JP7528490B2 - 危険運転警告装置、危険運転警告システム、及び危険運転警告方法 - Google Patents

Description

本発明は、危険運転警告装置、危険運転警告システム、及び危険運転警告方法に関する。

自車両の運転時に、周辺を走行する他車両から急な割り込み、急な減速、異常接近などの危険行為（以下、「煽り行為」という）を受けることが社会問題化している。このような煽り行為を受けていることは、自車両の安全な運転を確保する上で、自車両の運転者に迅速に通知することが望ましい。他方、自車両の運転者が無意識、或いは感情の昂ぶりなどにより、他車両に対して煽り行為を行ってしまうことがある。このような場合においても、自車両の運転者に警告することが望ましい。

このような技術に関連する発明として、特許文献１には運転者の心理状態を総合的に判断し、その判断結果に基づいた車両制御を実施する技術が開示されている。しかし、特許文献１に開示された技術は、自車両、或いは他車両が煽り行為を行っていることを警告するものではない。

特開２００８－７０９６５号公報

上述したように、特許文献１には、運転者の心理状態を総合的に判断して、車両制御を実施することが開示されているものの、自車両、或いは他車両が煽り行為を行っていることを警告するものではない。

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車両が、該自車両の周囲を走行する他車両から煽り行為を受けていることを通知することが可能な危険運転警告装置、危険運転警告システム、及び危険運転警告方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明に係る第１の危険運転警告装置は、自車両が、該自車両の周辺を走行する他車両から煽り行為を受けていることを警告する危険運転警告装置であって、前記自車両の走行情報、前記自車両の運転者の生体情報、前記自車両の運転者の表情、のうちの少なくとも一つを含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、無線通信により、前記他車両が前記自車両に対して煽り行為を行っている可能性の度合いを示す煽り度を取得する通信部と、前記自車両情報に基づいて、前記自車両が前記他車両から煽り行為を受けている可能性の度合いを示す煽られ度を算出する煽られ度算出部と、前記煽られ度、及び前記煽り度に基づいて、前記自車両が前記他車両から煽り行為を受けているか否かを含む危険度を求める危険度判断部と、前記煽り度を所定の段階に区分した前記危険度の第２の評価値が所定以上の際に、前記煽られ度を所定の段階に区分した前記危険度の第１の評価値に応じた警告の内容を警告する提示部と、を備えたことを特徴とする。

本発明に係る第２の危険運転警告装置は、自車両が、該自車両の周辺を走行する他車両から煽り行為を受けていることを警告する危険運転警告装置であって、前記自車両の走行情報、前記自車両の運転者の生体情報、前記自車両の運転者の表情、のうちの少なくとも一つを含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、無線通信により、前記他車両の走行情報、前記他車両の運転者の生体情報、前記他車両の運転者の表情、のうちの少なくとも一つを含む他車両情報を取得する通信部と、前記自車両情報に基づいて、前記自車両が前記他車両から前記煽り行為を受けている可能性の度合いを示す煽られ度を算出する煽られ度算出部と、前記他車両情報に基づいて、前記他車両が前記自車両に対して前記煽り行為を行っている可能性の度合いを示す煽り度を算出する煽り度算出部と、前記煽られ度、及び前記煽り度に基づいて、前記自車両が前記他車両から前記煽り行為を受けているか否かを含む危険度を求める危険度判断部と、前記煽り度を所定の段階に区分した前記危険度の第２の評価値が所定以上の際に、前記煽られ度を所定の段階に区分した前記危険度の第１の評価値に応じた警告の内容を警告する提示部と、を備えたことを特徴とする。

本発明に係る危険運転警告システムは、自車両に搭載された自車両装置と、前記自車両の周辺を走行する他車両に搭載された他車両装置、及び前記自車両装置と前記他車両装置にネットワークを経由して接続されたサーバと、を備え、前記自車両が、前記他車両から煽り行為を受けていることを警告する危険運転警告システムであって、前記自車両装置は、前記自車両の走行情報、前記自車両の運転者の生体情報、前記自車両の運転者の表情のうちの少なくとも一つを含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、ネットワークを経由して前記サーバまたは前記他車両装置との間の通信を行う自車両側通信部と、を備え、前記自車両装置及び前記サーバの少なくとも一方は、前記自車両情報に基づいて、前記自車両が前記他車両から煽り行為を受けている可能性の度合いを示す煽られ度を算出する煽られ度算出部を備え、前記他車両装置は、前記他車両の走行情報、前記他車両の運転者の生体情報、前記他車両の運転者の表情のうちの少なくとも一つを含む他車両情報を取得する他車両情報取得部と、前記ネットワークを経由して前記サーバまたは前記自車両装置との間の通信を行う他車両側通信部と、を備え、前記他車両装置及び前記サーバの少なくとも一方は、前記他車両情報に基づいて、前記他車両が前記自車両に対して煽り行為を行っている可能性の度合いを示す煽り度を算出する煽り度算出部を備え、前記自車両装置は更に、前記煽られ度、及び煽り度に基づいて、前記自車両が前記他車両から煽り行為を受けているか否かを含む危険度を求める危険度判断部と、前記煽り度を所定の段階に区分した前記危険度の第２の評価値が所定以上の際に、前記煽られ度を所定の段階に区分した前記危険度の第１の評価値に応じた警告の内容を前記自車両にて警告する提示部と、を備えたことを特徴とする。

本発明に係る危険運転警告方法は、自車両が、該自車両の周辺を走行する他車両から煽り行為を受けていることを警告する危険運転警告方法であって、前記自車両の走行情報、前記自車両の運転者の生体情報、前記自車両の運転者の表情のうちの少なくとも一つを含む自車両情報を取得するステップと、前記自車両情報に基づいて、前記自車両が前記他車両から煽り行為を受けている可能性の度合いを示す煽られ度を算出するステップと、前記他車両の走行情報、前記他車両の運転者の生体情報、前記他車両の運転者の表情のうちの少なくとも一つを含む他車両情報を取得するステップと、前記他車両情報に基づいて、前記他車両が前記自車両に対して煽り行為を行っている可能性の度合いを示す煽り度を算出するステップと、前記煽られ度、及び煽り度に基づいて、前記自車両が前記他車両から煽り行為を受けているか否かを含む危険度を求めるステップと、前記煽り度を所定の段階に区分した前記危険度の第２の評価値が所定以上の際に、前記煽られ度を所定の段階に区分した前記危険度の第１の評価値に応じた警告の内容を前記自車両にて警告するステップと、を危険運転警告システムが実行することを特徴とする。

本発明によれば、自車両が、該自車両の周囲を走行する他車両から煽り行為を受けていることを通知することが可能となる。

図１は、本発明の実施形態に係る危険運転警告システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る危険運転警告システムに搭載される自車両装置の詳細な構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の実施形態に係る危険運転警告システムに搭載される他車両装置の詳細な構成を示すブロック図である。 図４は、本発明の実施形態に係る危険運転警告システムに搭載されるサーバの詳細な構成を示すブロック図である。 図５Ａは、煽られ度対応テーブルＴｂ１に設定されている生体情報テーブルを示す説明図である。 図５Ｂは、煽られ度対応テーブルＴｂ１に設定されている車両情報テーブルを示す説明図である。 図６Ａは、煽り度対応テーブルＴｂ２に設定されている生体情報テーブルを示す説明図である。 図６Ｂは、煽り度対応テーブルＴｂ２に設定されている車両情報テーブルを示す説明図である。 図７Ａは、煽られ度と評価値との関係を示す第１評価値テーブルを示す説明図である。 図７Ｂは、煽り度と評価値との関係を示す第２評価値テーブルを示す説明図である。 図８Ａは、煽り行為を受けている車両に警告する内容と評価値との対応を示す説明図である。 図８Ｂは、煽り行為を行っている車両に警告する内容と評価値との対応を示す説明図である。 図９は、本発明の第１実施形態に係る危険運転警告システムの処理手順を示すフローチャートである。 図１０は、本発明の第１実施形態の第２変形例に係る危険運転警告システムの処理手順を示すフローチャートである。 図１１は、本発明の第２実施形態に係る危険運転警告システムの処理手順を示すフローチャートである。 図１２は、本発明の第２実施形態の第２変形例に係る危険運転警告システムの処理手順を示すフローチャートである。 図１３は、本発明の第３実施形態に係る危険運転警告システムの処理手順を示すフローチャートである。 図１４は、本発明の第３実施形態の第２変形例に係る危険運転警告システムの処理手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の実施形態に係る危険運転警告システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、実施形態に係る危険運転警告システム１０１は、自車両ＶＡの走行中において、他車両ＶＢから煽り行為を受けていることや、他車両ＶＢに対して煽り行為を行っていることを警告するシステムである。危険運転警告システム１０１は、自車両ＶＡに搭載される自車両装置１Ａ（危険運転警告装置）と、自車両ＶＡの前後、左右などの周辺を走行する一または複数の他車両ＶＢに搭載される他車両装置１Ｂと、自車両装置１Ａ及び他車両装置１Ｂとの間でネットワーク４を経由して接続されるサーバ３と、を備えている。自車両装置１Ａと他車両装置１Ｂはサーバ３を経由して無線通信により接続されている。

図２は、自車両装置１Ａの詳細な構成を示すブロック図である。以下、図２を参照して自車両装置１Ａの構成について説明する。図２に示すように、自車両装置１Ａは、制御器１１Ａと、カメラ部１２Ａと、生体情報センサ１３Ａと、走行情報センサ１４Ａと、レーザレーダ１５Ａと、を備えている。

カメラ部１２Ａは、自車両ＶＡの周囲画像を撮像する車外カメラ１２１Ａと、自車両ＶＡの運転者の顔画像を撮像する車内カメラ１２２Ａと、を備えている。

車外カメラ１２１Ａは、例えば、自車両ＶＡの前部、後部、及び左右の側部に設置され、該自車両ＶＡの周囲を撮像する。車外カメラ１２１Ａは、撮像した画像データを制御器１１Ａに送信する。車外カメラ１２１Ａとして、光学カメラ、ＣＣＤ(Charge-Coupled Device)、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）などを使用することができる。自車両ＶＡが自動運転車両である場合には、車外カメラ１２１Ａを、自動運転で使用する周囲画像の撮像用のカメラと兼用してもよい。

車内カメラ１２２Ａは、例えば自車両ＶＡのフロントガラス上部或いはインパネ近傍に設置され、運転者の顔画像を撮像する。車内カメラ１２２Ａは、撮像した画像データを制御器１１Ａに送信する。車内カメラ１２２Ａとして、光学カメラ、ＣＣＤ、ＣＭＯＳなどを使用することができる。

生体情報センサ１３Ａは、自車両の運転者の各種生体情報を検出する。生体情報センサ１３Ａの具体例として、運転者の単位時間当たりの心拍数を測定する心拍数センサ、単位時間当たりの呼吸数を測定する呼吸数センサ、及び、運転者の血圧を測定する血圧センサを用いることができる。生体情報センサ１３Ａで測定された情報、即ち、心拍数、呼吸数、血圧の情報は、制御器１１Ａに送信される。心拍数、呼吸数、血圧の測定は、例えば、車両の座席に埋め込んだセンサを用いて、運転者の人体に非接触で検出する。

走行情報センサ１４Ａは、例えば、自車両ＶＡに搭載される速度センサ、及び加速度センサであり、検出した速度、加速度の情報を制御器１１Ａに送信する。走行情報センサ１４Ａはまた、自車両ＶＡに搭載されるＧＰＳ受信機より、自車両ＶＡが走行する走行路の情報、車線の情報を取得する。具体的に、自車両ＶＡが２車線以上の走行路を走行する場合に、自車両ＶＡが走行する車線が走行車線であるか、或いは追い越し車線であるかの情報を取得する。走行する車線の情報を制御器１１Ａに送信する。

