させることができる。また、オペレータは、負荷の大きさにより、操作部４０の変位量を直感的に認識することができる。

なお、本変形例では、負荷増加部としてコイルばねを用いているが、コイルばねに限られず、各種のばねを用いることができる。また、負荷増加部は、ばねに限られず、歯車等を用いたものであってもよい。また、負荷増加部として、電気的なアクチュエータと摩擦板とを組み合わせた摩擦力発生機構を用いてもよい。摩擦力発生機構は、例えば、操作部４０の変位量に応じて操作部４０の操作方向と反対方向の摩擦力を増加させる。もちろん、本例のようにばねを用いれば、こうした摩擦力発生機構を用いる場合と比較して、構成が簡単である。

[第２変形例］
図２５及び図２６は、第２変形例に係る操作部７０を示す。操作部７０は、基端側から自由端側に延びる主軸部７１と、主軸部７１の自由端に設けられた突出部７２とを有する。突出部７２は、第１突出部７２Ａと第２突出部７２Ｂとを含む。第１突出部７２Ａと第２突出部７２Ｂとは、一体的に形成されている。突出部７２は、主軸部７１の軸線Ａと交差し、かつ主軸部７１の基端側に向けて凸型に湾曲している。

第１突出部７２Ａは、主軸部７１の軸線Ａを基準とした下部側に向けて突出している。第２突出部７２Ｂは、主軸部７１の軸線Ａを基準とした上部側に向けて突出している。軸線Ａは、主軸部７１の軸方向を表す。

図２７は、オペレータが、操作部７０を下方向に変位させる様子を示す。図２７に示すように、オペレータは、例えば、第１突出部７２Ａを下方向に押圧することで、圧迫板３３が降下する方向に操作部７０を回転させることができる。また、オペレータは、第２突出部７２Ｂを下方向に押圧することにより、圧迫板３３が降下する方向に操作部７０を回転させることも可能である。

図２８は、オペレータが、操作部７０を上方向に変位させる様子を示す。図２８に示すように、例えば、オペレータは、第２突出部７２Ｂを主軸部７１の基端側に押圧することで、圧迫板３３が上昇する方向に操作部７０を回転させることができる。また、オペレータは、第１突出部７２Ａを上方向に押圧することにより、圧迫板３３が上昇する方向に操作部７０を回転させることも可能である。

[第３変形例］
図２９及び図３０は、第３変形例に係る操作部７０Ａを示す。操作部７０Ａは、基端側から自由端側に延びる主軸部７１と、主軸部７１の自由端に設けられた突出部７２とを有する。本変形例では、突出部７２は、乳房撮影装置１０の本体部２４（図３参照）側（すなわち主軸部７１の基端側）に向かって凸状に湾曲したフック形状であって、主軸部７１に接合されている。突出部７２は、主軸部７１の軸線Ａを基準とした上部側に設けられている。

図２９に示すように、オペレータは、例えば、突出部７２の下部を下方向に押圧することで、圧迫板３３が降下する方向に操作部７０Ａを回転させることができる。また、図３０に示すように、オペレータは、例えば、突出部７２の上部を主軸部７１の基端側に押圧することで、圧迫板３３が上昇する方向に操作部７０Ａを回転させることができる。

[第４変形例］
図３１及び図３２は、第４変形例に係る操作部７０Ｂを示す。操作部７０Ｂは、基端側から自由端側に延びる主軸部７１と、主軸部７１の自由端に設けられた突出部７２とを有する。本変形例では、突出部７２はリング形状である。突出部７２は、例えば、長軸が主軸部７１の軸線Ａと平行である楕円形状である。突出部７２は、主軸部７１の軸線Ａを基準とした上部側に設けられている。

図３１に示すように、オペレータは、例えば、突出部７２の下部を下方向に押圧することで、圧迫板３３が降下する方向に操作部７０Ｂを回転させることができる。また、図３２に示すように、オペレータは、例えば、突出部７２の上部を主軸部７１の基端側に押圧することで、圧迫板３３が上昇する方向に操作部７０Ｂを回転させることができる。

なお、第３変形例及び第４変形例において、突出部７２は、主軸部７１の軸線Ａを基準とした上部側に設けられているが、軸線Ａを基準とした下部側に設けられていてもよい。

［突出部の作用効果］
次に、第２～第４変形例で説明した突出部７２の作用効果について詳細に説明する。まず、突出部７２が主軸部７１の上部側にあり、かつ、オペレータが自由端側から操作部７０に手を伸ばして操作を行う状況を考える。主軸部７１と突出部７２のどちらも操作部７０の一部であるので、いずれかを押圧すれば基端側の支点を中心として操作部７０を回転させることが可能である。