車外カメラ１２１Ａ、車内カメラ１２２Ａ、生体情報センサ１３Ａ、走行情報センサ１４Ａ、及びレーザレーダ１５Ａは、自車両情報を取得する自車両情報取得部の一例である。

レーザレーダ１５Ａは、例えば自車両の前側、後側に取り付けられるライダー（Laser Imaging Detection and Ranging）である。レーザレーダ１５Ａは、自車両ＶＡの前方及び後方に向けてレーザを照射し、前方車両、後方車両で反射したレーザを受信して、先行車両との車間距離、及び、後続車両との車間距離を測定する。レーザレーダ１５Ａは、検出した車間距離の情報を制御器１１Ａに送信する。

制御器１１Ａは、演算処理部３１Ａと、通信部３２Ａ（自車両側通信部）と、提示部３３Ａと、を備えている。制御器１１Ａは、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。

演算処理部３１Ａは、画像認識部３１１Ａと、危険度判断部３１２Ａと、煽られ度算出部３１３Ａと、煽り度算出部３１４Ａと、記憶部３１５Ａと、を備えている。

画像認識部３１１Ａは、車外カメラ１２１Ａで撮像された自車両ＶＡの周囲画像に基づいて、自車両ＶＡの前側、後側、右側、左側の各方向に存在する他車両ＶＢの動作を認識する。

画像認識部３１１Ａはまた、車内カメラ１２２Ａで撮像された運転者の顔画像を取得し、取得した顔画像を解析して自車両ＶＡの運転者の表情を検出する。具体的に、運転者の表情を、怒り、驚き、怯え、悲しみ、疲労、楽しみ、憎悪、などに分類する。顔画像を解析する手法については公知の技術を採用することができる。

記憶部３１５Ａは、上述した運転者の表情、生体情報センサ１３Ａで検出された各種の生体情報、走行情報センサ１４Ａで検出された車両の走行情報（速度、加速度の情報）、走行する車線の情報、レーザレーダ１５Ａで検出された車間距離の情報を記憶する。また、記憶部３１５Ａは、自車両ＶＡの車種の情報を記憶する。「車種」とは、乗用車と軽自動車の区分、排気量の区分、国産車両と外国車両の区分、具体的な車種名、具体的な車両番号を含む概念である。

更に、記憶部３１５Ａは、自車両ＶＡの運転者の表情、運転者の生体情報、自車両ＶＡの走行情報、走行する車線の情報、車間距離の情報、及び自車両ＶＡの車種の情報に基づいて、自車両ＶＡがその周囲を走行する他車両ＶＢから煽り行為を受けている度合いを数値化するための「煽られ度対応テーブルＴｂ１」を記憶している。

煽られ度対応テーブルＴｂ１はまた、他車両ＶＢの運転者の表情、運転者の生体情報、他車両ＶＢの走行情報、走行する車線の情報、車間距離の情報、及び他車両ＶＢの車種の情報に基づいて、他車両ＶＢが自車両ＶＡから煽り行為を受けている度合いを数値化する際にも用いられる。

加えて、記憶部３１５Ａは、自車両ＶＡの運転者の表情、運転者の生体情報、自車両ＶＡの走行情報、走行する車線の情報、車間距離の情報、及び自車両ＶＡの車種の情報に基づいて、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っている度合いを数値化するための「煽り度対応テーブルＴｂ２」を記憶している。

煽り度対応テーブルＴｂ２はまた、他車両ＶＢの運転者の表情、運転者の生体情報、他車両ＶＢの走行情報、走行する車線の情報、車間距離の情報、及び他車両ＶＢの車種の情報に基づいて、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っている度合いを数値化する際においても用いられる。

煽られ度対応テーブルＴｂ１及び煽り度対応テーブルＴｂ２の詳細については、図５Ａ、図５Ｂ、図６Ａ、図６Ｂを参照して後述する。

記憶部３１５Ａはまた、自車両ＶＡが周囲を走行する他車両ＶＢから煽り行為を受けている度合い（以下、「煽られ度」という）、及び、自車両ＶＡが周囲を走行する他車両ＶＢに対して煽り行為を行っている度合い（以下、「煽り度」という）を４段階に区分した評価値を設定する第１評価値テーブルＴＢ１、及び第２評価値テーブルＴＢ２を記憶している。各評価値テーブルＴＢ１、ＴＢ２の詳細については、図７Ａ、図７Ｂを参照して後述する。

煽られ度算出部３１３Ａは、自車両装置１Ａの生体情報センサ１３Ａで検出された各種の生体情報、走行情報センサ１４Ａで検出された各種の車両情報、走行する車線の情報、及びレーザレーダ１５Ａで検出された車間距離、に基づき、煽られ度対応テーブルＴｂ１を参照して、自車両ＶＡが他車両ＶＢから受ける煽り行為の度合いである煽られ度を算出する。

煽られ度算出部３１３Ａはまた、他車両装置１Ｂの生体情報センサ１３Ｂで検出された各種の生体情報、走行情報センサ１４Ｂで検出された各種の車両情報、走行する車線の情報、及びレーザレーダ１５Ｂで検出された車間距離、に基づき、煽られ度対応テーブルＴｂ１を参照して、他車両ＶＢが自車両ＶＡから受ける煽り行為の度合いである煽られ度を算出する。

煽り度算出部３１４Ａは、自車両ＶＡの運転者の生体情報、自車両ＶＡの車両情報、走行する車線の情報、及び車間距離の情報に基づいて、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して行う煽り行為の度合いである煽り度を算出する。

煽り度算出部３１４Ａはまた、他車両ＶＢより、該他車両ＶＢの運転者の生体情報、他車両ＶＢの車両情報、走行する車線の情報、及び車間距離の情報が送信された際には、これらの情報に基づいて、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して行う煽り行為の度合いである煽り度を算出する。煽られ度、煽り度、及びこれらの算出方法については後述する。

危険度判断部３１２Ａは、煽り度と煽られ度に基づいて自車両ＶＡが他車両ＶＢから煽り行為を受けている度合い（後述する第１の評価値Ｘｐ）、及び、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っている度合い（後述する第２の評価値Ｙｐ）を判断する。

通信部３２Ａは、ネットワーク４を経由してサーバ３との間での通信を行う。具体的に、画像認識部３１１Ａで認識した自車両ＶＡの運転者の表情の情報、生体情報センサ１３Ａで検出された各種の生体情報、走行情報センサ１４Ａで検出された自車両ＶＡの走行情報、レーザレーダ１５Ａで検出された車間距離の情報、走行する車線の情報をサーバ３に送信する。また、サーバ３の通信部２２（後述）より送信されるデータを受信する。

通信部３２Ａはまた、サーバ３、及びネットワーク４を経由して、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っている度合いを示す煽り度を取得する。

提示部３３Ａは、例えば車内に搭載されるディスプレイであり、危険度判断部３１２Ａにより、自車両ＶＡが他車両ＶＢから煽り行為を受けていると判断されたとき、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っていると判断されたとき、自車両ＶＡ及び他車両ＶＢが互いに煽り行為を行っていると判断されたとき、に警告を示す画像を表示する。また、画像を表示する以外にも警告を音声、光、振動などで知らせることもできる。

即ち、提示部３３Ａは、自車両ＶＡが他車両ＶＢから煽り行為を受けていると判断された際に、煽り行為を受けたことによる危険度を自車両ＶＡにて警告する。例えば、「後方の車両から煽り行為を受けています」のように、具体的に危険を示す状況を音声或いは文字で提示して警告する。或いは、危険度を１０段階の数値で区分し、現在の危険度がどの段階であるかを提示して警告する。或いは、「青色」～「赤色」の間で表示色を連続的に変化させることにより、危険度を警告する。

図３は他車両装置１Ｂの詳細な構成を示すブロック図である。図３に示すように、他車両装置１Ｂは、制御器１１Ｂと、車外カメラ１２１Ｂ及び車内カメラ１２２Ｂを有するカメラ部１２Ｂと、生体情報センサ１３Ｂと、走行情報センサ１４Ｂと、レーザレーダ１５Ｂと、を備えている。また、制御器１１Ｂは、演算処理部３１Ｂと、通信部３２Ｂ（他車両側通信部）と、提示部３３Ｂと、を備えている。

車外カメラ１２１Ｂ、車内カメラ１２２Ｂ、生体情報センサ１３Ｂ、走行情報センサ１４Ｂ、及びレーザレーダ１５Ｂは、他車両情報を取得する他車両情報取得部の一例である。

他車両装置１Ｂは、前述した自車両装置１Ａと同一の構成を有している。従って、各構成要素のサフィックス「Ａ」を「Ｂ」として示し、詳細な説明を省略する。

図４は、図１に示したサーバ３の構成を示すブロック図である。図３に示すように、サーバ３は、制御部２１と、通信部２２と、記憶部２３と、を備えている。

通信部２２は、ネットワーク４を経由して、自車両装置１Ａ、及び少なくとも一つの他車両装置１Ｂと接続されている。通信部２２は、ネットワーク４を経由して、自車両装置１Ａ及び少なくとも一つの他車両装置１Ｂとの間で通信を行う。

記憶部２３は、自車両装置１Ａの通信部３２Ａ、及び他車両装置１Ｂの通信部３２Ｂより送信された各種のデータを記憶する。具体的に、自車両装置１Ａより送信された運転者の表情、各種の生体情報、自車両ＶＡの走行情報、車間距離の情報、自車両ＶＡの車種の情報等を記憶する。更に、他車両装置１Ｂより送信された運転者の表情、各種の生体情報、他車両ＶＢの走行情報、車間距離の情報、他車両ＶＢの車種の情報等を記憶する。

制御部２１は、自車両装置１Ａ、及び他車両装置１Ｂより送信される各種の情報を受信する。また、受信した各種の情報を自車両装置１Ａ、及び他車両装置１Ｂに送信する制御を行う。また、後述する第１実施形態の第２変形例、第２実施形態の第２変形例、第３実施形態の第２変形例では、前述した危険度判断部３１２Ａ、煽られ度算出部３１３Ａ、煽り度算出部３１４Ａと同様の処理を実行する。

制御部２１は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。

［煽られ度対応テーブルＴｂ１の説明］
次に、図５Ａ、図５Ｂ参照して、記憶部３１５Ａに記憶されている煽られ度対応テーブルＴｂ１について説明する。

図５Ａ、図５Ｂは、自車両ＶＡ（または、他車両ＶＢ）が、他車両ＶＢ（または、自車両ＶＡ）から煽り行為を受けている度合いである煽られ度を数値化するために用いる煽られ度対応テーブルＴｂ１を示す説明図である。図５Ａは運転者の生体情報に基づく数値が設定された生体情報テーブル、図５Ｂは自車両ＶＡの情報に基づく数値が設定された車両情報テーブルを示している。

図５Ａに示すように、生体情報テーブルには、心拍数［回／分］、呼吸数［回／分］、血圧（上側）［ｍｍＨｇ］、表情（怒り、悲しみ、疲労）の信頼度［％］と、それぞれの数値の点数、及び係数が設定されている。例えば、自車両ＶＡの運転者の心拍数が７５～８０［回／分］の範囲である場合には、点数は「１」、係数は「２」である。また、呼吸数が４０［回／分］以上である場合には、点数は「５」、係数は「１．５」である。

一方、図５Ｂ（ａ）に示すように、車両情報テーブルには、自車両の速度［ｋｍ／ｈ］、単位時間当たり（ここでは、１０秒間とする）の急加速の回数、急加速の度合い（ここでは、１秒間における速度の変化量［％］）、脇見運転の頻度（ここでは、１分間に視線が前方から前後、左右に３０度以上それた時間の割合［％］）、急ハンドルの回数（ここでは、１分間における回数［回／分］）と、それぞれの数値の点数、及び係数が設定されている。例えば、速度が４０～６０［ｋｍ／ｈ］である場合には、標準的な速度で走行していると考えられるので、他車両ＶＢから煽り行為を受ける可能性は低く点数は「０」である。

また、速度が３０～４０［ｋｍ／ｈ］である場合には、速度が低く煽り行為を受けやすいので点数を「４」とし、速度が３０［ｋｍ／ｈ］以下の場合には、より一層煽り行為を受けやすいので点数を「５」としている。また、係数を「１．５」に設定している。

更に、単位時間当たり（例えば、１０秒間）における急加速の回数が多いほど、点数を高く設定している。例えば、急加速の回数が１０秒間に５回以上である場合には、点数を「５」に設定している。また、係数は「２」である。また、脇見運転の頻度が高いほど点数を高くし、急ハンドルの回数が多いほど点数を高くしている。

図５Ｂ（ｂ）に示すように、車両情報テーブルには、自車両ＶＡの車種情報に対する乗算係数が「１」～「１．５」の範囲で設定されている。更に、走行する車線情報に対する乗算係数が「１」及び「２．２５」のいずれかに設定されている。乗算係数とは、後述する「α」、「γ」であり、煽られ度を算出する際に使用する係数である。従って、乗算係数が大きいほど、煽られ度は大きい数値となる。

自車両ＶＡの車種情報として、例えば前述したように、車両の排気量の大小、及び国産車両と外国車両で区分することができる。一例として、外国車で排気量が２０００［ｃｃ］以上の場合は「Ａ」、２０００［ｃｃ］未満の場合は「Ｂ」とする。また、国産車両で排気量が３０００［ｃｃ］以上の場合は「Ｃ」、２０００～３０００［ｃｃ］の場合は「Ｄ」、１０００～２０００［ｃｃ］の場合は「Ｅ」、１０００［ｃｃ］以下の場合は「Ｆ」とする。即ち、軽自動車のように排気量が小さい車両は煽り行為を受けやすいと考えられるので、乗算係数を高く設定し、排気量の大きい外国車両は煽り行為を受け難いと考えられるので、乗算係数を低く設定している。

車線情報は、自車両ＶＡが走行車線を走行しているか、或いは追い越し車線を走行しているかの情報である。自車両ＶＡが継続して走行車線を走行している場合には乗算係数を「１」とし、例えば５分間遡った時間内に、３０秒以上追い越し車線を走行している場合には、乗算係数を「２．２５」とする。即ち、自車両ＶＡが追い越し車線を走行している場合には、他車両ＶＢから煽り行為を受ける可能性が高まるので、乗算係数を高く設定している。自車両ＶＡが片側１車線道路を走行する場合には乗算係数を「１」とする。

上記の点数、係数、乗算係数は、煽られ度及び煽り度を算出する演算式（後述）で使用する。

なお、上記した説明では、自車両装置１Ａに搭載される記憶部３１５Ａに記憶されている煽られ度対応テーブルＴｂ１について説明したが、他車両装置１Ｂに搭載される記憶部３１５Ｂについても同様の煽られ度対応テーブルＴｂ１が記憶されている。

［煽り度対応テーブルＴｂ２の説明］
次に、図６Ａ、図６Ｂを参照して記憶部３１５Ａに記憶されている煽り度対応テーブルＴｂ２について説明する。

図６Ａ、図６Ｂは、自車両ＶＡ（または、他車両ＶＢ）が、他車両ＶＢ（または、自車両）に対して煽り行為を行っている度合いである煽り度を数値化するために用いる煽り度対応テーブルＴｂ２を示す説明図である。図６Ａは、運転者の生体情報に基づく数値が設定された生体情報テーブルを示し、図６Ｂは、自車両の情報に基づく数値が設定された車両情報テーブルを示している。

図６Ａに示すように、生体情報テーブルには、心拍数［回／分］、呼吸数［回／分］、血圧（上側）［ｍｍＨｇ］、表情（怒り）の信頼度［％］と、それぞれの数値の点数、及び係数が設定されている。例えば、心拍数が７５～８０［回／分］の範囲である場合には、点数は「１」、係数は「２」である。また、呼吸数が４０［回／分］以上である場合には、点数は「５」、係数は「１．５」である。

一方、図６Ｂ（ａ）に示すように、車両情報テーブルには、自車両の速度［ｋｍ／ｈ］、単位時間当たり（ここでは、１０秒間とする）の急加速の回数、急加速の度合い（ここでは、１秒間における速度の変化量［％］）、脇見運転の頻度（ここでは、１分間に視線が前方から前後、左右に３０度以上それた時間の割合［％］）、急ハンドルの回数（ここでは、１分間における回数［回／分］）と、それぞれの数値の点数、及び係数が設定されている。例えば、速度が６０～７０［ｋｍ／ｈ］である場合には、点数は「１」、係数は「１．５」である。また、急加速の回数が１０秒間に５回以上である場合には、点数「５」に設定している。また、係数は「２」である。

また、図６（ｂ）に示すように、車両情報テーブルには、自車両ＶＡの車種情報、及び車体情報に対する乗算係数が「１」～「１．５」の範囲でそれぞれ設定されている。自車両ＶＡの車種情報として、車両の排気量の大小、及び国産車両と外国車両で区分することができる。一例として、国産車両で排気量が１０００［ｃｃ］以下の場合は「Ａ」、１０００～２０００［ｃｃ］の場合は「Ｂ」、２０００～３０００［ｃｃ］の場合は「Ｃ」、３０００［ｃｃ］以上の場合は「Ｄ」とする。また、外国車で排気量が２０００［ｃｃ］以下の場合は「Ｅ」、２０００［ｃｃ］以上の場合は「Ｆ」とする。

即ち、排気量の大きい車両、或いは外国車両は、煽り行為を行いやすいと考えられるので、乗算係数を高く設定し、軽自動車のように排気量の小さい国産車両は煽り行為を行い難いと考えられるので、乗算係数を低く設定している。

車体情報は、過去における違反履歴、事故履歴の情報である。そして、過去の違反回数、事故回数がゼロの場合を「Ａ」とし、多くなるほど「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、「Ｅ」、「Ｆ」とする。即ち、過去において違反回数や事故回数が多い車両は、他の車両を煽りやすいと考えられるので、違反回数、事故回数が多いほど乗算係数を高く設定している。例えば、過去に違反、事故が多い車種は、乗算係数を高く設定する。また、過去に違反や事故が多い車両番号の車両は、乗算係数を高く設定する。

車線情報は、自車両ＶＡが走行車線を走行しているか、或いは追い越し車線を走行しているかの情報である。自車両ＶＡが継続して走行車線を走行している場合には乗算係数を「１」とし、例えば５分間遡った時間帯に、３０秒以上追い越し車線を走行している場合には、乗算係数を「１．５」とする。即ち、自車両ＶＡが追い越し車線を走行している場合には、他車両ＶＢに対して煽り行為を行う可能性が高まるので、乗算係数を高く設定している。自車両ＶＡが片側１車線道路を走行する場合には乗算係数を「１」とする。また、周囲に存在する他車両の数が多いほど、乗算係数を高く設定してもよい。

上記の点数、係数、乗算係数は、煽られ度及び煽り度を算出する演算式（後述）で使用する。

なお、上記した説明では、自車両装置１Ａに搭載される記憶部３１５Ａに記憶されている煽り度対応テーブルＴｂ２について説明したが、他車両装置１Ｂに搭載される記憶部３１５Ｂについても同様の煽り度対応テーブルＴｂ２が記憶されている。

そして、第１実施形態では、図５Ａ、図５Ｂに示した煽られ度対応テーブルＴｂ１を用いて、自車両ＶＡが他車両ＶＢから煽り行為を受けているときの煽られ度（これを「Ｑ１」とする）を算出する。更に、図６Ａ、図６Ｂに示した煽り度対応テーブルＴｂ２を用いて、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っているときの煽り度（これを「Ｑ２」とする）を算出する。算出した煽られ度Ｑ１と煽り度Ｑ２に基づいて、自車両ＶＡが他車両ＶＢから受けている煽り行為による危険度の評価値、及び、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して行う煽り行為による危険度の評価値を算出し、各評価値に応じた警告を自車両ＶＡの運転者に提示する。「評価値」の詳細については後述する。

また、第２実施形態では、煽られ度対応テーブルＴｂ１を用いて、他車両ＶＢが自車両ＶＡから煽り行為を受けているときの煽られ度Ｑ１を算出する。更に、煽り度対応テーブルＴｂ２を用いて、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っているときの煽り度Ｑ２を算出する。算出した煽られ度Ｑ１と煽り度Ｑ２に基づいて、他車両ＶＢが自車両ＶＡから受けている煽り行為による危険度の評価値、及び、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して行っている煽り行為による危険度の評価値を算出し、各評価値に応じた警告を自車両ＶＡの運転者に提示する。

更に、第３実施形態では、煽り度対応テーブルＴｂ２を用いて、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っているときの煽り度Ｑ２（第１の煽り度）、及び、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っているときの煽り度Ｑ２’（第２の煽り度）を算出する。算出した第１の煽り度Ｑ２と第２の煽り度Ｑ２’に基づいて、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して行っている煽り行為による危険度の評価値、及び、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して行っている煽り行為による危険度の評価値を算出し、各評価値に応じた警告を自車両ＶＡの運転者に提示する。

［煽られ度の算出方法の説明］
次に、煽られ度算出部３１３Ａが、上述した煽られ度対応テーブルＴｂ１を参照して、自車両ＶＡが他車両ＶＢから煽り行為を受けているときの煽られ度Ｑ１を算出する方法について説明する。

煽られ度算出部３１３Ａは、自車両装置１Ａで検出される各種の情報に基づいて、図５Ａ、図５Ｂに示した各項目の点数及び係数に基づき、以下の（１）式を用いてパラメータｑ１を算出する。

ｑ１＝（心拍数の点数）*２＋（呼吸数の点数）*１．５＋（血圧の点数）*２
＋（表情の点数）*１．５＋（速度の点数）*１．５＋（急加速回数の点数）*２
＋（急加速度合いの点数）*１．５＋（脇見運転の頻度）*１．５
＋（急ハンドルの回数）*２ …（１）
（１）式において、点数が全て最大値である「５」である場合には、ｑ１＝７７．５となる。

更に、パラメータｑ１に、自車両ＶＡの車種情報に応じた乗算係数（これを「α」とする）、車線情報に応じた点数（これを「γ」とする）を乗じて、以下に示す（２）式により、煽られ度Ｑ１を算出する。αは１～１．５の数値、γは１または２．２５の数値である。

Ｑ１＝α*γ*ｑ１ …（２）
（２）式において、煽られ度Ｑ１は、０～２６１．６の間の数値となる。

［煽り度の算出方法の説明］
次に、煽り度算出部３１４Ａが、図６Ａ、図６Ｂに示した煽り度対応テーブルＴｂ２を参照して、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っているときの、煽り度Ｑ２を算出する方法について説明する。

煽り度算出部３１４Ａは、自車両ＶＡの運転者の表情、運転者の生体情報、自車両ＶＡの運転情報に基づいて、図６Ａ、図６Ｂに示した点数及び係数に基づき、以下の（３）式を用いてパラメータｑ２を算出する。

ｑ２＝（心拍数の点数）*２＋（呼吸数の点数）*１．５＋（血圧の点数）*２
＋（表情の点数）*１．５＋（速度の点数）*１．５＋（急加速回数の点数）*２
＋（急加速度合いの点数）*１．５＋（脇見運転の頻度）*１．５
＋（急ハンドルの回数）*２ …（３）
（３）式において、点数が全て最大値である「５」である場合には、ｑ２＝７７．５となる。