そして、オペレータが自由端側から主軸部７１の上部側に手を配置して操作部７０を上部側から下向きに押圧すると、支点を中心に第１方向に操作部が回転する。同様に、オペレータが自由端側から主軸部７１の上部側に手を配置して主軸部７１の上部側に突出する突出部７２を基端側に向けて押圧すると、支点を中心に突出部７２を回転させることができる。ただし、この場合は、突出部７２と支点との位置関係によっては、突出部７２の押圧によって第１方向とは反対の第２方向にレバーを回転させることが可能になる。

言い換えれば、主軸部７１の上部側に突出する突出部７２を設けることで、オペレータは、主軸部の上部側に配置した手の位置を変更することなく、操作部を上部側から下向きに押圧する場合とは反対方向の回転モーメントを操作部に対して生じさせることが可能となる。支点との位置関係によっては突出部７２を主軸部７１の下部側に設けても同様の効果が得られる。

比較例として、突出部７２が設けられておらず主軸部７１のみで操作部が構成されているケースを想定する。この比較例では、操作部を第１方向に回転させる場合は、オペレータは、主軸部７１の上部側に手を配置し、主軸部７１の上部側を下向きに押圧することで操作部を第１方向に回転させることができる。一方、操作部を第２方向に回転させる場合は、オペレータは、主軸部７１の下部側に手を配置し、主軸部７１の下部側を上向きに押圧することで操作部を第２方向に回転させることができる。しかし、比較例では、オペレータが、操作部の回転方向を変えようとする場合には、主軸部７１の上部側又は下部側の一方に配置した手の位置を変更する必要が生じる。

したがって、上記のように主軸部７１に突出部７２を設けることで、オペレータは、操作部７０を上部側と下部側の両側から掴むことができない場合でも、主軸部７１の上部側又は下部側の一方に配置した手の位置を反対側に変更することなく、押圧操作のみによって、操作部７０を第１方向と第２方向とのいずれの方向にも回転させることができる。このように、主軸部７１に突出部７２を設けることにより、操作部７０の操作性が向上する。

乳房撮影装置１０のオペレータは、被検者の乳房のポジショニングのために手の動きが制約される場合が多いことから、操作部７０を掴んだり、主軸部７１を跨いで上部側と下部側との間で手の位置を変更したりする作業が難しい場合も多い。

主軸部７１に突出部７２を設けることによって得られる操作部７０の操作性の向上という効果は、手の動きが制約される乳房撮影装置１０のオペレータにとって非常に有効である。さらに、操作部７０は、圧迫板３３の移動方向である上下方向に沿って変位する。このような操作部７０においては、突出部７２を設けることによって、上方向及び下方向の２方向の操作性が向上することは非常に有効である。

［操作部を可動部に設けることの作用効果］
上記実施形態及び各変形例では、いずれも操作部が可動部に設けられている。したがって、操作部は、可動部と一緒に移動する。以下に、操作部を可動部に設けることの作用効果を説明する。

図３３に示すように、オペレータが操作部４０を手で把持して上方向に変位させた場合には、可動部３４と共に操作部４０が上昇する。オペレータが操作部４０を手で把持したまま可動部３４が上昇し続けると、本体部２４の上方に設けられた線源収容部２２に手が接触し、操作部４０と線源収容部２２との間に手が挟まれてしまう可能性がある。

しかし、可動部３４が上昇しながら操作部４０を把持したオペレータの手が線源収容部２２に接触すると、線源収容部２２から下方向に力が作用することにより、操作部４０が下方向に変位する。この結果、可動部３４が降下するので、オペレータの手と線源収容部２２との接触が解除される。このように、オペレータの手が線源収容部２２に接触したとしても、短時間で接触が解除され、安全性が向上する。

このように、可動部３４に操作部４０を設け、かつ操作部４０の変位方向と可動部３４とを同じ方向とすることで、圧迫板３３の操作性が向上するだけでなく、安全性が向上する。

［操作部の取り付け位置］
上記実施形態及び各変形例では、操作部は可動部に設けられているが、操作部は可動部以外の個所に設けられていてもよい。

図３４は、操作部４０を、支持部としてのアーム２１の本体部２４に設けた例を示す。第１実施形態と同様に、操作部４０は、主軸部４０Ａと把持部４０Ｂとを有する。本例では、主軸部４０Ａは、Ｌ字形状の屈曲しており、基端側が本体部２４の側面に回転自在に接続されている。主軸部４０Ａの自由端側は、撮影台２３に乳房Ｍを載置した被検者側に向かって延伸している。

オペレータは、主軸部４０Ａの自由端側に設けられた把持部４０Ｂを、上下方向に変位させることにより、圧迫板３３を上下方向に移動させることができる。図３４において、操作部４０は、乳房撮影装置１０の正面側から見て、本体部２４の左側に設けられているが、操作部４０は、本体部２４の右側に設けられていてもよいし、あるいは、左右の両側に設けられていてもよい。

なお、上記第２～第４変形例で示した操作部を、支持部に設けることも可能である。

［その他の変形例］
上記実施形態及び各変形例では、各種の操作部を示したが、操作部は、一端が自由端となる片持ち型のレバーであり、少なくとも自由端が圧迫板の移動方向に沿って変位するものであればよい。自由端の変位と、圧迫板の移動とは必ずしも同一方向である必要はなく、上記のように自由端が回転し、圧迫板が直線方向に移動する形態であってもよい。

また、操作部としては、基端を中心に回転するのではなく、上下方向に直線方向に変位する形態でもよい。この場合は、操作部の変位方向は、圧迫板の移動方向と完全に一致する。このような直線方向に変位する操作部を用いた場合には、上述の変位量検出部６３が検出する変位量は、角度ではなく、スライド移動量に対応する。また、変位速度検出部６５が検出する変位速度は、角速度ではなく、速度に対応する。また、操作部としてレバーの形態を例に説明したが、例えば、操作部としてスライド式のスイッチを用いることも可能である。この場合、スイッチのスライド方向と、圧迫板の移動方向とが一致するようにスイッチを配置すればよい。

また、操作部の延伸方向が、乳房撮影装置１０の前後方向（奥行方向に相当する）の例で説明したが、乳房撮影装置１０の幅方向に延伸する形態でもよい。なお、横方向とは、前後方向及び上下方向に交差（例えば、直交）する方向である。また、操作部の延伸方向が横方向に延伸する形態の場合には、被験者に対して右側に延伸する第１操作部と、左側に延伸する第２操作部との２つの操作部を設けることも好ましい。第１操作部及び第２操作部は、例えば、可動部３４の右側側面及び左側側面にそれぞれ設けられる。

また、上記実施形態及び各変形例では、駆動機構５０を、棒ネジを用いたアクチュエータにより構成しているが、ベルト方式のアクチュエータにより構成することも可能である。さらに、駆動機構５０に代えて、機械的な手動式の移動機構を用いることが可能である。ベルト方式のアクチュエータ及び手動式の移動機構は、例えば、特開２０１０－１７９０３０号公報により知られている。

また、上記各実施形態及び各変形例は、矛盾が生じない限り、互いに組み合わせることが可能である。

上記各実施形態及び各変形例において、プロセッサ６０を一例とする制御部のハードウェア的な構造としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。上記各種のプロセッサには、ソフトウェア（プログラム）を実行して機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などの製造後に回路構成を変更可能なプロセッサが含まれる。ＦＰＧＡには、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが含まれる。

制御部は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせや、ＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の制御部は１つのプロセッサで構成してもよい。

複数の制御部を１つのプロセッサで構成する例は複数考えられる。第１の例に、クライアント及びサーバなどのコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の制御部として機能する形態がある。第２の例に、システムオンチップ（Ｓｙｓｔｅｍ Ｏｎ Ｃｈｉｐ：ＳＯＣ）などに代表されるように、複数の制御部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、制御部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて構成できる。

さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路を用いることができる。

本開示の技術は、上述の種々の実施形態および／または種々の変形例を適宜組み合わせることも可能である。また、上記各実施形態に限らず、要旨を逸脱しない限り種々の構成を採用し得ることはもちろんである。

以上に示した記載内容および図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、および効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、および効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容および図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことはいうまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容および図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。

本明細書に記載された全ての文献、特許出願および技術規格は、個々の文献、特許出願および技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

１０ 乳房撮影装置
１１ 装置本体
１２ 制御装置
２０ スタンド
２０Ａ 台座
２０Ｂ 支柱
２１ アーム
２２ 線源収容部
２３ 撮影台
２４ 本体部
２５ 放射線源
２６ 放射線検出器
２８ レール
３１ 照射野限定器
３２ フェイスガード
３３ 圧迫板
３４ 可動部
４０ 操作部
４０Ａ 主軸部
４０Ｂ 把持部
４１ 回転軸
４２ ポテンショメータ
５０ 駆動機構
５１ 棒ネジ
５２ ナット
５３ カップリング
５４ モータ
５５ モータドライバ
５６ 接続部
５７ エンコーダ
５８ 圧力センサ
６０ プロセッサ
６１ 変位方向検出部
６２ 圧迫板移動制御部
６２Ａ 速度制御部
６２Ｂ 速度調整部
６３ 変位量検出部
６４ 高さ検出部
６５ 変位速度検出部
７０，７０Ａ，７０Ｂ 操作部
７１ 主軸部
７２ 突出部
７２Ａ 第１突出部
７２Ｂ 第２突出部
θ 角度
ω 変位速度
Ａ 軸線
Ｆ１ 第１関数
Ｆ２ 第２関数
Ｈ 高さ
Ｍ 乳房
Ｐ 圧力
Ｖｉ 初速度