更に、パラメータｑ２に、自車両ＶＡの車種情報に応じた点数（これを「α」とする）、車体情報に応じた点数（これを「β」とする）、車線情報に応じた点数（これを「γ」とする）を乗じて、以下に示す（４）式により、煽り度Ｑ２を算出する。α、βは、１～１．５の数値、γは１または１．５の数値である。

Ｑ２＝α*β*γ*ｑ２ …（４）
（４）式において、煽り度Ｑ２は、０～２６１．６の間の数値となる。

［評価値テーブルの説明］
次に、評価値テーブルについて説明する。図２に示した記憶部３１５Ａには、自車両ＶＡが他車両ＶＢから受ける煽られ度Ｑ１を４段階に区分して設定した評価値との対応示す第１評価値テーブル、及び、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行う煽り度Ｑ２を４段階に区分して設定した評価値との対応を示す第２評価値テーブルが記憶されている。

図７Ａは、第１評価値テーブルＴＢ１を示す説明図である。図７Ａに示すように、第１評価値テーブルＴＢ１には、「０～２０２．５」の範囲で変化する煽られ度Ｑ１と、評価値Ｘｐとの関係が設定されている。具体的に、煽られ度Ｑ１を４段階に区分し、それぞれの評価値Ｘｐとして、Ｘ０～Ｘ３を設定している。例えば、煽られ度Ｑ１が０～５０の範囲であれば、評価値ＸｐはＸ０である。

図７Ｂは、第２評価値テーブルＴＢ２を示す説明図である。図７Ｂに示すように、第２評価値テーブルＴＢ２には、「０～２０２．５」の範囲で変化する煽り度Ｑ２と、評価値Ｙｐとの関係が設定されている。具体的に、煽り度Ｑ２を４段階に区分し、それぞれの評価値Ｙｐとして、Ｙ０～Ｙ３を設定している。例えば、煽り度Ｑ１が１５０以上であれば、評価値ＹｐはＹ３である。

危険度判断部３１２Ａは、煽られ度Ｑ１に基づき、第１評価値テーブルＴＢ１を参照して評価値Ｘｐ（これを、第１の評価値Ｘｐとする）を決定する。また、煽り度Ｑ２に基づき、第２評価値テーブルＴＢ２を参照して評価値Ｙｐ（これを、第２の評価値Ｙｐとする）を決定する。

危険度判断部３１２Ａは更に、決定した第１の評価値Ｘｐ、及び第２の評価値Ｙｐに基づいて、自車両ＶＡの運転者に警告の内容（図８Ａ、図８Ｂ参照）を決定し提示部３３Ａに出力する。

［第１実施形態の作用の説明］
次に、第１実施形態の作用を、図９に示すフローチャートを参照して説明する。図９は、第１実施形態に係る危険運転警告システム１０１の処理手順を示すフローチャートである。初めに、図９のステップＳ１１において、制御器１１Ａは、自車両装置１Ａに搭載されるカメラ部１２Ａ、生体情報センサ１３Ａ、走行情報センサ１４Ａ、及びレーザレーダ１５Ａで検出される各情報を取得する。

ステップＳ１２において、制御器１１Ａは、ステップＳ１１の処理で取得された各情報を記憶部３１５Ａに記憶する。

ステップＳ１３において、煽られ度算出部３１３Ａは、煽られ度対応テーブルＴｂ１を参照して上記の各情報を数値化する。例えば、図５Ｂに示したように、自車両ＶＡの走行速度が６０～７０［ｋｍ／ｈ］である場合には、点数は「１」である。

ステップＳ１４において、煽られ度算出部３１３Ａは煽られ度Ｑ１を算出する。具体的に、煽られ度算出部３１３Ａは、前述した（２）式により自車両ＶＡが他車両ＶＢから煽り行為を受けている度合いである煽られ度Ｑ１を算出する。煽られ度Ｑ１は、判定時刻（瞬時）における数値を用いて算出することができる。また、それ以外にも、例えば判定時刻から所定時間（例えば、１０秒間）だけ遡った時間帯を設定し、この時間帯における煽られ度Ｑ１の平均値、ピーク値、中央値などの代表値を用いることも可能である。また、上記時間帯におけるピーク値を所定時間（例えば、１０秒間）保持して、煽られ度Ｑ１とすることも可能である。

ステップＳ１５において、通信部３２Ａは、他車両装置１Ｂにて算出される煽り度Ｑ２のデータを取得する。前述したように、他車両装置１Ｂでは、煽り度算出部３１４Ｂにより、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っているときの煽り度Ｑ２が算出される。具体的に、前述した（４）式により煽り度Ｑ２が算出される。この煽り度Ｑ２のデータは、ネットワーク４を経由してサーバ３に送信され、更に、自車両装置１Ａに送信される。通信部３２Ａは、この煽り度Ｑ２のデータを受信する。煽り度Ｑ２は、前述した煽られ度Ｑ１と同様に、判定時刻（瞬時）における数値を用いて算出することができる。また、それ以外にも、判定時刻から所定時間（例えば、１０秒間）だけ遡った時間帯を設定し、この時間帯における煽り度Ｑ２の平均値、ピーク値、中央値などの代表値を用いることも可能である。また、上記時間帯の、ピーク値を所定時間（例えば、１０秒間）保持して煽り度Ｑ２とすることも可能である。

ステップＳ１６において、危険度判断部３１２Ａは、ステップＳ１４の処理で算出された煽られ度Ｑ１に基づいて、第１の評価値Ｘｐを設定する。具体的に図７Ａに示したＸ０～Ｘ３のうちのいずれかを第１の評価値Ｘｐとして設定する。

ステップＳ１７において、危険度判断部３１２Ａは、ステップＳ１５の処理で取得した煽り度Ｑ２に基づいて、第２の評価値Ｙｐを設定する。具体的に図７Ｂに示したＹ０～Ｙ３のうちのいずれかを第２の評価値Ｙｐとして設定する。

ステップＳ１８において、危険度判断部３１２Ａは、自車両ＶＡと他車両ＶＢとの間の車間距離に基づき、車間距離が予め設定した閾値距離Ｌthよりも短いか否かを判断する。短い場合には（Ｓ１８；ＹＥＳ）、ステップＳ２１に処理を進め、そうでなければ（Ｓ１８；ＮＯ）、ステップＳ１９に処理を進める。

ステップＳ１９において、危険度判断部３１２Ａは、第１の評価値Ｘｐ及び第２の評価値Ｙｐに基づいて、自車両ＶＡの運転者への警告内容を設定する。例えば、第２の評価値ＹｐがＹ１以上であることを条件とし、第１の評価値Ｘｐに応じて警告内容を決定する。

図８Ａは、自車両ＶＡが他車両ＶＢから煽り行為を受けているときの警告の内容を示す説明図である。図８Ａに示すように、第１の評価値ＸｐがＸ０の場合には「警告なし」とする。また、第１の評価値ＸｐがＸ１～Ｘ３の場合には、各評価値に応じた警告の内容を設定する。

ステップＳ２０において、危険度判断部３１２Ａは、煽り行為を受けていることを自車両ＶＡの運転者に対して警告するか否かを判断する。第２の評価値ＹｐがＹ０である場合、或いは、第１の評価値ＸｐがＸ０である場合には警告しないので（Ｓ２０；ＮＯ）、本処理を終了する。

一方、第２の評価値ＹｐがＹ１以上で、且つ第１の評価値ＸｐがＸ１以上である場合には、ステップＳ２１において、危険度判断部３１２Ａは、第１の評価値Ｘｐに応じた警告を提示部３３Ａにて提示する。

提示部３３Ａがディスプレイである場合を例に挙げると、第１の評価値ＸｐがＸ１のときには「安全運転に心がけてください」を表示する。第１の評価値ＸｐがＸ２のときには、「走行にご注意ください」を表示する。第１の評価値ＸｐがＸ３のときには、「危険運転を検知しました、周辺車両に注意してください」を表示する。即ち、第１の評価値Ｘｐが高いほど、より強い注意喚起を行う。

更には、車間距離が閾値距離以下となった場合には（Ｓ１８；ＹＥＳ）、例えば「異常接近している車両があります。注意してください」などの文字、或いは音声を提示する。即ち、車間距離が短く、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して異常接近している場合には、煽られ度Ｑ１の大きさに関係なく、警告を表示する。その後、本処理を終了する。

こうして、自車両ＶＡに関する各種の情報、及び他車両ＶＢに関する各種の情報に基づいて、自車両ＶＡが他車両ＶＢから煽り行為を受けているか否かを判断し、煽られ度Ｑ１に応じた内容の警告を自車両ＶＡの運転者に提示することができるのである。

［第１実施形態の効果の説明］
このようにして、第１実施形態に係る危険運転警告システム１０１では、以下に示す効果を達成することが可能となる。

（１）
自車両ＶＡが他車両ＶＢから煽り行為を受けている度合いを示す煽られ度Ｑ１を算出し、更に、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っている度合いを示す煽り度Ｑ２を算出する。そして、煽られ度Ｑ１と煽り度Ｑ２に基づいて、自車両ＶＡの運転者が煽り行為を受けたことが警告される。従って、自車両ＶＡの運転者は、自車両ＶＡが煽り行為を受けていることを即時に認識することができ、迅速に危険回避への対応をとることができる。

（２）
他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っているときの煽り度Ｑ２は、他車両ＶＢの煽り度算出部３１４Ｂにて算出され、ネットワーク４を経由した通信により自車両装置１Ａにて取得されるので、自車両装置１Ａにおける演算負荷を低減することができる。

（３）
自車両ＶＡの情報として、車種の情報、及び、走行する車線情報を含んでいる。例えば、自車両ＶＡが軽自動車である場合、自車両ＶＡが追い越し車線を走行している場合などには、煽り行為を受けやすいと判断されるので、煽られ度Ｑ１を算出する際の乗算係数をより高い数値に設定している。従って、煽られ度Ｑ１をより高い精度で算出することが可能となる。

（４）
他車両ＶＢの情報として、車種情報、車体情報、及び走行する車線情報を含んでいる。例えば、他車両ＶＢが大型車である場合や、追い越し車線を走行している場合は、煽り行為を行いやすいと判断されるので、煽り度Ｑ２を算出する際の乗算係数をより高い数値に設定している。更に、他車両ＶＢが過去に多くの事故や違反を起こしている場合には、煽り行為を行いやすいと判断されるので、煽り度Ｑ２を算出する際の乗算係数をより高い数値に設定している。従って、煽り度Ｑ２をより高い精度で算出することが可能となる。

（５）
車両情報として、車両の走行速度、急加速の回数、加速の度合い、脇見運転の頻度、及び急ハンドルの回数を用いて煽られ度Ｑ１及び煽り度Ｑ２を算出している。走行速度が高い、急加速の回数が多い、或いは、加速の度合いが大きい場合には、煽り行為を受けていたり、煽り行為を行っている可能性が高いと判断されるので、煽られ度Ｑ１及び煽り度Ｑ２を算出する際の点数を高く設定している。従って、煽られ度Ｑ１及び煽り度Ｑ２を高い精度で算出することができる。

（６）
生体情報として、運転者の心拍数、呼吸数、及び血圧を用いて煽られ度Ｑ１及び煽り度Ｑ２を算出している。運転者の心拍数が高い、呼吸数が多い、及び血圧が高い場合には、煽り行為を受けていたり、煽り行為を行っている可能性が高いと判断されるので、煽られ度Ｑ１及び煽り度Ｑ２を算出する際の点数を高く設定している。従って、煽られ度Ｑ１及び煽り度Ｑ２を高い精度で算出することができる。

［第１実施形態の第１変形例の説明］
次に、前述した第１実施形態の第１変形例について説明する。第１変形例では、図４に示したサーバ３の制御部２１が危険度判断部を備える構成としている。また、煽られ度対応テーブルＴｂ１、及び煽り度対応テーブルＴｂ２、第１評価値テーブルＴＢ１、第２評価値テーブルＴＢ２がサーバ３の記憶部２３に記憶されている点で前述した第１実施形態と相違している。

第１変形例では、自車両装置１Ａで検出された各種の情報（生体情報、走行情報、画像、レーザレーダの情報など）を通信部３２Ａからネットワーク４を経由してサーバ３に送信し、サーバ３の制御部２１において煽られ度Ｑ１を算出する。また、他車両装置１Ｂで検出された各種の情報を通信部３２Ｂからネットワーク４を経由してサーバ３に送信し、サーバ３の制御部２１において、煽り度Ｑ２を算出する。それ以外の構成は前述した第１実施形態と同様である。

このように、第１変形例に係る危険運転警告システム１０１では、煽られ度対応テーブルＴｂ１、及び煽り度対応テーブルＴｂ２がサーバ３に設けられており、サーバ３において、煽られ度Ｑ１及び煽り度Ｑ２が算出される。従って、自車両装置１Ａ及び他車両装置１Ｂに搭載される記憶部３１５Ａ、３１５Ｂの記憶容量、及び演算負荷を低減させることが可能となる。

［第１実施形態の第２変形例の説明］
次に、前述した第１実施形態の第２変形例について説明する。装置構成は前述した図１～図４と同様であるので構成説明を省略する。

前述した第１実施形態では、他車両ＶＢに搭載されている煽り度算出部３１４Ｂにて、当該他車両ＶＢの自車両ＶＡに対する煽り度Ｑ２を算出し、算出した煽り度Ｑ２をネットワーク４を経由して自車両ＶＡに送信する構成とした。これに対して、第２変形例では、他車両装置１Ｂで検出された各種の情報をネットワーク４を経由して自車両装置１Ａに送信する。そして、自車両装置１Ａに搭載された煽り度算出部３１４Ａにより、他車両ＶＢによる煽り度Ｑ２を算出する点で相違する。

以下、第２変形例に係る危険運転警告システム１０１の処理手順を、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。

初めに、図１０のステップＳ３１において、自車両装置１Ａに搭載される制御器１１Ａは、カメラ部１２Ａ、生体情報センサ１３Ａ、走行情報センサ１４Ａ、及びレーザレーダ１５Ａで検出される各情報を取得する。

ステップＳ３２において、制御器１１Ａは、ステップＳ３１の処理で取得された各情報を記憶部３１５Ａに記憶する。

ステップＳ３３において、煽られ度算出部３１３Ａは、煽られ度対応テーブルＴｂ１を参照して上記の各情報を数値化する。

ステップＳ３４において、自車両装置１Ａの制御器１１Ａは、他車両装置１Ｂに搭載されるカメラ部１２Ｂ、生体情報センサ１３Ｂ、走行情報センサ１４Ｂ、及びレーザレーダ１５Ｂで検出される各情報を取得する。具体的に、他車両装置１Ｂの通信部３２Ｂより送信される各種のデータを、自車両装置１Ａの通信部３２Ａにて受信する。

ステップＳ３５において、制御器１１Ａは、ステップＳ３４の処理で取得された各情報を記憶部３１５Ａに記憶する。

ステップＳ３６において、煽り度算出部３１４Ａは、煽り度対応テーブルＴｂ２を参照して上記の各情報を数値化する。

ステップＳ３７において、煽られ度算出部３１３Ａは煽られ度Ｑ１を算出する。具体的に、煽られ度算出部３１３Ａは、前述した（２）式により自車両ＶＡが他車両ＶＢから煽り行為を受けている度合いである煽られ度Ｑ１を算出する。煽られ度Ｑ１は、判定時刻（瞬時）における数値を用いて算出することができる。また、それ以外にも、判定時刻から所定時間（例えば、１０秒間）だけ遡った時間帯を設定し、この時間帯における煽られ度Ｑ１の平均値、ピーク値、中央値などの代表値を用いることも可能である。また、上記時間帯の、ピーク値を所定時間（例えば１０秒間）保持して煽られ度Ｑ１とすることも可能である。

ステップＳ３８において、煽り度算出部３１４Ａは煽り度Ｑ２を算出する。具体的に、煽り度算出部３１４Ａは、前述した（４）式により他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っているときの煽り度Ｑ２を算出する。煽り度Ｑ２は、判定時刻（瞬時）における数値を用いて算出することができる。また、それ以外にも、判定時刻から所定時間（例えば、１０秒間）だけ遡った時間帯を設定し、この時間帯における煽り度Ｑ２の平均値、ピーク値、中央値などの代表値を用いることも可能である。また、上記時間帯の、ピーク値を所定時間（例えば１０秒間）保持して煽り度Ｑ２とすることも可能である。

ステップＳ３９において、危険度判断部３１２Ａは、ステップＳ３７の処理で算出された煽られ度Ｑ１に基づいて、第１の評価値Ｘｐを設定する。具体的に図７Ａに示したＸ０～Ｘ３のうちのいずれかの評価値を第１の評価値Ｘｐとして設定する。

ステップＳ４０において、危険度判断部３１２Ａは、ステップＳ３８の処理で取得した煽り度Ｑ２に基づいて、第２の評価値Ｙｐを設定する。具体的に図７Ｂに示したＹ０～Ｙ３のうちのいずれかの評価値を第２の評価値Ｙｐとして設定する。

ステップＳ４１～Ｓ４４は、図９に示したステップＳ１８～Ｓ２１の処理と同一であるので、説明を省略する。

このようにして、第１実施形態の第２変形例に係る危険運転警告システム１０１では、自車両ＶＡが他車両ＶＢから煽り行為を受けているときの煽られ度Ｑ１を、自車両装置１Ａの煽られ度算出部３１３Ａにて算出する。また、他車両ＶＢから、該他車両ＶＢの各種の情報を取得し、煽り度算出部３１４Ａにより、取得した情報を用いて他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っているときの煽り度Ｑ２を算出する。

従って、煽られ度Ｑ１及び煽り度Ｑ２を自車両装置１Ａで算出できるので、他車両ＶＢでの演算負荷を低減することが可能となる。

［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る危険運転警告システム１０１は、前述した図１～図４に示した危険運転警告システム１０１と同一であるので、構成説明を省略する。第２実施形態では、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っている場合に、自車両ＶＡの運転者に煽り行為を行っていることによる危険度を警告する。

以下、第２実施形態に係る危険運転警告システム１０１の処理手順を、図１１に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図１１のステップＳ５１において、制御器１１Ａは、自車両装置１Ａに搭載されるカメラ部１２Ａ、生体情報センサ１３Ａ、走行情報センサ１４Ａ、及びレーザレーダ１５Ａで検出される各情報を取得する。

ステップＳ５２において、制御器１１Ａは、ステップＳ５１の処理で取得された各情報を記憶部３１５Ａに記憶する。

ステップＳ５３において、煽り度算出部３１４Ａは、煽り度対応テーブルＴｂ２を参照して上記の各情報を数値化する。例えば、図６Ｂに示したように、自車両ＶＡの加速度の回数が、１０秒間で５回以上である場合には、点数は「５」である。

ステップＳ５４において、煽り度算出部３１４Ａは、煽り度Ｑ２を算出する。具体的に、煽り度算出部３１４Ａ、前述した（４）式により自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っているときの煽り度Ｑ２を算出する。煽り度Ｑ２は、判定時刻（瞬時）における数値を用いて算出することができる。また、それ以外にも、判定時刻から所定時間（例えば、１０秒間）だけ遡った時間帯を設定し、この時間帯における煽り度Ｑ２の平均値、ピーク値、中央値などの代表値を用いることも可能である。また、上記時間帯の、ピーク値を所定時間（例えば１０秒間）保持して煽り度Ｑ２とすることも可能である。

ステップＳ５５において、通信部３２Ａは、他車両装置１Ｂにて算出される煽られ度Ｑ１のデータを取得する。前述したように、他車両装置１Ｂでは、煽られ度算出部３１３Ｂにより、他車両ＶＢが自車両ＶＡから煽り行為を受けているときの煽られ度Ｑ１が算出される。具体的に、前述した（２）式により煽られ度Ｑ１が算出される。この煽られ度Ｑ１のデータは、ネットワーク４を経由してサーバ３に送信され、更に、自車両装置１Ａに送信される。通信部３２Ａは、この煽られ度Ｑ１のデータを受信する。煽られ度Ｑ１は、判定時刻（瞬時）における数値を用いて算出することができる。また、それ以外にも、判定時刻から所定時間（例えば、１０秒間）だけ遡った時間帯を設定し、この時間帯における煽られ度Ｑ１の平均値、ピーク値、中央値などの代表値を用いることも可能である。また、上記時間帯の、ピーク値を所定時間（例えば１０秒間）保持して煽られ度Ｑ１とすることも可能である。

ステップＳ５６において、危険度判断部３１２Ａは、ステップＳ５５の処理で取得した煽られ度Ｑ１に基づいて、第１の評価値Ｘｐを設定する。具体的に図７Ａに示したＸ０～Ｘ３のうちのいずれかの評価値を第１の評価値Ｘｐとして設定する。

ステップＳ５７において、危険度判断部３１２Ａは、ステップＳ５４の処理で算出された煽り度Ｑ２に基づいて、第２の評価値Ｙｐを設定する。具体的に図７Ｂに示したＹ０～Ｙ３のうちのいずれかの評価値を第２の評価値Ｙｐとして設定する。

ステップＳ５８において、危険度判断部３１２Ａは、自車両ＶＡと他車両ＶＢとの間の車間距離に基づき、車間距離が予め設定した閾値距離Ｌthよりも短いか否かを判断する。短い場合には（Ｓ５８；ＹＥＳ）、ステップＳ６１に処理を進め、そうでなければ（Ｓ５８；ＮＯ）、ステップＳ５９に処理を進める。

ステップＳ５９において、危険度判断部３１２Ａは、第１の評価値Ｘｐ及び第２の評価値Ｙｐに基づいて、自車両ＶＡの運転者への警告内容を設定する。例えば、第１の評価値ＸｐがＸ１以上であることを条件とし、第２の評価値Ｙｐに応じて警告内容を決定する。

図８Ｂは、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っているときの警告の内容を示す説明図である。図８Ｂに示すように、第２の評価値ＹｐがＹ０の場合には「警告なし」とする。また、第２の評価値ＹｐがＹ１～Ｙ３の場合には、各評価値に応じた警告の内容を設定する。

ステップＳ６０において、危険度判断部３１２Ａは、煽り行為を行っていることを自車両ＶＡの運転者に対して警告するか否かを判断する。第１の評価値ＸｐがＸ０である場合、或いは、第２の評価値ＹｐがＹ０である場合には警告しないので（Ｓ６０；ＮＯ）、本処理を終了する。

一方、第１の評価値ＸｐがＸ１以上で（即ち、他車両ＶＢの運転者が煽られていると認識している状況下で）、且つ第２の評価値ＹｐがＹ１以上である場合には、ステップＳ６１において、危険度判断部３１２Ａは、第２の評価値Ｙｐに応じた警告を提示部３３Ａにて提示する。

提示部３３Ａがディスプレイである場合を例に挙げると、図８Ｂに示すように、第２の評価値ＹｐがＹ１のときには「安全運転に心がけてください」を表示する。第２の評価値ＹｐがＹ２のときには、「走行にご注意ください」を表示する。第２の評価値ＹｐがＹ３のときには、「危険運転を検知しました、車間をとってください」を表示する。