Claims (16)

1. 被検者の乳房が載置される撮影台と、
   前記乳房を圧迫するための圧迫板であって、前記撮影台と対向して配置され、かつ、前記撮影台に対して上下方向に移動可能な圧迫板と、
   前記圧迫板を移動させるために操作される操作部であって、前記圧迫板とは別体で設けられ、かつ、前記圧迫板の移動方向に沿って変位する操作部と、
   前記圧迫板を駆動するためのアクチュエータと、
   前記アクチュエータを制御することにより前記圧迫板の移動速度を変化させるプロセッサと、
   前記撮影台に対する前記圧迫板の高さを検出する高さ検出部と、
   を備え、
   前記操作部の操作に応じて前記アクチュエータが作動し、前記アクチュエータが発生する駆動力によって前記圧迫板が移動し、
   前記プロセッサは、前記圧迫板の高さに応じて前記圧迫板の移動速度を変化させる、
   乳房撮影装置。
2. 前記撮影台に対して移動可能に前記圧迫板を支持する支持部を備えており、
   前記操作部は前記支持部に設けられている、
   請求項１に記載の乳房撮影装置。
3. 前記撮影台に対して移動可能に前記圧迫板を支持する支持部と、
   前記圧迫板と前記支持部との間に配置され、かつ、前記圧迫板と一緒に上下方向に移動する可動部とを有しており、
   前記操作部は前記可動部に設けられている、
   請求項１に記載の乳房撮影装置。
4. 前記プロセッサは、前記圧迫板が相対的に低い位置にある状態から前記圧迫板を上昇させる場合の前記圧迫板の初速度を、前記圧迫板が相対的に高い位置にある状態から前記圧迫板を上昇させる場合の前記圧迫板の初速度よりも速くする、
   請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の乳房撮影装置。
5. 前記プロセッサは、前記圧迫板が相対的に高い位置にある状態から前記圧迫板を下降させる場合の前記圧迫板の初速度を、前記圧迫板が相対的に低い位置にある状態から前記圧迫板を下降させる場合の前記圧迫板の初速度よりも速くする、
   請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の乳房撮影装置。
6. 前記操作部の変位速度を検出する変位速度検出部を備えており、
   前記プロセッサは、前記操作部の変位速度が速いほど、前記圧迫板の移動速度を速くする、
   請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の乳房撮影装置。
7. 前記圧迫板が前記乳房から受ける圧力を検出する圧力検出部を備えている、
   請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の乳房撮影装置。
8. 前記プロセッサは、前記圧力が大きいほど、前記操作部の単位変位量に対する前記圧迫板の移動速度の変化量の割合である速度変化率を小さくする、
   請求項７に記載の乳房撮影装置。
9. 前記プロセッサは、前記圧力検出部が検出した前記圧力が予め設定された閾値以上の場合に、前記圧迫板の移動を停止する、
   請求項７又は請求項８に記載の乳房撮影装置。
10. 前記操作部の変位量が大きいほど、前記操作部を操作するための負荷を増加させる負荷増加部を備えている、
    請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載の乳房撮影装置。
11. 前記操作部は、一端が自由端となる片持ち型のレバーであり、少なくとも前記自由端が前記圧迫板の移動方向に沿って変位する、
    請求項１から請求項１０のうちいずれか１項に記載の乳房撮影装置。
12. 前記撮影台に前記乳房を載置する被検者が位置する方向を前方、反対方向を後方とした場合に、前記操作部は、前後方向又は横方向に延伸している、
    請求項１１に記載の乳房撮影装置。
13. 前記操作部は、基端側に設けられた支点を中心に回転する、
    請求項１１又は請求項１２に記載の乳房撮影装置。
14. 被検者の乳房が載置される撮影台と、
    前記乳房を圧迫するための圧迫板であって、前記撮影台と対向して配置され、かつ、前記撮影台に対して上下方向に移動可能な圧迫板と、
    前記圧迫板を移動させるために操作される操作部であって、前記圧迫板とは別体で設けられ、かつ、一端が自由端となる片持ち型のレバーであり、少なくとも前記自由端が前記圧迫板の移動方向に沿って変位する操作部と、
    を備え、
    前記操作部は、
    基端側から前記自由端側に延びる主軸部と、
    前記主軸部に設けられ、前記主軸部の軸方向を基準とした下部側又は上部側の少なくとも一方に向けて突出した突出部とを有しており、
    前記基端側に設けられた支点を中心に回転する、
    乳房撮影装置。
15. 前記突出部は、前記主軸部の下部側に向けて突出する第１突出部と、前記主軸部の前記上部側に向けて突出する第２突出部とを含む、
    請求項１４に記載の乳房撮影装置。
16. 前記突出部は、フック形状又はリング形状である、
    請求項１４又は請求項１５に記載の乳房撮影装置。