更には、車間距離が閾値距離以下となった場合には（Ｓ５８；ＹＥＳ）、例えば「先行車に異常接近しています。十分な車間距離をとって運転してください」などの文字、或いは音声を提示する。即ち、車間距離が短く、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して異常接近している場合には、煽り度Ｑ２の大きさに関係なく、警告を表示する。その後、本処理を終了する。

こうして、自車両ＶＡに関する各種の情報、及び他車両ＶＢに関する各種の情報に基づいて、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っているか否かを判断し、煽り行為の度合いに応じた内容の警告を自車両ＶＡの運転者に提示することができるのである。

このようにして、第２実施形態に係る危険運転警告システム１０１では、以下に示す効果を達成することができる。

（１）
自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っている度合いを示す煽り度Ｑ２を算出し、更に、他車両ＶＢが自車両ＶＡから煽り行為を受けている度合いを示す煽られ度Ｑ１を算出する。そして、煽り度Ｑ２と煽られ度Ｑ１に基づいて、自車両ＶＡにて煽り行為を行っていることが警告される。従って、自車両ＶＡの運転者は無意識のうちに他車両ＶＢに対して煽り行為を行っている場合などに、煽り行為を行っていることを即時に認識することができ、迅速に安全運転への対応をとることができる。

（２）
他車両ＶＢが自車両ＶＡから煽り行為を受けているときの煽られ度Ｑ１は、他車両ＶＢの煽られ度算出部３１３Ｂにて算出され、ネットワーク４を経由した通信により自車両装置１Ａにて取得されるので、自車両装置１Ａにおける演算負荷を低減することができる。

（３）
自車両ＶＡの情報として、車種の情報、違反回数や事故回数などの車体情報、及び走行する車線情報を含んでいる。例えば、自車両ＶＡが大型車である場合や、追い越し車線を走行している場合などには、煽り行為を行いやすいと判断されるので、煽り度Ｑ２を算出する際の乗算係数をより高い数値に設定している。また、自車両ＶＡが過去に多くの事故や違反を起こしている場合には、煽り行為を行いやすいと判断されるので、煽り度Ｑ２を算出する際の乗算係数をより高い数値に設定している。更に、自車両ＶＡが追い越し車線を走行している場合には、他車両ＶＢに対して煽り行為を行いやすいと判断されるので、煽り度Ｑ２を算出する際の乗算係数を高い数値に設定している。従って、煽り度Ｑ２をより高い精度で算出することが可能となる。

（４）
他車両ＶＢの情報として、車種の情報、及び走行する車線情報を含んでいる。例えば、他車両ＶＢが軽自動車である場合や、追い越し車線を走行している場合は、煽り行為を受けやすいと判断されるので、煽られ度Ｑ１を算出する際の乗算係数をより高い数値に設定している。従って、煽られ度Ｑ１をより高い精度で算出することが可能となる。

（５）
車両情報として、車両の走行速度、急加速の回数、加速の度合い、脇見運転の頻度、及び急ハンドルの回数を用いて煽り度Ｑ２及び煽られ度Ｑ１を算出している。走行速度が高い、急加速の回数が多い、或いは、加速の度合いが大きい場合には、煽り行為を行っていたり、煽り行為を受けている可能性が高いと判断されるので、煽り度Ｑ２及び煽られ度Ｑ１を算出する際の点数を高く設定している。従って、煽り度Ｑ２及び煽られ度Ｑ１を高い精度で算出することができる。

（６）
生体情報として、運転者の心拍数、呼吸数、及び血圧を用いて煽り度Ｑ２及び煽られ度Ｑ１を算出している。運転者の心拍数が高い、呼吸数が多い、及び血圧が高い場合には、煽り行為を行っていたり、煽り行為を受けている可能性が高いと判断されるので、煽り度Ｑ２及び煽られ度Ｑ１を算出する際の点数を高く設定している。従って、煽り度Ｑ２及び煽られ度Ｑ１を高い精度で算出することができる。

［第２実施形態の第１変形例の説明］
次に、前述した第２実施形態の第１変形例について説明する。第１変形例では、図４に示したサーバ３の制御部２１が危険度判断部を備える構成としている。また、煽られ度対応テーブルＴｂ１、及び煽り度対応テーブルＴｂ２、第１評価値テーブルＴＢ１、第２評価値テーブルＴＢ２がサーバ３の記憶部２３に記憶されている点で前述した第２実施形態と相違している。

第１変形例では、自車両装置１Ａで検出された各種の情報（生体情報、走行情報、画像、レーザレーダの情報など）を通信部３２Ａからネットワーク４を経由してサーバ３に送信し、サーバ３の制御部２１において煽り度Ｑ２を算出する。また、他車両装置１Ｂで検出された各種の情報を通信部３２Ｂからネットワーク４を経由してサーバ３に送信し、サーバ３の制御部２１において、煽られ度Ｑ１を算出する。それ以外の構成は前述した第２実施形態と同様である。

このように、第１変形例に係る危険運転警告システム１０１では、煽られ度対応テーブルＴｂ１、及び煽り度対応テーブルＴｂ２がサーバ３に設けられており、サーバ３において、煽り度Ｑ２及び煽られ度Ｑ１が算出される。従って、自車両装置１Ａ及び他車両装置１Ｂに搭載される記憶部３１５Ａ、３１５Ｂの記憶容量、及び演算負荷を低減させることが可能となる。

［第２実施形態の第２変形例の説明］
次に、前述した第２実施形態の第２変形例について説明する。装置構成は、前述した図１～図４と同様であるので構成説明を省略する。

前述した第２実施形態では、他車両ＶＢに搭載されている煽られ度算出部３１３Ｂにて、当該他車両ＶＢが自車両ＶＡから受けている煽られ度Ｑ１を算出し、算出した煽られ度Ｑ１をネットワーク４を経由して自車両ＶＡに送信する構成とした。これに対して、第２変形例では、他車両装置１Ｂで検出された各種の情報をネットワーク４を経由して自車両装置１Ａに送信する。そして、自車両装置１Ａに搭載された演算処理部３１Ａにより、他車両ＶＢが受けている煽られ度Ｑ１を算出する点で相違する。

以下、第２変形例に係る危険運転警告システム１０１の処理手順を、図１２に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図１２のステップＳ７１において、制御器１１Ａは、自車両装置１Ａに搭載されるカメラ部１２Ａ、生体情報センサ１３Ａ、走行情報センサ１４Ａ、及びレーザレーダ１５Ａで検出される各情報を取得する。

ステップＳ７２において、制御器１１Ａは、ステップＳ７１の処理で取得された各情報を記憶部３１５Ａに記憶する。

ステップＳ７３において、煽られ度算出部３１３Ａは、煽られ度対応テーブルＴｂ１を参照して上記の各情報を数値化する。

ステップＳ７４において、制御器１１Ａは、他車両装置１Ｂに搭載されるカメラ部１２Ｂ、生体情報センサ１３Ｂ、走行情報センサ１４Ｂ、及びレーザレーダ１５Ｂで検出される各情報を取得する。具体的に、他車両装置１Ｂの通信部３２Ｂより送信される各種のデータを、自車両装置１Ａの通信部３２Ａにて受信する。

ステップＳ７５において、制御器１１Ａは、ステップＳ７４の処理で取得された各情報を記憶部３１５Ａに記憶する。

ステップＳ７６において、煽り度算出部３１４Ａは、煽り度対応テーブルＴｂ２を参照して上記の各情報を数値化する。

ステップＳ７７において、煽り度算出部３１４Ａは煽り度Ｑ２を算出する。具体的に、煽り度算出部３１４Ａは、前述した（４）式により自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っているときの煽り度Ｑ２を算出する。煽り度Ｑ２は、判定時刻（瞬時）における数値を用いて算出することができる。また、それ以外にも、判定時刻から所定時間（例えば、１０秒間）だけ遡った時間帯を設定し、この時間帯における煽り度Ｑ２の平均値、ピーク値、中央値などの代表値を用いることも可能である。また、上記時間帯の、ピーク値を所定時間（例えば１０秒間）保持して煽り度Ｑ２とすることも可能である。

ステップＳ７８において、煽られ度算出部３１３Ａは煽られ度Ｑ１を算出する。具体的に、煽られ度算出部３１３Ａは、前述した（２）式により他車両ＶＢが自車両ＶＡから煽り行為を受けているときの煽られ度Ｑ１を算出する。煽られ度Ｑ１は、判定時刻（瞬時）における数値を用いて算出することができる。また、それ以外にも、判定時刻から所定時間（例えば、１０秒間）だけ遡った時間帯を設定し、この時間帯における煽られ度Ｑ１の平均値、ピーク値、中央値などの代表値を用いることも可能である。また、上記時間帯の、ピーク値を所定時間（例えば１０秒間）保持して煽られ度Ｑ１とすることも可能である。

ステップＳ７９において、危険度判断部３１２Ａは、ステップＳ７８の処理で取得した煽られ度Ｑ１に基づいて、第１の評価値Ｘｐを設定する。具体的に図７Ａに示したＸ０～Ｘ３のうちのいずれかの評価値を第１の評価値Ｘｐとして設定する。

ステップＳ８０において、危険度判断部３１２Ａは、ステップＳ７７の処理で算出された煽り度Ｑ２に基づいて、第２の評価値Ｙｐを設定する。具体的に図７Ｂに示したＹ０～Ｙ３のうちのいずれかの評価値を第２の評価値Ｙｐとして設定する。

ステップＳ８１～Ｓ８４の処理は、図１１に示したステップＳ５８～Ｓ６１の処理と同一であるので、説明を省略する。

このようにして、第２実施形態の第２変形例に係る危険運転警告システム１０１では、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っているときの煽り度Ｑ２を算出する。更に、他車両ＶＢから、該他車両ＶＢの各種の情報を取得し、取得した情報を用いて他車両ＶＢが自車両ＶＡから煽り行為を受けているときの煽られ度Ｑ１を算出する。

従って、煽り度Ｑ２及び煽られ度Ｑ１を自車両装置１Ａで算出できるので、他車両装置１Ｂの演算負荷を低減することが可能となる。

［第３実施形態の説明］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る危険運転警告システム１０１は、前述した図１～図４に示した危険運転警告システム１０１と同一であるので、構成説明を省略する。

但し、図２に示す煽り度算出部３１４Ａは、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っている度合いを示す煽り度Ｑ２（第１の煽り度）を算出する第１煽り度算出部である。また、図３に示す煽り度算出部３１４Ｂは、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っている度合いを示す煽り度Ｑ２’（第２の煽り度）を算出する第２煽り度算出部である。第３実施形態では、自車両ＶＡ及び他車両ＶＢの双方が互いに煽り行為を行っている場合に、自車両ＶＡ及び他車両ＶＢの少なくとも一方の運転者に煽り行為を行っていることによる危険度を警告する。

即ち、前述した第１実施形態では自車両ＶＡが他車両ＶＢから煽り行為を受けているときの対応について示し、第２実施形態では自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っているときの対応について示した。これらに対し、第３実施形態では、自車両ＶＡ及び他車両ＶＢが互いに煽り行為を行っているときにおいて、自車両ＶＡ及び他車両ＶＢの少なくとも一方の運転者に対して警告する処理を実施する。

以下、第３実施形態に係る危険運転警告システム１０１の処理手順を、図１３に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図１３のステップＳ９１において、制御器１１Ａは、自車両装置１Ａに搭載されるカメラ部１２Ａ、生体情報センサ１３Ａ、走行情報センサ１４Ａ、及びレーザレーダ１５Ａで検出される各情報を取得する。

ステップＳ９２において、制御器１１Ａは、ステップＳ９１の処理で取得された各情報を記憶部３１５Ａに記憶する。

ステップＳ９３において、煽り度算出部３１４Ａ（第１煽り度算出部）は、煽り度対応テーブルＴｂ２を参照して上記の各情報を数値化する。例えば、図６Ｂに示したように、自車両ＶＡの加速度の回数が、１０秒間で５回以上である場合には、点数は「５」である。

ステップＳ９４において、煽り度算出部３１４Ａは煽り度Ｑ２（第１の煽り度）を算出する。具体的に、煽り度算出部３１４Ａは、前述した（４）式により自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っている度合いである第１の煽り度Ｑ２を算出する。第１の煽り度Ｑ２は、判定時刻（瞬時）における数値を用いて算出することができる。また、それ以外にも、判定時刻から所定時間（例えば、１０秒間）だけ遡った時間帯を設定し、この時間帯における第１の煽り度Ｑ２の平均値、ピーク値、中央値などの代表値を用いることも可能である。また、上記時間帯の、ピーク値を所定時間（例えば１０秒間）保持して第１の煽り度Ｑ２とすることも可能である。

ステップＳ９５において、通信部３２Ａは、他車両装置１Ｂの煽り度算出部３１４Ｂ（第２煽り度算出部）にて算出される煽り度（第２の煽り度；これを「Ｑ２’」とする）のデータを取得する。前述したように、他車両装置１Ｂでは、煽り度算出部３１４Ｂにより、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っているときの第２の煽り度Ｑ２’が算出される。具体的に、前述した（４）式により第２の煽り度Ｑ２’が算出される。この第２の煽り度Ｑ２’のデータは、ネットワーク４を経由してサーバ３に送信され、更に、自車両装置１Ａに送信される。通信部３２Ａは、この第２の煽り度Ｑ２’のデータを受信する。第２の煽り度Ｑ２’は、判定時刻（瞬時）における数値を用いて算出することができる。また、それ以外にも、判定時刻から所定時間（例えば、１０秒間）だけ遡った時間帯を設定し、この時間帯における第２の煽り度Ｑ２’の平均値、ピーク値、中央値などの代表値を用いることも可能である。また、上記時間帯の、ピーク値を所定時間（例えば１０秒間）保持して第２の煽り度Ｑ２’とすることも可能である。

ステップＳ９６において、危険度判断部３１２Ａは、ステップＳ９４の処理で算出された第１の煽り度Ｑ２に基づいて、自車両ＶＡの第２の評価値（これを、「Ｙｐ１」とする）を設定する。具体的に図７Ｂに示したＹ０～Ｙ３のうちのいずれかを自車両ＶＡの第２の評価値Ｙｐ１として設定する。

ステップＳ９７において、危険度判断部３１２Ａは、ステップＳ９５の処理で取得した第２の煽り度Ｑ２’基づいて、他車両ＶＢの第２の評価値（これを、「Ｙｐ２」とする）を設定する。具体的に図７Ｂに示したＹ０～Ｙ３のうちのいずれかを他車両ＶＢの第２の評価値Ｙｐ２として設定する。

ステップＳ９８において、危険度判断部３１２Ａは、自車両ＶＡと他車両ＶＢとの間の車間距離に基づき、車間距離が予め設定した閾値距離Ｌthよりも短いか否かを判断する。短い場合には（Ｓ９８；ＹＥＳ）、ステップＳ１０１に処理を進め、そうでなければ（Ｓ９８；ＮＯ）、ステップＳ９９に処理を進める。

ステップＳ９９において、危険度判断部３１２Ａは、自車両ＶＡの第２の評価値Ｙｐ１、及び他車両ＶＢの第２の評価値Ｙｐ２に基づいて、自車両ＶＡの運転者への警告内容を設定する。例えば、他車両ＶＢの第２の評価値Ｙｐ２がＹ１以上であることを条件とし、自車両ＶＡの第２の評価値Ｙｐ１に応じて警告内容を決定する。

図８Ｂに示すように、自車両ＶＡの第２の評価値Ｙｐ１がＹ０の場合には「警告なし」とする。また、自車両ＶＡの第２の評価値Ｙｐ１がＹ１～Ｙ３の場合には、各評価値に応じた警告の内容を設定する。

ステップＳ１００において、危険度判断部３１２Ａは、煽り行為を行っていることを自車両ＶＡの運転者に対して警告するか否かを判断する。他車両ＶＢの第２の評価値Ｙｐ２がＹ０である場合、或いは、自車両ＶＡの第２の評価値Ｙｐ１がＹ０である場合には警告しないので（Ｓ１００；ＮＯ）、本処理を終了する。

一方、他車両ＶＢの第２の評価値Ｙｐ２がＹ１以上で（即ち、他車両ＶＢの運転者が煽り運転を行っている）、且つ自車両ＶＡの第２の評価値Ｙｐ１がＹ１以上である場合には、ステップＳ１０１において、危険度判断部３１２Ａは、自車両ＶＡの第２の評価値Ｙｐ１に応じた警告を提示部３３Ａにて提示する。

提示部３３Ａがディスプレイである場合を例に挙げると、図８Ｂに示すように、自車両ＶＡの第２の評価値Ｙｐ１がＹ１のときには「安全運転に心がけてください」を表示する。第２の評価値Ｙｐ１がＹ２のときには、「走行にご注意ください」を表示する。第２の評価値Ｙｐ１がＹ３のときには、「危険運転を検知しました、車間をとってください」を表示する。

更には、車間距離が閾値距離Ｌth以下となった場合には（Ｓ９８；ＹＥＳ）、例えば「先行車に異常接近しています。十分な車間距離をとって運転してください。」などの文字、或いは音声を提示する。その後、本処理を終了する。

こうして、自車両ＶＡに関する各種の情報、及び他車両ＶＢに関する各種の情報に基づいて、自車両ＶＡと他車両ＶＢが互いに煽り行為を行っているか否かを判断し、煽り行為の度合いに応じた内容の警告を自車両ＶＡの運転者に提示することができるのである。

このようにして、第３実施形態に係る危険運転警告システム１０１では、以下に示す効果を達成することが可能となる。

（１）
自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っている度合いを示す第１の煽り度Ｑ２を算出し、更に、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っている度合いを示す第２の煽り度Ｑ２’を算出する。そして、各煽り度Ｑ２、Ｑ２’に基づいて、自車両ＶＡと他車両ＶＢが互いに煽り行為を行っていることが警告される。従って、自車両ＶＡの運転者は、自車両ＶＡと他車両ＶＢが互いに煽り行為を行っていることを即時に認識することができ、迅速に危険回避への対応をとることができる。

（２）
他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っているときの第２の煽り度Ｑ２’は、他車両ＶＢの煽り度算出部３１４Ｂにて算出され、通信により自車両装置１Ａにて取得されるので、自車両ＶＡにおける演算負荷を低減することができる。

（３）
自車両ＶＡ、及び他車両ＶＢの情報として、車種の情報、車体情報、及び走行する車線情報を含んでいる。例えば、自車両ＶＡや他車両ＶＢが大型車である場合や、追い越し車線を走行している場合は、煽り行為を行いやすいと判断されるので、各煽り度Ｑ２、Ｑ２’を算出する際の乗算係数をより高い数値に設定している。更に、自車両ＶＡや他車両ＶＢが過去に多くの違反や事故を起こしている車両である場合には、煽り行為を行いやすいと判断されるので、各煽り度Ｑ２、Ｑ２’を算出する際の乗算係数をより高い数値に設定している。従って、各煽り度Ｑ２、Ｑ２’をより高い精度で算出することが可能となる。

（４）
車両情報として、車両の走行速度、急加速の回数、加速の度合い、脇見運転の頻度、及び急ハンドルの回数を用いて各煽り度Ｑ２、Ｑ２’を算出している。走行速度が高い、急加速の回数が多い、或いは、加速の度合いが大きい場合には、煽り行為を行っている可能性が高いと判断されるので、各煽り度Ｑ２、Ｑ２’を算出する際の点数を高く設定している。従って、各煽り度Ｑ２、Ｑ２’を高い精度で算出することができる。

（５）
生体情報として、運転者の心拍数、呼吸数、及び血圧を用いて各煽り度Ｑ２、Ｑ２’を算出している。運転者の心拍数が高い、呼吸数が多い、及び血圧が高い場合には、煽り行為を行っている可能性が高いと判断されるので、各煽り度Ｑ２、Ｑ２’を算出する際の点数を高く設定している。従って、各煽り度Ｑ２、Ｑ２’を高い精度で算出することができる。

［第３実施形態の第１変形例の説明］
次に、前述した第３実施形態の第１変形例について説明する。第１変形例では、図４に示したサーバ３の制御部２１が危険度判断部を備える構成としている。また、煽られ度対応テーブルＴｂ１、及び煽り度対応テーブルＴｂ２、第１評価値テーブルＴＢ１、第２評価値テーブルＴＢ２がサーバ３の記憶部２３に記憶されている点で前述した第３実施形態と相違している。

第１変形例では、自車両装置１Ａで検出された各種の情報（生体情報、走行情報、画像、レーザレーダの情報など）を通信部３２Ａからネットワーク４を経由してサーバ３に送信し、サーバ３の制御部２１において自車両ＶＡによる第１の煽り度Ｑ２を算出する。また、他車両装置１Ｂで検出された各種の情報を通信部３２Ｂからネットワーク４を経由してサーバ３に送信し、サーバ３の制御部２１において、他車両ＶＢによる第２の煽り度Ｑ２’を算出する。それ以外の構成は前述した第２実施形態と同様である。

このように、第１変形例に係る危険運転警告システム１０１では、煽られ度対応テーブルＴｂ１、及び煽り度対応テーブルＴｂ２がサーバ３に設けられており、サーバ３において、自車両ＶＡによる第１の煽り度Ｑ２及び他車両ＶＢによる第２の煽り度Ｑ２’が算出される。従って、自車両装置１Ａ及び他車両装置１Ｂに搭載される記憶部３１５Ａ、３１５Ｂの記憶容量、及び演算負荷を低減させることが可能となる。

［第３実施形態の第２変形例の説明］
次に、前述した第３実施形態の第２変形例について説明する。装置構成は、前述した図１～図４と同様であるので構成説明を省略する。

前述した第３実施形態では、他車両ＶＢに搭載されている煽り度算出部３１４Ｂにて、当該他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して行っている煽り行為の第２の煽り度Ｑ２’を算出し、算出した第２の煽り度Ｑ２’をネットワーク４を経由して自車両ＶＡに送信する構成とした。これに対して、第２変形例では、他車両装置１Ｂで検出された各種の情報をネットワーク４を経由して自車両装置１Ａに送信する。そして、自車両装置１Ａに搭載された演算処理部３１Ａにより、他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して行っている煽り行為の第２の煽り度Ｑ２’を算出する点で相違する。

以下、第２変形例に係る危険運転警告システム１０１の処理手順を、図１４に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、図１４のステップＳ１１１において、制御器１１Ａは、自車両装置１Ａに搭載されるカメラ部１２Ａ、生体情報センサ１３Ａ、走行情報センサ１４Ａ、及びレーザレーダ１５Ａで検出される各情報を取得する。

ステップＳ１１２において、制御器１１Ａは、ステップＳ１１１の処理で取得された各情報を記憶部３１５Ａに記憶する。

ステップＳ１１３において、煽り度算出部３１４Ａは、煽り度対応テーブルＴｂ２を参照して上記の各情報を数値化する。

ステップＳ１１４において、他車両装置１Ｂに搭載されるカメラ部１２Ｂ、生体情報センサ１３Ｂ、走行情報センサ１４Ｂ、及びレーザレーダ１５Ｂで検出される各情報を取得する。具体的に、他車両装置１Ｂの通信部３２Ｂより送信される各種のデータを、自車両装置１Ａの通信部３２Ａにて受信する。

ステップＳ１１５において、制御器１１Ａは、ステップＳ１１４の処理で取得された各情報を記憶部３１５Ａに記憶する。

ステップＳ１１６において、煽り度算出部３１４Ａは、煽り度対応テーブルＴｂ２を参照して上記の各情報を数値化する。

ステップＳ１１７において、煽り度算出部３１４Ａは自車両ＶＡの第１の煽り度Ｑ２を算出する。具体的に、煽り度算出部３１４Ａは、前述した（４）式により自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っている度合いである第１の煽り度Ｑ２を算出する。第１の煽り度Ｑ２は、判定時刻（瞬時）における数値を用いて算出することができる。また、それ以外にも、判定時刻から所定時間（例えば、１０秒間）だけ遡った時間帯を設定し、この時間帯における第１の煽り度Ｑ２の平均値、ピーク値、中央値などの代表値を用いることも可能である。また、上記時間帯の、ピーク値を所定時間（例えば１０秒間）保持して第１の煽り度Ｑ２とすることも可能である。

ステップＳ１１８において、煽り度算出部３１４Ａは他車両ＶＢの第２の煽り度Ｑ２’を算出する。具体的に、煽り度算出部３１４Ａは、前述した（４）式により他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して行っている煽り行為の度合いである第２の煽り度Ｑ２’を算出する。第２の煽り度Ｑ２’は、判定時刻（瞬時）における数値を用いて算出することができる。また、それ以外にも、判定時刻から所定時間（例えば、１０秒間）だけ遡った時間帯を設定し、この時間帯における第２の煽り度Ｑ２’の平均値、ピーク値、中央値などの代表値を用いることも可能である。また、上記時間帯の、ピーク値を所定時間（例えば１０秒間）保持して第２の煽り度Ｑ２’とすることも可能である。

ステップＳ１１９において、危険度判断部３１２Ａは、ステップＳ１１７の処理で算出された第１の煽り度Ｑ２に基づいて、自車両ＶＡの第２の評価値Ｙｐ１を設定する。具体的に図７Ａに示したＹ０～Ｙ３のうちのいずれかを自車両ＶＡの第２の評価値Ｙｐ１として設定する。

ステップＳ１２０において、危険度判断部３１２Ａは、ステップＳ１１８の処理で算出された他車両ＶＢの第２の煽り度Ｑ２’に基づいて、他車両の第２の評価値Ｙｐ２を設定する。具体的に図７Ｂに示したＹ０～Ｙ３のうちのいずれかを他車両ＶＢの第２の評価値Ｙｐ２として設定する。

ステップＳ１２１～Ｓ１２４の処理は、図１３に示したステップＳ９８～Ｓ１０１の処理と同一であるので、説明を省略する。

このようにして、第３実施形態の第２変形例に係る危険運転警告システム１０１では、自車両ＶＡが他車両ＶＢに対して煽り行為を行っているときの第１の煽り度Ｑ２を算出する。更に、他車両ＶＢから、該他車両ＶＢの各種の情報を取得し、取得した情報を用いて他車両ＶＢが自車両ＶＡに対して煽り行為を行っているときの第２の煽り度Ｑ２’を算出する。

従って、各煽り度Ｑ２、Ｑ２’を自車両装置１Ａで算出できるので、他車両装置１Ｂの演算負荷を低減することが可能となる。

以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

１Ａ 自車両装置
１Ｂ 他車両装置
３ サーバ
４ ネットワーク
１１Ａ、１１Ｂ 制御器
１２Ａ、１２Ｂ カメラ部
１３Ａ、１３Ｂ 生体情報センサ
１４Ａ、１４Ｂ 走行情報センサ
１５Ａ、１５Ｂ レーザレーダ
２１ 制御部
２２ 通信部
２３ 記憶部
３１Ａ、３１Ｂ 演算処理部
３２Ａ、３２Ｂ 通信部
３３Ａ、３３Ｂ 提示部
１０１ 危険運転警告システム
１２１Ａ、１２１Ｂ 車外カメラ
１２２Ａ、１２２Ｂ 車内カメラ
３１１Ａ、３１１Ｂ 画像認識部
３１２Ａ、３１２Ｂ 危険度判断部
３１３Ａ、３１３Ｂ 煽られ度算出部
３１４Ａ 煽り度算出部（第１煽り度算出部）
３１４Ｂ 煽り度算出部（第２煽り度算出部）
３１５Ａ、３１５Ｂ 記憶部
Ｔｂ１ 煽られ度対応テーブル
Ｔｂ２ 煽り度対応テーブル
ＴＢ１ 第１評価値テーブル
ＴＢ２ 第２評価値テーブル
ＶＡ 自車両
ＶＢ 他車両
Ｘｐ 第１の評価値
Ｙｐ、Ｙｐ１、Ｙｐ２ 第２の評価値

Claims (10)

1. 自車両が、該自車両の周辺を走行する他車両から煽り行為を受けていることを警告する危険運転警告装置であって、
   前記自車両の走行情報、前記自車両の運転者の生体情報、前記自車両の運転者の表情、のうちの少なくとも一つを含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
   無線通信により、前記他車両が前記自車両に対して煽り行為を行っている可能性の度合いを示す煽り度を取得する通信部と、
   前記自車両情報に基づいて、前記自車両が前記他車両から煽り行為を受けている可能性の度合いを示す煽られ度を算出する煽られ度算出部と、
   前記煽られ度、及び前記煽り度に基づいて、前記自車両が前記他車両から煽り行為を受けているか否かを含む危険度を求める危険度判断部と、
   前記煽り度を所定の段階に区分した前記危険度の第２の評価値が所定以上の際に、前記煽られ度を所定の段階に区分した前記危険度の第１の評価値に応じた警告の内容を警告する提示部と、
   を備えたことを特徴とする危険運転警告装置。
2. 自車両が、該自車両の周辺を走行する他車両から煽り行為を受けていることを警告する危険運転警告装置であって、
   前記自車両の走行情報、前記自車両の運転者の生体情報、前記自車両の運転者の表情、のうちの少なくとも一つを含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
   無線通信により、前記他車両の走行情報、前記他車両の運転者の生体情報、前記他車両の運転者の表情、のうちの少なくとも一つを含む他車両情報を取得する通信部と、
   前記自車両情報に基づいて、前記自車両が前記他車両から前記煽り行為を受けている可能性の度合いを示す煽られ度を算出する煽られ度算出部と、
   前記他車両情報に基づいて、前記他車両が前記自車両に対して前記煽り行為を行っている可能性の度合いを示す煽り度を算出する煽り度算出部と、
   前記煽られ度、及び前記煽り度に基づいて、前記自車両が前記他車両から前記煽り行為を受けているか否かを含む危険度を求める危険度判断部と、
   前記煽り度を所定の段階に区分した前記危険度の第２の評価値が所定以上の際に、前記煽られ度を所定の段階に区分した前記危険度の第１の評価値に応じた警告の内容を警告する提示部と、
   を備えたことを特徴とする危険運転警告装置。
3. 前記自車両情報は更に、前記自車両の車種の情報、前記自車両が走行する車線情報のうちの少なくとも一つを含むこと
   を特徴とする請求項１または２に記載の危険運転警告装置。
4. 前記他車両情報は更に、前記他車両の車種の情報、違反履歴の情報、事故履歴の情報、前記他車両が走行する車線情報のうちの少なくとも一つを含むこと
   を特徴とする請求項２に記載の危険運転警告装置。
5. 前記走行情報は、車両の速度、単位時間内の急加速の回数、急加速の度合い、脇見運転の頻度、及び単位時間当たりの急ハンドル回数のうちの少なくとも一つを含み、前記生体情報は、運転者の心拍数、呼吸数、及び血圧のうちの少なくとも一つを含むこと
   を特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の危険運転警告装置。
6. 自車両に搭載された自車両装置と、前記自車両の周辺を走行する他車両に搭載された他車両装置、及び前記自車両装置と前記他車両装置にネットワークを経由して接続されたサーバと、を備え、前記自車両が、前記他車両から煽り行為を受けていることを警告する危険運転警告システムであって、
   前記自車両装置は、
   前記自車両の走行情報、前記自車両の運転者の生体情報、前記自車両の運転者の表情のうちの少なくとも一つを含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
   ネットワークを経由して前記サーバまたは前記他車両装置との間の通信を行う自車両側通信部と、を備え、
   前記自車両装置及び前記サーバの少なくとも一方は、
   前記自車両情報に基づいて、前記自車両が前記他車両から煽り行為を受けている可能性の度合いを示す煽られ度を算出する煽られ度算出部を備え、
   前記他車両装置は、
   前記他車両の走行情報、前記他車両の運転者の生体情報、前記他車両の運転者の表情のうちの少なくとも一つを含む他車両情報を取得する他車両情報取得部と、
   前記ネットワークを経由して前記サーバまたは前記自車両装置との間の通信を行う他車両側通信部と、を備え、
   前記他車両装置及び前記サーバの少なくとも一方は、
   前記他車両情報に基づいて、前記他車両が前記自車両に対して煽り行為を行っている可能性の度合いを示す煽り度を算出する煽り度算出部を備え、
   前記自車両装置は更に、
   前記煽られ度、及び煽り度に基づいて、前記自車両が前記他車両から煽り行為を受けているか否かを含む危険度を求める危険度判断部と、前記煽り度を所定の段階に区分した前記危険度の第２の評価値が所定以上の際に、前記煽られ度を所定の段階に区分した前記危険度の第１の評価値に応じた警告の内容を前記自車両にて警告する提示部と、
   を備えたことを特徴とする危険運転警告システム。
7. 前記自車両情報は、前記自車両の車種の情報、前記自車両が走行する車線情報のうちの少なくとも一つを含むこと
   を特徴とする請求項６に記載の危険運転警告システム。
8. 前記他車両情報は、前記他車両の車種の情報、違反履歴の情報、事故履歴の情報、前記他車両が走行する車線情報のうちの少なくとも一つを含むこと
   を特徴とする請求項６または７に記載の危険運転警告システム。
9. 前記走行情報は、車両の速度、単位時間内の急加速の回数、急加速の度合い、脇見運転の頻度、及び単位時間当たりの急ハンドル回数のうちの少なくとも一つを含み、前記生体情報は、運転者の心拍数、呼吸数、及び血圧のうちの少なくとも一つを含むこと
   を特徴とする請求項６～８のいずれか１項に記載の危険運転警告システム。
10. 自車両が、該自車両の周辺を走行する他車両から煽り行為を受けていることを警告する危険運転警告方法であって、
    前記自車両の走行情報、前記自車両の運転者の生体情報、前記自車両の運転者の表情のうちの少なくとも一つを含む自車両情報を取得するステップと、
    前記自車両情報に基づいて、前記自車両が前記他車両から煽り行為を受けている可能性の度合いを示す煽られ度を算出するステップと、
    前記他車両の走行情報、前記他車両の運転者の生体情報、前記他車両の運転者の表情のうちの少なくとも一つを含む他車両情報を取得するステップと、
    前記他車両情報に基づいて、前記他車両が前記自車両に対して煽り行為を行っている可能性の度合いを示す煽り度を算出するステップと、
    前記煽られ度、及び煽り度に基づいて、前記自車両が前記他車両から煽り行為を受けているか否かを含む危険度を求めるステップと、
    前記煽り度を所定の段階に区分した前記危険度の第２の評価値が所定以上の際に、前記煽られ度を所定の段階に区分した前記危険度の第１の評価値に応じた警告の内容を前記自車両にて警告するステップと、
    を危険運転警告システムが実行することを特徴とする危険運転警告方法。

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